JP6340477B2 - 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 - Google Patents
距離画像取得装置及び距離画像取得方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6340477B2 JP6340477B2 JP2017507320A JP2017507320A JP6340477B2 JP 6340477 B2 JP6340477 B2 JP 6340477B2 JP 2017507320 A JP2017507320 A JP 2017507320A JP 2017507320 A JP2017507320 A JP 2017507320A JP 6340477 B2 JP6340477 B2 JP 6340477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- exposure control
- data
- distance image
- exposure
- drive mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 50
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 61
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 51
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 43
- 230000006870 function Effects 0.000 description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 6
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4868—Controlling received signal intensity or exposure of sensor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/70—SSIS architectures; Circuits associated therewith
- H04N25/702—SSIS architectures characterised by non-identical, non-equidistant or non-planar pixel layout
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/70—SSIS architectures; Circuits associated therewith
- H04N25/703—SSIS architectures incorporating pixels for producing signals other than image signals
- H04N25/706—Pixels for exposure or ambient light measuring
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
- G03B7/08—Control effected solely on the basis of the response, to the intensity of the light received by the camera, of a built-in light-sensitive device
- G03B7/081—Analogue circuits
- G03B7/083—Analogue circuits for control of exposure time
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
図1は、本発明に係る距離画像取得装置10の機能構成例を示すブロック図である。
次に、本発明に適用されるパルス光検出方式の基本原理について説明する。
以下、第1の実施形態のパルス光検出方式における駆動モードについて説明する。
図4は、第1の実施形態のパルス光検出方式における第1の駆動モードの露光制御及び演算処理を示す図である。
[数1]
D=(L1−L3)÷(L2−L3)
により算出することができる。
図5は、第1の実施形態のパルス光検出方式における第2の駆動モードの露光制御及び演算処理を示す図である。
[数2]
D=L1÷L2
により算出することができる。
図6は、第1の実施形態のパルス光検出方式における第3の駆動モードの露光制御及び演算処理を示す図である。
[数3]
D=L1−L3
により算出することができる。
図7は、第1の実施形態のパルス光検出方式における第4の駆動モードの露光制御及び演算処理の実施形態を示す図である。
図8は、第2の実施形態のパルス光検出方式における第1の駆動モードの露光制御及び演算処理を示す図である。
[数4]
D=(L1−L3/2)÷(L1+L2−L3)
により算出する。
[数5]
D=(L1−L3)÷(L1+L2−2L3)
<第2の駆動モード>
図9は、第2の実施形態のパルス光検出方式における第2の駆動モードの露光制御及び演算処理を示す図である。
[数6]
D=L1÷(L1+L2)
により算出する。
本発明に係る画像処理方法の実施形態は、第1の駆動モードから第4の駆動モードを有し、これらの4つの駆動モードのうちのいずれか1つの駆動モードを設定し、設定した駆動モードにて露光制御及び演算処理を行う。
図15は、距離画像取得装置の実施形態であるスマートフォン500の外観を示すものである。
本実施形態では、第1の駆動モードから第4の駆動モードを有し、これらの4つの駆動モードから一つの駆動モードを設定し、設定した駆動モードに対応する露光制御及び演算処理を行うようにしたが、これに限らず、本発明は、第1の駆動モードから第4の駆動モード(4つの駆動モード)のうちの2以上の複数の駆動モードを有し、複数の駆動モードから一つの駆動モードを設定し、設定した駆動モードに対応する露光制御及び演算処理を行うようにしてもよい。
Claims (19)
- 複数の受光素子が2次元状に配列された距離画像センサと、
測距領域内の被写体に対してパルス光を照射するパルス光発光部と、
少なくとも前記パルス光発光部から照射され、前記被写体にて反射する前記パルス光の反射光を前記距離画像センサに結像させる結像レンズと、
前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、少なくとも被写体の距離に応じて前記距離画像センサの対応する受光素子での露光量に差が生じる第1の露光制御、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光に対する露光開始の位相が前記第1の露光制御の前記パルス光に対する露光開始の位相と異なる第2の露光制御、及び前記パルス光発光部からパルス光を発光させずに前記被写体からの反射光を露光する第3の露光制御のうちの前記第1の露光制御と前記第2の露光制御と前記第3の露光制御とを行う第1の駆動モード、前記第1の露光制御と前記第2の露光制御とを行う第2の駆動モード、前記第1の露光制御と前記第3の露光制御とを行う第3の駆動モード、及び前記第1の露光制御を行う第4の駆動モードのうちの2以上の駆動モードを有し、前記2以上の駆動モードのうちのいずれかの駆動モードを設定する駆動モード設定部と、
前記駆動モード設定部により設定された駆動モードに応じて前記距離画像センサでの露光を制御する露光制御部と、
前記露光制御部により露光が制御された前記距離画像センサの出力に基づいて前記測距領域内の被写体の距離に対応する距離画像を生成する距離画像生成部と、
