CN105269300A - 饰条卡扣自动安装装置及安装方法 - Google Patents

饰条卡扣自动安装装置及安装方法 Download PDF

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Abstract

提供一种饰条卡扣自动安装装置及其安装方法，装置包括用于搁置饰条工件(1)的工件搁置台(2)、实现抓取并将卡扣(3)安装至饰条工件(1)的机器人(4)、实现自动提供卡扣(3)的卡扣振动盘(5)，工件搁置台(2)包括台板(6)，台板(6)上设置工件搁置块(7)，工件搁置块(7)上面设置形状与饰条工件(1)相配的工件搁置槽(7A)，工件搁置块(7)旁沿其伸展方向间隔设置多个工件压紧机构(8)，工件搁置块(7)两端设置伸展方向工件定位机构；机器人(4)的活动臂端部设置转盘(9)，沿该转盘(9)周向均匀设置多个卡扣夹持器(10)；本发明自动化程度高，作业效率高，产品一致性好；每条饰条的卡扣安装众多卡扣的作业一步到位，中间无需人工操作，全部由本发明装置自动完成。

Description

饰条卡扣自动安装装置及安装方法
技术领域
本发明涉及一种饰条卡扣自动安装装置及其安装方法。
背景技术
小汽车上有多种装饰条，简称饰条，以塑料卡扣片作为将其与车体钣金相连接的连接件，是本行业的常用方案。一般每条饰条配置多个卡扣，装配时需将卡扣片压入至饰条背面的凹槽中，用手工装配效率极低，装配质量差，生产厂家往往设置专用工装进行装配，以提高效率与品质，但是，目前的专用工装一般仍用手工取放卡扣片的作业方式，自动化程度不高，装配效率与品质还是不高，有待进一步改进。
本发明正是为了解决上述技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种饰条卡扣自动安装装置及其安装方法。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种饰条卡扣自动安装装置，包括工件搁置台、实现抓取并将卡扣安装至饰条工件的机器人、实现自动提供卡扣的卡扣振动盘，工件搁置台包括台板，台板上设置工件搁置块，工件搁置块上面设置形状与饰条工件相配的工件搁置槽，工件搁置块旁沿其伸展方向间隔设置多个工件压紧机构，工件搁置块两端设置伸展方向工件定位机构；其特征在于，所述机器人的活动臂端部设置转盘，沿该转盘周向均匀设置多个卡扣夹持器。
所述工件压紧机构包括支架、第一气缸及由第一气缸驱动的压板；支架固定安装在位于工件搁置块旁的台板上面，第一气缸经安装块固定安装在支架外侧面，第一气缸的本体穿过台板的窟窿而位于台板下面，第一气缸的活塞杆与压板的尾端以铰链连接，支架上端设置销轴，该销轴穿过压板的中段；压板前方加设由有机材料制作的接触面形状与饰条工件相配的压块。
所述伸展方向工件定位机构包括位于工件搁置块一端的固定靠板，与位于另一端的由第二气缸驱动的推块。
所述工件搁置块分段设置。
所述转盘呈风车状，有多个倾斜凸块，每个倾斜凸块的侧壁固定安装叶片，每个叶片的一侧固定安装卡扣夹持器；所述卡扣夹持器包括固定安装在转盘叶片上的第三气缸及由其驱动的一对卡扣抓手。
所述卡扣振动盘旁设置振动添料斗，该振动添料斗包括从斗底伸出的滑道斗，滑道斗的出口位于卡扣振动盘上方；所述卡扣振动盘还设置料面探测机构，该料面探测机构包括位于卡扣振动盘上方的固定横杆，固定横杆的终端设置可绕其转动的探棒，该探棒的探测长端指向卡扣振动盘料面，该探棒的短端上方设置接触传感器，工作时该探棒的探测长端跟随卡扣振动盘料面下降而下移，当料面降低至设定值时，该探棒的短端触碰到接触传感器，启动振动添料斗振动添料。
所述工件压紧机构包括第一气缸及由其驱动的压板，所述伸展方向工件定位机构包括位于工件搁置块一端的固定靠板，与位于另一端的由第二气缸驱动的推块，所述工件搁置块分段设置，所述卡扣夹持器包括固定安装在转盘上的第三气缸及由其驱动的卡扣抓手。
