CN105308650A - 具有来自分开的图像的自适应支持权重的主动立体 - Google Patents

具有来自分开的图像的自适应支持权重的主动立体 Download PDF

Info

Publication number
CN105308650A
CN105308650A CN201480021422.5A CN201480021422A CN105308650A CN 105308650 A CN105308650 A CN 105308650A CN 201480021422 A CN201480021422 A CN 201480021422A CN 105308650 A CN105308650 A CN 105308650A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
active illumination
pixel
stereo
picture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480021422.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105308650B (zh
Inventor
A·G·柯克
C·雷曼
O·A·怀特
S·伊扎迪
S·B·康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Microsoft Technology Licensing LLC
Original Assignee
Microsoft Technology Licensing LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Microsoft Technology Licensing LLC filed Critical Microsoft Technology Licensing LLC
Publication of CN105308650A publication Critical patent/CN105308650A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105308650B publication Critical patent/CN105308650B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2518—Projection by scanning of the object
    • G01B11/2527—Projection by scanning of the object with phase change by in-plane movement of the patern
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/42—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect
    • G02B27/4205—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect having a diffractive optical element [DOE] contributing to image formation, e.g. whereby modulation transfer function MTF or optical aberrations are relevant
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/42—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect
    • G02B27/44—Grating systems; Zone plate systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/18—Diffraction gratings
    • G02B5/1876—Diffractive Fresnel lenses; Zone plates; Kinoforms
    • G02B5/189—Structurally combined with optical elements not having diffractive power
    • G02B5/1895—Structurally combined with optical elements not having diffractive power such optical elements having dioptric power
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
    • G06F11/3024—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system component is a central processing unit [CPU]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
    • G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
    • G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
    • G06F12/0207—Addressing or allocation; Relocation with multidimensional access, e.g. row/column, matrix
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
    • G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
    • G06F12/0223—User address space allocation, e.g. contiguous or non contiguous base addressing
    • G06F12/0292—User address space allocation, e.g. contiguous or non contiguous base addressing using tables or multilevel address translation means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0653—Monitoring storage devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0655—Vertical data movement, i.e. input-output transfer; data movement between one or more hosts and one or more storage devices
    • G06F3/0659—Command handling arrangements, e.g. command buffers, queues, command scheduling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0668—Interfaces specially adapted for storage systems adopting a particular infrastructure
    • G06F3/0671—In-line storage system
    • G06F3/0683—Plurality of storage devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/30003—Arrangements for executing specific machine instructions
    • G06F9/3004—Arrangements for executing specific machine instructions to perform operations on memory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/30003—Arrangements for executing specific machine instructions
    • G06F9/3004—Arrangements for executing specific machine instructions to perform operations on memory
    • G06F9/30043—LOAD or STORE instructions; Clear instruction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/30098—Register arrangements
    • G06F9/3012—Organisation of register space, e.g. banked or distributed register file
    • G06F9/30123—Organisation of register space, e.g. banked or distributed register file according to context, e.g. thread buffers
    • G06F9/30127—Register windows
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/60—Memory management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/586—Depth or shape recovery from multiple images from multiple light sources, e.g. photometric stereo
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/128—Adjusting depth or disparity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/25—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two or more image sensors with different characteristics other than in their location or field of view, e.g. having different resolutions or colour pickup characteristics; using image signals from one sensor to control the characteristics of another sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/10—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths
    • H04N23/11—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths for generating image signals from visible and infrared light wavelengths
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/60—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise
    • H04N25/61—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise the noise originating only from the lens unit, e.g. flare, shading, vignetting or "cos4"
    • H04N25/611—Correction of chromatic aberration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/20—Input arrangements for video game devices
    • A63F13/21—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types
    • A63F13/213—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types comprising photodetecting means, e.g. cameras, photodiodes or infrared cells
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/42—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect
    • G02B27/4233—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect having a diffractive element [DOE] contributing to a non-imaging application
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
    • G06F2218/12—Classification; Matching
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Abstract

本公开涉及基于主动照明的立体匹配，包括使用未主动照明的图像中的块来获得权重，该权重被用于被主动照明的立体图像中的块相似度确定。为了将被主动照明的立体图像中的像素相关联，自适应支持权重计算可被用于确定对应于各像素的块的相似度。为了获得对于自适应支持权重计算有意义的自适应支持权重，通过处理未主动照明的(“干净”)图像来获得权重。

