CN114697516B - 三维模型重建方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种三维模型重建方法、设备和存储介质，所述方法包括向服务器设备发送三维模型重建指标信息，所述三维模型重建指标信息用于表征三维模型重建要求；接收所述服务器设备发送的图像采集方案，所述图像采集方案用于指导重建对象的二维图像的采集；根据所述图像采集方案，采集重建对象的二维图像，所述二维图像用于三维模型重建。本申请实施例中在3D模型重建过程中增加重建沟通环节，对3D模型重建要求和图像采集方案进行沟通，避免采集的二维图像不符合3D模型重建要求，而引起的3D模型重建失败的问题，提高一次重建成功率。

Description

三维模型重建方法、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体地涉及一种三维模型重建方法、设备和存储介质。

背景技术

三维(3Dimensional，3D)模型重建是指根据单视图或者多视图的图像建立适合计算机标识和处理的数学模型的过程，是在计算机中建立、表达客观世界的关键技术，可广泛应用于反向工程、游戏、购物、教学等场景中。

相关技术中一种3D模型重建方法主要包括以下步骤：步骤S101，通过图像采集设备从不同角度、不同距离采集重建对象的二维图像，图像采集过程中重建对象固定，仅移动图像采集设备；步骤S102，对采集的二维图像进行特征提取、图像匹配、特征匹配、立体结构、景深估计、网格化、增加纹理、定位等处理，获得重建对象对应的3D模型。

但是，上述步骤S102中，由二维图像生成3D模型的过程非常耗时，若重建的3D模型达不到用户的质量要求则需要重新进行3D模型重建，浪费用户时间，用户体验较差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种三维模型重建方法、设备和存储介质，以利于解决现有技术中3D模型重建方案浪费用户时间，用户体验较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维模型重建方法，所述方法包括：向服务器设备发送三维模型重建指标信息，所述三维模型重建指标信息用于表征三维模型重建要求；接收所述服务器设备发送的图像采集方案，所述图像采集方案用于指导重建对象的二维图像的采集；根据所述图像采集方案，采集所述重建对象的二维图像，所述二维图像用于三维模型重建。

本申请实施例在3D模型重建过程中增加重建沟通环节，对3D模型重建要求和图像采集方案进行沟通，避免采集的二维图像不符合3D模型重建要求，而引起的3D模型重建失败的问题，提高一次重建成功率。

在一种可能的实现方式中，所述图像采集方案包括图像采集引导程序；所述根据所述图像采集方案，采集重建对象的二维图像，包括：根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像。

在本申请实施例中，通过图像采集引导程序引导二维图像的采集，提高二维图像采集的便捷性及准确性。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像，包括：输出移动方向指引信息，所述移动方向指引信息用于提示向目标位置移动；响应于用户输入的图像采集指令，采集所述重建对象的二维图像。

在本申请实施例中，通过移动方向指引信息指引终端设备向目标位置移动，便于用户操作，提高人机交互的友好性。

在一种可能的实现方式中，所述图像采集引导程序包括图像采集顺序，所述输出移动方向指引信息，包括：根据所述图像采集顺序，在完成第一采集位置的第一二维图像采集后，输出第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息，所述第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息用于提示向第二采集位置移动。

在本申请实施例中，便于用户按照预设的图像采集顺序，依次完成所有二维图像的采集，提高二维图像的采集效率，且避免二维图像的遗漏。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当判断移动至所述目标位置时，输出到达目标位置提示信息。

在本申请实施例中，当终端设备移动至目标位置时，输出到达目标位置提示信息，避免用户在未到达目标位置或超过目标位置时触发终端设备的图像采集动作，影响采集的二维图像的质量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像，包括：通过所述图像采集引导程序控制机械臂带动所述终端设备移动至目标位置，采集所述重建对象的二维图像。

在本申请实施例中，通过机械臂进行二维图像的采集可以进行更加精准的控制，二维图像的采集精度更高。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：展示完成采集的二维图像的预览图像。

在本申请实施例中，展示已经完成采集的二维图像的预览图像，可以便于用户实时了解二维图像的采集进度。另外，用户还可以根据该预览图像进行核查，避免二维图像的遗漏。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：对采集的所述二维图像进行预处理，获得所述二维图像的摘要信息；向所述服务器设备发送所述二维图像的摘要信息，所述摘要信息用于判断采集的所述二维图像是否满足三维模型的重建要求；响应于所述服务器设备发送的图像补充采集方案，根据所述图像补充采集方案，补充采集所述重建对象的二维图像；或者，接收所述服务器设备发送的二维图像满足条件指令，所述二维图像满足条件指令用于表征采集的所述二维图像可以满足三维模型的重建要求。

在本申请实施例中，根据图像采集方案完成二维图像的采集后，终端设备和服务器设备对采集的二维图像的数量和质量情况进一步沟通，可以进一步提高一次重建成功率。

在一种可能的实现方式中，所述图像补充采集方案包括缺陷提示信息，所述缺陷提示信息用于提示存在缺陷的原因。

在本申请实施例中，用户可以根据缺陷提示信息确定存在缺陷的原因，便于二维图像的补充采集。

在一种可能的实现方式中，所述向服务器设备发送三维模型重建指标信息，包括：响应于用户输入的三维模型重建指标输入信息和/或三维模型重建指标选择信息，向服务器设备发送三维模型重建指标信息，其中，所述三维模型重建指标信息与所述三维模型重建指标输入信息和/或三维模型重建指标选择信息相对应。

在本申请实施例中，根据用户输入的指标信息确定三维模型重建指标，满足用户对3D模型重建的个性化需求。

在一种可能的实现方式中，所述三维模型重建指标信息包括质量指标信息和/或物体指标信息，所述质量指标信息用于表征需要重建的三维模型的质量，所述物体指标信息用于表征需要重建的三维模型的尺寸。

在本申请实施例中，将质量指标信息和/或物体指标信息作为三维模型重建指标，满足用户对重建的三维模型的质量和/或尺寸的个性化需求。

在一种可能的实现方式中，所述质量指标信息包括需要重建的三维模型的平均差MSE和/或交并集交叉比例IoU；和/或，所述物体指标信息包括需要重建的三维模型的长宽高和/或需要重建的三维模型对应的球体的直径。

在一种可能的实现方式中，所述三维模型重建指标信息还包括性能指标信息，所述性能指标信息用于表征三维模型重建过程中用户期望耗费的资源。

在本申请实施例中，用户通过性能指标信息与服务器设备沟通期望耗费的资源，例如时间资源和/或计算资源，以便服务器设备在用户期望耗费的资源范围内执行3D模型重建操作，满足用户对耗费资源的个性化需求。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收所述服务器设备发送的性能指标不可以满足三维模型重建要求指令，所述性能指标不可以满足三维模型重建要求指令用于表征用户期望耗费的资源不可以满足三维模型重建要求。

在本申请实施例中，当服务器设备判断用户期望耗费的资源不能满足三维模型重建要求时，将该信息发送至终端设备，以便用户调整三维模型重建指标信息，避免3D模型重建失败。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收所述服务器设备发送的预估性能信息，所述预估性能信息包括三维模型重建过程中预估需要耗费的资源。