所述工件搁置块旁沿其伸展方向间隔设置多个饰条唇片推开机构，各饰条唇片推开机构包括第四气缸、第五气缸与推动盘，第四气缸固定设置在工件搁置块旁，第五气缸固定设置在第四气缸上面，第四气缸活塞杆上下伸缩实现上下顶动第五气缸，第五气缸的活塞杆连接推动盘实现水平伸缩，推动盘呈方环状，第五气缸的活塞杆伸出时推动盘前端推开相应的饰条唇片。
一种整车式车窗上饰条卡扣自动安装装置，包括两套如上所述的饰条卡扣自动安装装置，其中，两套工件搁置台前后对称布置，分别用于搁置同一款车的左右车窗上饰条工件，活动臂端部设置有转盘的两套机器人左右对称布置在两套工件搁置台之间，设置有振动添料斗的两套卡扣振动盘对称布置在两套工件搁置台之间的左右两端。
一种整车式车窗上饰条卡扣自动安装方法，其特征在于，采用如权利要求9所述的饰条卡扣自动安装装置，每根饰条工件自动安装卡扣时包括如下动作：将饰条工件搁置在工件搁置块的工件搁置槽上，其一端顶住固定靠板，另一端由第二气缸驱动推块顶住，启动各第一气缸使各压板压紧饰条工件，各饰条唇片推开机构启动其第五气缸，推开相应的饰条唇片；两套机器人活动臂各自驱动其转盘至各自的卡扣振动盘的终端夹取卡扣，位于转盘下端的第一个卡扣夹持器的第三气缸驱动其卡扣抓手由张开状态转成合拢状态，从而夹住第1个饰条卡扣，机器人驱动转盘转动至第二个卡扣夹持器位于转盘下端，第二个卡扣夹持器的第三气缸驱动其卡扣抓手由张开状态转成合拢状态，从而夹住第2个饰条卡扣，直至该转盘周向均匀设置的多个卡扣夹持器都夹住饰条卡扣后，两套机器人各自驱动其转盘至饰条工件，将位于转盘下端的第一个卡扣夹持器所夹持的第1个饰条卡扣用力压入位于第1个推动盘方环内的饰条工件凹槽内，第一个卡扣夹持器的第三气缸驱动其卡扣抓手张开，放开第1个饰条卡扣，机器人驱动转盘转动至第二个卡扣夹持器位于转盘下端，第二个卡扣夹持器的第三气缸驱动其卡扣抓手张开，放开第2个饰条卡扣，直至两套机器人的两个转盘的卡扣夹持器所夹持的饰条卡扣均被压入各推动盘方环内的饰条工件凹槽内，两套机器人活动臂各自驱动其转盘至位于各自的卡扣振动盘的终端上方的初始位置，各饰条唇片推开机构反向启动其第四气缸向上顶，使各环状推动盘高于已安装的饰条卡扣，反向启动其第五气缸其活塞杆水平缩回，再反向启动各第一气缸使各压板放开饰条工件，最后反向启动第二气缸驱动推块放开饰条工件，取下已装上饰条卡扣的饰条工件。
本发明提供了一种饰条卡扣自动安装装置及其安装方法，与现有技术相比，本发明自动化程度高，卡扣安装作业效率高，产品一致性好；每条饰条的卡扣安装众多卡扣的作业一步到位，中间无需人工操作，全部由本发明装置自动完成。
附图说明
图1为卡扣俯视立体示意图；
图2为卡扣仰视立体示意图；
图3为饰条工件示意图；
图4为饰条工件局部示意图；
图5为本发明饰条卡扣自动安装装置立体示意图；
图6为转盘与多个卡扣夹持器组件立体示意图；
图6-1为卡扣夹持器组件立体示意图；
图7为工件压紧机构立体示意图；
图8为卡扣振动盘与振动添料斗组件立体示意图；
图9为饰条唇片推开机构立体示意图；
图10为本发明饰条卡扣自动安装装置实施例二立体示意图；
图11为工件搁置块立体示意图。
具体实施方式
以下以图1、图2所示卡扣3，图3、图4所示饰条工件1，图5至图11所示的饰条卡扣自动安装装置详细说明本发明的具体实施方式。
如图3、图4所示的饰条工件1是一款小汽车门框上饰条，是一种具有弯曲弧度的复押成形件，包括金属亮条29与附着在金属亮条折弯处的饰条唇片28，由具有亮面的金属带料与PVC料在复押生产线上分别经滚压与押出成形，金属亮条29经滚压形成凹槽30，饰条唇片28在挤出时附着在金属亮条折弯处；复押成形下线时切断，后再经弯曲成形。