Description

具有来自分开的图像的自适应支持权重的主动立体
背景
一种用立体的一对图像来执行深度估计的方法是通过将一幅图像的小图像块与另一图像的块作比较来寻找它们之间的对应关系。为了测量一幅图像中的像素p与另一图像中的像素q匹配得有多好，使用诸如经标准化的互相关(NCC)或经平方的差之和(SSD)之类的匹配分数来将以p为中心的块与以q为中心的块作比较。
例如，左图像IL中的像素p处的块与右图像IR中的像素q处的块之间的(负的)SSD计算为
- Σ i = - r r Σ j = - r r ( I L ( p x + i , p y + j ) - I R ( q x + i , q y + j ) ) 2
其中r是块的半径；(负号被使用，使得相似的块得到高分数，而不相似的块得到低分数)。
为了确保这一匹配分数对于正确的匹配是高的，而对于所有其它可能的匹配是低的，可对场景施加主动照明图案(例如，伪随机激光点组成的图案)。这确保这些块包含一些独有的纹理。为了使得该主动照明对于人类不可见，该主动照明和立体相机可工作在波谱的红外(IR)区域中，而不是可见光部分。
基于块的立体照片所具有的一个问题是靠近深度间断点(例如，在物体边界处)的像素可能得到不正确的深度估计，这是由于块可能包括来自两个不同深度的像素的现实(有时被称为“立体增胖”)。对于实际深度为z1但是位于靠近深度为z2的物体的像素p，该块可能包括既来自z1又来自z2的像素。如果块中的z2像素具有比z1像素更强的纹理，则z2的匹配分数可能比z1的匹配分数更高，尽管实际深度是z1。这导致像素p得到不正确的深度估计z2。
为了在其它块匹配场合中消除这一效应，一种流行的方法是基于块中的每一个像素是否被认为处于与感兴趣的像素p相同的深度来为该像素分配一个权重。具有与p相同深度的块的各部分应当得到高权重，而具有不同深度的部分应当得到低权重。在计算NCC或SSD时，块的不同部分的贡献被加权。这一方法一般被称为“自适应支持权重”(ASW)。
由于块中的各像素的深度是未知的，权重通过仅查看输入图像来计算。ASW方法背后潜在的假设是在用IR或RGB(可见光谱)相机在没有主动图案化照明的情况下捕捉的图像中，块中具有相似深度的像素一般具有相似颜色。因此，一种简单的计算块中的每个像素的权重的方法是将其颜色与中心像素p的颜色作比较。具有类似于中心像素的颜色的像素得到高权重，而具有不同颜色的像素得到低权重。使用以上的SSD匹配分数中的这些权重，计算是：
- Σ i = - r r Σ j = - r r w i j ( I L ( p x + i , p y + j ) - I R ( q x + i , q y + j ) ) 2
权重wij可以通过将块像素与中心像素作比较来从左图像中计算：
w i j = exp ( - | I L ( p x + i , p y + j ) - I L ( p x , p y ) | λ )
其中λ是标量参数。
通过主动照明对IR图像计算自适应支持权重所具有的问题是图案化的照明打破了表面的颜色将大致恒定的假设。照明图案导致到处发生大的强度/颜色变化(不仅仅在物体边界处)，由此立体匹配退化。
概述
提供本概述以便以简化形式介绍将在以下的详细描述中进一步描述的一些代表性概念的选集。本概述不旨在标识出所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在以限制所要求保护的主题的范围的任何方式来使用。
简单来说，此处描述的主题的各方面中的一个或多个涉及使用来自未主动照明的图像的权重来确定被主动照明的立体图像中的像素匹配的块相似度。一个或多个方面涉及处理多幅图像，所述多幅图像包括被主动照明的立体图像和未主动照明的图像。处理包括为所述未主动照明的图像中对应于所述被主动照明的立体图像中的块的块确定权重，在其中，每一个块基于所述图像中的一幅图像中的参考像素。支持权重用来确定所述被主动照明的立体图像中的对应块之间的相似度分数。
在一个或多个方面，图像处理组件包括与所述图像捕捉组件耦合的匹配算法，所述图像捕捉组件捕捉多幅图像，所述多幅图像包括被主动照明的立体图像，以及未主动照明的图像。所述图像处理组件被配置成处理所述多幅图像，包括经由所述匹配算法来处理所述多幅图像。所述匹配算法处理所述未主动照明的图像中的块以确定对应于所述块中的像素的权重，以及使用所述权重来确定所述被主动照明的图像中的对应块之间的相似度。
一个或多个方面涉及接收被主动照明的立体红外(IR)图像和接收未主动照明的图像。获得所述未主动照明的图像中的块的自适应支持权重。自适应支持权重被用于自适应支持权重计算以确定被主动照明的立体IR图像中的对应块的相似度。
结合附图阅读以下详细描述，本发明的其他优点会变得显而易见。
附图简述
作为示例而非限制，在附图中示出了本发明，附图中相同的附图标记指示相同或相似的元素，附图中：
图1是根据一个或多个示例实现的表示可被用来投影和捕捉主动照明的图像和未主动照明的图像的示例组件的框图。
图2表示了根据一个或多个示例实现的处理图像以基于从未主动照明的图像中获得的权重来确定主动照明的图像中的块的相似度。
图3表示了根据一个或多个示例实现的被布置为捕捉被主动照明的立体RGB图像的可见光(RGB)相机和被布置为捕捉未主动照明的图像的红外(IR)相机。
图4表示了根据一个或多个示例实现的被布置为捕捉被以IR光谱的一部分主动照明的立体IR图像的红外(IR)相机，以及被布置为具有陷波滤波器以捕捉未主动照明的图像的IR相机。
图5表示了根据一个或多个示例实现的捕捉被主动照明的立体图像和未主动照明的图像的相机，其中一个相机生成被主动照明的立体图像和未主动照明的图像中的一个。
图6是根据一个或多个示例实现的表示涉及使用来自未主动照明的图像的权重来处理被主动照明的立体图像的示例步骤的流程图。
图7是表示其中可实现在本文中所描述的各实施例的一个或多个方面的游戏系统形式的示例性、非限制性计算系统或操作环境的框图。
详细描述
此处所描述的技术的各个方面一般涉及使用未主动照明的图像来提供正被处理以寻找其中匹配的像素的两个被主动照明的立体图像的自适应支持权重。例如，第三相机可被用经由来自不同于捕捉到的立体图像中感测到的主动照明光谱(例如，红外的)的光谱(例如可见光)的一部分的光来捕捉第三(未主动照明的)图像。一般来说，在未主动照明的图像中，主动照明图案是不可见的，由此具有相似深度的像素具有相似的颜色这一普遍假设保持为真。因此，对于在主动照明的立体图像中被评估的任何像素，可基于未主动照明的图像中的对应像素和其块中的像素之间的相似度(例如，颜色相似度)来确定自适应支持权重。因此，自适应支持权重能够被用在主动立体图像匹配中。
