CN106604016A - 立体视频采集系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体视频采集系统，包括：围绕拍摄区域布置的至少三个采集设备，采集设备具有已知的相对位置关系，并且各自包括：红外光投射装置，用于向拍摄区域投射带纹理的红外光束；以及之间具有预定相对位置关系的两个图像传感器，用于获取拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像；采集系统还包括：与每一个采集设备相连接的立体图像合成设备，用于将采集设备的图像传感器获取的至少六幅红外纹理图像合成为用于立体视频的立体图像帧。由此，通过主动投射的红外条纹进行双目识别和立体合成，能够大幅降低对系统硬件和计算时间的需求。

Description

立体视频采集系统

技术领域

本发明涉及三维图像拍摄和处理领域，特别涉及一种立体视频采集系统及其涉及的相应采集和合成方法。

背景技术

目前，有关三维图像拍摄的各种方案已广泛发展。一般而言，拍摄三维图像时，使用两个成像装置分别对拍摄区域或对象进行拍摄，从不同的视角同时获得两个二维图像，并将这两幅图像通过计算合成为带有深度信息的三维图像。

双目成像技术只能实现单视角的三维图像。为了实现立体成像，现有技术中还给出了布置多个成像装置进行立体拍摄与合成的方案。但这些现有的技术方案需要对成像装置进行复杂的设置与调制，并且需要大量的计算来实现立体视频的合成。这样高的专业性和成本的要求使得立体视频的利用难以得到普及。

因此还需要一种能够以相对简单的布置和低廉的造价实现立体视频采集的方法和装置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种立体视频采集系统及其涉及的相应采集和合成方法，其能够以相对简单的布置和低廉的造价方便地实现立体视频的采集。

根据本发明的一个方面，提供了一种立体视频采集系统，包括：围绕拍摄区域布置的至少三个采集设备，至少三个所述采集设备具有已知的相对位置关系，并且各自包括：红外光投射装置，用于向所述拍摄区域投射带有纹理的红外光束；以及两个图像传感器，两个所述图像传感器之间具有预定相对位置关系，并且用于获取所述拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像；所述立体视频采集系统还包括：与每一个所述采集设备相连接的立体图像合成设备，用于将所述至少三台采集设备的图像传感器获取的至少六幅红外纹理图像合成为用于立体视频的立体图像帧。

由此，通过主动投射的红外条纹进行双目识别和立体合成，能够相比于通常的色彩合成大幅降低对系统硬件和计算时间的需求。另外，通过获知采集设备及其包含的图像传感器的相对位置，就能够从获取的红外图像中快速构建立体图像帧，以实现成本相对低廉、可实现性强且系统效率高的立体视频采集。

采集系统还可以包括用于使得至少三个采集设备进行同步成像的同步设备，所述同步设备与每一个所述采集设备相连接并且与所述立体图像合成设备相连接。优选地，同步设备可以与每一个采集设备有线连接。这样，通过直接的物理连接，能够用电信号实现各采集设备的同步，这就省却了采用其他信号(例如，无线信号等)进行同步所需的复杂装置和计算，由此在提升处理速度的同时降低了系统的复杂性。

采集设备的红外光投射装置可以投射带有不同纹理编码(例如，点编码)的红外光束，由此确保各自的图像传感器不会受到来自其他采集设备的红外光束的干扰。

可以在采集设备端进行一定的计算，为此采集设备还可以包括深度图生成装置，用于从两个所述图像传感器获得的红外纹理图像中生成深度点图，并且所述立体图像合成设备还可以包括点云合成装置，用于将至少三个所述采集设备生成的至少三个深度点图合成为三维点云。通过使用深度信息合成点云，能够更为简单且准确的计算来实现三维建模，从而进一步系统的可实现性和成本竞争力。

深度图也可以在立体图像合成设备中生成，因此立体图像合成设备也可以包括用于从每一个所述采集设备的两幅红外纹理图像中生成深度点图并将至少三个所述采集设备生成的至少三个深度点图合成为三维点云的点云合成装置，