在本申请实施例中，服务器设备对三维模型重建过程中需要耗费的资源进行预估，例如时间资源和/或计算资源，并将预估的资源消耗信息发送至终端设备，以便用户判断是否可以满足对资源消耗的需求。

在一种可能的实现方式中，所述图像采集方案包括文本类图像采集引导信息和/或音视频图像采集引导信息。

在本申请实施例中，通过文本类图像采集引导信息和/或音视频图像采集引导信息进行二维图像采集的引导，易于实现，适用于较简单的二维图像采集场景。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：一个或多个摄像头；一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行第一方面任意一项所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面任意一项所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种3D模型重建场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种三维模型重建方法流程示意图；

图5A-5D为本申请实施例提供的一种三维模型重建指标配置场景示意图；

图6A-6C为本申请实施例提供的一种图像采集场景示意图；

图7A-7C为本申请实施例提供的一种图像采集引导场景示意图；

图8A-8E为本申请实施例提供的另一种图像采集引导场景示意图；

图9为本申请实施例提供的一种三维模型重建方法流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种图像补充采集方案示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种图像补充采集方案示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在对本申请实施例进行具体介绍之前，首先对本申请所涉及的概念进行简单介绍。

本申请实施例涉及的重建对象为用户准备进行3D模型重建的三维物体，通过3D模型重建生成的3D模型为与所述重建对象相对应的3D模型。

本申请实施例涉及的照片为重建对象的照片，在一些实施例中，该照片也可能描述为图像、图片等。

本申请实施例涉及的硬件设备之间的信息交互，也可以理解为硬件设备上承载的软件工具之间的信息交互，例如，终端设备和服务器设备之间的信息交互可以理解为终端设备上的集成开发环境(Integrated development environment，IDE)和服务器设备上的云端计算环境(AR Cloud)之间的信息交互。其中，IDE用于提供程序开发环境的应用程序，包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面等工具，在3D模型重建中IDE用于上传照片、查看执行进度、预览3d模型等；AR Cloud是一个持续的点云地图与真实世界坐标的结合，通过对现实世界扫描建立实时更新的3D数字世界模型，在3D模型重建中AR Cloud用于执行3D模型重建计算过程等。例如，对IDE上传的图片执行photogrammetry pipeline计算，生成3D模型，photogrammetry pipeline是一种使用拍摄的照片创建3D模型的工具。

参见图1，为本申请实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，本申请实施例涉及的电子设备包括终端设备101和服务器设备102，终端设备101和服务器设备102通过有线或无线通信网络互联，进行信息传输。该通信网络可以是局域网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网。当该通信网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是wifi热点网络、wifi P2P网络、蓝牙网络、zigbee网络或近场通信(near field communication，NFC)网络等近距离通信网络。当该通信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3G)网络、第四代移动通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4G)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5G)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)或因特网等。

终端设备101除了手机以外，还可以为平板电脑、个人计算机(personalcomputer，PC)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、智能手表、上网本、可穿戴电子设备、增强现实技术(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、车载设备、机器人、智能眼镜等。

在本申请实施例中，用户可以通过触发终端设备101，在终端设备101中输入一些指令，使终端设备101执行相应的操作，或者使终端设备101与服务器设备102进行相应的信息交互。本申请实施例对指令的触发形式不做限制，例如，可以为通过触摸屏、鼠标、键盘、按键等设备触发。

参见图2，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备200既可以为图1中的终端设备101，也可以为图1中的服务器设备102。

电子设备200可以包括处理器210，外部存储器接口220，内部存储器221，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口230，充电管理模块240，电源管理模块241，电池242，天线1，天线2，移动通信模块250，无线通信模块260，音频模块270，扬声器270A，受话器270B，麦克风270C，耳机接口270D，传感器模块280，按键290，马达291，指示器292，摄像头293，显示屏294，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口295等。其中传感器模块280可以包括压力传感器280A，陀螺仪传感器280B，气压传感器280C，磁传感器280D，加速度传感器280E，距离传感器280F，接近光传感器280G，指纹传感器280H，温度传感器280J，触摸传感器280K，环境光传感器280L，骨传导传感器280M等。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备200的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器210可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器210可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器210中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器210中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器210刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器210需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器210的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器210可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器210可以包含多组I2C总线。处理器210可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器280K，充电器，闪光灯，摄像头293等。例如：处理器210可以通过I2C接口耦合触摸传感器280K，使处理器210与触摸传感器280K通过I2C总线接口通信，实现电子设备200的触摸功能。

I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器210可以包含多组I2S总线。处理器210可以通过I2S总线与音频模块270耦合，实现处理器210与音频模块270之间的通信。在一些实施例中，音频模块270可以通过I2S接口向无线通信模块260传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块270与无线通信模块260可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块270也可以通过PCM接口向无线通信模块260传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器210与无线通信模块260。例如：处理器210通过UART接口与无线通信模块260中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块270可以通过UART接口向无线通信模块260传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。

MIPI接口可以被用于连接处理器210与显示屏294，摄像头293等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(displayserial interface，DSI)等。在一些实施例中，处理器210和摄像头293通过CSI接口通信，实现电子设备200的拍摄功能。处理器210和显示屏294通过DSI接口通信，实现电子设备200的显示功能。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器210与摄像头293，显示屏294，无线通信模块260，音频模块270，传感器模块280等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。

USB接口230是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口230可以用于连接充电器为电子设备200充电，也可以用于电子设备200与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如AR设备等。

可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备200的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备200也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块240用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块240可以通过USB接口230接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块240可以通过电子设备200的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块240为电池242充电的同时，还可以通过电源管理模块241为电子设备供电。

电源管理模块241用于连接电池242，充电管理模块240与处理器210。电源管理模块241接收电池242和/或充电管理模块240的输入，为处理器210，内部存储器221，显示屏294，摄像头293，和无线通信模块260等供电。电源管理模块241还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块241也可以设置于处理器210中。在另一些实施例中，电源管理模块241和充电管理模块240也可以设置于同一个器件中。

电子设备200的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块250，无线通信模块260，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备200中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块250可以提供应用在电子设备200上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块250可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块250可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块250还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块250的至少部分功能模块可以被设置于处理器210中。在一些实施例中，移动通信模块250的至少部分功能模块可以与处理器210的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器270A，受话器270B等)输出声音信号，或通过显示屏294显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器210，与移动通信模块250或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块260可以提供应用在电子设备200上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块260可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块260经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器210。无线通信模块260还可以从处理器210接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，电子设备200的天线1和移动通信模块250耦合，天线2和无线通信模块260耦合，使得电子设备200可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

电子设备200通过GPU，显示屏294，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏294和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器210可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏294用于显示图像，视频等。显示屏294包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备200可以包括1个或N个显示屏294，N为大于1的正整数。

电子设备200可以通过ISP，摄像头293，视频编解码器，GPU，显示屏294以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头293反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头293中。

