CN108133494A - 利用rgb-ir同时生成深度图和彩色图的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种利用RGB‑IR同时生成深度图和彩色图的系统及方法。所述系统包括同步触发模块、RGB‑IR模组、散斑结构光红外发射模块、散斑结构光计算模块和彩色ISP模块；所述同步触发模块用于同步触发所述RGB‑IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；所述散斑结构光红外发射模块用于协同所述RGB‑IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；所述散斑结构光计算模块用于处理所述红外帧得到深度图；所述彩色ISP模块用于处理所述彩色帧得到彩色图。相对于传统的三颗模组的系统，本发明只用了两颗模组，成本更低，功耗也更低，减小体积，从而更合适于应用到手机等嵌入式设备中。深度图和彩色图均是由RGB‑IR模组生成，因此深度图和彩色图天生拥有优越的同步性。

Description

利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统和方法
技术领域
本发明涉及三维测量应用领域，特别涉及一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统和一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法。
背景技术
目前，三维测量技术已经发展成熟，且三维测量市场已经兴起。特别是苹果公司的iphoneX面世后，三维测量的市场已经被全面打开。但是不管是早前微软公司的kinect还是最近苹果公司的iphoneX的三维测量系统采用的均是：一颗红外发射模组、一颗红外Camera模组、一颗彩色Camera模组的系统，目前还没有一种只用两颗模组即可同时生成深度图和彩色图的系统。
中国专利申请CN201510885151.4公开了一种具有散斑投射器的三维扫描系统及其应用，包括一具有散斑投射器的三维扫描系统及其应用，其中所述三维扫描系统包括一散斑投射器、一红外摄像模组以及一彩色红外摄像模组，其中所述散斑投射器向场景或者物体投射红外光，所述红外摄像模组通过获取被场景或者物体反射的至少一部分红外光获得场景或者物体的IR图像，所述彩色红外摄像模组通过获取被场景或者物体反射的至少一部分红外光和可见光获得场景或者物体的RGBIR图像，在后续，基于所述红外摄像模组获得的所述IR图像和所述彩色红外摄像模组获得的所述RGBIR图象中的IR图像得到场景或者物体的灰度三维数据。但是这种系统仍然需要三颗模组。
因此，如何设计出一种体积更小，成本更低的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统成为本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统和一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法。
为了实现上述目的，本发明的第一方面，提供了一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，所述系统包括同步触发模块、RGB-IR模组、散斑结构光红外发射模块、散斑结构光计算模块和彩色ISP模块；
所述同步触发模块用于同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；
所述散斑结构光红外发射模块用于协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；
所述散斑结构光计算模块用于处理所述红外帧得到深度图；
所述彩色ISP模块用于处理所述彩色帧得到彩色图。
优选地，所述同步触发模块用于向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。
优选地，设定帧率为每秒N帧，其中，所述N为大于等于1的正整数，所述同步触发模块具有帧周期，所述帧周期为1/(N/2)秒；
所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；同时，
所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开关信号。
优选地，所述帧周期包括交替进行的红外开启子帧周期和红外关闭关子帧周期；
所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期和所述红外关闭关子帧周期均向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；以及，
所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开启信号，在每个所述红外关闭关子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送关闭信号。
优选地，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述红外图；以及，
在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述彩色图。
优选地，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组利用IR像素获得所述红外图。
优选地，在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组利用RGB像素获得所述彩色图。
优选地，所述帧率为每秒60帧。
本发明的第二方面，提供了一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，用于利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，所述系统包括同步触发模块、RGB-IR模组、散斑结构光红外发射模块、散斑结构光计算模块和彩色ISP模块，所述方法包括：
所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；
所述散斑结构光红外发射模块协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；
所述散斑结构光计算模块处理所述红外帧得到深度图；
所述彩色ISP模块处理所述彩色帧得到彩色图。
优选地，所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作的步骤包括：
所述同步触发模块向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。
本发明的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，相对于传统的三颗模组的系统，本发明只用了两颗模组(即RGB-IR模组和散斑结构光红外发射模块)，因为少了一颗模组，所以系统的成本更低，系统的功耗也更低，同时，系统可以拥有更小巧的体积，从而更合适于应用到手机等嵌入式设备中。另外，相对于传统三颗模组的系统中，本实施例的系统，深度图和彩色图均是由RGB-IR模组生成，因此深度图和彩色图天生拥有优越的同步性。
本发明的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，所应用的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统中，相对于传统的三颗模组的系统，本实施例的系统只用了两颗模组(即RGB-IR模组和散斑结构光红外发射模块)，因为少了一颗模组，所以系统的成本更低，系统的功耗也更低，同时，系统可以拥有更小巧的体积，从而更合适于应用到手机等嵌入式设备中。另外，相对于传统三颗模组的系统中，本实施例的系统，深度图和彩色图均是由RGB-IR模组生成，因此深度图和彩色图天生拥有优越的同步性。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明第一实施例中利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统的结构示意图；