を備えた距離画像取得装置。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光の発光と同時に露光を開始し、前記距離画像センサの全ての受光素子が被写体にて反射した前記パルス光を全て露光する露光制御であり、
前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第1の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ、第2のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第1の減算データを算出し、前記第2のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第2の減算データを算出し、前記第1の減算データを前記第2の減算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項1に記載の距離画像取得装置。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記第1の露光制御とは露光期間が重複せず、かつ前記第1の露光制御による露光時間と露光時間が連続し、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力と前記第2の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力とを合計すると、被写体にて反射した前記パルス光を全て露光した出力が得られる露光制御であり、
前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第1の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ、第2のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御の露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第1の減算データを算出し、前記第1のデータと前記第2のデータとを加算した加算データから前記第1の露光制御による露光時間と前記第2の露光制御による露光時間とを合計した露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第2の減算データを算出し、前記第1の減算データを前記第2の減算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項1に記載の距離画像取得装置。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光の
発光と同時に露光を開始し、前記距離画像センサの全ての受光素子が被写体にて反射した前記パルス光を全て露光する露光制御であり、
前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第2の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第2のデータを使用し、前記第1のデータを前記第2のデータで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項1又は2に記載の距離画像取得装置。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記第1の露光制御とは露光期間が重複せず、かつ前記第1の露光制御による露光時間と露光時間が連続し、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力と前記第2の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力とを合計すると、被写体にて反射した前記パルス光を全て露光した出力が得られる露光制御であり、
前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第2の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第2のデータを使用し、前記第1のデータを前記第1のデータと前記第2のデータとを加算した加算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項1又は3に記載の距離画像取得装置。 - 前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第3の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した減算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項1から5のいずれか1項に記載の距離画像取得装置。
- 前記距離画像生成部は、前記駆動モード設定部により前記第4の駆動モードが設定されると、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから取得した第1のデータに基づいて前記距離画像を生成する請求項1から6のいずれか1項に記載の距離画像取得装置。
- 前記被写体の環境光の明るさを検出する明るさ検出部を備え、
前記駆動モード設定部は、前記明るさ検出部により検出される環境光の明るさが、測定精度に対応して設定された閾値以下のとき、前記第2の駆動モード及び前記第4の駆動モードのうちの一方の駆動モードを設定する請求項1に記載の距離画像取得装置。 - 測距する被写体の反射率が一定か否かを判別する判別部を備え、
前記駆動モード設定部は、前記判別部により前記測距する被写体の反射率が一定であると判別されると、前記第3の駆動モード及び前記第4の駆動モードのうちの一方の駆動モードを設定する請求項1又は8に記載の距離画像取得装置。 - 前記判別部は、前記測距する被写体を追尾する場合、前記測距する被写体の反射率が一定であると判別する請求項9に記載の距離画像取得装置。
- 前記被写体の環境光の明るさを検出する明るさ検出部と、
測距する被写体の反射率が一定か否かを判別する判別部と、を備え、
前記駆動モード設定部は、前記明るさ検出部により検出される環境光の明るさが測定精度に対応して設定された閾値以下であり、かつ前記判別部により前記測距する被写体の反射率が一定であると判別されると、前記第4の駆動モードを設定する請求項1、8から10のいずれか1項に記載の距離画像取得装置。 - 前記2以上の駆動モードのうちのいずれかの駆動モードを手動により選択する駆動モード選択部を有し、
前記駆動モード設定部は、前記駆動モード選択部により選択された駆動モードを設定する請求項1から7のいずれか1項に記載の距離画像取得装置。 - 複数の受光素子が2次元状に配列された距離画像センサと、測距領域内の被写体に対してパルス光を照射するパルス光発光部と、少なくとも前記パルス光発光部から照射され、前記被写体にて反射する前記パルス光の反射光を前記距離画像センサに結像させる結像レンズと、を備えた距離画像取得装置において、
前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、少なくとも被写体の距離に応じて前記距離画像センサの対応する受光素子での露光量に差が生じる第1の露光制御、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光に対する露光開始の位相が前記第1の露光制御の前記パルス光に対する露光開始の位相と異なる第2の露光制御、及び前記パルス光発光部からパルス光を発光させずに前記被写体からの反射光を露光する第3の露光制御のうちの前記第1の露光制御と前記第2の露光制御と前記第3の露光制御とを行う第1の駆動モード、前記第1の露光制御と前記第2の露光制御とを行う第2の駆動モード、前記第1の露光制御と前記第3の露光制御とを行う第3の駆動モード、及び前記第1の露光制御を行う第4の駆動モードのうちの2以上の駆動モードを有し、前記2以上の駆動モードのうちのいずれかの駆動モードを設定する駆動モード設定ステップと、