应当理解，本文中的任何示例均是非限制的。因此，本发明不限制于本文所述的任何具体的实施例、方面、概念、结构、功能或示例。相反，此处所描述的实施例、方面、概念、结构、功能或示例中的任一个都是非限制性的，并且本发明一般能够以在主动深度感测以及图像处理中提供益处和优点的各种方式来使用。
图1示出了捕捉立体IR图像和RGB图像的示例系统，在其中具有立体IR相机101和102、立体RGB相机103和104、以及投影仪106(例如衍射成数千个点的IR激光器)。需要注意，这仅仅是一个示例布置，并且在其他布置中，相机101-104可以按照相对于彼此的任何次序来布置。例如，RGB相机中的一个和IR相机中的一个可共享一个光路；另一个RGB和另一个IR相机可类似地这样做。在其它布置中，仅存在一个RGB相机。作为又一示例，投影仪可被放置在相机之上。此外，任何相机和/或投影仪可以彼此物理地分开，而非作为任何固定配置的一部分。因而，图1是仅出于解说的目的来示出各个示例组件，并且不应从图1推断出外壳/群设备等等内的设备的规模、相对尺寸、相对位置、组合等。
在图1的示例中，相机101－104以及投影仪106耦合到图像捕捉系统或子系统108(或与其组合)。相机一般例如经由相机接口110和控制器111来控制以捕捉在时间上同步的立体图像(例如，相机被“同步锁定”)。在一个实现中，相机101和102捕捉红外(IR)图像114，因为IR在变化的光条件下在深度估计方面高度有效并且不影响场景的可视外观。此外，相机103和104捕捉与IR图像同步锁定的立体RGB图像115。
在图1中，示出了将诸如点(例如，圆点)的图案或线图案等IR图案投影到场景上的投影仪106，但可以使用其他点形状和/或图案类型。出于简明的目的，圆点在下文概括地描述。通过用相对大量的分布式红外圆点照亮场景，IR相机102和103捕捉纹理数据作为红外图像数据的一部分。注意，投影仪106被示为经由投影仪接口116耦合到控制器112；任何此类控制可以与如打开或关闭投影仪或者使用节能模式那样简单，然而，更复杂的控制(诸如脉冲、改变圆点分布、改变强度等)也是可行的。
相机101－104捕捉到的图像被提供给图像处理系统或子系统118。在一些实现中，图像处理系统118和图像捕捉系统或子系统104或其各部分可被组合成单个设备。例如，家庭娱乐设备可包括图1中所示的所有组件(以及其他未示出的组件)。在其他实现中，图像捕捉系统或子系统104的各部分(或全部)，如相机和投影仪，可以是耦合到游戏控制台、个人计算机、移动设备、、专用处理设备等的分开的设备。
图像处理系统或子系统118包括处理器120和包含一个或多个图像处理算法的存储器122，图像处理算法包括此处所描述的立体匹配算法124。这可以是硬件逻辑、固件和/或软件的形式。一般来说，在一个实现中，立体匹配算法124确定左IR图像中的哪些圆点与右IR图像中的哪些圆点相关，(框130)由此可通过进一步处理匹配的圆点之间的差异来确定深度数据；因而可计算深度图。
图1中还示出了到图像处理系统或子系统118的接口132，如用于连接键盘、游戏控制器、显示器、定点设备、用于语音命令的话筒等，以适于供用户与应用等进行交互。
需要注意，经校准的投影仪可被视为相机。换言之，如果被投影的图案是已知的，并且投影仪是经校准的(例如，其位置/朝向/焦距等是已知的)，则已知的投影仪图像(如此处所使用的，该已知的投影仪图像被认为是捕捉的图像)和主动照明的相机图像之间的基于块的立体(如在此所述的)可使用从未主动照明的图像中计算的自适应支持权重来计算。因此，替代系统可包括一个经校准的投影仪、一个用于捕捉被主动照明的图像的相机、以及一个用于捕捉未主动照明的图像的相机。
图2例示出匹配算法124的各方面。在一个实现中，匹配算法处理左IR图像101、右IR图像102以及RGB图像103以确定左和右IR图像101和102之间的像素匹配数据222。如此处所描述的，匹配算法124从RGB图像203(例如左图像，如果立体RGB图像可用的话)中提取块权重。
更具体地，在计算左图像210(也称为IL)中的像素p和右图像201(也称为IR)中的像素q之间的匹配分数时，并且三个相机之间的相对位置和朝向已知时，如果p和q确实匹配的话，第三图像203(也称为IW)中的像素(记为s)的位置处的对应点将会是可见的。匹配算法124计算p和q附近的块223和224之间的加权匹配分数，其中从第三图像(标记为IW)中的s附近的块225中提取权重228：
w i j = exp ( - | I W ( s x + i , s y + j ) - I W ( s x , s y ) | λ )
其中λ是标量参数。
块225的不同部分的贡献因而基于块225中的其它像素与像素s的相似度(例如颜色)来加权。这些权重228可像是从被主动照明的图像中提取出那样地被使用，即它们在例如基于传统的自适应支持权重技术来计算NCC或SSD时被使用，除了被外部确定的权重之外。需要注意，NCC可受益于具有与正用那些权重来处理的块解耦的权重。
采用像素匹配数据222，进一步的立体深度处理230可确定深度图232。例如，匹配的像素之间的一个或多个特征中的差异(例如与三角测量一起)可被用于确定深度。
在一个实现中，左图像的像素p被选择作为参考像素，而右图像202沿行扫描以寻找候选的q像素以找出最佳匹配，而图像103中的s像素随着扫描进程被重新确定。尽管如此，在其它实现中这可被反向，例如左图像可被扫描，而右图像被用作为参考点。
在另一替换实施例中，未主动照明的图像203中的像素(例如，像素s)可被选择作为参考点。在这种情形下，左图像201和右图像202两者可分别被同时处理以基于自适应支持权重技术来寻找匹配的像素。
如可容易理解的，各种可能的其它相机组合可受益于此处所描述的技术。例如，取代图2中的配置(其中立体IR相机用RGB相机来捕捉立体图像以为图像提供自适应支持权重)，在图3中，立体RGB相机330、331可捕捉用可见光来照明的图像332、333，其中IR相机334被用于为图像335提供自适应支持权重。图3中还表示了RGB投影仪336。
另一替换实施例是使用滤波，如图4中一般表示的。例如，立体IR相机440和441可分别捕捉被主动照明的图像442和443。另一IR相机444，其中该另一IR相机具有陷波滤波器446以移除光谱中包含主动照明的部分，并由此为未主动照明图像445提供自适应支持权重。图3中还表示了IR投影仪448。
也可以使用时间分段。例如，相同的相机可捕捉一个被主动照明的帧，随后接着一个未主动照明的帧。如果帧速率相对于被捕捉的场景中的任何运动足够得快，则像素匹配可基于使用从未主动照明的帧中提取的权重。