图2为本发明第二实施例中利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统的时序图；
图3为本发明第三实施例中利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法的流程图。
附图标记说明
100：利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统；
110：同步触发模块；
120：RGB-IR模组；
130：散斑结构光红外发射模块；
140：散斑结构光计算模块；
150：彩色ISP模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明中的部分名词解释：
深度图，是指深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image)，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。
散斑结构光，是指激光在散射体表面的漫反射或通过一个透明散射体时，在散射表面或附近的光场中可以观察到一种无规分布的激光斑点。
RGB-IR模组，是指同时具有红、绿、蓝、红外像素滤光片的摄像模组。
参考图1，本发明的第一方面，涉及一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统100，所述系统包括同步触发模块110、RGB-IR模组120、散斑结构光红外发射模块130、散斑结构光计算模块140和彩色ISP模块150。
其中，上述同步触发模块110用于同步触发所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130工作。
具体地，上述同步触发模块110同步触发所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130工作是指：所述同步触发模块110定期向RGB-IR模组120发送帧触发信号，同时向散斑结构光红外发射模块130发送开关信号。同步触发模块110在向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号的同一时刻也向散斑结构光红外发射模块130发送开关信号。同步触发模块110向所述散斑结构光红外发射模块130发送的开关信号，其中开启信号和关闭信号可以在每一次帧周期交替循环发送。
上述散斑结构光红外发射模块130用于协同所述RGB-IR模组120进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧。
具体地，上述散斑结构光红外发射模块130在打开的帧周期内，RGB-IR模组120生成红外图，在散斑结构光红外发射模块130关闭的帧周期内，RGB-IR模组120生成彩色图。当然，还可以是其他获取红外图和彩色图的技术手段。
上述散斑结构光计算模块140用于处理所述红外帧得到深度图。
上述彩色ISP模块150用于处理所述彩色帧得到彩色图。
本实施例结构的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统100，相对于传统的三颗模组的系统，本实施例只用了两颗模组(即RGB-IR模组120和散斑结构光红外发射模块130)，因为少了一颗模组，所以系统的成本更低，系统的功耗也更低，同时，系统可以拥有更小巧的体积，从而更合适于应用到手机等嵌入式设备中。另外，相对于传统三颗模组的系统中，本实施例的系统，深度图和彩色图均是由RGB-IR模组120生成，因此深度图和彩色图天生拥有优越的同步性。
优选地，所述同步触发模块110用于向所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130工作。
优选地，设定帧率为每秒N帧，其中，所述N为大于等于1的正整数，所述同步触发模块具有帧周期，所述帧周期为1/(N/2)秒。
为了便于说明，设定上述的帧率为每秒60帧，相应地，帧周期为1/30s。当然，根据实际需要，还可以是每秒120帧等其他数值，此处不能理解为对本发明的限定。其他帧率同样也在本发明的保护范围内。
具体地，所述同步触发模块110用于在每个所述帧周期(1/30s)内向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号；同时，
所述同步触发模块110用于在每个所述帧周期(1/30s)内向所述散斑结构光红外发射模块130发送开关信号。
更具体地，上述帧周期包括交替进行的红外开启子帧周期和红外关闭关子帧周期。
其中，所述同步触发模块110用于在每个所述红外开启子帧周期和所述红外关闭关子帧周期均向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号；以及，
所述同步触发模块110用于在每个所述红外开启子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块130发送开启信号，在每个所述红外关闭关子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块130发送关闭信号。
具体地，参考图2，同步触发模块110可以在第1/30秒向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号，同一时刻同步触发模块110向所述散斑结构光红外发射模块130发送开启信号(开始工作信号)。之后，同步触发模块110在第2/30秒向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号，同一时刻同步触发模块110向所述散斑结构光红外发射模块130发送关闭信号(停止工作信号)。再之后，同步触发模块110在第3/30秒向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号，同一时刻同步触发模块110向所述散斑结构光红外发射模块130发送开启信号，以此循环工作。
优选地，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组120生成所述红外图；以及，
在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组120生成所述彩色图。
优选地，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组120利用IR像素获得所述红外图。
优选地，在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组120利用RGB像素获得所述彩色图。
具体地，如图1和图2所示，所述RGB-IR模组120在第1/30秒接受同步触发模块110发送的帧触发信号开始曝光工作，同一时刻散斑结构光红外发射模块130接受同步触发模块110发送的开启信号，开始照射发红外散斑结构光，此帧周期内(1/30秒至2/30秒)RGB-IR模组120在散斑结构光红外发射模块130工作的状态下曝光。此时曝光得到的RGB-IR帧，其中RGB像素中会带有散斑结构光的干扰，因此舍弃RGB像素只利用IR像素生成红外帧。该红外帧中包含了红外散斑结构光的编码信息，发送至散斑结构光计算模块140进行处理。
上述RGB-IR模组120在第2/30秒接受同步触发模块110发送的帧触发信号开始曝光工作，同一时刻散斑结构光红外发射模块130接受同步触发模块110发送的关闭信号停止照射发红外散斑结构光，此帧周期内(2/30秒至3/30秒)RGB-IR模组120，在散斑结构光红外发射模块130不工作的状态下曝光。此时曝光得到的RGB-IR帧，不包含红外散斑结构光的编码信息，只利用RGB像素生成彩色帧，发送至彩色ISP模块150进行处理。
在每个帧周期内依次循环执行上述工作。
优选地，上述散斑结构光计算模块140接受包含红外散斑结构光编码信息的红外帧，计算生成深度图。彩色ISP模块150接受彩色帧生成彩色图。因为深度图与彩色图由同一摄像模组曝光生产，所以视场角天生一致，免去了彩色与深度融合时的配准过程；因为由同一摄像模组间隔循环曝光生成，所以天生几乎完全同步，彩色与深度融合的实时效果更佳。
本发明的第二方面，如图1和图3所示，提供了一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法S100，用于利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统100，所述系统包括同步触发模块110、RGB-IR模组120、散斑结构光红外发射模块130、散斑结构光计算模块140和彩色ISP模块150。
其中，所述方法S100包括：
S110、同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。
具体地，上述同步触发模块110同步触发所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130工作是指：所述同步触发模块110定期向RGB-IR模组120发送帧触发信号，同时向散斑结构光红外发射模块130发送开关信号。同步触发模块110在向所述RGB-IR模组120发送帧触发信号的同一时刻也向散斑结构光红外发射模块130发送开关信号。同步触发模块110向所述散斑结构光红外发射模块130发送的开关信号，其中开启信号和关闭信号可以在每一次帧周期交替循环发送。
s120、散斑结构光红外发射模块协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧。
具体地，上述散斑结构光红外发射模块130在打开的帧周期内，RGB-IR模组120生成红外图，在散斑结构光红外发射模块130关闭的帧周期内，RGB-IR模组120生成彩色图。当然，还可以是其他获取红外图和彩色图的技术手段。
S130、散斑结构光计算模块处理所述红外帧得到深度图。
S140、彩色ISP模块处理所述彩色帧得到彩色图。
本实施例结构的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法S100，所应用的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统100中，相对于传统的三颗模组的系统，本实施例的系统只用了两颗模组，因为少了一颗模组，所以系统的成本更低，系统的功耗也更低，同时，系统可以拥有更小巧的体积，从而更合适于应用到手机等嵌入式设备中。另外，相对于传统三颗模组的系统中，本实施例的系统，深度图和彩色图均是由RGB-IR模组120生成，因此深度图和彩色图天生拥有优越的同步性。
优选地，上述步骤S110包括：
所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作的步骤包括：
所述同步触发模块110用于向所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组120和所述散斑结构光红外发射模块130工作。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述系统包括同步触发模块、RGB-IR模组、散斑结构光红外发射模块、散斑结构光计算模块和彩色ISP模块；
所述同步触发模块用于同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；
所述散斑结构光红外发射模块用于协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；
所述散斑结构光计算模块用于处理所述红外帧得到深度图；
所述彩色ISP模块用于处理所述彩色帧得到彩色图。
2.根据权利要求1所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述同步触发模块用于向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。
3.根据权利要求2所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，设定帧率为每秒N帧，其中，所述N为大于等于1的正整数，所述同步触发模块具有帧周期，所述帧周期为1/(N/2)秒；
所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；同时，
所述同步触发模块用于在每个所述帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开关信号。
4.根据权利要求3所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述帧周期包括交替进行的红外开启子帧周期和红外关闭关子帧周期；
所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期和所述红外关闭关子帧周期均向所述RGB-IR模组发送帧触发信号；以及，
所述同步触发模块用于在每个所述红外开启子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送开启信号，在每个所述红外关闭关子帧周期内向所述散斑结构光红外发射模块发送关闭信号。
5.根据权利要求4所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述红外图；以及，
在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组生成所述彩色图。
6.根据权利要求5所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外开启子帧周期内，所述RGB-IR模组利用IR像素获得所述红外图。
7.根据权利要求5所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，在所述红外关闭关子帧周期内，所述RGB-IR模组利用RGB像素获得所述彩色图。
8.根据权利要求3至7中任意一项所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述帧率为每秒60帧。
9.一种利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，用于权利要求1至8中任意一项所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的系统，其特征在于，所述方法包括：
所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作；
所述散斑结构光红外发射模块协同所述RGB-IR模组进行分时曝光，以同时生成红外帧和彩色帧；
所述散斑结构光计算模块处理所述红外帧得到深度图；
所述彩色ISP模块处理所述彩色帧得到彩色图。
10.根据权利要求9所述的利用RGB-IR同时生成深度图和彩色图的方法，其特征在于，所述同步触发模块同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作的步骤包括：
所述同步触发模块向所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块发送同步工作信号，以同步触发所述RGB-IR模组和所述散斑结构光红外发射模块工作。
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