卡扣3作为将饰条工件1与车体钣金相连接的连接件，卡扣3为塑料注塑件，如图1、图2所示，具有上扣3A与下扣3B，上扣3A与下扣3B均为倒扣结构，利用塑料的弹性，将下扣3B压入饰条工件1的凹槽30中，如图4所示，下扣3B的倒扣结构使卡扣3牢牢扣在饰条工件1的凹槽30中。由于汽车与零件制造业高度分工协作，当饰条工件1与车体钣金组装时，同样只要将所有上扣3A压入车体钣金的安装孔中即可。
实施例一
本实施例饰条卡扣自动安装装置，如图5所示，包括用于搁置饰条工件1的工件搁置台2、实现抓取并将卡扣3安装至饰条工件1的机器人4、实现自动提供卡扣3的卡扣振动盘5，工件搁置台2包括台板6，台板6上设置工件搁置块7，工件搁置块7上面设置形状与饰条工件1相配的工件搁置槽7A，如图11所示；工件搁置块7旁沿其伸展方向间隔设置多个工件压紧机构8，工件搁置块7两端设置伸展方向工件定位机构；机器人4的活动臂端部设置转盘9，沿该转盘9周向均匀设置多个卡扣夹持器10。卡扣夹持器10的个数可根据饰条工件1需安装的卡扣3个数与作业方式而定，本实施例因每根饰条工件1需安装的10个卡扣3，也设置为10个，如图6所示，以便一次性完成10个卡扣3的自动安装。
如图7所示，工件压紧机构(8)包括支架8A、第一气缸11及由第一气缸11驱动的压板12；支架8A固定安装在位于工件搁置块7旁的台板6上面，第一气缸11经安装块8B固定安装在支架8A外侧面，第一气缸11的本体穿过台板6的窟窿6A而位于台板6下面，第一气缸11的活塞杆与压板12的尾端以铰链连接，支架8A上端设置销轴8B，该销轴8B穿过压板12的中段；压板12前方加设由有机材料制作的接触面形状与饰条工件1相配的压块8C。工件搁置块7两端所设置伸展方向工件定位机构包括位于工件搁置块7一端的固定靠板13，与位于另一端的由第二气缸14驱动的推块15。工件搁置块(7)可分段设置。
如图6所示，转盘9呈风车状，有多个倾斜凸块9A，每个倾斜凸块9A的侧壁固定安装叶片9B，每个叶片9B的一侧固定安装卡扣夹持器10；卡扣夹持器10包括固定安装在转盘9叶片9B上的第三气缸16及由其驱动的一对卡扣抓手17。第三气缸16也可从市场购得，如图6-1所示，这种气缸驱动其上面的2个滑块16A滑动，实现2个滑块分离或合拢，刚好用来实现本实施例的卡扣夹持器10的功能，只要设置制造一对与其相配的卡扣抓手17即可。一对卡扣抓手17分别安装在一对滑块16A上，卡扣抓手17抓取卡扣3的本体二侧上方，二者接触处形状相配。
如图9所示，卡扣振动盘5旁设置振动添料斗18，该振动添料斗18包括从斗底伸出的滑道斗19，滑道斗19的出口位于卡扣振动盘5上方；卡扣振动盘5还设置料面探测机构20，该料面探测机构20包括位于卡扣振动盘5上方的固定横杆21，固定横杆21的终端设置可绕其转动的探棒22，该探棒22的探测长端指向卡扣振动盘5料面，该探棒22的短端上方设置接触传感器23，工作时该探棒22的探测长端跟随卡扣振动盘5料面下降而下移，当料面降低至设定值时，该探棒22的短端触碰到接触传感器23，启动振动添料斗18振动添料。
由于本实施例饰条工件1的上侧饰条唇片28向凹槽30内凸出，在将卡扣3压入凹槽30内时会被带入，所以在工件搁置块7旁沿其伸展方向间隔设置多个饰条唇片推开机构24，以避免在卡扣3压入凹槽30内时将饰条唇片28带入；如图8所示，各饰条唇片推开机构24包括第四气缸25、第五气缸26与推动盘27，第四气缸25固定设置在工件搁置块7旁的台板6上面，第五气缸26固定设置在第四气缸25上面，第四气缸25活塞杆上下伸缩实现上下顶动第五气缸26，第五气缸26的活塞杆连接推动盘27实现水平伸缩，推动盘27呈方环状，第五气缸26的活塞杆伸出时推动盘27前端推开相应的饰条唇片28。还可在工件搁置块7的另一侧设置光电探测器31，以在安装动作后检测该位置卡扣3是否正常到位。