立体图像合成设备还可以包括立体模型生成装置，用于对所述三维点云进行表面mesh处理以生成拍摄对象的立体模型图像帧。由此实现更为符合实际需求的立体模型。

本采集系统还可以对可见光信息进行采集。由此，采集设备可以各自包括可见光图像传感器，用于获取所述拍摄区域中的拍摄对象的可见光图像。相应地，立体图像合成设备还可以包括可见光信息合并装置，用于将所述可见光图像所包含的图像信息并入所述立体图像帧，例如直接在经过表面mesh处理的模型上贴图。由此，能够以极低的计算代价实现对彩色信息的叠加。

本采集系统可以是为一组采集设备配备一个立体图像合成设备的独立系统，也可以是在服务器端实现立体图像合成的大型系统。由此，立体图像合成设备是合成服务器，经由有线或无线网络连接与每一个所述采集设备相连接。采集系统包括多个采集设备组，分别用于对不同的拍摄区域进行成像，并且合成服务器为每一个所述采集设备组各自合成为用于立体视频的立体图像帧。

根据本发明的另一个方面，提供了一种立体视频采集方法，包括：布置步骤，围绕拍摄区域布置至少三个采集设备，至少三个所述采集设备被布置成具有已知的相对位置关系；采集步骤，至少三个所述采集设备向所述拍摄区域投射带有纹理的红外光束，并且使用具有预定相对位置关系的两个图像传感器获取所述拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像；发送步骤，至少三个所述采集设备向立体图像合成设备发送获取的至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。由此实现对信息的采集。

优选地，采集步骤可以包括对可见光图像的采集，发送步骤可以相应地发送采集到的可见光图像信息以实现彩色立体图像合成。

根据本发明的再一个方面，提供了一种立体视频合成方法，包括：接收步骤，接收来自围绕拍摄区域布置至少三个采集设备所采集的拍摄区域中的拍摄对象反射的至少六幅红外纹理图像，其中每个采集设备通过具有预定相对位置关系的两个图像传感器采集两幅红外纹理图像；以及合成步骤，基于至少所述三个采集设备已知的相对位置关系、以及每个采集设备各自两个图像传感器的预定相对位置关系，将获取的所述至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。

同样地，接收步骤可以包括对可见光信息的接收，合成步骤则可将可见光图像信息并入立体图像帧。

合成步骤可以包括基于来自同一采集设备的两幅红外纹理图像以及相应两个图像传感器的预定相对位置关系，生成深度点图；根据至少三幅深度点图生成三维点云；以及根据所述三维点云生成拍摄对象的立体模型图像帧。

本发明的立体视频采集方案通过从主动投射的红外条纹中进行双目识别和立体合成，能够相比于通常的色彩合成大幅降低对系统硬件和计算时间的需求。通过获知采集设备及其包含的图像传感器的相对位置，就能够从获取的红外图像中快速构建立体图像帧，以实现成本相对低廉、可实现性强且系统效率高的立体视频采集。另外，通过充分利用红外点编码成像的天然属性，经由深度图合成三维点云，能够将立体建模过程大幅简化，进一步提升系统效率并降低成本。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是示出了根据本发明一个实施例的立体视频采集系统的功能框图。

图2是示出了根据本发明一个实施例的采集设备的示意性布置。

图3是示出了根据本发明一个实施例的采集方法的示意性流程图。

图4示出了根据本发明一个实施例的分布式采集系统的示意图。

图5是示出了根据本发明一个实施例的合成方法的示意性流程图。

图6示出了本发明的采集系统所获取的立体视频帧的一个例子。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面将参照图1至图4来具体地描述本发明的实施例。图1是示出了根据本发明一实施例的立体视频采集系统100的功能框图。

如图1所示，立体视频采集系统100包括至少三个采集设备110-1、110-2、110-3和立体图像合成设备120。采集设备110用于采集拍摄区域内拍摄对象的信息，合成设备120则用于根据采集设备110采集的信息来合成实现立体视频所需的图像视频帧。

至少三个采集设备110围绕拍摄区域布置，用于从至少三个不同的角度来获取拍摄区域内各拍摄对象的信息。为了在后续的合成中对来自不同采集设备的图像或是信息进行合成，需要知晓各采集设备的相对位置关系。

