CN105247859A - 一个或多个卫星设备的主动立体显像 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及在基站和/或一个或多个卫星计算设备(例如，平板计算机和/或智能电话)之间传递图像相关数据。卫星设备捕捉图像数据并向诸如基站等另一设备传递图像相关数据(诸如图像或从图像中处理的深度数据)。基于从可能在物理上比例如基站更靠近场景中的某物的卫星设备捕捉到的图像数据，接收设备使用图像相关数据来增强深度数据(例如，深度图)。为了在各种条件下更准确地捕捉深度数据，可以从基站或另一外部投影仪投影主动照明图案，藉此卫星单元可使用另一源的主动照明并由此无需消耗内部功率来受益于主动照明。

Description

一个或多个卫星设备的主动立体显像
背景
在主动深度感测中，如主动立体显像系统所使用的，投影仪投影诸如红外(IR)点或线等光图案以照亮被感测的场景。注意，投影仪可使用消耗1W数量级的功率的激光器，这意味着投影仪消耗太多的功率以至于实际上无法被构建到诸如智能电话或平板等小型卫星设备中，而是改为通常作为插入墙壁插座的设备的一部分。
所投影的图案随后被(立体显像系统中的两个或更多个)相机/传感器捕捉，其中一个(或多个)图像被处理以计算深度图等。例如，在立体显像系统中，立体相机捕捉来自不同视点的两个图像。随后，例如，对立体图像对执行深度估计的一种方式是找出图像之间的的对应关系，例如以将左图像中的所投影的和感测到的点与右图像中的对应点进行相关。一旦匹配，图像内的投影图案可以彼此相关，并且三角测量可能连同相关点的一个或多个特征(例如，包括其强度)之间的差异一起可被用来估计距该特定投影点所击中的物体的深度。
在大多数场景中，捕捉立体图像的相机被安排为感测诸如可能相对较大的房间之类的相对较大空间。结果，诸如脸部等距离内的物体只出现在相对较小数量的相机像素中。足够的细节和/或准确的深度估计由此在诸如脸部识别等许多应用需要时不可用。
概述
提供本概述以便以简化形式介绍将在以下的详细描述中进一步描述的一些代表性概念的选集。本概述不旨在标识出所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在以限制所要求保护的主题的范围的任何方式来使用。
简而言之，本文描述的主题的各方面中的一个或多个涉及使用来自卫星(例如，移动)设备的信息来增强由诸如基站等另一设备计算的深度数据。一个或多个方面涉及在另一设备处从卫星设备接收图像相关数据，以及至少部分地基于卫星设备的图像相关数据和姿态信息来增强第一组深度数据。
在一个或多个方面中，基站被配置成确定卫星设备的姿态信息并捕捉一个或多个图像。基站从卫星设备接收图像相关数据，并且至少部分地基于姿态信息和图像相关数据来计算深度图。
一个或多个方面涉及在基站处从卫星设备接收图像相关数据，以及在基站处捕捉主动照明立体图像。确定对应于卫星设备的姿态信息。处理主动照明立体图像以便从基站的视角确定由对应于图像相关数据的深度信息来增强的深度图。
结合附图阅读以下详细描述，本发明的其他优点会变得显而易见。
附图简述
作为示例而非限制，在附图中示出了本发明，附图中相同的附图标记指示相同或相似的元素，附图中：
图1是根据一个或多个示例实现的将光图案投影到其中卫星设备捕捉场景的至少一部分的场景中的基站的表示。
图2是根据一个或多个示例实现的表示可用于投影和捕捉供处理成深度数据的图像的示例组件的框图。
图3是根据一个或多个示例实现的表示基站数据和卫星数据到深度数据的示例处理的框图。
图4是根据一个或多个示例实现的表示一个卫星设备的数据和另一个卫星设备的数据到深度数据的示例处理的框图。
图5是根据一个或多个示例实现的被配置成信令通知基站的卫星设备的表示。
图6A和6B是根据一个或多个示例实现的可以从单个卫星设备相机确定深度数据的方式的表示。
图7是根据一个或多个示例实现的表示从卫星设备获取图像相关数据以用于确定深度图的示例步骤的流程图。
图8是表示其中可实现在本文中所描述的各实施例的一个或多个方面的移动设备形式的示例性、非限制性计算系统或操作环境的框图。
详细描述