摄像头293用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备200可以包括1个或N个摄像头293，N为大于1的正整数。

作为举例，摄像头293可以为彩色摄像头，彩色摄像头用于采集目标物体的的彩色图像，包含当下流行的终端产品中通用的彩色摄像头。距离传感器280F用于获取目标物体的深度信，作为举例，距离传感器280F可以通过飞行时间(Time of Flight,TOF)技术和结构光技术实现。

其中，TOF技术是传感器(例如深度传感器模组)发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。此外，再结合彩色摄像头拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。

其中，结构光是—组由投影元件和摄像头组成的系统结构。用投影元件投射特定的光信息(如经过光栅衍射)到物体表面后及背景后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化(如光线粗细的变化与位移)来计算物体的位置和深度等信息；进而复原整个三维空间。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备200在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备200可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备200可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备200的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。

外部存储器接口220可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备200的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口220与处理器210通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器221可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器221可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备200使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器221可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器210通过运行存储在内部存储器221的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行电子设备200的各种功能应用以及数据处理。

电子设备200可以通过音频模块270，扬声器270A，受话器270B，麦克风270C，耳机接口270D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。

音频模块270用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块270还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块270可以设置于处理器210中，或将音频模块270的部分功能模块设置于处理器210中。

扬声器270A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。电子设备200可以通过扬声器270A收听音乐，或收听免提通话。

受话器270B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当电子设备200接听电话或语音信息时，可以通过将受话器270B靠近人耳接听语音。

麦克风270C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风270C发声，将声音信号输入到麦克风270C。电子设备200可以设置至少一个麦克风270C。在另一些实施例中，电子设备200可以设置两个麦克风270C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，电子设备200还可以设置三个，四个或更多麦克风270C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口270D用于连接有线耳机。耳机接口270D可以是USB接口230，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。

压力传感器280A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器280A可以设置于显示屏294。压力传感器280A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器280A，电极之间的电容改变。电子设备200根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏294，电子设备200根据压力传感器280A检测所述触摸操作强度。电子设备200也可以根据压力传感器280A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器280B可以用于确定电子设备200的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器280B确定电子设备200围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器280B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器280B检测电子设备200抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备200的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器280B还可以用于导航，体感游戏场景。

气压传感器280C用于测量气压。在一些实施例中，电子设备200通过气压传感器280C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。

磁传感器280D包括霍尔传感器。电子设备200可以利用磁传感器280D检测翻盖皮套的开合。在一些实施例中，当电子设备200是翻盖机时，电子设备200可以根据磁传感器280D检测翻盖的开合。进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。

加速度传感器280E可检测电子设备200在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备200静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

距离传感器280F，用于测量距离。电子设备200可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，电子设备200可以利用距离传感器280F测距以实现快速对焦。

接近光传感器280G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备200通过发光二极管向外发射红外光。电子设备200使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定电子设备200附近有物体。当检测到不充分的反射光时，电子设备200可以确定电子设备200附近没有物体。电子设备200可以利用接近光传感器280G检测用户手持电子设备200贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器280G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。

环境光传感器280L用于感知环境光亮度。电子设备200可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏294亮度。环境光传感器280L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器280L还可以与接近光传感器280G配合，检测电子设备200是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器280H用于采集指纹。电子设备200可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。

温度传感器280J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备200利用温度传感器280J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器280J上报的温度超过阈值，电子设备200执行降低位于温度传感器280J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备200对电池242加热，以避免低温导致电子设备200异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备200对电池242的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器280K，也称“触控器件”。触摸传感器280K可以设置于显示屏294，由触摸传感器280K与显示屏294组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器280K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏294提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器280K也可以设置于电子设备200的表面，与显示屏294所处的位置不同。

骨传导传感器280M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器280M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器280M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器280M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块270可以基于所述骨传导传感器280M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于所述骨传导传感器280M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。

按键290包括开机键，音量键等。按键290可以是机械按键。也可以是触摸式按键。电子设备200可以接收按键输入，产生与电子设备200的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

马达291可以产生振动提示。马达291可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏294不同区域的触摸操作，马达291也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。

指示器292可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。

SIM卡接口295用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口295，或从SIM卡接口295拔出，实现和电子设备200的接触和分离。电子设备200可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口295可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口295可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口295也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口295也可以兼容外部存储卡。电子设备200通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，电子设备200采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在电子设备200中，不能和电子设备200分离。

在一种可能的实现方式中，3D模型重建工具包括IDE和AR Cloud两部分。其中，用户可以通过IDE上传照片、查看执行进度、预览3D模型等；AR Cloud用于执行3D模型重建计算过程，生成3D模型。

但是，AR Cloud执行3D模型重建的过程非常耗时，例如，用户在将照片上传至ARCloud之后，可能需要等待5个小时以上，才能查看AR Cloud的重建结果。可理解，用户上传的照片的质量将影响重建的3D模型的质量，如果用户上传的照片不符合要求，例如上传的照片不全、照片的清晰度不够、照片的角度或距离不符合要求等，将会导致重建的3D模型精细度不够、模型有缺失、变形等。此时，用户只能重新拍摄、上传照片至AR Cloud，AR Cloud重新执行3D模型重建的操作，用户需要再次等待3D模型重建过程，浪费用户时间，用户体验较差。

针对该问题，本申请实施例提供了一种3D模型重建方案，在执行3D模型重建之前，用户提交对3D模型的质量预期，根据用户对3D模型的质量预期，生成图像采集方案，指导用户进行重建对象的照片采集。可理解，相对于用户自行采集的照片，在图像采集方案的指导下采集的照片质量更高，提高一次重建成功率。另外，还可以根据用户采集的照片预先对3D模型重建的效果进行估算，只有3D模型重建的效果符合用户的质量预期后，才执行3D模型重建过程，进一步提高一次重建成功率。以下结合附图进行详细说明。

参见图3，为本申请实施例提供的一种3D模型重建场景示意图。在图3中，以动物模型玩具为例，对本申请实施例提供的3D模型重建场景进行简单介绍。

图3A为重建对象，该重建对象为用户拥有的一个动物模型玩具，用户希望对该动物模型玩具进行3D模型重建，换句话讲，用户希望重建的3D模型为该动物模型玩具对应的3D模型。在执行3D模型重建之前，用户提交对3D模型的质量预期，例如，用户希望构建一个1000面、平均差(Mean Square Error，MSE)在2mm以内的3D模型，3D模型的直径在10cm以内。其中，面数用于描述组成3D模型的多边形的数量，面数越多模型越平滑，细节越丰富；MSE用于描述建模后3D模型的点和实际物体对应的点之间距离的平均差；直径用于描述3D模型对应的球体的直径，即利用3D模型对应的球体的大小对3D模型的尺寸进行衡量，当然也可以利用3D模型的长宽高对3D模型的尺寸进行衡量。

图3B为AR Cloud根据用户的质量预期生成的图像采集方案，用户将3D模型的质量预期提交至AR Cloud后，AR Cloud根据该质量预期生成对应的图像采集方案。在图3B中，图像采集方案要求用户在距离动物模型玩具60cm的距离，从8个角度，在高度上分3个层次，拍摄24张照片。