每个采集设备110各自包括红外光投射装置111以及两个图像传感器112-1和112-2。红外光投射装置111向拍摄区域投射带有纹理的红外光束。两个图像传感器112-1和112-2之间具有预定相对位置关系(例如，固定封装的传感器和红外投射器)，并且用于分别获取拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像。在两图像传感器之间相对距离固定的情况下，可以根据三角算法从获取的两幅图像中求取图像的深度信息，例如根据图像传感器112-1和112-2捕捉的红外图像生成深度图。在一个实施例中，可以将每个采集设备110看作是一个主动投射红外光的双目测距设备。双目测距的原理为本领域技术人员所周知，在此不再赘述。

立体图像合成设备120与每一个采集设备110相连接，用于将这至少三台采集设备的图像传感器获取的至少六幅红外纹理图像合成为用于立体视频的立体图像帧。

由此，通过从主动投射的红外条纹中进行双目识别和立体合成，能够相比于直接彩色合成大幅降低对系统硬件和计算时间的需求。另外，通过获知采集设备及其包含的图像传感器的相对位置，就能够从获取的红外图像中快速构建立体图像帧，以实现成本相对低廉、可实现性强且系统效率高的立体视频采集。如下将分别针对采集设备110和合成设备120进行详细阐述。

图2示出了围绕拍摄区域布置采集设备的示意图。如图所示，为了获取拍摄区域内拍摄对象(图中示出为用户)的足够信息，“围绕”拍摄区域布置了三台采集设备210-1、210-2和210-3。虽然理论上两台相对布置的采集设备就能够合成拍摄区域的立体图形，但是为了扫除盲区并确保质量，仍然需要至少三台采集设备才能够在一定程度上保证足够的信息采集量。优选地，可以围绕拍摄区域布置4台采集设备，以进一步确保在对拍摄对象进行立体建模时能够提供足够的信息。

图中示出了沿着环形等间隔布置的采集设备以确保信息的均匀获取。图中的黑色环形虚线表示采集设备可以按照“环形”进行布置，并非暗示采集设备的安装需要物理存在的环形轨道或是装置。环形布置的采集设备例如可以与用户等高，以便更准确的采集例如用户的面部表情，并且所建模型无需俯仰视角变换就能够处在更为符合人们观察习惯的角度上。另外，对于家庭使用而言，为了不对房间的日常使用产生较大影响，采集设备也可以布置在高处，例如，房间天花板的四个角。但此类布置会导致拍摄对象在所建立体模型中呈俯视状态，并且需要俯仰角转换才能调整到习惯角度，并且可能会缺乏对拍摄对象朝下各面的图像信息。

为了采集的足够信息，也可以将多个采集设备布置在不同的水平高度，以便获取各视角高度的信息。图中的灰色虚线指示各采集设备的视角。在采集设备的采集角度有限的情况下，需要根据采集视角的大小来确定采集设备的数量。例如，当每个采集设备的视角为60度时，优选布置六个采集设备来进行全方位的数据采集。

由于是对拍摄对象进行立体成像，因此理想状态下是在围绕拍摄区域的虚拟球体上布置多个朝向拍摄对象拍摄的采集设备。图中的环形布置可以看作是在虚拟球体的一个截面上进行布置。虽然以上描述了采集设备的优选布置方式，但应该理解的是，可以在围绕拍摄区域的任何位置布置朝向拍摄对象进行拍摄的采集设备。这是因为只要知晓这些采集设备在三维空间内的相对位置，就能够将各设备采集的图像信息投射到一个公用坐标系内，由此实现各图像信息的顺利叠加。

由于确定各采集设备之间的相对位置是正确合成立体图像所必须的，因此在各采集设备布置完成之后，需要对各采集设备的位置进行定标，以便获知这些采集设备在三维空间内的相对位置。