本文描述的技术的各方面一般涉及使用诸如智能电话和平板计算机等卫星(例如，移动)设备来传递去往和来自主动照明基站的信息，诸如以改进深度感测，提供更多图像细节和/或估计姿态。同时，卫星设备利用基站的主动照明来用于其自己的主动感测，藉此卫星设备无需消耗电池功率来投影光图案。
在一个或多个替代实施例中，多个卫星设备可使用从外部源投影的光来在彼此间传递从中计算出的图像/深度/位置数据。关于场景的深度和其他有用数据由此可以对这些设备可用，而无需固定基站。
应当理解，本文中的任何示例均是非限制的。例如，虽然卫星设备一般在此被例示为是移动的，但辅助设备(或不止一个)可被定位为在需要时可以与基站校准的“固定卫星”。这可用于提供更靠近例如场景的某一显著部分的相机。由此，如此处所使用的，术语“卫星”不一定是移动的，并且可包括任何辅助设备。作为另一示例，飞行时间相机可用于确定至少某些数据。因此，本发明不限制于在此描述的任何具体的实施例、方面、概念、结构、功能或示例。相反，此处所描述的实施例、方面、概念、结构、功能或示例中的任一个都是非限制性的，并且本发明一般能够以在主动深度感测以及图像捕捉和处理中提供益处和优点的各种方式来使用。
图1例示了一个实现，其中基站100包括从不同视角捕捉场景104的图像的立体(例如，红外)相机101和102。投影仪106用光图案(例如，100000个点的数量级)照亮场景104。光图案可以是伪随机的，并且可通过经由衍射光学元件发出激光来生成。出于简明目的，所发出的图案的点/分量在此一般被称为点，但可改为生成和感测线图案、其他形状的斑点等。
相机102和103在点从场景222以及(可能的)背景中的物体表面反射时捕捉这些点。一般而言，一个相机(例如，102)感测到的点可以经由图像处理108(例如，系统或子系统)与另一相机(例如，103)感测到的点相关，由此提供(例如，经由三角测量)距每一点入射在其上的反射表面的距离。注意，图1不旨在按比例绘制，也不传达任何大小、距离、点分布图案、点密度等。
基站100还可包括净IR相机，例如具有阻挡主动照明图案的滤光器的相机和/或捕捉可见光的RGB相机；如果这两者都存在，则它们可被组合到单个相机中。图1中的相机112表示这些替代实施例中的任一个。
如图1所示，场景104中的感测到的一个物体可以是卫星设备110，诸如移动智能电话或平板计算设备。同时，卫星设备110可以诸如经由感测光照图案以及其可能的净IR和/或RGB图像的立体IR相机来感测场景中的其他物体，例如包括距物体的深度。
图2示出其中图像捕捉系统或子系统224的立体相机102和103捕捉时间上同步的图像(例如，相机被“同步锁相”)的示例基站100。在一个实现中，相机捕捉红外(IR)图像，因为IR不反映场景的可见外观(这是高度有利的，如在视频会议和对象建模应用中)。如可容易地理解的，在一些诸如工作室环境等场景中，可存在两个以上IR深度感测相机。此外，一个或多个其他相机可存在于给定系统中，如RGB相机，且这样的其他相机可被用来帮助例如对齐图像、将不同立体图像中的点对进行相关，等等。
在图2中，投影仪106将IR图案投影到场景上。通过用相对大量的分布式红外点照亮场景，相机102和103捕捉更多纹理数据作为红外图像数据的一部分。注意，投影仪106的放置可在相机的外部(例如，图1)或相机中间(图2)，或在另一位置，如在相机之一或两者的上方或下方。本文的示例不以任何方式限制相机102、103和/或投影仪106相对于彼此的位置，且类似地，相机可位于相对于彼此的不同位置。
在一个实现中，示例图像捕捉系统或子系统224包括经由相机接口230控制相机102和103以及相机112(如果存在)的操作的控制器228。例示的控制器还经由投影仪接口232控制投影仪106的操作。例如，相机102和103被同步(同步锁相)以同时捕捉立体图像，诸如通过控制器信号(或对于每一相机不同的信号)。投影仪106可被打开或关闭、暂停、或例如以其他方式具有可控制地改变的一个或多个参数。
相机102和103(以及相机112，如果存在)捕捉到的图像被提供给包括用硬件和/或软件实现的逻辑(例如，实现为计算机可读指令)的图像处理108系统或子系统。在一些实现中，图像处理系统108和图像捕捉系统或子系统224或其各部分可被组合成单个设备。例如，家庭娱乐设备可包括图1中所示的所有组件(以及其他未示出的组件)。在其他实现中，图像捕捉系统或子系统224的各部分(或全部)，如相机和投影仪，可以是耦合到游戏控制台、个人计算机、卫星设备、专用处理设备等的分开的设备。