转至另一方面，此处所例示的方程式以结合三相机设置的简单形式来给出，其中使用在三幅图像中具有相同块大小的正方形块。在现实中，来自一幅图像的正方形块在另两幅图像中会看上去变形，并且还可能具有不同的大小。然而，该变形和大小差异可以已知方式来补偿，并且一般来说，基本概念是相同的。
尽管如此，为了减少这类效应，在另一方面，两个相机可共享相同的光路，一个用来捕捉被主动照明的图像，而另一个用来捕捉未主动照明的图像。采用相同的光路简化了计算，例如图2中示出的p和s像素(或者q和s像素)在其相应图像中具有相同位置，并且那两个像素的块也将是相同大小和形状。共享光路可通过例如反射来实现。
作为另一替代实施例，通过让一个配备有光学元件/滤波的相机来提供分开的图像，光路可以对于被主动照明的图像和未主动照明的图像是相同的。因此，替代第三相机是从相对于立体配对的一个或两个相机不同的视角捕捉图像的独立的物理设备，“第三”相机可以被集成在立体相机中的一个中，使得从相同的视角捕捉不同照明的图像。例如，如在图5中，立体相机中的一个(例如，左相机550)可包括用于将传入光在两个传感器之间拆分的机构552，其中每个传感器具有不同的光谱响应，从而提供两幅图像(一个具有主动照明的图像554和一个不具有主动照明的图像556)以用于与另一(例如右相机558的)图像559进行匹配。
替代地，机构552表示立体相机中在像素上具有Bayer图案的那一个立体相机，由此一些像素得到包括主动照明的光，而另一些没有。对于这样的单个传感器，生成用于与另一(例如，右相机558)图像559进行匹配的两幅图像(一个具有主动照明的图像554和一个不具有主动照明的图像556)是有可能的。
图6概述了与如此处所描述的从第三图像中提取权重有关的一般方面，开始于步骤602，在此图像被捕捉，例如使用以上所描述的技术中的任意一种。步骤604选择参考像素(例如，在左图像中)并确定其周围的块。步骤606选择另两幅图像中的相应像素/块(例如作为在右图像中沿行扫描的一部分)，并且基于参考像素和被选择用于评估的像素来确定未主动照明图像中的像素。
使用未主动照明的图像中的块来确定权重，例如基于块中的其它像素与中心像素的颜色相似度。这些权重在步骤610中被用来计算被主动照明的图像中的块相似度分数。
步骤612重复过程(例如，线性地扫描像素)，直到获得可能匹配的像素的基于块的相似度分数。最高分数可被用来确定与参考像素匹配的像素，该像素在步骤614被输出作为匹配的配对的一部分。
需要注意，虽然颜色相似度被用作为一种用于确定相对权重的度量，其它类型的相似度也可被使用。例如，其它捕捉的数据可包括纹理数据。作为一个示例，纹理可被用作为一种使用大的块来确定可能的相似度的度量。如果不足够相似，新的像素/块被选择作为匹配的候选，依此类推。然而，如果足够相似，则可使用放大的块，诸如如此处所描述的用颜色相似度来确定权重。这可以更大的块处理和多级块匹配为代价来提高像素匹配中的准确性。
示例性操作环境
可以容易地理解以上所描述的实施方式及其替换方式可实现在任何合适的计算设备上，包括游戏系统、个人计算机、平板电脑、DVR、机顶盒、智能电话等。当多个这样的设备被链接在一起时，这样的设备的组合也是可行的。为了描述的目的，以下描述了一个游戏(包括媒体)系统作为一个示例性操作环境。
图7是示例游戏和媒体系统700的功能框图并且更详细地示出各功能组件。控制台701具有中央处理单元(CPU)702以及便于处理器访问各种类型的存储器的存储器控制器703，各种类型的存储器包括闪存只读存储器(ROM)704、随机存取存储器(RAM)706、硬盘驱动器708，以及便携式媒体驱动器709。在一种实现中，CPU702包括1级高速缓存710和2级高速缓存712，这些高速缓存用于临时存储数据并因此减少对硬盘驱动器进行的存储器访问周期的数量，从而提高了处理速度和吞吐量。
CPU702、存储器控制器703、以及各种存储器设备经由一个或多个总线(未示出)互连。在此实现中所使用的总线的细节对理解此处所讨论的关注主题不是特别相关。然而，应该理解，这样的总线可以包括串行和并行总线、存储器总线、外围总线、使用各种总线体系结构中的任何一种的处理器或局部总线中的一个或多个。作为示例，这样的架构可以包括工业标准体系结构(ISA)总线、微通道体系结构(MCA)总线、增强型ISA(EISA)总线、视频电子标准协会(VESA)局部总线、以及也称为夹层总线的外围部件互连(PCI)总线。
在一个实现中，CPU702、存储器控制器703、ROM704以及RAM706被集成到公用模块714上。在此实现中，ROM704被配置为经由外围部件互联(PCI)总线或类似的总线以及ROM总线(两者都未示出)或类似的连接到存储器控制器703的闪存ROM。RAM706被配置为多个双倍数据速率同步动态RAM(DDRSDRAM)模块，它们被存储器控制器703通过分开的总线(未示出)独立地进行控制。硬盘驱动器708和便携式媒体驱动器709被示为通过PCI总线和AT附加(ATA)总线716连接到存储器控制器703。然而，在其他实现中，也可以备选地应用不同类型的专用数据总线结构。
三维图形处理单元720和视频编码器722构成了视频处理流水线，用于进行高速度和高分辨率(例如，高清晰度)图形处理。数据通过数字视频总线(未示出)从图形处理单元720传输到视频编码器722。音频处理单元724和音频编解码器(编码器/解码器)726构成了对应的音频处理流水线，用于对各种数字音频格式进行多通道音频处理。通过通信链路(未示出)在音频处理单元724和音频编解码器726之间传送音频数据。视频和音频处理流水线向A/V(音频/视频)端口728输出数据，以便传输到电视机或其它显示器/扬声器。在例示出的实施方式中，视频和音频处理组件720、722、724、726以及728被安装在模块714上。
图7示出了包括USB主控制器730和网络接口(NWI/F)732的模块714，网络接口732可包括有线和/或无线组件。USB主控制器730被示为通过总线(例如，PCI总线)与CPU702和存储器控制器703进行通信，并作为外围控制器734的主机。网络接口732提供对网络(例如，因特网、家庭网络等)的访问并且可以是包括以太网卡或接口模块、调制解调器、蓝牙模块、电缆调制解调器等的各种不同的有线和无线接口组件中的任何一种。
在图7中描绘的示例实现中，控制台701包括用于支持四个游戏控制器741(1)-741(4)的控制器支持子部件740。控制器支持子部件740包括支持与诸如，例如，媒体和游戏控制器之类的外部控制设备的有线和/或无线操作所需的任何硬件和软件组件。前面板I/O子部件742支持电源按钮743、弹出按钮744，以及任何其它按钮和任何LED(发光二极管)或暴露在控制台701的外表面上的其它指示器等多个功能。子部件740和742经由一个或多个线缆子部件746或类似的与模块714通信。在其他实现中，控制台701可以包括另外的控制器子组件。所示出的实现还示出了被配置为发送和接收可传递给模块714的信号(例如来自遥控器749)的光学I/O接口748。