图3C为用户根据图像采集方案采集的动物模型玩具的24张照片，在高度上分3个层次，每层8张照片。其中，对于不同层，从不同的高度视角进行照片采集，例如，图3C中的第1层照片为动物模型玩具的仰视图，第2层照片为动物模型玩具的平视图，第3层照片为动物模型玩具的俯视图。对于同一层，从8个角度采集动物模型玩具一周的照片，例如，每隔45°的采集一张照片，分别从0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°位置采集8张照片。可理解，此处的图像采集方案仅是示例性说明，AR Cloud会根据不同的质量预期生成不同的图像采集方案，例如，除了从高度上分层次采集照片外，还可能会要求用户从深度上分层次采集照片等。

图3D为照片集合的摘要信息，用户完成照片采集后，根据采集的照片集合，生成照片集合的摘要信息，并将该摘要信息发送至AR Cloud，AR Cloud根据该摘要信息验证用户采集的照片集合是否满足3D模型重建需求。例如，该摘要信息可以包括照片的数量，每张照片的采集角度，照片的低分辨率版本等。AR Cloud接收到摘要信息后，根据该摘要信息判断每张照片的拍摄质量，例如照片的分辨率、光照、饱和度、清晰度、物体在照片中的比例、拍摄的角度、背景色等，进而判断用户采集的照片集合是否可以满足3D模型重建需求。若判断可以满足3D模型重建需求，则执行3D模型重建操作，否则，通知用户对照片进行补充后，重新判断用户采集的照片是否满足3D模型重建需求。

图3E为AR Cloud重建的3D模型，AR Cloud完成3D模型重建后，将重建的3D模型发送至终端设备，用户获得该动物模型玩具的3D模型，完成3D模型重建。

本申请实施例在3D模型重建过程中增加重建沟通环节，对3D模型重建要求和图像采集方案进行沟通，避免采集的二维图像不符合3D模型重建要求，而引起的3D模型重建失败的问题，提高一次重建成功率。

参见图4，为本申请实施例提供的一种三维模型重建方法流程示意图。该方法可应用于图1所示的设备，如图4所示，其主要包括以下步骤。

步骤S401：终端设备向服务器设备发送三维模型重建指标信息。

所述三维模型重建指标信息用于表征三维模型重建要求，在一种可选实施例中，所述三维模型重建指标信息包括3D模型的质量指标信息和/或物体指标信息。其中，所述质量指标信息用于表征需要重建的3D模型的质量，所述物体指标信息用于表征需要重建的3D模型的尺寸。

具体地，所述3D模型的质量包括3D模型的准确性、完整性、一致性等指标，可以通过平均差(Mean Square Error，MSE)和/或交并集交叉比例(Intersection over Union，IoU)进行衡量。MSE用于描述建模后3D模型的点和实际物体对应的点之间距离的平均差；IoU用于描述是建模后3D模型和实际物体的交集和并集的比值。需要指出的是，质量指标信息和建模后3D模型的面数相关，质量指标越高，建模后3D模型的面数越多，其中，面数是指组成3D模型的多边形的数量，面数越多模型越平滑，细节越丰富。可理解，质量指标越高，需要用户采集的照片的数量越多、质量越高，3D模型重建需要花费的时间越长，消耗的计算资源越多，该计算资源包括内存、处理器资源等。

一方面，3D模型的尺寸可以通过3D模型的长宽高表示；另一方面，3D模型的尺寸可以通过3D模型对应的球体的直径表示。可理解，3D模型的尺寸越大，需要用户采集的照片的数量越多、质量越高，由二维图像生成3D模型的过程需要花费的时间越长，消耗的计算资源越多。

参见图5A-5D，为本申请实施例提供的一种三维模型重建指标配置场景示意图。终端设备在向服务器设备发送三维模型重建指标信息之前，终端设备展示三维模型重建指标配置窗口，用户可以在该窗口内部相应的位置输入期望的质量指标和/或物体指标，对三维模型重建指标进行配置，用户在该窗口内输入的信息即三维模型重建指标输入信息。例如，用户在该窗口的输入区域内输入：“IoU，99％；物体尺寸，8cm”。需要指出的是，在图5A所示的实施例中，采用IoU描述质量指标，当然，本领域技术人员也可以根据实际需要采用MSE描述质量指标，或者采用MSE和IoU描述质量指标，本申请实施例对此不作限制。

为了便于用户操作，质量指标还可以按照区间划分为高、中、低三个选项供用户选择。例如，用户在质量指标处输入：“质量指标，高”，而无需输入质量指标的具体数值。

另外，所述三维模型重建指标信息中还可能包含性能指标信息，所述性能指标信息用于表征3D模型重建过程的用户期望的耗费的资源，所述用户期望耗费的资源包括用户期望耗费的时间资源和/或计算资源。例如，希望耗费的时长和/或预计使用的计算资源，该计算资源包括内存、处理器资源等。例如，用户希望在6个小时内完成3D模型重建，占用系统1.8G内存，单核处理器。该性能指标信息为3D模型重建过程中，用户对资源消耗的期望值。

如图5B所示，在图5B的三维模型重建指标配置窗口中包含质量指标、物体指标和性能指标，用户可以在该窗口内部相应的位置输入期望的质量指标、物体指标和/或性能指标，对三维模型重建指标进行配置。

可理解，计算资源配置越高，3D模型重建速度越快，耗费的时长越短。但是，在实际应用场景中，用户在AR Cloud中占用不同的计算资源可能对应不同的资费，用户可以根据其预期的花费选择对应的计算资源。

如图5C所示，终端设备接收到用户输入的资费套餐展示指令后，在显示屏中展示资费套餐窗口。资费套餐选择窗口中包含不同资费套餐下对应的计算资源，用户可以根据预期的花费选择对应的计算资源。例如，用户选择20元的资费套餐，在3D模型重建中，将获得2G内存和双核处理器的计算资源。

另外，为了便于用户操作，可以在三维模型重建指标配置窗口中展示一系列预设的三维模型重建指标，用户根据需要，进行三维模型重建指标的选择，即在三维模型重建指标配置窗口中输入三维模型重建指标选择信息，完成指标配置。例如，在图5D中，用户通过点击窗口中相应的位置，选择“质量指标，中；物体尺寸，10-50cm；耗时，6小时；内存，1.6G；处理器，双核”的配置信息，终端设备将该配置信息发送至AR Cloud。

需要指出的是，图5A-5D仅是一种示例性说明，本领域技术人员可以根据实际需要对三维模型重建指标信息的配置进行相应调整。例如，在性能指标中，除了处理器的核数外，还可以配置处理器的主频值；不同资费套餐中对应的计算资源也可以根据实际需要进行相应调整。