在一个或多个实现中，图像处理系统或子系统108包括处理器240和包含一个或多个图像处理算法244的存储器242。一个或多个深度图可以246经由算法124获得，如通过提取匹配的特征(如点和/或线)。例如，如所知的，诸如在美国公布专利申请no.20130100256中描述的，取决于从投影仪到反射表面的距离和/或从相机到反射表面的距离，不同点或其他所投影的元素在被捕捉时具有不同特征，包括强度(亮度)。还如所知的，(例如，使用同步锁相立体相机)同时拍摄的不同图像中的点可以彼此相关，如通过匹配同时捕捉的同一场景的RGB图像之间的小(例如，RGB)片。因而，使用捕捉到的图像，已知算法可以通过匹配每一图像中的所投影的光分量(例如，点)确定各单独的深度相关特征(深度图)，使用三角测量/匹配点之间的某些特征的不同来确定深度。这是可经由立体图像处理获得深度图的一种方式。
图1中还示出了到基站的一个或多个接口132，如用于连接键盘、游戏控制器、显示器、定点设备、用于语音命令的话筒等，以适于供用户与使用深度图的应用等进行交互。至少一个接口132允许卫星设备110与如本文描述的基站通信(例如，无线地)。
一个或多个实现包括房间中的基站100发出激光图案以计算深度。当用户使用诸如智能电话或平板等卫星设备110时，卫星设备110上的相机或立体相机可以观察到基站单元发出的激光图案。卫星设备110由此可基于外部生成的激光图案来计算立体显像，以及向基站100传递信息。
如本文描述的，卫星设备的数据可用于以比基站能够计算的分辨率更高的分辨率计算深度图；(注意，如此处所使用的“更高的分辨率”并非指任一相机分辨率，而是指以比基站处的更远的相机更多的像素捕捉物体的能力，因为卫星设备更靠近物体，例如用户脸部)。此外，不仅可提高空间分辨率，而且可提高深度分辨率/精度。对应于该信息(例如，在卫星设备处捕捉到的深度图)的图像信息或数据可被传送到基站单元。如此处所使用的，“图像相关数据”指的是(作为整体或部分的一个或多个IR和/或RGB主动照明图像和/或净IR和/或RGB图像的)实际图像数据、任何相关联的元数据、和/或从该图像数据中处理的任何对应信息，例如深度图。由此，图像相关数据可以向和从基站以及向和从卫星设备传递。
另外，在卫星设备和基站单元处拍摄的图像和/或深度图可被相关。这提供了对移动单元相对于基站单元的位置的六个自由度(6DoF)姿态估计。
姿态估计可通过图像对齐和/或通过图案匹配/点相关来确定。作为示例，如果卫星设备捕捉到基站也可感测到的图像(例如，用户或设备未阻止基站“看见”同一区域)，则能够以已知方式匹配像素(或每一像素的对应的周围图块)。对齐也可通过将从基站计算的深度数据与从卫星设备计算的深度数据对齐来确立。由此可估计卫星设备的姿态。
这一般在图3中表示，其中基站300投影来自投影仪306的光图案，该光图案被基站相机301和302以及卫星设备330(可能存在不止一个卫星设备)上的一个或多个相机感测到。相机301和302提供连同卫星设备数据334一起被馈送到图像处理中的基站图像332，卫星设备数据334可以是诸如从每一卫星设备上的图像中本地地处理的深度图之类的图像或信息。
注意，如经由来自设备330的虚线所指示的，可任选的(例如，低功率)投影仪可被包括在一个或多个卫星设备中的任一个或全部中。卫星设备投影的数据扩充从基站投影的数据。卫星设备330中的投影仪可以是较低功率的，因为该投影仪在距离、空间(例如，非常稀疏的图案或仅聚焦于小图像区域)和/或时间(例如，仅仅每隔几帧发出)上受限。
基站图像332可被处理以确定卫星设备330的姿态/3D位置。在具有该信息的情况下，图像处理308输出深度数据336，该深度数据336可以是来自基站自己的相机的、通过卫星设备数据334增强的常规深度数据。一般而言，在由于分辨率差异而调整大小差异等后，基站相机捕捉到的投影点可以与卫星设备捕捉到的点相关。姿态数据338也可以诸如输出到其他卫星设备。