存储器单元(MU)750(1)和750(2)被示为可以分别连接到MU端口“A”752(1)和“B”752(2)。每一个MU750都提供附加存储，在其上面可以存储游戏、游戏参数、及其它数据。在一些实现中，其他数据可以包括数字游戏组件、可执行的游戏应用，用于扩展游戏应用的指令集、以及媒体文件中的一个或多个。当被插入到控制台701中时，每个MU750可由存储器控制器703访问。
系统供电模块754向游戏系统700的组件供电。风扇756冷却控制台701内的电路。
包括机器指令的应用760被通常存储在硬盘驱动器708上。当控制台701通电时，应用760的各个部分被加载到RAM706和/或高速缓存710和712中以供在CPU702上执行。总得来说，应用760可包括一个或多个程序模块，用于执行各种显示功能，诸如控制对话屏幕供呈现在显示器上(例如，高分辨率监视器)、基于用户输入控制事务以及控制控制台701和外部连接的设备之间的数据传输和接收。
可以通过简单地将系统连接到高分辨率监视器、电视机、视频投影仪、或其它显示设备来将游戏系统700用作独立系统。在此独立模式下，游戏系统700允许一个或多个玩家玩游戏或欣赏数字媒体，例如观看电影或欣赏音乐。然而，随着宽带连接的集成通过网络接口732而成为可能，游戏系统700还可以作为更大的网络游戏社区或系统中的参与组件来操作。
结语
尽管本发明易于作出各种修改和替换构造，但其某些说明性实施例在附图中示出并在上面被详细地描述。然而应当了解，这不旨在将本发明限于所公开的具体形式，而是相反地，旨在覆盖落入本发明的精神和范围之内的所有修改、替换构造和等效方案。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
处理多幅图像，所述多幅图像包括被主动照明的立体图像和未主动照明的图像；
为所述未主动照明的图像中对应于所述被主动照明的立体图像中的块的块确定权重，在其中，每一个块基于所述图像中的一幅图像中的参考像素；以及
使用支持权重来确定所述被主动照明的立体图像中的对应块之间的相似度分数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
a)所述图像是用红外(IR)光主动照明的场景的图像，并且其中捕捉所述未主动照明的图像包括捕捉所述场景作为可见光谱图像，或者
b)所述图像是用可见光谱光主动照明的场景的图像，并且其中捕捉所述未主动照明的图像包括捕捉所述场景作为红外图像，或者
c)所述图像是用红外光谱中的一部分中的红外光主动照明的场景的图像，并且其中捕捉所述未主动照明的图像包括使用陷波滤波器来用所述光谱的包含被移除的主动照明的那部分来捕捉所述场景。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，捕捉所述多幅图像包括经由相同光路捕捉一幅被主动照明的立体图像和未主动照明的图像，或者使用一个相机来捕捉一帧中的被主动照明的立体图像并且捕捉另一帧中的未主动照明的图像，或者以上两者。
4.一种系统，包括，图像处理组件，所述图像处理组件包括与所述图像处理组件耦合的匹配算法，所述匹配算法捕捉多幅图像，所述多幅图像包括被主动照明的立体图像，以及未主动照明的图像，所述图像处理组件被配置成处理所述多幅图像，包括经由所述匹配算法来处理所述多幅图像，所述匹配算法被配置成处理所述未主动照明的图像中的块以确定对应于所述块中的像素的权重，以及使用所述权重来确定所述被主动照明的图像中的对应块之间的相似度。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述匹配算法线性地扫描至少一幅被主动照明的图像中的像素以基于块相似度来寻找匹配像素。
6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述匹配算法被进一步配置成确定匹配像素数据，并且其中所述匹配算法被耦合到或包含深度处理算法，所述深度处理算法处理所述匹配像素数据以生成深度图。
7.如权利要求4所述的系统，其特征在于：
a)所述被主动照明的立体图像包括红外(IR)图像，并且其中所述未主动照明的图像包括红、绿和蓝(RGB)图像，或者
b)所述被主动照明的立体图像包括RGB图像，并且其中所述未主动照明的图像包括IR图像，或者
c)所述被主动照明的立体图像包括IR图像，并且其中所述未主动照明的图像包括经陷波滤波器滤波的IR图像，所述陷波滤波器移除主动照明。
8.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述图像捕捉组件包括相机，所述相机包括分光机构，所述分光机构被配置成将传入的光分入被主动照明的立体图像和未主动照明的立体图像中的一个。
9.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述相机包括在感测到的像素上的Bayer图案，以便在像素的一个子集上收到包括所述主动照明的光，但在像素的另一子集上收到不包括所述主动照明的光。
10.一个或多个具有可执行指令的计算机可读存储介质或逻辑，所述可执行指令在被执行时执行步骤，步骤包括接收被主动照明的立体红外(IR)图像，接收未主动照明的图像，获得所述未主动照明的图像中的块的自适应支持权重，以及将所述自适应支持权重用于自适应支持权重计算以确定所述被主动照明的立体IR图像中的对应块的相似度。
CN201480021422.5A 2013-04-15 2014-04-14 用于确定立体图像中的块的相似度的方法和系统 Active CN105308650B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361812232P 2013-04-15 2013-04-15
US61/812,232 2013-04-15
US13/924,464 2013-06-21
US13/924,464 US10929658B2 (en) 2013-04-15 2013-06-21 Active stereo with adaptive support weights from a separate image
PCT/US2014/033996 WO2014172276A1 (en) 2013-04-15 2014-04-14 Active stereo with adaptive support weights from a separate image