前記駆動モード設定ステップにより設定された駆動モードに応じて前記距離画像センサでの露光を制御する露光制御ステップと、
前記露光制御ステップにより露光が制御された前記距離画像センサの出力に基づいて前記測距領域内の被写体の距離に対応する距離画像を生成する距離画像生成ステップと、
を含む距離画像取得方法。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光の発光と同時に露光を開始し、前記距離画像センサの全ての受光素子が被写体にて反射した前記パルス光を全て露光する露光制御であり、
前記駆動モード設定ステップにより前記第1の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ、第2のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第1の減算データを算出し、前記第2のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第2の減算データを算出し、前記第1の減算データを前記第2の減算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項13に記載の距離画像取得方法。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記第1の露光制御とは露光期間が重複せず、かつ前記第1の露光制御による露光時間と露光時間が連続し、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力と前記第2の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力とを合計すると、被写体にて反射した前記パルス光を全て露光した出力が得られる露光制御であり、
前記駆動モード設定ステップにより前記第1の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御、前記第2の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ、第2のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御の露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第1の減算データを算出し、前記第1のデータと前記第2のデータとを加算した加算データから前記第1の露光制御による露光時間と前記第2の露光制御による露光時間とを合計した露光時間に対応する前記第3のデータを減算した第2の減算データを算出し、前記第1の減算データを前記第2の減算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項13に記載の距離画像取得方法。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記パルス光の発光と同時に露光を開始し、前記距離画像センサの全ての受光素子が被写体にて反射した前記パルス光を全て露光する露光制御であり、
前記駆動モード設定ステップにより前記第2の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第2のデータを使用し、前記第1のデータを前記第2のデータで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項13又は14に記載の距離画像取得方法。 - 前記第2の露光制御は、前記パルス光発光部からパルス光を発光させ、前記第1の露光制御とは露光期間が重複せず、かつ前記第1の露光制御による露光時間と露光時間が連続し、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力と前記第2の露光制御により前記距離画像センサから得られる出力とを合計すると、被写体にて反射した前記パルス光を全て露光した出力が得られる露光制御であり、
前記駆動モード設定ステップにより前記第2の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御及び前記第2の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第2のデータを使用し、前記第1のデータを前記第1のデータと前記第2のデータとを加算した加算データで除算した除算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項13又は15に記載の距離画像取得方法。 - 前記駆動モード設定ステップにより前記第3の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御及び前記第3の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御及び前記第3の露光制御によりそれぞれ前記距離画像センサから取得した第1のデータ及び第3のデータを使用し、前記第1のデータから前記第1の露光制御による露光時間と同じ露光時間に対応する前記第3のデータを減算した減算データに基づいて前記距離画像を生成する請求項13から17のいずれか1項に記載の距離画像取得方法。
- 前記駆動モード設定ステップにより前記第4の駆動モードが設定されると、前記露光制御ステップは前記第1の露光制御を行い、前記距離画像生成ステップは、前記第1の露光制御により前記距離画像センサから取得した第1のデータに基づいて前記距離画像を生成する請求項13から18のいずれか1項に記載の距離画像取得方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015064773 | 2015-03-26 | ||
JP2015064773 | 2015-03-26 | ||
PCT/JP2015/080579 WO2016151918A1 (ja) | 2015-03-26 | 2015-10-29 | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016151918A1 JPWO2016151918A1 (ja) | 2018-01-11 |
JP6340477B2 true JP6340477B2 (ja) | 2018-06-06 |
Family
ID=56978780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017507320A Active JP6340477B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-10-29 | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10908288B2 (ja) |
JP (1) | JP6340477B2 (ja) |
CN (1) | CN107407728B (ja) |
WO (1) | WO2016151918A1 (ja) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112839169B (zh) * | 2014-05-29 | 2023-05-09 | 株式会社尼康 | 驾驶辅助装置及摄像装置 |
US10488192B2 (en) | 2015-05-10 | 2019-11-26 | Magik Eye Inc. | Distance sensor projecting parallel patterns |
JP6290512B2 (ja) * | 2015-06-09 | 2018-03-07 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 |