每根饰条工件1自动安装卡扣3时包括如下动作：将饰条工件1搁置在工件搁置块7的工件搁置槽7A上，其一端顶住固定靠板13，另一端由第二气缸14驱动推块15顶住，启动各第一气缸11使各压板12压紧饰条工件1，各饰条唇片推开机构24启动其第五气缸26，推开相应的饰条唇片28；机器人4活动臂驱动其转盘9至卡扣振动盘5的终端夹取卡扣3，位于转盘9下端的第一个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17由张开状态转成合拢状态，从而夹住第1个饰条卡扣3，机器人4驱动转盘9转动至第二个卡扣夹持器10位于转盘9下端，第二个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17由张开状态转成合拢状态，从而夹住第2个卡扣3，直至该转盘9周向均匀设置的多个卡扣夹持器10都夹住卡扣3后，机器人4驱动其转盘9移至饰条工件1的第1个饰条卡扣3安装处上方，将位于转盘9下端的第一个卡扣夹持器10所夹持的第1个卡扣3用力压入位于第1个推动盘27方环内的饰条工件1凹槽内，第一个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17张开，放开第1个卡扣3；机器人4驱动其转盘9移至饰条工件1的第2个饰条卡扣3安装处上方，同时驱动其转盘9转动至第二个卡扣夹持器10位于转盘9下端，将位于转盘9下端的第二个卡扣夹持器10所夹持的第1个卡扣3用力压入位于第2个推动盘27方环内的饰条工件1凹槽内，第二个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17张开，放开第2个卡扣3，直至机器人4的转盘9的卡扣夹持器10所夹持的卡扣3均被压入各推动盘27方环内的饰条工件1凹槽内，机器人4活动臂各自驱动其转盘9至位于各自的卡扣振动盘5的终端上方的初始位置，各饰条唇片推开机构24反向启动其第四气缸25向上顶，使各环状推动盘27高于已安装的卡扣3，反向启动其第五气缸26其活塞杆水平缩回，再反向启动各第一气缸11使各压板12放开饰条工件1，最后反向启动第二气缸14驱动推块15放开饰条工件1，取下已装上卡扣3的饰条工件1。
实施例二
本实施例饰条卡扣自动安装装置，如图10所示，包括两套如实施例一所述的饰条卡扣自动安装装置，其中，两套工件搁置台2前后对称布置，分别用于搁置同一款车的左右车窗上饰条工件1，活动臂端部设置有转盘9的两套机器人4左右对称布置在两套工件搁置台2之间，设置有振动添料斗18的两套卡扣振动盘5对称布置在两套工件搁置台2之间的左右两端。
每根饰条工件1自动安装卡扣(3)时包括如下动作：将饰条工件1搁置在工件搁置块7的工件搁置槽7A上，其一端顶住固定靠板13，另一端由第二气缸14驱动推块15顶住，启动各第一气缸11使各压板12压紧饰条工件1，各饰条唇片推开机构24启动其第五气缸26，推开相应的饰条唇片28；两套机器人4活动臂各自驱动其转盘9至各自的卡扣振动盘5的终端夹取卡扣3，位于转盘9下端的第一个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17由张开状态转成合拢状态，从而夹住第1个饰条卡扣3，机器人4驱动转盘9转动至第二个卡扣夹持器10位于转盘9下端，第二个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17由张开状态转成合拢状态，从而夹住第2个卡扣3，直至该转盘9周向均匀设置的多个卡扣夹持器10都夹住卡扣3后，两套机器人4各自驱动其转盘9至饰条工件1，将位于转盘9下端的第一个卡扣夹持器10所夹持的第1个卡扣3用力压入位于第1个推动盘27方环内的饰条工件1凹槽内，第一个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17张开，放开第1个卡扣3，机器人4驱动转盘9转动至第二个卡扣夹持器10位于转盘9下端，第二个卡扣夹持器10的第三气缸16驱动其卡扣抓手17张开，放开第2个卡扣3，直至两套机器人4的两个转盘9的卡扣夹持器10所夹持的卡扣3均被压入各推动盘27方环内的饰条工件1凹槽内，两套机器人4活动臂各自驱动其转盘9至位于各自的卡扣振动盘5的终端上方的初始位置，各饰条唇片推开机构24反向启动其第四气缸25向上顶，使各环状推动盘27高于已安装的卡扣3，反向启动其第五气缸26其活塞杆水平缩回，再反向启动各第一气缸11使各压板12放开饰条工件1，最后反向启动第二气缸14驱动推块15放开饰条工件1，取下已装上卡扣3的饰条工件1。