注意，基站可以向卫星设备发送近似深度图(连同卫星设备的姿态一起)，而不是卫星设备向基站提供用于增强其图像数据的数据。这可用于提高准确度和/或减少卫星设备自己的深度估计所需的计算。
基站的深度图(以及RGB数据)可通过将更高分辨率数据下采样成部分深度图来增强，该部分深度图在为姿态调整深度后在适当的坐标与初始基站深度图组合以提高例如这些坐标处的准确度。可增强基站的深度图的另一方式是与例如更高分辨率深度图(例如，在基于姿态调整深度后)相关联地维护原始深度图。以此方式，使用深度图的应用可以在需要时“放大”至更细粒度的深度数据，例如应用无需被限于原始深度图的像素分辨率时。
注意，一些移动设备可具有前向和后向相机。如果是，则一个场景是出于不同目的使用相机。例如，后向相机可用于为了姿态计算捕捉图像，而前向相机可捕捉例如用户脸部的图像，该图像可用于增强深度计算。
图4示出了另一替代实施例，其中多个卫星设备440(1)–440(n)担当对等体并由此可以在没有基站的情况下计算关于场景的深度信息。然而，因为卫星设备是电池供电的，所以可利用来自外部投影仪406(或不止一个)的光图案。注意，基站基本上只是另一设备，不同之处在于通常不是移动的(基站设备可以相对紧凑且便携，但使用大或固定电源，并由此通常不是随身携带的，不像平板设备或智能电话)。
如图4所示，卫星设备440(1)–440(n)中的每一个彼此交换其数据。设备440(2)之一被示为具有图像处理408，该图像处理408处理其自己的图像数据442和其他卫星设备数据444以获取通过一个或多个其他卫星设备的数据来增强的深度数据446；可以理解任何卫星设备都可具有相似的图像处理能力和/或可以从另一卫星设备接收深度数据。
在另一方面，图5示出了被配置成经由红外光向基站500提供诸如用以使标识符闪光的信号的卫星设备550和552。标识符可包括或用于查找任何类型的信息，包括设备类型、能力等。信号还可帮助更高效地确定卫星设备姿态。
注意，卫星设备可标识基站并基于该信息来估计其自己的姿态，而不是基站标识卫星设备和/或估计其姿态。这允许卫星设备确定其姿态而无需与基站通信，这在某些情形中(例如，在存在相对较大数量的卫星设备的情况下)可以是有用的。
在另一方面，图6A示出了随时间移动的卫星设备如何能够用单个相机来计算深度数据。因为点是静止的，所以设备的任何移动将点的位置从先前位置变为相机的新视角。
图6B示出了被卫星移动设备上的一个相机感测到的两个投影仪606和607。投影图案可以是不同的，藉此卫星设备可将一个源与另一源区分开来，或者这两个投影仪可在一个时间哪一个投影仪正在投影方面进行交替，以提供正被感测的同一物体/场景的两个不同视角。
的确，投影仪可具有光图案的知识，并且如果这样，则该投影仪反过来基本上是相机。由此，单个投影仪和单个卫星设备相机可用于计算立体深度数据。
图7是表示可被采取以经由卫星设备获取增强的深度信息(以及可能的其他信息，诸如RGB图像)的一组示例步骤的简化流程图。例如，考虑在基站上运行或耦合到基站的应用程序想要产生相对远离该基站并且不是特别容易或想要移至更近的物体的详细特写表示。尽管在以下示例步骤中描述基站，但可以理解可使用另一移动设备或另一组设备，而不是基站。
在步骤702，基站程序(或耦合到该基站的程序)向用户传递消息以指示该用户将卫星设备对准物体以获取一些特写视频帧。在步骤704，用户这样做，藉此卫星设备开始向基站传送数据(例如，图像流或从中处理的深度数据)。在每一帧处，在步骤706，基站处理其自己捕捉到的图像以确定卫星相机姿态并计算初始深度图。
步骤708表示从卫星设备接收数据；注意，这些步骤中的至少某一些可以并行和/或以不同次序出现，例如部分或全部数据可以在基站处理之前、期间或之后从卫星设备接收。还注意，可取决于应用而使用某一较慢采样率，而不是按帧。
步骤710表示使用卫星数据来用例如更准确的深度数据来增强深度图和/或维护捕捉到的物体的单独深度图。步骤712重复该过程直到完成，此时通知用户。
用户可被要求从不同方向捕捉物体视频。如果投影光被卫星设备感测到，则用户可被指示转动该物体以使得该物体的不同部分在不同时间面向投影仪(注意，用户无法看见红外光图案，并由此可能不知道其正被投影，藉此指令可以是将物体旋转到面向基站设备)。或者可存在来自不同方向的多个投影仪。以此方式，能够以比基站能够捕捉的细节高得多的细节水平生成物体的完整三维网格等(RGB图像数据可与其组合)。
卫星设备和基站(或另一移动设备)可以在没有人类干预的情况下在一起操作。例如，移动设备应用可经由设备相机检测到感兴趣的某物并向基站传递图像数据。基站可以周期性地或者按某一其他调度来请求来自卫星设备的一个或多个图像。基站(例如，如由应用程序指示的)可想要具有卫星设备的相机正对准的某物(如经由姿态数据知晓的)的改进图像。例如，这可以是只要需要就获取更高分辨率图像。
作为另一示例，来自卫星设备的数据可用于替换一个或多个卫星设备捕捉到的图像图中的数据。作为特定示例，考虑从基站的视角某物阻挡场景的所需部分，例如一个人走在卫星设备寻求捕捉的场景中的感兴趣部分的前面。经由一个卫星设备或一组卫星设备，可(从不同角度以及可能的不同分辨率)捕捉场景，藉此场景深度(以及RGB或净IR数据)能够就像这个人未阻挡该场景部分那样被重新计算。
示例性操作环境
图8示出可在其上实现此处所描述的主题的各方面的合适的移动设备800的示例。移动设备800仅为设备的一个示例，并非旨在对此处所描述的主题的各方面的使用范围或功能提出任何限制。移动设备800也不应被解释成对于在示例性移动设备800中所示出的任一组件或其组合有任何依赖或要求。
参考图8，用于实现此处所述的主题的各方面的示例性设备包括移动设备800。在某些实施例中，移动设备800包括蜂窝电话、允许与其他手持设备的语音通信的手持设备、某一其他语音通信设备等。在这些实施例中，移动设备800可配备用于拍摄照片的相机，虽然这在其他实施例中可能不是必需的。在其他实施例中，移动设备800包括个人数字助理(PDA)，手持式游戏设备，笔记本计算机，打印机，包括机顶盒、媒体中心或其他电器等的电器，其他移动设备等。在其他实施例中，移动设备800可包括通常被认为是非移动的设备，诸如个人计算机、服务器等。
移动设备可包括电器或玩具的手持式遥控器，具有用以提供控制逻辑以及将数据输入到遥控器的方式的附加电路。例如，输入插孔或其他数据接收传感器可允许设备重新用于非控制码数据传输。这可以在无需存储要传送的大部分数据的情况下实现，例如设备可担当诸如智能电话等另一设备(可能具有某一缓冲)的数据中继器。
移动设备800的组件可以包括但不限于，处理单元805、系统存储器810和将包括系统存储器810在内的各种系统组件耦合至处理单元805的总线815。总线815可包括几种类型的总线结构中的任何一种，包括存储器总线、存储控制器、外围总线、以及使用各种总线体系结构中的任一种的局部总线等。总线815允许数据在移动设备800的各组件之间传送。
移动设备800可以包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是能由移动设备800访问的任何可用介质，并包含易失性和非易失性介质以及可移动和不可移动介质两者。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据这样的信息的任意方法或技术来实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于，RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可用于存储所需信息并且可由移动设备800访问的任何其他介质。
通信介质通常以诸如载波或其他传输机制等已调制数据信号来体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并包括任何信息传送介质。术语“已调制数据信号”是指使得以在信号中编码信息的方式来设置或改变其一个或多个特性的信号。作为示例而非限制，通信介质包括有线介质，诸如有线网络或直接线连接，以及无线介质，诸如声学、RF、无线USB、红外、Wi-Fi、WiMAX、和其它无线介质。上述的任意组合也应包含在计算机可读介质的范围内。
