JP5466808B2 - 光波距離測定方法、距離測定プログラム及び距離測定システム - Google Patents
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Description
X12+Y12=M12
(X1−α)2+Y12=L12 …(数式1)
の関係があり、α、M1、L1の値を用いて、座標位置(X1,Y1)の値は次の様に求められる。
X1=(M12−L12+α2)/2α)
Y1=√(M12−((M12−L12+α2)/2α)2) …(数式2)
4 測距光路
5 内部参照光路
6 レーザ光源
9 受光素子
11 測定対象物
31 制御演算部
32 測距部
33 合焦部
34 記憶部
36 測距光
36′ 反射測距光
40 受光回路
47 発光受光タイミング制御部
48 受光制御回路
51 受信信号発生器
55 リセット信号
56 レディ信号
57 マスク信号
60 発光タイミング回路
64 リセット信号発生器
65 レディ信号発生器
66 受光モード設定器
67 制御回路
Claims (7)
- 複数の既知の地点から測距光を照射し、各既知の地点で測定対象物からの反射光を受光して前記測定対象物迄の距離を測定する光波距離測定方法であって、各既知の地点からの予備測定を行う工程と、各既知の地点からの本測定を行う工程と、座標位置測定工程とを具備し、
前記各予備測定は、それぞれ複数の測定対象物を共通に含む様に所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を照射する工程と、
該パルスレーザ光線の各発光パルス毎に前記各測定対象物からの反射光の受光の検出を制限する時間幅を増大し、反射光の受光の検出が順次制限された際の各時間幅を取得し、該各時間幅を各反射光を弁別する弁別情報として取得する工程とを有し、
前記各本測定は、
それぞれ複数の前記測定対象物を共通に含む様に所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を照射する工程と、
前記反射光の弁別情報に基づき順次反射光の受光の検出を制限することで、各測定対象物毎に反射光を弁別して検出する工程と、各反射光を検出した際の時間に基づき各既知点から前記複数の測定対象物迄の距離を測定する工程と、
前記測定対象物と反射光との対応付けを行う工程とを有し、
前記座標位置測定工程は、
前記複数の既知の位置座標と、前記複数の既知の位置で得られた測定距離に基づき前記複数の測定対象物の座標位置を測定する工程とを有することを特徴とする光波距離測定方法。 - 前記本測定に於ける1つのパルスレーザ光線について、
前記各測定対象物毎に反射光を弁別して検出する工程は、1つの発光パルスで最初に受光する反射光を検出する様にし、少なくとも1回検出した後は前記弁別情報に基づき反射光の検出を制限し、各発光パルス毎に、制限した以外の最初に受光した反射光を検出可能とすると共に、前記弁別情報に基づき反射光の検出を順次制限し、各測定対象物毎に弁別して反射光を検出する請求項1の光波距離測定方法。 - 前記測定対象物と反射光との対応付けは、測距結果を基に得られる距離測定装置に対する前記測定対象物の遠近関係に基づき行われる請求項1の光波距離測定方法。
- 前記測定対象物は、発光パルスを受光してID信号を発し、前記測定対象物からの反射光と前記ID信号が関連付けられ、該ID信号に基づき反射光と前記測定対象物との対応付けが行われる請求項1の光波距離測定方法。
- 既知の位置に設けられると共に、測距光として所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を複数の測定対象物に向け射出し、該測定対象物からの反射光に基づき該測定対象物迄の距離を測定する複数の距離測定装置と、該複数の距離測定装置とデータ通信可能な演算処理装置とを有する距離測定システムに距離測定を実行させる距離測定プログラムであって、
該距離測定プログラムは各前記距離測定装置に所要の工程を実行させる距離測定装置用プログラムと前記演算処理装置に所要の工程を実行させる演算処理装置用プログラムを具備し、
前記距離測定装置用プログラムは前記距離測定装置に、
前記複数の測定対象物を含む様に所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を照射する工程と、
該パルスレーザ光線の各発光パルス毎に各測定対象物からの反射光の受光の検出を制限する時間幅を増大し、反射光の受光の検出が順次制限された際の各時間幅を取得し、該各時間幅を各反射光を弁別する弁別情報として取得する工程とを有する予備測定と、
前記複数の測定対象物を含む様に所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を照射する工程と、前記反射光の弁別情報に基づき順次反射光の受光の検出を制限することで、各測定対象物毎に反射光を弁別して検出する工程と、各反射光を検出した際の時間に基づき既知点から前記複数の測定対象物迄の距離を測定する工程と、前記測定対象物と反射光との対応付けを行う工程とを有する本測定と、
該本測定に於ける測定結果を前記演算処理装置に送信する工程とを実行させ、
前記演算処理装置用プログラムは前記演算処理装置に、前記本測定で得られた測距結果と前記複数の既知の位置座標とに基づき前記複数の測定対象物の座標位置を測定する工程を実行させることを特徴とする距離測定プログラム。 - それぞれ既知点に設置され、測距光として所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を複数の測定対象物に向け射出し、該測定対象物からの反射光に基づき測定対象物迄の距離を測定する複数の距離測定装置と、前記複数の距離測定装置との間でデータ通信可能であり、前記距離測定装置を介して各測定対象物について取得した測距結果及び前記既知点の座標に基づき各測定対象物の座標を演算する演算処理装置とを具備し、
前記各距離測定装置は、所定の広がり角を有し、所定周波数で発光される発光パルスから成るパルスレーザ光線を発する光源部と、1以上の測定対象物からの反射光を受光する受光部と、
該受光部の受光状態を制御する受光回路と、該受光回路で受光状態を制御された前記受光部からの受光信号を基に前記測定対象物迄の測定データを取得する測距部と、
該測距部を制御して測距を実行すると共に該測距部で得られた測定データに基づき距離を演算する制御演算部とを有し、
該制御演算部は、前記受光回路を介して発光パルス毎に受光信号の検出を制限する受光制限の時間幅を増大させて前記受光部からの受光信号の検出を順次制限し、各反射光の検出が制限された際の各時間幅を弁別情報として取得する予備測定を実行し、
次に、
所定の広がり角を有するパルスレーザ光線を発し、1つの発光パルスで最初に得られる受光信号を少なくとも1回検出し、少なくとも1回検出した後は検出した前記受光信号について前記弁別情報に基づき前記受光回路を介して受光信号の検出を制限し、制限後は各発光パルス毎に、最初に得られる受光信号を少なくとも1回検出すると共に、前記受光回路を介して前記弁別情報に基づき受光信号検出を順次制限し、各測定対象物毎に又発光パルス毎に弁別して受光信号を検出し、
前記測距部により受光信号を検出した際の時間に基づき複数の測定対象物迄の距離を測定し、更に測定データと前記測定対象物との対応付けを行う本測定を実行し、
前記演算処理装置はデータ通信を介して各距離測定装置で測定された各測定対象物迄の距離データを取得し、測定対象物それぞれについて複数の距離データ及び既知点の位置座標から各測定対象物の座標位置を演算することを特徴とする距離測定システム。 - 前記測定対象物は、パルスレーザ光線を受光したことをトリガーとしてID信号を発する発信機を具備し、前記距離測定装置は前記ID信号に基づき前記距離データと各測定対象物との対応付けを行う請求項6の距離測定システム。
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