另外，本申请文件中左、右、前、后等所称方位，仅相对本专利申请图的表示便于表述而言，并不构成对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种饰条卡扣自动安装装置，包括用于搁置饰条工件(1)的工件搁置台(2)、实现抓取并将卡扣(3)安装至饰条工件(1)的机器人(4)、实现自动提供卡扣(3)的卡扣振动盘(5)，工件搁置台(2)包括台板(6)，台板(6)上设置工件搁置块(7)，工件搁置块(7)上面设置形状与饰条工件(1)相配的工件搁置槽(7A)，工件搁置块(7)旁沿其伸展方向间隔设置多个工件压紧机构(8)，工件搁置块(7)两端设置伸展方向工件定位机构；其特征在于，所述机器人(4)的活动臂端部设置转盘(9)，沿该转盘(9)周向均匀设置多个卡扣夹持器(10)。
2.如权利要求1所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述工件压紧机构(8)包括支架(8A)、第一气缸(11)及由第一气缸(11)驱动的压板(12)；支架(8A)固定安装在位于工件搁置块(7)旁的台板(6)上面，第一气缸(11)经安装块(8B)固定安装在支架(8A)外侧面，第一气缸(11)的本体穿过台板(6)的窟窿(6A)而位于台板(6)下面，第一气缸(11)的活塞杆与压板(12)的尾端以铰链连接，支架(8A)上端设置销轴(8B)，该销轴(8B)穿过压板(12)的中段；压板(12)前方加设由有机材料制作的接触面形状与饰条工件(1)相配的压块(8C)。
3.如权利要求1所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述伸展方向工件定位机构包括位于工件搁置块(7)一端的固定靠板(13)，与位于另一端的由第二气缸(14)驱动的推块(15)。
4.如权利要求1所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述工件搁置块(7)分段设置。
5.如权利要求1所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述转盘(9)呈风车状，有多个倾斜凸块(9A)，每个倾斜凸块(9A)的侧壁固定安装叶片(9B)，每个叶片(9B)的一侧固定安装卡扣夹持器(10)；所述卡扣夹持器(10)包括固定安装在转盘(9)叶片(9B)上的第三气缸(16)及由其驱动的一对卡扣抓手(17)。
6.如权利要求1所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述卡扣振动盘(5)旁设置振动添料斗(18)，该振动添料斗(18)包括从斗底伸出的滑道斗(19)，滑道斗(19)的出口位于卡扣振动盘(5)上方；所述卡扣振动盘(5)还设置料面探测机构(20)，该料面探测机构(20)包括位于卡扣振动盘(5)上方的固定横杆(21)，固定横杆(21)的终端设置可绕其转动的探棒(22)，该探棒(22)的探测长端指向卡扣振动盘(5)料面，该探棒(22)的短端上方设置接触传感器(23)，工作时该探棒(22)的探测长端跟随卡扣振动盘(5)料面下降而下移，当料面降低至设定值时，该探棒(22)的短端触碰到接触传感器(23)，启动振动添料斗(18)振动添料。