步骤S402：服务器设备根据所述三维模型重建指标信息确定图像采集方案。

在本申请实施例中，服务器设备在接收到三维模型重建指标信息后，确定可以满足该三维模型重建指标要求的图像采集方案。

照片的采集是整个3D模型重建过程中非常重要的一步，重建结果的好坏往往与采集的照片有很大的关系。可理解，为了达到不同的质量指标和/或物体指标，所需要的照片的数量和质量也不尽相同。该图像采集方案可以包括照片的数量、角度、距离、分辨率、光照条件、背景要求等。以下进行详细说明。

通常情况下，重建对象的每一部分应该从多个不同的视角进行拍摄。换句话讲，环绕重建对象拍摄的照片应该保证一定的重叠区域，且不同的质量指标和/或物体指标对该重叠区域的要求不同。由于照片数量和角度将影响重叠区域的大小，因此，不同的质量指标和/或物体指标对照片的数量和拍摄角度要求不同。

参见图6A-6C，为本申请实施例提供的一种图像采集场景示意图。在图6A中示出了图像采集设备601和重建对象602，在图6A左侧的图像采集场景中，图像采集设备601从8个视角环绕重建对象602进行拍摄，拍摄8张照片，其中，在两个相邻的拍摄视角处，重叠的图像采集区域形成重叠区域。也就是说，在两个相邻的拍摄视角处采集的两张照片中，存在重叠部分。

在图6A右侧的图像采集场景中，图像采集设备601从16个视角环绕重建对象602进行拍摄，拍摄16张照片。

可理解，按照图6A左侧的图像采集方案采集的照片重叠区域占比较小；按照图6A右侧的图像采集方案采集的照片重叠区域占比较大。因此，当3D模型重建的质量指标和/或物体指标要求较高时，应当拍摄更多的照片，且合理的控制不同照片之间的角度，以获得较高占比的重叠区域。

需要指出的是，本申请实施例涉及的角度，除了包括同一水平面内不同拍摄视角之间的相对角度外，还包括不同高度上的拍摄角度。尤其是对于具备一定高度的重建对象，需要从不同高度上分层次进行图像采集。

在图6B中，图像采集设备601从高度方向上分3个层次进行图像采集，分别为第1层，第2层和第3层。对于其中每一层的拍摄视角和拍摄数量，可以参见图6A中的描述，本申请实施例在此不再赘述。

在图6C中，图像采集设备601相对重建对象602由远及近、从不同的距离分3个层次进行图像采集，分别为第1层，第2层和第3层。该方式可以最大程度地还原照片重建后的纹理信息，因此，对于质量指标要求较高的重建对象，应该由远及近、从不同的距离上分层拍摄。

可理解，重建的3D模型的质量与采集的照片的分辨率直接相关，因此，质量指标越高，相应的需要采集的照片的分辨率越高。具体实现中，可以通过不同分辨率的摄像头采集不同分辨率的照片。例如，图像采集设备包括500M分辨率摄像头和1000M分辨率摄像头，当质量指标较高时，采用1000M分辨率摄像头进行图像采集；当质量指标较低时，采用500M分辨率摄像头进行图像采集。

对于光照条件，由于直射光或不断变化的光照将会增加曝光过度或曝光不足的风险，因此稳定的环境光源将会提高采集的照片的质量。当3D模型重建的质量指标和/或物体指标要求较高时，应该确保光照条件为稳定的环境光源。

对于背景，不同照片的背景应该保持统一，且不能过于杂乱，以免影响3D模型重建。需要指出的是，对于纹理比较单一的重建对象，需要在拍摄范围内增加一个背景图案，以使得从不同角度拍摄的照片的相对位置不同。

具体实现中，在获得终端设备发送的三维模型重建指标信息后，服务器设备可以通过算法预估，生成图像采集方案。具体地，可以将三维模型重建指标信息作为预设的算法模型的输入参数，三维模型重建指标信息输入算法模型后，输出图像采集方案。本申请实施例对该算法模型不作具体限定。

在另一种可能的实现方式中，可以通过查找预设的图像采集方案对照表，确定图像采集方案。

参见表1，为本申请实施例提供的一种图像采集方案对照表。该图像采集方案对照表可以根据经验预先配置，包括质量指标、物体指标、图像采集方案，以及其对应关系。

表1：

质量指标	物体指标(尺寸)	图像采集方案
			高	小于10cm	机位C
高	10cm-50cm	机位D
			高	大于50cm	机位E
中	小于10cm	机位B
			中	10cm-50cm	机位C
中	大于50cm	机位D
			低	小于10cm	机位A
低	10cm-50cm	机位B
			低	大于50cm	机位C

在表1中，将质量指标按照区间划分为高中低三类，例如，终端设备发送的质量指标信息中，若IoU>98％，表示质量指标“高”；若95％≤IoU≤98％，表示质量指标“中”；若90％≤IoU＜95％，表示质量指标“低”。

在本申请实施例中，物体的尺寸采用3D模型对应的球体的大小进行描述，按照对应的球体的直径划分为三个区间，小于10cm，10-50cm，大于50cm。

根据不同的质量指标和物体指标，系统预先定义了A,B,C,D,E五种机位，所述机为即图像采集方案，不同的机位分别表示不同的拍照要求。例如：

机位A表示使用200M分辨率摄像头，环绕重建对象从4个位置拍摄，要求光照强度在200流明以上。其中，流明为描述光通量的物理单位。

机位B表示使用500M分辨率摄像头，环绕重建对象从4个位置拍摄，要求光照强度300流明以上。

机位C表示使用1000M以上分辨率摄像头，环绕重建对象从4个位置拍摄，要求重建对象占据画面60％以上，光照强度在500流明。其中，通过重建对象在照片画面中的占比，可以反映出图像采集设备与重建对象之间的距离。

机位D表示使用1000M以上分辨率摄像头，环绕重建对象从16个位置拍摄，要求物体占据画面60％以上，光照强度在500流明。

机位E表示使用1000M以上分辨率摄像头，环绕重建对象从24个位置拍摄，要求物体占据画面60％以上，光照强度在500流明。

另外，根据质量指标信息和物体指标信息，AR Cloud还可以生成预估性能信息。所述预估性能信息用于表征三维模型重建过程中预估需要耗费的资源，所述预估需要耗费的资源包括预估需要耗费的时间资源和/或计算资源。例如，计算资源可以包括内存和/或处理器资源等。当然，该预估性能信息也可以同时预先配置在图像采集方案对照表中，通过查表确定质量指标信息和物体指标信息对应的预估性能信息，如表2所示。

表2：

需要指出的是，三维模型重建指标信息中的性能指标信息为用户期望的性能信息，AR Cloud生成的预估性能信息为AR Cloud根据质量指标和物体指标预估的性能信息。当终端设备发送的三维模型重建指标信息中包含用户期望的性能信息时，AR Cloud通过比较预估的性能信息和用户期望的性能信息，判断用户期望的性能信息是否可以满足3D模型重建需求，若可以满足3D模型重建需求，则根据用户期望的性能信息分配计算资源；若不可以满足3D模型重建需求，则根据预估性能信息分配计算资源。实际应用场景中，当用户期望的性能信息不能满足3D模型重建需求时，AR Cloud还可以将其预估的性能信息发送至终端设备，供用户确认或选择。