系统存储器810包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，且可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。在诸如蜂窝电话等移动设备上，操作系统代码820有时被包括ROM中，虽然在其他实施例中，这不是必需的。类似地，应用程序825通常位于RAM中，虽然同样在其他实施例中，应用程序可位于ROM中或其他计算机可读存储器中。堆830提供用于与操作系统820和应用程序825相关联的状态的存储器。例如，操作系统820和应用程序825可在它们的操作期间将变量和数据结构存储在堆830中。
移动设备800还可包括其他可移动/不可移动、易失性/非易失性存储器。作为示例，图8示出闪存卡835、硬盘驱动器836和记忆棒837。硬盘驱动器836可被小型化以适合在例如存储器槽中。移动设备800可经由可移动存储器接口831与这些类型的非易失性可移动存储器接口，或可经由通用串行总线(USB)、IEEE8394、一个或多个有线端口840、或天线865连接。在这些实施例中，可移动存储器设备835-437可经由通信模块832与移动设备接口。在某些实施例中，并非所有这些类型的存储器都可被包括在单个移动设备上。在其他实施例中，可将这些和其他类型的可移动存储器中的一个或多个包括在单个移动设备上。
在某些实施例中，可按更永久地附连到移动设备800的方式连接硬盘驱动器836。例如，硬盘驱动器836可连接到诸如并行高级技术附件(PATA)、串行高级技术附件(SATA)或其他可连接到总线815的附件等接口。在此类实施例中，移除硬盘驱动器可涉及移除移动设备800的外壳并移除将硬盘驱动器836连接到移动设备800内的支承结构的螺丝钉或其他紧固件。
以上描述和在图8中示出的可移动存储设备835-437及其相关联的计算机存储介质提供对用于移动设备800的计算机可读指令、程序模块、数据结构、和其他数据的存储。例如，可移动存储器设备835-437可存储由移动设备800拍摄的图像、语音录音、联系人信息、程序、用于程序的数据等。
用户可通过诸如键区841和话筒842等输入设备向移动设备800中输入命令和信息。在某些实施例中，显示器843可以是触敏屏幕并可允许用户在其上输入命令和信息。键区841和显示器843可通过耦合到总线815的用户输入接口850连接到处理单元805，但也可由其他接口和总线结构连接，如通信模块832和有线端口840。运动检测852可被用于确定关于设备800做出的姿势。
例如，用户可经由对话筒842讲话并经由在键区841或触敏显示器843上输入的文本消息来与其他用户通信。音频单元855可提供电信号以驱动扬声器844以及接收并数字化接收自话筒842的音频信号。
移动设备800可包括提供信号以驱动相机860的视频单元861。视频单元860还可接收由相机861获得的图像并将这些图像提供给包括在移动设备800上的处理单元805和/或存储器。由相机861获得的图像可包括视频、不形成视频的一个或多个图像、或其某一组合。
通信模块832可向一根或多根天线865提供信号并从其接收信号。天线865之一可发射并接收用于蜂窝电话网络的消息。另一天线可发射并接收 消息。又一天线(或共享天线)可经由无线以太网网络标准发射并接收网络消息。
更进一步，天线将例如GPS信号等基于位置的信息提供给GPS接口和机制872。进而，GPS机制872使得对应的GPS数据(例如，时间和坐标)可用于处理。
在某些实施例中，可使用单根天线来发射和/或接收用于超过一种类型的网络的消息。例如，单根天线可发射并接收语音和分组消息。
当在网络化环境中操作时，移动设备800可连接到一个或多个远程设备。远程设备可包括个人计算机、服务器、路由器、网络PC、蜂窝电话、媒体回放设备、对等设备或其他常见的网络节点，并且一般包括上面相对于移动设备800所述的许多或全部元件。
本文所描述的主题的各方面可与众多其他通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适用于此处所描述的主题的各方面的公知的计算系统、环境和/或配置的示例包括，但不限于，个人计算机、服务器计算机、手持式或膝上型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括上述系统或设备中的任一个的分布式计算环境等。