7.如权利要求6所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述工件压紧机构(8)包括第一气缸(11)及由其驱动的压板(12)，所述伸展方向工件定位机构包括位于工件搁置块(7)一端的固定靠板(13)，与位于另一端的由第二气缸(14)驱动的推块(15)，所述工件搁置块(7)分段设置，所述卡扣夹持器(10)包括固定安装在转盘(9)上的第三气缸(16)及由其驱动的卡扣抓手(17)。
8.如权利要求7所述的饰条卡扣自动安装装置，其特征在于，所述工件搁置块(7)旁沿其伸展方向间隔设置多个饰条唇片推开机构(24)，各饰条唇片推开机构(24)包括第四气缸(25)、第五气缸(26)与推动盘(27)，第四气缸(25)固定设置在工件搁置块(7)旁，第五气缸(26)固定设置在第四气缸(25)上面，第四气缸(25)活塞杆上下伸缩实现上下顶动第五气缸(26)，第五气缸(26)的活塞杆连接推动盘(27)实现水平伸缩，推动盘(27)呈方环状，第五气缸(26)的活塞杆伸出时推动盘(27)前端推开相应的饰条唇片(28)。
9.一种整车式车窗上饰条卡扣自动安装装置，包括两套如权利要求8所述的饰条卡扣自动安装装置，其中，两套工件搁置台(2)前后对称布置，分别用于搁置同一款车的左右车窗上饰条工件(1)，活动臂端部设置有转盘(9)的两套机器人(4)左右对称布置在两套工件搁置台(2)之间，设置有振动添料斗(18)的两套卡扣振动盘(5)对称布置在两套工件搁置台(2)之间的左右两端。
10.一种整车式车窗上饰条卡扣自动安装方法，其特征在于，采用如权利要求9所述的饰条卡扣自动安装装置，每根饰条工件(1)自动安装卡扣(3)时包括如下动作：将饰条工件(1)搁置在工件搁置块(7)的工件搁置槽(7A)上，其一端顶住固定靠板(13)，另一端由第二气缸(14)驱动推块(15)顶住，启动各第一气缸(11)使各压板(12)压紧饰条工件(1)，各饰条唇片推开机构(24)启动其第五气缸(26)，推开相应的饰条唇片(28)；两套机器人(4)活动臂各自驱动其转盘(9)至各自的卡扣振动盘(5)的终端夹取卡扣(3)，位于转盘(9)下端的第一个卡扣夹持器(10)的第三气缸(16)驱动其卡扣抓手(17)由张开状态转成合拢状态，从而夹住第1个饰条卡扣(3)，机器人(4)驱动转盘(9)转动至第二个卡扣夹持器(10)位于转盘(9)下端，第二个卡扣夹持器(10)的第三气缸(16)驱动其卡扣抓手(17)由张开状态转成合拢状态，从而夹住第2个卡扣(3)，直至该转盘(9)周向均匀设置的多个卡扣夹持器(10)都夹住卡扣(3)后，两套机器人(4)各自驱动其转盘(9)至饰条工件(1)，将位于转盘(9)下端的第一个卡扣夹持器(10)所夹持的第1个卡扣(3)用力压入位于第1个推动盘(27)方环内的饰条工件(1)凹槽内，第一个卡扣夹持器(10)的第三气缸(16)驱动其卡扣抓手(17)张开，放开第1个卡扣(3)，机器人(4)驱动转盘(9)转动至第二个卡扣夹持器(10)位于转盘(9)下端，第二个卡扣夹持器(10)的第三气缸(16)驱动其卡扣抓手(17)张开，放开第2个卡扣(3)，直至两套机器人(4)的两个转盘(9)的卡扣夹持器(10)所夹持的卡扣(3)均被压入各推动盘(27)方环内的饰条工件(1)凹槽内，两套机器人(4)活动臂各自驱动其转盘(9)至位于各自的卡扣振动盘(5)的终端上方的初始位置，各饰条唇片推开机构(24)反向启动其第四气缸(25)向上顶，使各环状推动盘(27)高于已安装的卡扣(3)，反向启动其第五气缸(26)其活塞杆水平缩回，再反向启动各第一气缸(11)使各压板(12)放开饰条工件(1)，最后反向启动第二气缸(14)驱动推块(15)放开饰条工件(1)，取下已装上卡扣(3)的饰条工件(1)。
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