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105308650A true CN105308650A (zh) 2016-02-03
CN105308650B CN105308650B (zh) 2020-09-25

Family

ID=51686521

Family Applications (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480021528.5A Active CN105210112B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 带有用于对眼睛安全的操作的非衍射光扩大的衍射光学元件
CN201480021487.XA Active CN105143817B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 通过移动图案投影仪对深度图进行超解析
CN201480021519.6A Active CN105247859B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 一个或多个卫星设备的主动立体显像
CN201480021199.4A Active CN105229412B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于主动立体的强度调制光图案
CN201480021422.5A Active CN105308650B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于确定立体图像中的块的相似度的方法和系统
CN201480021493.5A Pending CN105229696A (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于多维数据存取的并行存储器
CN201480021460.0A Active CN105229411B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 稳健的立体深度系统
CN201480021958.7A Active CN105230003B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于校准图像捕捉设备的颜色校正变换的方法和系统

Family Applications Before (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480021528.5A Active CN105210112B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 带有用于对眼睛安全的操作的非衍射光扩大的衍射光学元件
CN201480021487.XA Active CN105143817B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 通过移动图案投影仪对深度图进行超解析
CN201480021519.6A Active CN105247859B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 一个或多个卫星设备的主动立体显像
CN201480021199.4A Active CN105229412B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于主动立体的强度调制光图案

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480021493.5A Pending CN105229696A (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于多维数据存取的并行存储器
CN201480021460.0A Active CN105229411B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 稳健的立体深度系统
CN201480021958.7A Active CN105230003B (zh) 2013-04-15 2014-04-14 用于校准图像捕捉设备的颜色校正变换的方法和系统

Country Status (11)

Country Link
US (14) US10268885B2 (zh)
EP (9) EP2987323B1 (zh)
JP (1) JP6469080B2 (zh)
KR (2) KR102130187B1 (zh)
CN (8) CN105210112B (zh)
AU (1) AU2014254219B2 (zh)
BR (1) BR112015025819A8 (zh)
CA (1) CA2907895C (zh)
MX (1) MX357307B (zh)
RU (1) RU2663329C2 (zh)
WO (8) WO2014172229A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107836112A (zh) * 2016-06-08 2018-03-23 松下知识产权经营株式会社 投影系统