此处所描述的主题的各方面可在由移动设备执行的诸如程序模块等计算机可执行指令的一般上下文中描述。一般而言，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。本文所述的主题的各方面也可以在其中任务由通过通信网络链接的远程处理设备执行的分布式计算环境中实现。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储器存储设备的本地和远程计算机存储介质中。
此外，虽然此处频繁使用术语服务器，但可以认识到，该术语也可涵盖客户机、分布在一个或多个计算机上的一个或多个进程的集合、一个或多个独立的存储设备、一个或多个其他设备的集合、以上的一个或多个的组合，等等。
结语
尽管本发明易于作出各种修改和替换构造，但其某些说明性实施例在附图中示出并在上面被详细地描述。然而应当了解，这不旨在将本发明限于所公开的具体形式，而是相反地，旨在覆盖落入本发明的精神和范围之内的所有修改、替换构造和等效方案。

Claims (10)

1.一种方法，包括在另一设备处从一个设备接收图像相关数据，以及至少部分地基于所述一个设备的图像相关数据和姿态信息来增强第一组深度数据或色彩数据或这两者。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个设备包括卫星设备，并且所述方法还包括在所述另一设备处捕捉至少一个图像，以及使用所述至少一个图像来确定所述卫星设备的姿态信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，增强所述第一组深度数据包括用对应于所述图像相关数据的至少一部分的其他深度数据来替换所述第一组中的至少一些数据。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，增强第一组深度数据或色彩数据或两者包括与对应于所述图像相关数据的第二深度图相关联地维护对应于所述第一组深度数据的第一深度图。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括计算至少一些深度数据，包括处理由所述卫星设备捕捉到的一个或多个主动照明图像，或者处理由所述卫星设备捕捉到的一个或多个主动照明立体图像，包括基于从所述卫星设备发出的至少一些主动照明，或者处理由所述卫星设备捕捉到的一个或多个主动照明图像以及处理由所述卫星设备捕捉到的一个或多个主动照明立体图像两者，包括基于从所述卫星设备发出的至少一些主动照明。
6.一种系统，包括基站，所述基站被配置成确定卫星设备的姿态信息，捕捉一个或多个图像，从所述卫星设备接收图像相关数据，以及至少部分地基于所述姿态信息和所述图像相关数据来计算深度图。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括向场景投影光图案的投影仪，并且其中由所述基站捕捉到的所述一个或多个图像包括主动照明图像数据，其中所述深度图至少部分地基于所述姿态信息、所述图像相关数据和所述主动照明图像数据来计算。
8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述基站被配置成从所述基站捕捉到的所述一个或多个图像中确定所述姿态信息。
9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述卫星设备被配置成计算深度数据并将所述深度数据作为所述图像相关数据的至少一部分传递至所述基站。
10.一种或多种具有计算机可执行指令的计算机可读存储介质或逻辑，所述计算机可执行指令在被执行时执行各个步骤，包括在基站处从卫星设备接收图像相关数据，在所述基站处捕捉主动照明立体图像，确定对应于所述卫星设备的姿态信息，以及处理所述主动照明立体图像的至少一部分以便从所述基站的视角确定通过对应于所述图像相关数据的深度信息来增强的深度图。
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