CN105397462B - 一种精密减速机轴承组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于减速机制造设备领域，涉及一种精密减速机轴承组装装置，该精密减速机轴承组装装置包括机架，该精密减速机轴承组装装置包括均设置在机架上的轴承外壳输送装置、上下料机器人、轴承外壳移载装置、轴承压合装置、CCD视觉移载装置、轴与轴盘组装装置，所述轴承外壳输送装置输送轴承外壳，所述上下料机器人将所述轴承外壳移载给轴承外壳移载装置，所述轴承外壳移载装置将轴承外壳输送给轴承压合装置，所述轴承外壳压合装置将轴承压合进所述轴承外壳，所述轴承外壳移载装置将压合有轴承的轴承外壳移载给CCD视觉移载装置。该组装装置可以实现自动化组装，不需要人工参与，快速高效，精确度高。

Description

一种精密减速机轴承组装装置

技术领域

本发明属于减速机制造设备领域，涉及一种精密减速机轴承组装装置。

背景技术

现有的精密减速机轴承组装设备自动化程度低，而且其中的各个部件缺少相应的能力，需要人工操作。

现有的轴承外壳输送装置或是采用送料转盘送料如201210278336.5，或是采用输送带输送如201420019189.4，或是采用升降式输送201510104155.4。但是这些输送装置要么定位难，要么就是一次性输送数量太少，不方便检测等。

需要一种能够批量输送轴承外壳并且定位准确的输送装置。由于载具在输送装置中与输送轨道基本平齐或者低于输送轨道，不方便自动拾取装置的抓取，需要举升装置在载具运动至指定位置后对其进行举升，在满足这个要求的前提下还需要尽量的使得输送到位的载具尽可能的保证位置准确。

目前的轴承组装设备中采用人工放置轴承外壳至指定位置，然后自动化设备组装后，工人将组装好的取下并装入未组装的轴承外壳，以此循环。工作效率低，成本高。

在其他自动化设备中有采用气缸带动自动夹取的设备，但是这种设备为了满足定位精度降低了移动速度，使得工作效率不高。现有的夹取装置没有特别适合轴承外壳夹取的夹头，由于轴承组装过程中轴承的重量较重，在夹取的过程中容易发生下滑或者脱落的情况，而加大夹取力度又有可能破坏轴承外壳表面。

目前的轴承压合装置都是采用开放式的。如专利号为201220484534.2和201220689586.3的申请文件中的轴承压合装置都是将需要压合的零件放在压合气缸下部后，启动压合气缸即可。这种工作方式是开放式的，安全系数低。同时这类装置需要采用较为精确的定位装置，使得需要压合的零件对准对齐，工作难度大，效率低，设备成本高。现有的压合设备中没有配套的供料装置，效率较低。

目前，在精密减速机轴承组装领域中还不能实现全自动化组装。尤其是，减速机外壳或者其他零件的移载中。由于要求制造的设备本身要求的精密程度较高，要求在制造过程中各个组装零件尽量减小碰撞，保证一次移动到位。这种操作在目前的移载设备中并不能满足要求。由于现有的移载设备的精度问题会导致要求组装的零件之间发生各种碰撞和错位，损坏零件，导致成品率降低。同时这种设备生产的效率低下。

同时在这一过程中没有能够检测轴承外壳是否为良品的设备，这就使得需要额外增加一道检测工序费时费力，降低效率。

在减速器或者轴承组件中经常需要将轴与轴盘进行组装。但是这种组装过程中由于轴与轴盘需要缺口对齐，这一工序要求较高，通常都是需要工人手工操作。所以也就不需要什么轴盘输送装置和轴输送装置，直接人工抓取零件，对齐后放入压合装置压合即可。但是这种工作方式明显不能适应自动化加工设备的发展趋势，而且这种方式浪费大量人工，同时工作效率不高。

现在急需一种能够自动对齐轴与轴盘的装置，同时能够保证工作效率的加工设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精密减速机轴承组装装置，旨在现有设备自动化程度低不能通过一个设备完成组装和工作效率低的问题。