WO2018106671A2 (en) | 2016-12-07 | 2018-06-14 | Magik Eye Inc. | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
DE102017205631A1 (de) * | 2017-04-03 | 2018-10-04 | Robert Bosch Gmbh | LiDAR-System und Verfahren zum Ermitteln eines Systemzustands eines LiDAR-Systems |
WO2019070806A1 (en) | 2017-10-08 | 2019-04-11 | Magik Eye Inc. | CALIBRATION OF A SENSOR SYSTEM COMPRISING MULTIPLE MOBILE SENSORS |
KR20200054326A (ko) | 2017-10-08 | 2020-05-19 | 매직 아이 인코포레이티드 | 경도 그리드 패턴을 사용한 거리 측정 |
US10679076B2 (en) | 2017-10-22 | 2020-06-09 | Magik Eye Inc. | Adjusting the projection system of a distance sensor to optimize a beam layout |
JP6950862B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | 光学式センサ及び検出方法 |
CN109975826A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 周秦娜 | 一种tof传感器获取深度数据的控制方法及装置 |
KR20200123849A (ko) | 2018-03-20 | 2020-10-30 | 매직 아이 인코포레이티드 | 가변 밀도들의 투영 패턴을 사용하는 거리 측정 |
JP7354133B2 (ja) * | 2018-03-20 | 2023-10-02 | マジック アイ インコーポレイテッド | 三次元深度検知及び二次元撮像のためのカメラ露出調節 |
US11029397B2 (en) * | 2018-04-20 | 2021-06-08 | Omnivision Technologies, Inc. | Correlated time-of-flight sensor |
US11796679B2 (en) | 2018-05-29 | 2023-10-24 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Time of flight sensor and method |
EP3803266A4 (en) * | 2018-06-06 | 2022-03-09 | Magik Eye Inc. | DISTANCE MEASUREMENT USING HIGH DENSITY PROJECTION PATTERNS |
CN112513671A (zh) * | 2018-08-02 | 2021-03-16 | 新唐科技日本株式会社 | 摄像装置及在该摄像装置中使用的固体摄像元件 |
WO2020033169A1 (en) | 2018-08-07 | 2020-02-13 | Magik Eye Inc. | Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view |
CN110943778B (zh) * | 2018-09-25 | 2021-12-07 | 北京外号信息技术有限公司 | 光通信装置以及用于传输和接收信息的方法 |
WO2020066236A1 (ja) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 奥行取得装置、奥行取得方法およびプログラム |
JP7252755B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2023-04-05 | 株式会社小糸製作所 | アクティブセンサ、物体識別システム、車両、車両用灯具 |
US11483503B2 (en) | 2019-01-20 | 2022-10-25 | Magik Eye Inc. | Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands |
US11474209B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
WO2020196378A1 (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離画像の取得方法、及び、距離検出装置 |
JP2020173128A (ja) * | 2019-04-09 | 2020-10-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール |
JP6805448B2 (ja) * | 2019-04-23 | 2020-12-23 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
CN114073075B (zh) | 2019-05-12 | 2024-06-18 | 魔眼公司 | 将三维深度图数据映射到二维图像上 |
JP7401211B2 (ja) * | 2019-06-25 | 2023-12-19 | ファナック株式会社 | 外光照度測定機能を備えた測距装置及び外光照度測定方法 |
CN110736610B (zh) * | 2019-10-22 | 2021-08-20 | 歌尔光学科技有限公司 | 测量光学中心偏移的方法、装置、存储介质及深度相机 |
EP4065929A4 (en) | 2019-12-01 | 2023-12-06 | Magik Eye Inc. | IMPROVEMENT OF TRIANGULATION-BASED THREE-DIMENSIONAL DISTANCE MEASUREMENTS WITH TIME OF FLIGHT INFORMATION |
EP4081830A1 (en) * | 2019-12-23 | 2022-11-02 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Time-of-flight object detection circuitry and time-of-flight object detection method |
JP2023508501A (ja) | 2019-12-29 | 2023-03-02 | マジック アイ インコーポレイテッド | 3次元座標と2次元特徴点との関連付け |
US11688088B2 (en) | 2020-01-05 | 2023-06-27 | Magik Eye Inc. | Transferring the coordinate system of a three-dimensional camera to the incident point of a two-dimensional camera |
JP2022189184A (ja) * | 2021-06-10 | 2022-12-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距センサ、測距装置及び測距方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996022509A1 (en) | 1995-01-19 | 1996-07-25 | Laser Technology, Inc. | Laser range finder |