对立体图像的精确合成而言，来源图像的同步至关重要。因此，系统100还可以包括用于使得至少三个采集设备进行同步成像的同步设备(图中未示出)。同步设备与每一个采集设备110相连接，以向其发送同步信号。虽然同步设备也可以通过各类无线信号与各采集设备相连，但更为优选的是，同步设备与每一个采集设备有线连接，并且通过直接发送电信号来确保各采集设备的精准同步。这样省却了采用其他信号(例如，无线信号等)进行同步所需的复杂装置和计算，进一步在提升处理速度的同时降低了系统的复杂性。在一个实施例中，各台采集设备可以进行有线环形连接，并且使用其中任一台采集设备的时钟作为所有采集设备的同步时钟。这样，该设备就能够起到同步设备的作用，由此在确保合成精确性的同时进一步降低系统复杂性。

在本发明中，采集设备的红外光投射装置可以投射带有不同纹理编码的红外光束，优选为不同的点编码。这样，由于每个采集设备都使用双目成像，因此能够从来自不同采集设备的叠加投射图案中唯一地提取出自己的特定编码，从而轻易实现各采集设备投射光之间的干扰问题。

虽然采集系统中包括合成设备，但在一个实施例中，采集设备端也可以进行一定的计算。优选地，采集设备还可以包括深度图生成装置，用于根据两图像传感器之间的相对位置从两个所述图像传感器获得的红外纹理图像中生成深度点图。这样如下文将叙述的，合成设备可以直接使用各采集设备生成的深度点图和各采集设备间的距离来实现立体图像的合成。

在一个实施例中，本发明的采集系统还可以生成包括可见光信息的立体图形。为此，采集设备还可以各自包括可见光图像传感器，例如RGB传感器，用来获取拍摄区域中的拍摄对象的可见光图像，以用于后续的包含可见光信息的立体图像合成。

综上，采集系统中的各采集设备能够实现一种与后续合成方法相对独立的立体视频采集方法。图3是示出了根据本发明一个实施例的采集方法的示意性流程图。

如图3所示，在布置步骤S310，可以围绕拍摄区域布置至少三个采集设备，至少三个所述采集设备被布置成具有已知的相对位置关系。在采集步骤S320，至少三个所述采集设备向所述拍摄区域投射带有纹理的红外光束，并且使用具有预定相对位置关系的两个图像传感器获取所述拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像。在发送步骤S330，至少三个所述采集设备向立体图像合成设备发送获取的至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。优选地，采集步骤S320还包括：至少三个所述采集设备使用可见光传感器获取所述拍摄区域中的拍摄对象的可见光图像，并且发送步骤S330还包括：至少三个所述采集设备向立体图像合成设备发送所述可见光图像。

显而易见的是，该采集方法还可以包括如上针对采集设备描述的其他步骤或优选步骤。例如，该采集方法还可以包括同步布置和深度图计算步骤等，在此不再赘述。

如上结合图2和图3详细描述了本发明所涉及的信息采集部分。如下将具体描述立体图像合成部分。

参见回图1，本发明的立体视频采集系统100除了采集设备110之外还包括与每一个所述采集设备相连接的立体图像合成设备120，用于将所述至少三台采集设备的图像传感器获取的至少六幅红外纹理图像合成为用于立体视频的立体图像帧。

优选地，合成设备120通过三维点云来实现立体图像的合成。由此，立体图像合成设备还包括点云合成装置，用于将至少三个采集设备生成的至少三个深度点图合成为三维点云。如果采集设备已经生成了深度点图，则点云合成装置可以直接根据深度点图以及采集设备之间已知的相对位置关系生成三维点云。如果采集设备未做计算，则可由点云合成装置进行深度图的计算并在随后将其合成为点云。具体地，深度点图可以仅包括Z信息(深度信息)，合成设备根据各采集设备的相对坐标，将各深度点图映射到公共坐标系中，以得到每个点都具有唯一的XYZ三维坐标的三维点云。

合成设备随后可以对三维点云进行表面mesh处理以生成拍摄对象的立体模型图像帧，例如经由立体模型生成装置。而在采集设备采集并发送了可见光信息(彩色信息)时，合成设备还可经由可见光信息合并装置，将将可见光图像所包含的图像信息并入立体图像帧，例如将彩色图像贴图到经表面mesh处理的立体模型图像帧上。