本发明所采用的技术方案是：一种精密减速机轴承组装装置，该精密减速机轴承组装装置包括机架，该精密减速机轴承组装装置包括均设置在机架上的轴承外壳输送装置、上下料机器人、轴承外壳移载装置、轴承压合装置、CCD视觉移载装置、轴与轴盘组装装置，所述轴承外壳输送装置输送轴承外壳，所述上下料机器人将所述轴承外壳移载给轴承外壳移载装置，所述轴承外壳移载装置将轴承外壳输送给轴承压合装置，所述轴承压合装置将轴承压合进所述轴承外壳，所述轴承外壳移载装置将压合有轴承的轴承外壳移载给CCD视觉移载装置，所述轴与轴盘组装装置将轴与轴盘组装到一起，所述CCD视觉移载装置将轴承外壳放到组装好的轴与轴盘上。

本发明的进一步技术方案是：所述轴承外壳输送装置包括两条平行的输送轨道、安装在所述输送轨道内侧的链条输送装置、配合所述链条输送装置的载具、阻挡气缸、举升载具的举升装置，所述阻挡气缸和所述举升装置设置在所述输送轨道之间，所述载具设有多个放置轴承外壳的定位槽，所述举升装置包括底座、固定在所述底座上的举升气缸、连接所述举升气缸活塞的平台，所述平台四角还设有定位柱，所述底座还设有配合所述定位柱的套管。

本发明的进一步技术方案是：所述轴承外壳移载装置包括移载平台、固定在移载平台上的水平移载气缸、连接所述水平移载气缸并被所述水平移载气缸带动的第一固定架、固定在所述第一固定架上的竖直移载气缸、连接所述竖直移载气缸并被所述竖直移载气缸带动的第二固定架、固定在所述第二固定架上的夹取气缸、固定在所述移载平台上的定位柱，所述夹取气缸夹取套在所述定位柱上的轴承外壳。

本发明的进一步技术方案是：该轴承压合装置包括轴承压合滑台、定位柱、送料装置、压合气缸，所述轴承压合滑台顶部固定所述压合气缸，所述轴承压合滑台顶部开设有配合所述压合气缸运作的直压孔，所述轴承压合滑台的一侧开设有送料孔，所述送料装置通过所述送料孔将需要压合的轴承运送至直压孔中，所述直压孔的底部设有定位柱，所述定位柱固定所述轴承外壳，所述送料装置包括送料气缸、连接所述送料气缸活塞的送料块、与所述送料气缸固定连接的送料滑道，所述送料滑道伸入所述送料孔，所述送料滑道的端部设有配合所述直压孔的弧形槽口，所述送料块端部设有配合所述轴承的弧形槽口。

本发明的进一步技术方案是：所述CCD视觉移载装置用于移载轴承外壳，该CCD视觉移载装置包括CCD视觉检测机、设置在所述CCD视觉检测机正下方的定位柱、夹取轴承外壳的夹取装置、带动所述夹取装置三维运动的三维运动平台，所述三维运动平台包括带动所述夹取装置竖直运动的升降气缸、带动所述升降气缸在水平面运动的丝杆组件，所述丝杆组件包括两组水平垂直设置的第一丝杆组件和第二丝杆组件，所述第一丝杆组件带动所述第二丝杆组件运动，所述第二丝杆组件带动所述升降气缸运动。采用丝杆带动快速高效，同时准确性高。

本发明的进一步技术方案是：所述轴与轴盘组装装置，该轴与轴盘组装装置用于轴与轴盘的压合组装，该装置包括组装平台、连接所述组装平台的定位工装、将轴盘夹取后输送至定位工装的轴盘移载装置、将轴夹取后输送至定位工装的轴移载装置、将所述轴与轴盘压合的压合装置，所述定位工装包括定位夹紧气缸、连接并被所述定位夹紧气缸带动的定位夹头、设置在所述定位夹头之间的空心限位柱，所述空心限位柱外径小于轴盘外径，所述空心限位柱的内部设有容纳所述轴的空腔。