JPH11183163A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-09 | Canon Inc | 測距装置及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
US6173122B1 (en) | 1997-12-16 | 2001-01-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Distance measuring apparatus and method |
KR100508277B1 (ko) * | 1997-12-23 | 2005-08-17 | 지멘스 악티엔게젤샤프트 | 3차원 거리 측정 이미지를 기록하기 위한 방법 및 장치 |
JP4369575B2 (ja) * | 1999-11-19 | 2009-11-25 | Hoya株式会社 | 3次元画像検出装置 |
CN1208654C (zh) * | 2000-12-07 | 2005-06-29 | 索尼公司 | 图像投影装置、投影镜像图形、激光驱动装置、摄影装置 |
JP4424088B2 (ja) * | 2004-06-25 | 2010-03-03 | 株式会社日立製作所 | 撮像装置 |
JP5466808B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2014-04-09 | 株式会社トプコン | 光波距離測定方法、距離測定プログラム及び距離測定システム |
JP5073273B2 (ja) * | 2006-11-21 | 2012-11-14 | スタンレー電気株式会社 | 遠近判定方法およびその装置 |
JP5201825B2 (ja) | 2006-12-13 | 2013-06-05 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像取得装置及び方法 |
US7956988B1 (en) * | 2007-02-06 | 2011-06-07 | Alpha Technology, LLC | Light detection and ranging systems and related methods |
JP2009047475A (ja) * | 2007-08-15 | 2009-03-05 | Hamamatsu Photonics Kk | 固体撮像素子 |
EP2260325B1 (en) * | 2008-02-29 | 2015-08-05 | Leddartech Inc. | Light-integrating rangefinding device and method |
US7940377B1 (en) * | 2008-12-05 | 2011-05-10 | Sandia Corporation | Passive background correction method for spatially resolved detection |
JP2014021100A (ja) * | 2012-07-24 | 2014-02-03 | Toshiba Corp | 3次元情報検出装置および3次元情報検出方法 |
JP2013173529A (ja) * | 2013-04-11 | 2013-09-05 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド自動車の差動制限制御装置 |
-
2015
- 2015-10-29 WO PCT/JP2015/080579 patent/WO2016151918A1/ja active Application Filing
- 2015-10-29 JP JP2017507320A patent/JP6340477B2/ja active Active
- 2015-10-29 CN CN201580078154.5A patent/CN107407728B/zh active Active
-
2017
- 2017-09-22 US US15/712,521 patent/US10908288B2/en active Active
-
2020
- 2020-12-24 US US17/133,889 patent/US20210116565A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2016151918A1 (ja) | 2018-01-11 |
US10908288B2 (en) | 2021-02-02 |
WO2016151918A1 (ja) | 2016-09-29 |
CN107407728B (zh) | 2020-05-22 |
US20210116565A1 (en) | 2021-04-22 |
CN107407728A (zh) | 2017-11-28 |
US20180011194A1 (en) | 2018-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6340477B2 (ja) | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 | |
JP6360621B2 (ja) | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 | |
JP6247793B2 (ja) | 距離画像取得装置 | |
JP6290512B2 (ja) | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 | |
JP6244061B2 (ja) | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 | |
JP6462183B2 (ja) | 撮像装置及びフォーカス制御方法 | |
US9721346B2 (en) | Image assessment device, method, and computer readable medium for 3-dimensional measuring and capturing of image pair range | |
KR102085766B1 (ko) | 촬영 장치의 자동 초점 조절 방법 및 장치 | |
JP5802846B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP6175585B2 (ja) | 撮像装置、フリッカ検出方法、及びフリッカ検出プログラム | |
US20160381284A1 (en) | Imaging device and focusing control method | |
US11494945B2 (en) | Image analysis device, image analysis method, and program | |
US11816873B2 (en) | Image analysis device, image analysis method, and program | |
JP2016036411A (ja) | 生体情報測定装置および生体情報測定方法 | |
JP2013179521A (ja) | 撮像装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170925 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180502 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180514 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6340477 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |