JP6244061B2 - 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る距離画像取得装置10の一例の外観を示す外観図である。
第2実施形態の距離画像取得装置10の内部構成について、図3を用いて説明する。以下では、主に第1実施形態の距離画像取得装置10と異なる点について説明し、第1実施形態で既に説明した内容は省略する。
図10は、本発明に係る第3の実施形態の距離画像取得装置100の内部構成例を示すブロック図である。図10において、図3に示した第1実施形態の距離画像取得装置10と同様の構成要素には同じ符号を付してある。以下では、主として第1実施形態とは異なる点について説明し、第1実施形態で既に説明した内容は省略する。
本発明における撮像部は、図6に示した撮像部14(複数の波長域のそれぞれに感度をもつ複数種類の受光素子を有する撮像部の一例である)には、特に限定されない。
図14は、距離画像取得装置の実施形態であるスマートフォン500の外観を示す斜視図である。
card micro type)、カードタイプのメモリ(例えば、Micro SD(登録商標)メモリ等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)などの格納媒体を用いて実現される。
Network)、ブルートゥース(Bluetooth)(登録商標)、RFID(Radio Frequency Identification)、赤外線通信(Infrared Data Association:IrDA)、UWB(Ultra Wideband)(登録商標)、ジグビー(ZigBee)(登録商標)など)により直接的又は間接的に接続するためのものである。
Claims (7)
- 測距領域内の被写体に対して2次元に分布する構造化光の第1のパターンを複数の波長域で投射する投射部と、
前記投射部から基線長だけ離れて並設され、前記複数の波長域のそれぞれに感度をもって撮像し、前記被写体で反射された前記第1のパターンを含む複数の撮像画像であって前記複数の波長域のそれぞれに対応する複数の撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像画像に、他の距離画像取得装置から投射された構造化光の第2のパターンが含まれるか否かを判別する判別部と、
少なくとも前記判別部により前記第2のパターンが含まれないと判別された撮像画像から、前記第1のパターンを抽出するパターン抽出部と、
前記パターン抽出部により抽出された前記第1のパターンに基づいて、前記測距領域内の被写体の距離を示す距離画像を取得する距離画像取得部と、
を備え、
前記第1のパターン及び前記第2のパターンは、それぞれドットパターンであり、
前記判別部は、前記撮像画像中のドットパターンのドット数が前記投射部から投射された前記第1のパターンのドット数を越えている場合に、前記撮像画像に前記第2のパターンが含まれると判別する距離画像取得装置。 - 前記他の距離画像取得装置から前記第2のパターンの投射の波長域を示すビーコン情報を受信するビーコン情報受信部を備え、
前記判別部は、前記ビーコン情報によって示される波長域での撮像画像に前記第2のパターンが含まれると判別する請求項1に記載の距離画像取得装置。 - 前記投射部から前記第1のパターンを前記複数の波長域のそれぞれで順次投射させる光変調部を備え、
前記撮像部は、前記光変調部での波長域の切り換えに同期して、前記複数の波長域のうちで前記投射部から投射中の前記第1のパターンの波長域のみに感度をもって撮像する請求項1から4のいずれか一項に記載の距離画像取得装置。 - 前記投射部は、前記第1のパターンを前記複数の波長域で同時に投射する請求項1から4のいずれか一項に記載の距離画像取得装置。
- 前記撮像部は、前記複数の波長域のそれぞれに感度をもつ複数種類の受光素子を有する請求項1から6のいずれか一項に記載の距離画像取得装置。
- 前記撮像部に入射する光の透過波長域を切替える透過波長域切替デバイスと、
前記透過波長域切替デバイスにより前記撮像部に入射する光の透過波長域を切替えることで、前記撮像部に前記複数の波長域のそれぞれに感度をもって撮像させる透過波長域制御部と、
を備える請求項1から6のいずれか一項に記載の距離画像取得装置。 - 投射部から測距領域内の被写体に対して2次元に分布する構造化光の第1のパターンを複数の波長域で投射するステップと、
前記投射部から基線長だけ離れて並設された撮像部により、前記複数の波長域のそれぞれに感度をもって撮像し、前記被写体で反射された前記第1のパターンを含む複数の撮像画像であって前記複数の波長域のそれぞれに対応する複数の撮像画像を生成するステップと、
前記撮像画像に、他の距離画像取得装置から投射された構造化光の第2のパターンが含まれるか否かを判別するステップと、
少なくとも前記第2のパターンが含まれないと判別された撮像画像から、前記第1のパターンを抽出するステップと、
前記抽出された第1のパターンに基づいて、前記測距領域内の被写体の距離を示す距離画像を取得するステップと、
前記撮像画像中のドットパターンのドット数が前記投射部から投射された前記第1のパターンのドット数を越えている場合に、前記撮像画像に前記第2のパターンが含まれると判別するステップと、
を含み、
前記第1のパターン及び前記第2のパターンは、それぞれドットパターンである距離画像取得方法。
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