由此，相对于现有技术中在多个角度进行彩色或单色拍摄并最终合成一幅大图所需的海量计算，本发明的合成方法通过将投射的点编码还原成空间点云，极大的减少了计算量，从而为实现例如立体视频的实时生成和传送创造基础，并且为立体视频的实用化扫平了障碍。

本发明的采集系统可以是为一组采集设备配备一个立体图像合成设备的独立系统，也可以是在服务器端实现立体图像合成的大型系统。图4示出了根据本发明一个实施例的分布式采集系统的示意图。如图4所示，立体图像合成设备是合成服务器420，经由有线或无线网络440与每一个所述采集设备相连接。采集系统包括多个采集设备组10-1,10-2,…,10-N，分别用于对不同的拍摄区域进行成像，设备组将采集的数据经由网络上传(例如，千兆光纤网络)，合成服务器420可以为每一个所述采集设备组各自合成为用于立体视频的立体图像帧。图中的设备组可以位于任何地方，只要其能够将采集数据上传给服务器420即可。虽然图中采用了环形布置的三个采集设备来表示各个采集设备组，但应该明了各设备组可以具有任意布置的任意多个采集设备，只要这些采集设备不少于三个且朝向拍摄对象进行采集即可。

与上述采集设备类似，采集系统中的合成设备也能够实现一种与前述采集方法相对独立的立体视频合成方法。图5是示出了根据本发明一个实施例的合成方法的示意性流程图。

如图5所示，合成方法可以包括接收步骤S510和合成步骤S520。在接收步骤S510，合成设备接收来自围绕拍摄区域布置至少三个采集设备所采集的拍摄区域中的拍摄对象反射的至少六幅红外纹理图像，其中每个采集设备通过具有预定相对位置关系的两个图像传感器采集两幅红外纹理图像。在合成步骤S520，合成设备基于至少所述三个采集设备已知的相对位置关系、以及每个采集设备各自两个图像传感器的预定相对位置关系，将获取的所述至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。

同样显而易见的是，该合成方法还可以包括如上针对合成设备描述的其他步骤或优选步骤。例如，接收步骤还可以包括：接收来自围绕拍摄区域布置至少三个采集设备所采集的拍摄区域中的拍摄对象反射的至少三幅可见光图像，并且合成步骤还可以包括：将所述可见光图像信息并入所述立体图像帧。在另一个实施例中，合成步骤可以包括：基于来自同一采集设备的两幅红外纹理图像以及相应两个图像传感器的预定相对位置关系，生成深度点图；根据至少三幅深度点图生成三维点云；以及根据所述三维点云生成拍摄对象的立体模型图像帧。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的立体视频采集系统及其采集方法和合成方法。本发明的采集设备可以持续采集拍摄对象的深度(和彩色)数据，合成设备则可以持续合成视频帧，以实现实时的立体视频合成。合成的立体视频帧可以实时地向用户显示，并且可被存储以供后续观看或是处理。如下将给出利用本发明实现立体视频采集的一个具体应用。

应用例

图6示出了本发明的采集系统所获取的立体视频帧的一个例子。在此例中，使用了在视线上方(例如，天花板)处布置的六个双目采集设备进行深度数据采集，每台采集设备获取的深度图被合成设备(例如，远程服务器)实时合成为立体视频图像帧。如图6所示，编号显示了立体图像合成后在各采集设备视角上的显示。由于立体模型已经合成，用户可以调整视角，例如，可以以更为平视的视角进行显示。另外，虽然图中示出的是深度(depth)图，但是也可以通过例如对进行表面mesh的空间点云直接贴彩图的方式实现彩色立体图的合成。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (15)

1.一种立体视频采集系统，包括：

围绕拍摄区域布置的至少三个采集设备，至少三个所述采集设备具有已知的相对位置关系，并且各自包括：

红外光投射装置，用于向所述拍摄区域投射带有纹理的红外光束；以及

两个图像传感器，两个所述图像传感器之间具有预定相对位置关系，并且用于获取所述拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像；

所述立体视频采集系统还包括：

与每一个所述采集设备相连接的立体图像合成设备，用于将所述至少三台采集设备的图像传感器获取的至少六幅红外纹理图像合成为用于立体视频的立体图像帧。

2.如权利要求1所述的采集系统，还包括：

用于使得至少三个采集设备进行同步成像的同步设备，所述同步设备与每一个所述采集设备相连接。

3.如权利要求2所述的采集系统，其中，所述同步设备与每一个所述采集设备有线连接。

4.如权利要求1所述的采集系统，其中，至少三个所述采集设备的所述红外光投射装置投射带有不同点编码的红外光束。

5.如权利要求4所述的采集系统，其中，所述采集设备还包括深度图生成装置，用于从两个所述图像传感器获得的红外纹理图像中生成深度点图，并且

所述立体图像合成设备还包括点云合成装置，用于将至少三个所述采集设备生成的至少三个深度点图合成为三维点云。

6.如权利要求4所述的采集系统，其中，所述立体图像合成设备还包括点云合成装置，用于从每一个所述采集设备的两幅红外纹理图像中生成深度点图，并将至少三个所述采集设备生成的至少三个深度点图合成为三维点云。

7.如权利要求5或6所述的采集系统，其中，所述立体图像合成设备还包括立体模型生成装置，用于对所述三维点云进行表面mesh处理以生成拍摄对象的立体模型图像帧。

8.如权利要求1所述的采集系统，至少三个所述采集设备各自还可以包括：可见光图像传感器，用于获取所述拍摄区域中的拍摄对象的可见光图像，并且

所述立体图像合成设备还包括可见光信息合并装置，用于将所述可见光图像所包含的图像信息并入所述立体图像帧。

9.如权利要求1所述的采集系统，其中，所述立体图像合成设备是合成服务器，经由有线或无线网络连接与每一个所述采集设备相连接。

10.如权利要求8所述的采集系统，其中，所述采集系统包括多个采集设备组，分别用于对不同的拍摄区域进行成像，并且

所述合成服务器为每一个所述采集设备组各自合成为用于立体视频的立体图像帧。

11.一种立体视频采集方法，包括：

布置步骤，围绕拍摄区域布置至少三个采集设备，至少三个所述采集设备被布置成具有已知的相对位置关系；

采集步骤，至少三个所述采集设备向所述拍摄区域投射带有纹理的红外光束，并且使用具有预定相对位置关系的两个图像传感器获取所述拍摄区域中的拍摄对象反射的红外纹理图像；

发送步骤，至少三个所述采集设备向立体图像合成设备发送获取的至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。

12.如权利要求11所述的采集方法，其中，所述采集步骤还包括：

至少三个所述采集设备使用可见光传感器获取所述拍摄区域中的拍摄对象的可见光图像，并且

所述发送步骤还包括：

至少三个所述采集设备向立体图像合成设备发送所述可见光图像。

13.一种立体视频合成方法，包括：

接收步骤，接收来自围绕拍摄区域布置至少三个采集设备所采集的拍摄区域中的拍摄对象反射的至少六幅红外纹理图像，其中每个采集设备通过具有预定相对位置关系的两个图像传感器采集两幅红外纹理图像；以及

合成步骤，基于至少所述三个采集设备已知的相对位置关系、以及每个采集设备各自两个图像传感器的预定相对位置关系，将获取的所述至少六幅红外纹理图像以合成用于立体视频的立体图像帧。

14.如权利要求13所述的合成方法，其中，所述接收步骤还包括：

接收来自围绕拍摄区域布置至少三个采集设备所采集的拍摄区域中的拍摄对象反射的至少三幅可见光图像；以及

所述合成步骤还包括：

将所述可见光图像信息并入所述立体图像帧。

15.如权利要求13所述的合成方法，其中，所述合成步骤包括：

基于来自同一采集设备的两幅红外纹理图像以及相应两个图像传感器的预定相对位置关系，生成深度点图；

根据至少三幅深度点图生成三维点云；以及

根据所述三维点云生成拍摄对象的立体模型图像帧。