另外，对于同样的质量指标和物体指标，性能指标中计算资源越多，3D模型重建过程中耗费的时长越短。当用户期望的性能指标信息中仅包含时间资源时，AR Cloud可以根据用户期望的时间资源分配相对应的计算资源；当用户期望的性能指标信息中仅包含计算资源时，AR Cloud可以根据用户期望的计算资源预估时间资源，即预估需要耗费的时长，并将该预估的时长发送至终端设备供用户参考。

步骤S403：服务器设备向终端设备发送所述图像采集方案。

在本申请实施例中，服务器设备生成图像采集方案后，将该图像采集方案发送至终端设备，以便终端设备根据该图像采集方案进行图像采集。

步骤S404：终端设备根据所述图像采集方案，采集重建对象的二维图像。

具体实现中，该图像采集方案可以为具体的图像采集引导信息，例如文本类图像采集引导信息，用户根据该文本类图像采集引导信息的指示进行照片拍摄。该过程为人工配置过程，例如，用户根据图像采集方案的说明，自行进行背景设置、光照条件设置，手持图像采集设备围绕重建对象进行拍摄，获得重建对象的二维图像。

除了文本类图像采集引导信息外，该图像采集方案还可以为音视频图像采集引导信息，例如视频教程，所述视频教程可以以图文声音的方式指导用户拍摄。

为了便于用户操作，该图像采集方案还可以为终端设备可读文件，通过读取图像采集方案，终端设备上生成图像采集引导程序，通过引导程序引导用户进行拍摄，以提高图像采集的便捷性及准确性。可理解，当通过引导程序引导用户进行拍摄时，引导程序同时还需要进行光照检测和背景检测，以判断光照条件或背景是否符合图像采集方案的要求。

在一种可选实施例中，图像采集引导程序包括移动方向指引信息，所述移动方向指引信息用于提示向目标位置移动，提高人机交互的友好性。以下结合附图进行详细说明。

参见图7A-7C，为本申请实施例提供的一种图像采集引导场景示意图。在图7A-7C示出的显示界面内设有图像采集窗口，该图像采集窗口内包括图像采集框(虚线框)701和引导箭头702，该引导箭头702即移动方向指引信息。在进行图像采集时，重建对象保持不动，终端设备环绕重建对象360°，从多个不同的视角进行拍摄。图像采集框701实时显示摄像头对应的影像信息，图像采集框701四周的引导箭头702用于指引终端设备的移动方向。

例如，终端设备需要环绕重建对象360°采集8张照片，平均每隔45°采集一张照片。终端设备可以从任意角度拍摄1张照片，并以该位置作为起点，向右转动45°后，拍摄第2张照片。其中，在终端设备移动时，终端设备中的陀螺仪和加速度传感器可以实时检测终端设备转动的角度和/或移动的距离，进而通过图像采集框701四周的引导箭头702给予指引。例如，在图7B中，终端设备采集完第1张照片后，图像采集框701右侧的箭头高亮，指引用户向右侧转动终端设备，当终端设备检测用户转动到第2个图像采集点时，图像采集框701右侧的箭头恢复正常，终端设备在该位置采集第2张照片，如图7C所示。依次类推，终端设备完成所有照片的采集。

在本申请实施例中，通过移动方向指引信息指引用户将终端设备移动至目标位置，便于用户操作，提高人机交互的友好性。

可理解，上述目标位置为图像采集方案中未完成二维图像采集的位置，即该移动方向指引信息应当指引终端设备向未完成图像采集的位置移动。其中，当存在多个未完成二维图像采集的位置时，可以指引终端设备向任意一个未完成图像采集的位置移动。

但是，为了提高二维图像的采集效率，且避免二维图像的遗漏，在一种可选实施例中，图像采集引导程序还包括图像采集顺序，引导用户按照图像采集顺序完成二维图像的采集。具体地，在完成第一采集位置的第一二维图像采集后，输出第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息，所述第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息用于提示向第二采集位置移动。采用本方案，便于用户按照预设的图像采集顺序，依次完成所有二维图像的采集，提高二维图像的采集效率，且避免二维图像的遗漏。需要指出的是，本申请实施例对移动方向指引信息的具体形式不作限制。例如，除了上述实施例中的引导箭头外，还可以为语音引导信息，或者显示界面中其它类型的指示信息。例如，图像采集引导程序包括三维图像采集场景，在该三维图像采集场景中对需要进行二维图像采集的位置进行标记。可理解，该标记的位置即目标位置，用户可以通过该标记的位置确定终端设备的移动方向，该标记的位置即移动方向指引信息。以下结合图8A-8E进行详细说明，在图8A-8E中，通过图像采集定位框对需要进行二维图像采集的位置进行标记。

参见图8A-8E，为本申请实施例提供的另一种图像采集引导场景示意图。在图8A-8E中示出了图像采集框(虚线框)801、图像采集定位框(实线框)802和引导箭头803。在进行图像采集时，重建对象保持不动，终端设备环绕重建对象360°、从多个不同的视角进行拍摄。其中，当终端设备移动时，终端设备中的陀螺仪传感器和加速度传感器可以实时检测终端设备转动的角度和/或移动的距离，进而使图像采集定位框802在屏幕中转动相应的角度和/或移动相应的距离。需要指出的是，图像采集定位框802在显示界面内的移动方向与终端设备的移动方向相反。例如，当终端设备向右移动时，图像采集定位框802在显示界面内向左移动。在本申请实施例中，引导箭头803用于指示图像采集定位框802在显示界面内的移动方向，当然也可以不包含引导箭头803，本申请实施例对此不作限制。

另外，由于终端设备移动时，图像采集框801在屏幕中的位置不变，因此，用户可以通过图像采集框801和图像采集定位框802的相对位置，判断终端设备的移动方向，以及判断终端设备是否移动到相应的位置。当判断终端设备移动到相应的位置时，控制终端设备拍摄，以获得该图像采集视角处的照片。其中，拍摄动作可以由终端设备自动触发，也可以由用户触发，本申请实施例对此不作限制。

通常情况下，引导程序中包含多个图像采集定位框802，每个图像采集定位框802代表一个拍摄视角，引导程序根据图像采集方案预先设置每个图像采集定位框802的位置。例如，在图8A-8E所示的实施例中，需要环绕重建对象一周均匀地采集8张照片，也就是说，环绕重建对象每隔45°采集一张照片。相应的，在引导程序中包括8个图像采集定位框802，该8个图像采集定位框802环绕一周，相邻的图像采集定位框802之间间隔45°。

在一种可选实施例中，为了进一步提高人机交互界面的友好性，在每个图像采集定位框802上设有编号，例如，在图8A中示出了图像采集定位框①，图像采集定位框②和图像采集定位框⑧。当终端设备移动到图8A所示的位置时，图像采集定位框①与图像采集框801相匹配，此时触发终端设备采集第1张照片。完成第1张照片的采集后，终端设备向右转动，相应的，图像采集定位框802在屏幕内向左转动(如图8B中的箭头所示)，移动至图8B所示的位置，此时，图像采集定位框②还未移动至图像采集框801相匹配的位置。终端设备继续向右移动，图像采集定位框②在屏幕内继续向左移动，移动至图8C所示的位置，此时图像采集定位框②与图像采集框801相匹配，触发终端设备采集第2张照片。依次类推，用户根据引导程序中图像采集定位框802的指示，完成所有照片的采集。

另外，为了提高人机交互的友好性，终端设备可以自行判断是否移动至目标位置。当终端设备判断移动至目标位置时，输出到达目标位置提示信息，避免用户在未到达目标位置或超过目标位置时触发终端设备的图像采集动作，影响采集的二维图像的质量。其中，该到达目标位置提示信息可以为语音提示信息、显示界面中的指示信息或指示灯等，本申请实施例对此不作具体限制。具体实现中，终端设备可以通过陀螺仪传感器和加速度传感器实时检测终端设备转动的角度和/或移动的距离，进而判断是否移动至目标位置。

在一种可选实施例中，为了进一步提高人机交互界面的友好性，可以在显示界面中实时展示已经完成采集的二维图像的预览图像，以便用户实时了解二维图像的采集进度。另外，用户还可以根据该预览图像进行核查，避免二维图像的遗漏。

例如，在图8D中，在完成图像采集定位框①位置处的照片采集后，在图像采集定位框①位置展示采集的照片的预览图像，该方式可以便于用户了解图像采集进度。

在一种可选实施例中，为了进一步提高人机交互界面的友好性，将终端设备的显示屏分为图像预览窗口和图像采集窗口，如图8E所示。为了便于说明，将图像预览窗口内的定位框称为图像预览定位框804。其中，在图像预览窗口内展示整个图像采集方案示意图，包括图像预览定位框804的数量以及图像预览定位框804的位置。另外，在图像预览窗口内还可以展示当前的图像采集进度。具体地，在完成采集的图像预览定位框804位置，展示采集的照片的预览图像。如图8E所示，在完成图像采集定位框①和图像采集定位框②位置处的照片采集后，在图像预览窗口内、图像预览定位框①和图像预览定位框②位置展示采集的照片的预览图像。需要指出的是，图像预览窗口内可以展示固定的画面(图像预览窗口内的图像预览定位框804不随着终端设备的移动或转动而对应的移动或转动)，也可以展示运动的画面(图像预览窗口内的图像预览定位框804随着终端设备的移动或转动而对应的移动或转动)，本申请实施例对此不作限制。另外，图像采集窗口内的图像采集方式与图8A-8D所示实施例描述的图像采集方式相似，在此不再赘述。

在上述实施例中，图像采集引导程序引导用户手动完成二维图像的采集。在一种可选实施例中，通过所述图像采集引导程序控制机械臂带动所述终端设备移动至目标位置，采集所述重建对象的二维图像。通过机械臂进行二维图像的采集可以进行更加精准的控制，二维图像的采集精度更高。

本申请实施例在3D模型重建过程中增加重建沟通环节，对3D模型重建要求和图像采集方案进行沟通，避免采集的二维图像不符合3D模型重建要求，而引起的3D模型重建失败的问题，提高一次重建成功率。参见图9，为本申请实施例提供的另一种三维模型重建方法流程示意图。如图9所示，该方法在图4所示实施例的步骤S404之后，还包括以下步骤。

步骤S901：终端设备对采集的所述二维图像进行预处理，获得所述二维图像的摘要信息。

在本申请实施例中，终端设备在完成照片采集后，对采集的照片进行预处理，生成采集的照片的摘要信息，所述摘要信息用于判断采集的照片是否满足图像采集方案中对照片的要求，即是否满足三维模型重建要求。具体地，所述摘要信息包括照片的数量，每张照片的采集角度，照片的低分辨率版本等。

步骤S902：终端设备向服务器设备发送所述二维图像的摘要信息。

终端设备在获得所述二维图像的摘要信息后，将所述摘要信息发送至服务器设备，以便服务器设备根据所述摘要信息判断终端设备采集的照片是否可以满足3D模型重建要求。

步骤S903：服务器设备根据所述二维图像的摘要信息判断采集的所述二维图像集合是否满足三维模型重建要求。

具体地，服务器设备可以根据所述摘要信息判断终端设备采集的照片的数量，以及每张照片的质量是否符合要求。照片的质量的评价指标包括分辨率、光照、饱和度、清晰度、重建对象在照片中的比例、拍摄的角度、背景色等。

步骤S904：若采集的所述二维图像满足三维模型重建要求，则向终端设备发送二维图像满足条件指令。

在本申请实施例中，若服务器设备判断终端设备采集的二维图像满足三维模型重建要求，说明可以在相应的时间内完成符合质量指标和物体指标要求的三维模型重建，则向终端设备发送二维图像满足条件指令。

服务器设备接收到二维图像满足条件指令后，向服务器设备发送采集的二维图像，以便服务器设备执行3D模型重建操作。

步骤S905：若采集的所述二维图像不满足三维模型重建要求，则生成图像补充采集方案。

在本申请实施例中，若服务器设备判断终端设备采集的二维图像不满足三维模型重建要求，说明使用采集的二维图像不能在相应的时间内完成符合质量指标和物体指标要求的三维模型重建，服务器设备则根据所述摘要信息生成图像补充采集方案。

例如，在图像采集方案中要求终端设备采集8张照片，而服务器设备根据摘要信息确定终端设备仅采集了7张照片，因此，可以确定终端设备采集的照片的数量不符合要求，需要对照片进行补充采集。

步骤S906：服务器设备向终端设备发送图像补充采集方案。

服务器设备在生成图像补充采集方案后，将该图像补充采集方案发送至终端设备，以便终端设备根据所述图像补充采集方案补充采集二维图像。

具体实现中，所述图像补充采集方案可以为图像补充采集引导程序、文本类图像补充采集引导信息和/或音视频图像补充采集引导信息，例如，拍摄教程，所述拍摄教程可以以图文声音的方式指导用户拍摄。

在一种可能的实现方式中，所述图像补充采集方案包括缺陷提示信息，该缺陷提示信息用于提示用户存在缺陷的原因，便于用户补充采集二维图像。

参见图10，为本申请实施例提供的一种图像补充采集方案示意图。在图10所示的实施例中，图像采集方案要求采集的照片中重建对象的占比应当大于60％。但是用户采集的二维图像中，存在一张“重建对象的占比小于60％”的二维图像，因此，判定该二维图像不满足要求，生成图像补充采集方案。服务器设备将该图像补充采集方案发送至终端设备。该图像补充采集方案包括不满足要求的二维图像，以及该二维图像不满足要求的原因“照片中重建对象占比小于60％”，如图10所示。用户根据上述信息，可以很容易的确定需要补充采集的二维图像，以及补充采集二维图像时的注意事项，以确保补充采集的二维图像符合图像补充采集方案的要求。

参见图11，为本申请实施例提供的另一种图像补充采集方案示意图。其中，在图11中示出了一张二维图像，该二维图像曝光过度，不满足3D模型重建要求，生成图像补充采集方案。服务器设备将该图像补充采集方案发送至终端设备。该图像补充采集方案包括不满足要求的二维图像，以及该二维图像不满足要求的原因“照片过度曝光”。用户根据上述信息，可以很容易的确定需要补充采集的二维图像，以及补充采集二维图像时的注意事项，例如，降低拍摄环境中的光照强度，或者通过调节摄像头的光圈降低曝光度，以确保补充采集的二维图像符合图像补充采集方案的要求。

需要指出的是，终端设备采集的二维图像还可能存在其它缺陷，例如，分辨率过低、照片背景不符合要求等，在此不再一一列举。

步骤S907：终端设备根据所述图像补充采集方案，补充采集重建对象的二维图像。

终端设备在接收到图像补充采集方案后，根据该图像补充采集方案，补充采集重建对象的二维图像。完成图像补充采集后，将采集的二维图像发送至服务器设备。需要指出的是，此时采集的二维图像包括终端设备根据图像采集方案初次采集的二维图像，以及根据图像采集方案补充采集的二维图像。

在一种可能的实施例中，终端设备在补充采集重建对象的二维图像之后，还可以将补充采集的二维图像的摘要信息发送至服务器设备，服务器设备判断该补充采集的二维图像是否满足要求。

本申请实施例在根据图像采集方案完成二维图像的采集后，终端设备和服务器设备对采集的二维图像的数量和质量情况进一步沟通，可以进一步提高一次重建成功率。

可理解，终端设备在采用上述方法完成二维图像的采集后，需要将采集的二维图像发送至服务器器设备，服务器设备根据二维图像执行3D模型重建。具体包括以下步骤：步骤S1201：终端设备向服务器设备发送采集的二维图像。

终端设备在完成图像采集后，将采集的二维图像发送至服务器设备，以便服务器设备根据所述二维图像执行3D模型重建操作。

需要指出的是，若步骤S1201在图9所示的步骤S907之后执行，则终端设备向服务器设备发送的二维图像包括终端设备根据图像采集方案初次采集的二维图像，以及根据图像补充采集方案补充采集的二维图像。

步骤S1202：服务器设备根据所述二维图像，执行三维模型重建操作，生成三维模型。

服务器设备接收到终端设备发送的二维图像后，对所述二维图像，执行3D模型重建操作，生成3D模型。在一种可选实施例中，所述3D模型重建操作可以为photogrammetrypipeline计算。当然，本申请实施例对3D模型重建工具不做限制，本领域技术人员可以基于其它工具完成3D模型重建。

另外，在服务器设备执行3D模型重建的过程中，可以按照预设的时间间隔将3D模型重建的进度发送至终端设备，以便用户实时掌握3D模型重建进度。

步骤S1203：服务器设备向终端设备发送所述三维模型。

在完成3D模型重建后，服务器设备将3D模型发送至终端设备，至此，完成3D模型重建。该3D模型可以为obj等3D模型专用格式文件。该文件后续可用于3D打印、动画制作、教学、产品设计等过程。

具体实现中，本申请实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括一个或多个摄像头、处理器、存储器，以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述终端设备执行时，使得所述终端设备执行上述方法实施例中的部分或全部步骤。

具体实现中，本申请实施例还提供了一种服务器设备，所述服务器设备包括一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述终端设备执行时，使得所述终端设备执行上述方法实施例中的部分或全部步骤。

具体实现中，本申请还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本申请提供的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-only memory，简称：ROM)或随机存储记忆体(英文：random access memory，简称：RAM)等。

具体实现中，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含可执行指令，当所述可执行指令在计算机上执行时，使得计算机执行上述方法实施例中的部分或全部步骤。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称ROM)、随机存取存储器(random access memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种三维模型重建方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

向服务器设备发送三维模型重建指标信息，所述三维模型重建指标信息用于表征三维模型重建要求，所述三维模型重建指标信息包括质量指标信息和/或物体指标信息，所述质量指标信息用于表征需要重建的三维模型的质量，所述物体指标信息用于表征需要重建的三维模型的尺寸；

接收所述服务器设备发送的图像采集方案，所述图像采集方案用于指导重建对象的二维图像的采集；

根据所述图像采集方案，采集所述重建对象的二维图像，所述二维图像用于三维模型重建；

对采集的所述二维图像进行预处理，获得所述二维图像的摘要信息；

向所述服务器设备发送所述二维图像的摘要信息，所述摘要信息用于判断采集的所述二维图像是否满足三维模型的重建要求，所述摘要信息包括所述二维图像的数量以及每张所述二维图像的采集角度；

响应于所述服务器设备发送的图像补充采集方案，根据所述图像补充采集方案，补充采集所述重建对象的二维图像；或者，

接收所述服务器设备发送的二维图像满足条件指令，所述二维图像满足条件指令用于表征采集的所述二维图像可以满足三维模型的重建要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集方案包括图像采集引导程序；

所述根据所述图像采集方案，采集重建对象的二维图像，包括：根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像，包括：

输出移动方向指引信息，所述移动方向指引信息用于提示向目标位置移动；

响应于用户输入的图像采集指令，采集所述重建对象的二维图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像采集引导程序包括图像采集顺序，所述输出移动方向指引信息，包括：

根据所述图像采集顺序，在完成第一采集位置的第一二维图像采集后，输出第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息，所述第一采集位置至第二采集位置的移动方向指引信息用于提示向第二采集位置移动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当判断移动至所述目标位置时，输出到达目标位置提示信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集引导程序的引导，采集所述重建对象的二维图像，包括：

通过所述图像采集引导程序控制机械臂带动所述终端设备移动至目标位置，采集所述重建对象的二维图像。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

展示完成采集的二维图像的预览图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像补充采集方案包括缺陷提示信息，所述缺陷提示信息用于提示存在缺陷的原因。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向服务器设备发送三维模型重建指标信息，包括：

响应于用户输入的三维模型重建指标输入信息和/或三维模型重建指标选择信息，向服务器设备发送三维模型重建指标信息，其中，所述三维模型重建指标信息与所述三维模型重建指标输入信息和/或三维模型重建指标选择信息相对应。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述质量指标信息包括需要重建的三维模型的平均差MSE和/或交并集交叉比例IoU；和/或，

所述物体指标信息包括需要重建的三维模型的长宽高和/或需要重建的三维模型对应的球体的直径。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述三维模型重建指标信息还包括性能指标信息，所述性能指标信息用于表征三维模型重建过程中用户期望耗费的资源。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述服务器设备发送的性能指标不满足三维模型重建要求指令，所述性能指标不满足三维模型重建要求指令用于表征用户期望耗费的资源不满足三维模型重建要求。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述服务器设备发送的预估性能信息，所述预估性能信息包括三维模型重建过程中预估需要耗费的资源。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集方案包括文本类图像采集引导信息和/或音视频图像采集引导信息。

15.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个摄像头；

一个或多个处理器；

存储器；

以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。