Families Citing this family (173)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120072245A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국전자통신연구원 스테레오 영상 정합 장치 및 방법
WO2013138148A1 (en) * 2012-03-13 2013-09-19 Dolby Laboratories Licensing Corporation Lighting system and method for image and object enhancement
EP2700920B1 (en) 2012-08-23 2016-06-22 ams AG Light sensor system and method for processing light sensor signals
US10268885B2 (en) 2013-04-15 2019-04-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Extracting true color from a color and infrared sensor
US9467680B2 (en) 2013-12-12 2016-10-11 Intel Corporation Calibration of a three-dimensional acquisition system
WO2015098288A1 (ja) * 2013-12-27 2015-07-02 ソニー株式会社 画像処理装置、および画像処理方法
US9720506B2 (en) * 2014-01-14 2017-08-01 Microsoft Technology Licensing, Llc 3D silhouette sensing system
US10538074B2 (en) * 2014-01-16 2020-01-21 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Processing slice data
US11265534B2 (en) * 2014-02-08 2022-03-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Environment-dependent active illumination for stereo matching
US9842424B2 (en) * 2014-02-10 2017-12-12 Pixar Volume rendering using adaptive buckets
WO2015134961A1 (en) 2014-03-07 2015-09-11 Brown University Method and system for unsynchronized structured lighting
US20150266235A1 (en) * 2014-03-19 2015-09-24 Autodesk, Inc. Systems and methods for improved 3d printing
US9674493B2 (en) * 2014-03-24 2017-06-06 Omnivision Technologies, Inc. Color image sensor with metal mesh to detect infrared light
US10349037B2 (en) * 2014-04-03 2019-07-09 Ams Sensors Singapore Pte. Ltd. Structured-stereo imaging assembly including separate imagers for different wavelengths
GB201407270D0 (en) * 2014-04-24 2014-06-11 Cathx Res Ltd 3D data in underwater surveys
US9823842B2 (en) 2014-05-12 2017-11-21 The Research Foundation For The State University Of New York Gang migration of virtual machines using cluster-wide deduplication
US9533449B2 (en) 2014-06-19 2017-01-03 Autodesk, Inc. Material deposition systems with four or more axes
US10252466B2 (en) 2014-07-28 2019-04-09 Massachusetts Institute Of Technology Systems and methods of machine vision assisted additive fabrication
US10612914B2 (en) * 2014-08-08 2020-04-07 Cemb S.P.A. Vehicle equipment with scanning system for contactless measurement
US10455212B1 (en) * 2014-08-25 2019-10-22 X Development Llc Projected pattern motion/vibration for depth sensing
JP6397698B2 (ja) * 2014-08-28 2018-09-26 任天堂株式会社 情報処理端末、情報処理プログラム、情報処理端末システム、および情報処理方法
US9507995B2 (en) * 2014-08-29 2016-11-29 X Development Llc Combination of stereo and structured-light processing
DE102014113389A1 (de) * 2014-09-17 2016-03-17 Pilz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren von Strukturelementen eines projizierten Strukturmusters in Kamerabildern
EP3018587B1 (en) * 2014-11-05 2018-08-29 Renesas Electronics Europe GmbH Memory access unit
EP3043159B1 (en) * 2015-01-08 2019-12-18 ams AG Method for processing light sensor signals and light sensor system
WO2016098400A1 (ja) * 2014-12-15 2016-06-23 ソニー株式会社 撮像装置組立体、３次元形状測定装置及び動き検出装置
EP3040941B1 (en) * 2014-12-29 2017-08-02 Dassault Systèmes Method for calibrating a depth camera
DE102015202182A1 (de) * 2015-02-06 2016-08-11 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur sequentiellen, diffraktiven Musterprojektion
US11562286B2 (en) * 2015-02-06 2023-01-24 Box, Inc. Method and system for implementing machine learning analysis of documents for classifying documents by associating label values to the documents
US9699394B2 (en) 2015-03-09 2017-07-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Filter arrangement for image sensor
JP6484071B2 (ja) * 2015-03-10 2019-03-13 アルプスアルパイン株式会社 物体検出装置
CN106032059B (zh) * 2015-03-13 2019-11-26 三纬国际立体列印科技股份有限公司 立体打印方法与立体打印装置
KR102238794B1 (ko) * 2015-03-25 2021-04-09 한국전자통신연구원 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
DE112015006245B4 (de) 2015-03-30 2019-05-23 Fujifilm Corporation Abstandsbild-Erfassungsvorrichtung und Abstandsbild-Erfassungsverfahren
EP3081384B1 (en) * 2015-04-17 2019-11-13 Canon Kabushiki Kaisha Image processing apparatus, image processing method, and program
KR102483838B1 (ko) 2015-04-19 2023-01-02 포토내이션 리미티드 Vr/ar 응용에서 심도 증강을 위한 다중-기선 카메라 어레이 시스템 아키텍처
US9751263B2 (en) * 2015-04-20 2017-09-05 Xerox Corporation Injection molding to finish parts printed with a three-dimensional object printer
WO2016187330A1 (en) * 2015-05-18 2016-11-24 Lasermotive, Inc. Diffusion safety system
US9683834B2 (en) * 2015-05-27 2017-06-20 Intel Corporation Adaptable depth sensing system
US9495584B1 (en) * 2015-06-05 2016-11-15 Digital Signal Corporation System and method for facial recognition using images captured from a target illuminated with infrared light
US11054664B2 (en) * 2015-06-18 2021-07-06 Apple Inc. Monitoring DOE performance using software scene evaluation
US9824278B2 (en) * 2015-06-24 2017-11-21 Netflix, Inc. Determining native resolutions of video sequences
JP6816097B2 (ja) * 2015-07-13 2021-01-20 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 画像についての奥行きマップを決定するための方法及び装置
WO2017014691A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-26 Heptagon Micro Optics Pte. Ltd. Generating a distance map based on captured images of a scene
US10699476B2 (en) 2015-08-06 2020-06-30 Ams Sensors Singapore Pte. Ltd. Generating a merged, fused three-dimensional point cloud based on captured images of a scene
WO2017030507A1 (en) 2015-08-19 2017-02-23 Heptagon Micro Optics Pte. Ltd. Generating a disparity map having reduced over-smoothing
CN106550228B (zh) * 2015-09-16 2019-10-15 上海图檬信息科技有限公司 获取三维场景的深度图的设备
US20170116779A1 (en) * 2015-10-26 2017-04-27 Microsoft Technology Licensing, Llc Volumetric representation of objects
US10554956B2 (en) 2015-10-29 2020-02-04 Dell Products, Lp Depth masks for image segmentation for depth-based computational photography