本发明的有益效果是：该组装装置可以实现自动化组装，不需要人工参与，快速高效，精确度高。

附图说明

图1是本申请实施例的立体图。

图2是本申请实施例的俯视图。

图3是本申请实施例中轴承外壳输送装置的立体图。

图4是本申请实施例中轴承外壳输送装置的举升装置的立体图。

图5是本申请实施例中轴承外壳输送装置的载具的立体图。

图6是本申请实施例中轴承外壳输送装置的调节装置的立体图。

图7是本申请实施例中轴承外壳移载装置的立体图一。

图8是本申请实施例中轴承外壳移载装置的立体图二。

图9是本申请实施例中轴承外壳移载装置的部分装置的立体图。

图10是本申请实施例中轴承压合装置的立体图一。

图11是本申请实施例中轴承压合装置的立体图二。

图12是本申请实施例中轴承压合装置的轴承压合滑台的立体图一。

图13是本申请实施例中轴承压合装置的轴承压合滑台的立体图二。

图14是本申请实施例中轴承压合装置的送料装置的立体图。

图15是本申请实施例中CCD视觉移载装置的立体图一。

图16是本申请实施例中CCD视觉移载装置的立体图二。

图17是图16中A处的放大图。

图18是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的立体图。

图19是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的去掉CCD视觉检测机的立体图。

图20是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的轴盘分料装置的立体图。

图21是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的定位工装的立体图。

图22是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的轴分料装置的立体图一。

图23是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的轴分料装置的立体图二。

图24是本申请实施例中轴与轴盘组装装置的第二轴盘移载装置的一部分的立体图。

具体实施方式

一种精密减速机轴承组装装置，该精密减速机轴承组装装置包括机架，该精密减速机轴承组装装置包括均设置在机架上的轴承外壳输送装置1、上下料机器人、轴承外壳移载装置2、轴承压合装置3、CCD视觉移载装置4、轴与轴盘组装装置5，所述轴承外壳输送装置1输送轴承外壳，所述上下料机器人将所述轴承外壳移载给轴承外壳移载装置2，所述轴承外壳移载装置2将轴承外壳输送给轴承压合装置3，所述轴承压合装置将轴承压合进所述轴承外壳，所述轴承外壳移载装置2将压合有轴承的轴承外壳移载给CCD视觉移载装置4，所述轴与轴盘组装装置5将轴与轴盘组装到一起，所述CCD视觉移载装置4将轴承外壳放到组装好的轴与轴盘上。

下面是轴承外壳输送装置1的描述。

一种轴承外壳输送装置1，该装置用于输送和举升到位轴承外壳，其中轴承外壳安放在载具中，该装置包括两条平行的输送轨道11、安装在所述输送轨道11内侧的链条输送装置12、配合所述链条输送装置12的载具13、阻挡气缸14、举升载具13的举升装置15，所述阻挡气缸14和所述举升装置15设置在所述输送轨道11之间，所述载具13设有多个放置轴承外壳的定位槽。在使用过程中，可以通过所述链条输送装置12搭载所述载具13，带动所述载具13运动。但运动至指定位置时所述阻挡气缸14升起挡住所述载具13继续运动，同时所述举升装置15卡合举升所述载具13。当载具13上的轴承外壳被自动拾取后，所述举升装置15带动所述载具13落在所述链条输送装置12上。所述阻挡气缸14下落，所述链条输送装置12带动所述载具13继续运动。

所述链条输送装置12包括链条、齿轮和电机。通过电机带动所述链条进而输送放置在该链条上的载具13。进一步的还可以在该装置中设置减速器，保证稳定性。还可以设置同步轴，保证安装在两条输送轨道11上的链条运动一致。

所述举升装置15包括底座151、固定在所述底座151上的举升气缸152、连接所述气缸活塞的平台153，所述平台153四角还设有定位柱，所述底座151还设有配合所述定位柱的套管154。通过本段设计可以使得举升装置15在举升过程中保持稳定且举升后定位准确，保证该装置可以长时间运行。

所述举升装置15的平台153表面还设有定位凸头155，所述载具13的下表面还设有对应所述定位凸头155的定位腔。保证所述举升装置15在举升过程中载具13不偏移，且保持稳定。

所述载具13上表面还设有叠加柱131，所述叠加柱131的顶端设有定位凸起，所述载具13的底面对应所述叠加柱131的位置还设有配合所述定位凸起的定位凹槽。方便载具13叠放。

所述阻挡气缸14包括铰接在气缸活塞上的滚轮，所述气缸带动所述滚轮整体运动阻挡或者放行所述载具13。避免气缸顶端对载具13底部造成划伤。可以想见的是，阻挡气缸14的伸缩量较小，为使得其能够有效阻挡，气缸活塞顶端有可能与载具13底面接触，设置滚轮既可以保证载具13通过，又可以保证不破坏载具13。

所述载具13接触所述链条输送装置12的位置设有磨损条133，所述载具13接触所述阻挡气缸14滚轮的为设有磨损条133，所述载具13定位腔内部接触所述定位凸头155的位置设有磨损块134。保证该装置的使用寿命，降低局部可见的破损对整体的影响。

所述链条输送装置12还包括调节装置，所述调节装置包括机架、同步轴和调节轮，所述同步轴和所述调节轮安装在所述机架上，所述调节轮安装孔为条形通孔。方便调节链条的松紧。

下面是轴承外壳移载装置2的描述。

一种轴承外壳移载装置2，所述移载装置包括移载平台21、固定在移载平台21上的水平移载气缸22、连接所述水平移载气缸22并被所述水平移载气缸22带动的第一固定架23、固定在所述第一固定架23上的竖直移载气缸24、连接所述竖直移载气缸24并被所述竖直移载气缸24带动的第二固定架25、固定在所述第二固定架25上的夹取气缸26、固定在所述移载平台21上的定位柱27，所述夹取气缸26夹取套在所述定位柱27上的轴承外壳。该装置主要用于对轴承外壳的移载。该装置可以将一个定位柱27上的轴承外壳移动到另一个定位柱27上。

所述移载平台21和所述第一固定架23之间采用滑块导轨配合连接，所述第一固定架23和所述第二固定架25之间采用滑块导轨配合连接，所述移载平台21上还设有油压缓冲器29，该油压缓冲器29设置在所述第一固定支架移动方向的两端，所述第二固定架25上还设有油压缓冲器29，该油压缓冲器29接触端头竖直朝下。为保证移载装置的快速运行，移载装置上的位移装置必须速度够快，而为了避免碰撞位移装置，其要求尽量在中途减速。该装置中通过油压缓冲器29进行位移装置的减速，不怕位移装置的碰撞，实现了位移装置的软着路。这就使得位移装置在整个运动过程中不会与两端发生硬性碰撞，避免了由于多次碰撞降低装置的准确性。同时，还使得位移装置不必在中途减速，大大增加位移装置在整个运动过程中的速度，增加移载效率。

所述定位柱27包括柱体和设置在该柱体顶端的凸头，所述柱体直径大于所述凸头直径，所述夹取装置用于夹取轴承外壳，所述轴承外壳内部配合所述定位柱27，所述轴承外壳配合挂在所述定位柱27上，所述夹取装置的夹头内侧底部还设有围边，所述夹取装置夹取轴承外壳时所述围边托起所述轴承外壳。

该装置移载的轴承外壳成圆柱状，内部中空，一端完全开口，一端设有底板，在该底板中心开设通孔。即该轴承外壳如底部中心开设圆通孔的圆柱状杯子。该轴承外壳可以倒扣在定位柱27上，所述定位柱27上的凸头可以伸出轴承外壳底板开设的通孔，而定位柱27设有的围边可以阻止轴承外壳，使得轴承外壳挂在定位柱27上。

在本申请实施例中的气缸上还设有气缸磁性开关28，该气缸磁性开关28检测运动活塞内置环状磁铁的磁力后可以控制气缸的开或关。这样的设置可以使得该装置对气缸的控制及时高效。所述气缸磁性开关28设置在气缸的外表面。

下面是轴承压合装置3的描述。

一种轴承压合装置3，该装置用于轴承外壳和轴承的压合组装，该轴承压合装置3包括轴承压合滑台31、定位柱32、送料装置33、压合气缸34，所述轴承压合滑台31顶部固定所述压合气缸34，所述轴承压合滑台31顶部开设有配合所述压合气缸34运作的直压孔311，所述轴承压合滑台31的一侧开设有送料孔312，所述送料装置33通过所述送料孔312将需要压合的轴承运送至直压孔311中，所述直压孔311的底部设有定位柱32，所述定位柱32固定所述轴承外壳。

所述送料装置33包括送料气缸、连接所述送料气缸活塞的送料块331、与所述送料气缸固定连接的送料滑道332，所述送料滑道332伸入所述送料孔312，所述送料滑道332的端部设有配合所述直压孔311的弧形槽口，所述送料块331端部设有配合所述轴承的弧形槽口。

该装置还包括支撑底板、固定在所述支撑底板上的滑台移位气缸、固定在所述支撑底板上的轴承压合基座，所述定位柱32固定在所述支撑底板上，所述轴承压合基座设有滑槽，所述轴承压合滑台31底部配合所述滑槽，所述滑台移位气缸的活塞连接所述轴承压合滑台31，所述轴承压合滑台31沿所述滑槽移动。

所述轴承压合滑台31对应所述定位柱32的一侧开设有让位槽口，所述让位槽口配合所述定位柱32端部，所述让位槽口连通至所述直压孔311。

该轴承压合装置3还包括采用导轨滑块连接在所述轴承压合滑台31边侧的供料装置35，所述供料装置35对应所述送料装置33，所述供料装置35包括存放轴承的轴承送料筒、同步带动力组件，所述轴承送料筒为直筒且底端对应所述送料滑道332，所述同步带动力组件带动所述轴承送料筒在导轨滑块限制下沿水平方向移动。

该装置的工作过程如下：所述轴承压合滑台31在所述滑台移位气缸的带动下，让出固定在支撑底板上的定位柱32，将轴承外壳放置在所述定位柱32上后，滑台移位气缸带动所述轴承压合滑台31移动至所述定位柱32上方。可以理解的是，所述供料装置35在所述轴承压合滑台31移动过程中或者移动后供料。所述供料装置35在所述同步带动力组件的带动下从所述送料装置33的边侧运动至所述送料滑道332上方，然后再运动回送料装置33的边侧，需要压合的轴承在重力的带动下下落至送料滑道332。所述送料块331在送料气缸的带动下将需要压合的轴承沿送料滑道332推送至轴承压合滑台31的内部，所述送料块331配合所述轴承压合滑台31内部直压孔311定位所述轴承，该轴承在重力作用下落至定位柱32上。压合气缸34将定位柱32上的轴承和轴承外壳压合在一起。

在该装置中推动所述轴承压合滑台31的气缸在运动后，尤其是高速运动后，由于轴承压合滑台31的惯性会使得这个气缸的活塞被拉伸。为了避免这种情况的出现，在所述轴承压合滑台31移动的末端设有油压缓冲器。这样就使得轴承压合滑台31既可以快速减速定位，而且又可以使得机器避免由于多次拉伸或者碰撞导致的损伤。

所述送料装置33中的气缸上设有气缸磁性开关，该气缸磁性开关可以检测运动活塞内置环状磁铁的磁力然后控制气缸的开或关。

下面是CCD视觉移载装置4的描述。

CCD视觉移载装置4，该CCD视觉移载装置4用于移载轴承外壳，该装置包括CCD视觉检测机41、设置在所述CCD视觉检测机41正下方的定位柱42、夹取轴承外壳的夹取装置43、带动所述夹取装置43三维运动的三维运动平台，所述三维运动平台包括带动所述夹取装置43竖直运动的升降气缸、带动所述升降气缸在水平面运动的丝杆组件，所述丝杆组件包括两组水平垂直设置的第一丝杆组件441和第二丝杆组件442，所述第一丝杆组件441带动所述第二丝杆组件442运动，所述第二丝杆组件442带动所述升降气缸运动。采用丝杆带动快速高效，同时准确性高。

所述第二丝杆组件442包括承载块4421，所述第二丝杆组件442带动所述承载块4421，所述升降气缸固定在所述承载块4421上，所述承载块4421上还设有感应片4422，所述第二丝杆组件442表面设有感应装置4423，所述感应装置4423通过感应所述感应片4422获得信号。

所述定位柱42为真空定位柱42，即在定位柱42底部设有抽气管，在所述定位柱42上设有气孔。

如图1所示CCD视觉移载装置，被移载到第一个定位柱42上的轴承外壳，此时先通过第一个CCD视觉检测机41进行视觉检测，确定为良品后通过三维运动平台即由升降气缸、第一丝杆组件441、第二丝杆组件442组成的主动装置带动所述夹取装置43至轴承外壳处。夹取装置43夹取后，通过三维运动平台带动所述轴承外壳移动至第二个定位柱42上，第二个定位柱42通过气孔抽气将轴承外壳定位在该定位柱42上。

下面是轴与轴盘组装装置5的描述。

一种轴与轴盘组装装置5，该装置用于轴与轴盘的压合组装，该装置包括组装平台51、连接所述组装平台51的定位工装52、将轴盘夹取后输送至定位工装52的轴盘移载装置、将轴夹取后输送至定位工装52的轴移载装置、将所述轴与轴盘压合的压合装置55，所述定位工装52包括定位夹紧气缸、连接并被所述定位夹紧气缸带动的定位夹头521、设置在所述定位夹头521之间的空心限位柱522，所述空心限位柱522外径小于轴盘外径，所述空心限位柱522的内部设有容纳所述轴的空腔。

所述定位夹紧气缸的两侧还设有稳定板523，所述稳定板523连接所述空心限位柱522。

所述定位工装52还包括带动所述定位夹紧气缸旋转的旋转气缸，所述旋转气缸固定在所述组装平台51底部。通过旋转气缸的带动可以使得输送到位的轴与轴盘进行定位，在轴与轴盘输送后没有定位准确时可以通过旋转气缸的旋转带动所述轴盘转动。

该组装装置还包括与所述组装平台51位置相对固定的轴移载装置固定架，所述轴移载装置固定架上设有水平导轨和定位块，所述压合装置55和所述轴移载装置可以在导轨上滑动，所述定位块设有开口槽，所述压合装置55配合导轨一面设有定位键，所述开口槽配合所述定位键。

所述轴与轴盘组装装置5还包括轴分料装置，所述轴分料装置包括与所述组装平台51位置相对固定的轴分料装置固定支架、固定在轴分料装置固定支架上的轴顶升气缸561、连接所述轴顶升气缸561活塞的顶柱562、固定在所述轴分料装置固定支架上的分料气缸563、连接所述分料气缸563活塞的分料块564，所述分料气缸563水平设置，所述轴顶升气缸561带动所述顶柱562竖直运动，所述分料块564中部开设容纳轴的凹槽，所述分料块564在所述分料气缸563的带动下水平运动，所述分料块564在所述轴分料装置固定支架内部的空腔中运动，所述轴分料装置固定支架内部空腔对应所述顶柱562的位置开设通孔。

所述轴与轴盘组装装置5还包括轴盘分料装置57，所述轴盘分料装置57包括与所述组装平台51位置相对固定的轴盘分料装置57固定支架、固定在所述轴盘分料装置57固定支架上的轴盘顶升气缸、连接所述轴盘顶升气缸并被所述轴盘顶升气缸带动的顶块571，所述轴盘分料装置57固定支架还设有卡座572，所述卡座572一端开口，所述卡座572对应所述顶块571的位置设有通孔，所述顶块571顶端设有配合所述轴盘中心通孔的凸起。

工作过程如下：首先，轴盘上料装置将轴盘输送到轴盘分料装置57中顶块571的凸起上处。所述轴盘顶升气缸带动所述顶块571上升，方便后续的夹具的夹取。

所述组装平台51上设有两个定位工装52，在每个定位工装52上设有CCD视觉检测机。第一个定位工装52底部没有安装旋转装置，第二个定位工装52底部安装了旋转气缸。在这两个定位工装52的侧边还设有一轴盘移载装置531。当第一轴盘移载装置531将轴盘从轴盘分料装置57上移载到第一个定位工装52上时，对应该定位工装52的CCD视觉检测机对轴盘进行视觉定位识别。第二轴盘移载装置532将第一个定位工装52上的轴盘输送至第二个定位工装52上，安装在第二个定位工装52上的旋转气缸根据第一个CCD视觉检测机的定位结果进行旋转，以便该轴盘能够与输送过来的定位方向不变的轴相匹配。

同时，轴在轴分料装置中进行错位定向，然后被顶升出轴分料装置。轴移载装置夹取轴的上端保证轴的方向不变，并移载到轴盘中心孔上方，然后下落。至此，轴与轴盘保持统一缺口方向，完成了初步组装。最后通过压合装置55端部的压头将轴与轴盘压合在一起。

最后第二轴盘移载装置532将压合完成后的轴与轴盘从第二定位工装52上取出，并经过180度旋转后放置在真空定位柱上。后继将轴承外壳放下装配成组件。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种精密减速机轴承组装装置，其特征在于：该精密减速机轴承组装装置包括机架，该精密减速机轴承组装装置包括均设置在机架上的轴承外壳输送装置、上下料机器人、轴承外壳移载装置、轴承压合装置、CCD视觉移载装置、轴与轴盘组装装置，所述轴承外壳输送装置输送轴承外壳，所述上下料机器人将所述轴承外壳移载给轴承外壳移载装置，所述轴承外壳移载装置将轴承外壳输送给轴承压合装置，所述轴承压合装置将轴承压合进所述轴承外壳，所述轴承外壳移载装置将压合有轴承的轴承外壳移载给CCD视觉移载装置，所述轴与轴盘组装装置将轴与轴盘组装到一起，所述CCD视觉移载装置将轴承外壳放到组装好的轴与轴盘上，该轴承压合装置包括轴承压合滑台、定位柱、送料装置、压合气缸，所述轴承压合滑台顶部固定所述压合气缸，所述轴承压合滑台顶部开设有配合所述压合气缸运作的直压孔，所述轴承压合滑台的一侧开设有送料孔，所述送料装置通过所述送料孔将需要压合的轴承运送至直压孔中，所述直压孔的底部设有定位柱，所述定位柱固定所述轴承外壳，所述送料装置包括送料气缸、连接所述送料气缸活塞的送料块、与所述送料气缸固定连接的送料滑道，所述送料滑道伸入所述送料孔，所述送料滑道的端部设有配合所述直压孔的弧形槽口，所述送料块端部设有配合所述轴承的弧形槽口。

2.根据权利要求1所述的精密减速机轴承组装装置，其特征在于：所述轴承外壳输送装置包括两条平行的输送轨道、安装在所述输送轨道内侧的链条输送装置、配合所述链条输送装置的载具、阻挡气缸、举升载具的举升装置，所述阻挡气缸和所述举升装置设置在所述输送轨道之间，所述载具设有多个放置轴承外壳的定位槽，所述举升装置包括底座、固定在所述底座上的举升气缸、连接所述举升气缸活塞的平台，所述平台四角还设有定位柱，所述底座还设有配合所述定位柱的套管。

3.根据权利要求1所述的精密减速机轴承组装装置，其特征在于：所述轴承外壳移载装置包括移载平台、固定在移载平台上的水平移载气缸、连接所述水平移载气缸并被所述水平移载气缸带动的第一固定架、固定在所述第一固定架上的竖直移载气缸、连接所述竖直移载气缸并被所述竖直移载气缸带动的第二固定架、固定在所述第二固定架上的夹取气缸、固定在所述移载平台上的定位柱，所述夹取气缸夹取套在所述定位柱上的轴承外壳。

4.根据权利要求1所述的精密减速机轴承组装装置，其特征在于：所述CCD视觉移载装置用于移载轴承外壳，该CCD视觉移载装置包括CCD视觉检测机、设置在所述CCD视觉检测机正下方的定位柱、夹取轴承外壳的夹取装置、带动所述夹取装置三维运动的三维运动平台，所述三维运动平台包括带动所述夹取装置竖直运动的升降气缸、带动所述升降气缸在水平面运动的丝杆组件，所述丝杆组件包括两组水平垂直设置的第一丝杆组件和第二丝杆组件，所述第一丝杆组件带动所述第二丝杆组件运动，所述第二丝杆组件带动所述升降气缸运动。

5.根据权利要求1所述的精密减速机轴承组装装置，其特征在于：所述轴与轴盘组装装置，该轴与轴盘组装装置用于轴与轴盘的压合组装，该装置包括组装平台、连接所述组装平台的定位工装、将轴盘夹取后输送至定位工装的轴盘移载装置、将轴夹取后输送至定位工装的轴移载装置、将所述轴与轴盘压合的压合装置，所述定位工装包括定位夹紧气缸、连接并被所述定位夹紧气缸带动的定位夹头、设置在所述定位夹头之间的空心限位柱，所述空心限位柱外径小于轴盘外径，所述空心限位柱的内部设有容纳所述轴的空腔。