US10021371B2 (en) 2015-11-24 2018-07-10 Dell Products, Lp Method and apparatus for gross-level user and input detection using similar or dissimilar camera pair
US9800795B2 (en) 2015-12-21 2017-10-24 Intel Corporation Auto range control for active illumination depth camera
KR102323217B1 (ko) * 2015-12-21 2021-11-08 삼성전자주식회사 매크로 픽셀의 노이즈를 제어하는 뎁스 센서, 3차원 카메라 및 제어 방법
US10761497B2 (en) 2016-01-14 2020-09-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Printing 3D objects with automatic dimensional accuracy compensation
CN106980630B (zh) * 2016-01-19 2020-03-10 菜鸟智能物流控股有限公司 一种数据旋转展示方法及装置
JP6824279B2 (ja) * 2016-02-18 2021-02-03 アップル インコーポレイテッドＡｐｐｌｅ Ｉｎｃ． インサイドアウト方式のポジション、ユーザボディ、及び環境トラッキングを伴うバーチャルリアリティ及びミックスドリアリティ用ヘッドマウントディスプレイ
WO2017149932A1 (ja) * 2016-03-03 2017-09-08 ソニー株式会社 医療用画像処理装置、システム、方法及びプログラム
DE102016106121A1 (de) 2016-04-04 2017-10-05 Carl Zeiss Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Parametern zur Brillenanpassung
US20190196449A1 (en) * 2016-05-06 2019-06-27 Yunbo ZHANG Determining manufacturable models
US10659764B2 (en) * 2016-06-20 2020-05-19 Intel Corporation Depth image provision apparatus and method
US10609359B2 (en) * 2016-06-22 2020-03-31 Intel Corporation Depth image provision apparatus and method
US10638060B2 (en) * 2016-06-28 2020-04-28 Intel Corporation Color correction of RGBIR sensor stream based on resolution recovery of RGB and IR channels
CN106210568A (zh) * 2016-07-15 2016-12-07 深圳奥比中光科技有限公司 图像处理方法以及装置
US10241244B2 (en) 2016-07-29 2019-03-26 Lumentum Operations Llc Thin film total internal reflection diffraction grating for single polarization or dual polarization
US10192311B2 (en) * 2016-08-05 2019-01-29 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for codeword boundary detection for generating depth maps
CN106204414A (zh) * 2016-08-05 2016-12-07 蓝普金睛（北京）科技有限公司 一种动态图像缓存的方法及系统
CN106375740B (zh) * 2016-09-28 2018-02-06 华为技术有限公司 生成rgb图像的方法、装置和系统
CN106447588A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 天津大学 菲涅耳变换域混沌双随机相位编码光学图像加密方法
JP6645394B2 (ja) * 2016-10-03 2020-02-14 株式会社デンソー 画像センサ
WO2018169587A2 (en) 2016-12-16 2018-09-20 Massachusetts Institute Of Technology Adaptive material deposition for additive manufacturing
WO2018123801A1 (ja) * 2016-12-28 2018-07-05 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 三次元モデル配信方法、三次元モデル受信方法、三次元モデル配信装置及び三次元モデル受信装置
US10372974B2 (en) * 2017-01-11 2019-08-06 Microsoft Technology Licensing, Llc 3D imaging recognition by stereo matching of RGB and infrared images
CN108399633A (zh) * 2017-02-06 2018-08-14 罗伯团队家居有限公司 用于立体视觉的方法和装置
CN106908391A (zh) * 2017-02-10 2017-06-30 广东欧珀移动通信有限公司 终端中盖板玻璃颜色识别方法和装置
CN106909320B (zh) * 2017-02-20 2020-01-21 北京中科睿芯科技有限公司 一种多维数据扩充传输的方法、装置以及系统
WO2018154965A1 (ja) * 2017-02-24 2018-08-30 ソニー株式会社 画像処理装置及び撮像装置
US11181886B2 (en) * 2017-04-24 2021-11-23 Autodesk, Inc. Closed-loop robotic deposition of material
US10955814B2 (en) 2017-04-24 2021-03-23 Autodesk, Inc. Closed-loop robotic deposition of material
CN107084686B (zh) * 2017-04-26 2019-04-30 西安交通大学 一种无运动部件的动态多光刀扫描测量方法
EP3631757B1 (en) * 2017-05-31 2024-01-03 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Deriving topology information of a scene
US20180347967A1 (en) * 2017-06-01 2018-12-06 RGBDsense Information Technology Ltd. Method and apparatus for generating a random coding pattern for coding structured light
US10817493B2 (en) 2017-07-07 2020-10-27 Raytheon Company Data interpolation
KR102346031B1 (ko) 2017-07-25 2022-01-03 삼성디스플레이 주식회사 표시 장치 및 이의 구동 방법
KR102402477B1 (ko) * 2017-08-04 2022-05-27 엘지이노텍 주식회사 ToF 모듈
US10586342B2 (en) * 2017-08-31 2020-03-10 Facebook Technologies, Llc Shifting diffractive optical element for adjustable depth sensing resolution
US10962790B2 (en) 2017-09-05 2021-03-30 Facebook Technologies, Llc Depth measurement using a pulsed structured light projector
US20190072771A1 (en) * 2017-09-05 2019-03-07 Facebook Technologies, Llc Depth measurement using multiple pulsed structured light projectors
DE102017215850B4 (de) 2017-09-08 2019-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Herstellung eines diffraktiven optischen Elements, LIDAR-System mit einem diffraktiven optischen Element und Kraftfahrzeug mit einem LIDAR-System
CN107884066A (zh) * 2017-09-29 2018-04-06 深圳奥比中光科技有限公司 基于泛光功能的光传感器及其3d成像装置
US10545457B2 (en) 2017-12-05 2020-01-28 K Laser Technology, Inc. Optical projector with off-axis diffractive element and conjugate images
US10310281B1 (en) * 2017-12-05 2019-06-04 K Laser Technology, Inc. Optical projector with off-axis diffractive element
CN109889799B (zh) * 2017-12-06 2020-08-25 西安交通大学 基于rgbir摄像头的单目结构光深度感知方法及装置
US10628952B2 (en) 2017-12-11 2020-04-21 Google Llc Dual-band stereo depth sensing system
US11227371B2 (en) * 2017-12-14 2022-01-18 Nec Corporation Image processing device, image processing method, and image processing program
DE102017222708A1 (de) * 2017-12-14 2019-06-19 Conti Temic Microelectronic Gmbh 3D-Umfelderfassung mittels Projektor und Kameramodulen
JP6939501B2 (ja) * 2017-12-15 2021-09-22 オムロン株式会社 画像処理システム、画像処理プログラム、および画像処理方法
CN108133494A (zh) * 2018-01-17 2018-06-08 南京华捷艾米软件科技有限公司 利用rgb-ir同时生成深度图和彩色图的系统和方法
DE102019000272B4 (de) 2018-01-19 2023-11-16 Cognex Corporation System zum bilden einer homogenisierten beleuchtungslinie, die als eine linie mit geringem speckle bildlich erfasst werden kann
US10317684B1 (en) 2018-01-24 2019-06-11 K Laser Technology, Inc. Optical projector with on axis hologram and multiple beam splitter
CN108319437B (zh) * 2018-02-28 2019-01-11 上海熙香艺享电子商务有限公司 内容大数据密集程度分析平台
CN108490632B (zh) * 2018-03-12 2020-01-10 Oppo广东移动通信有限公司 激光投射模组、深度相机和电子装置
JP2021518535A (ja) * 2018-03-20 2021-08-02 マジック アイ インコーポレイテッド 様々な密度の投影パターンを使用する距離測定
US10643341B2 (en) 2018-03-22 2020-05-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Replicated dot maps for simplified depth computation using machine learning
US10565720B2 (en) 2018-03-27 2020-02-18 Microsoft Technology Licensing, Llc External IR illuminator enabling improved head tracking and surface reconstruction for virtual reality
US10771766B2 (en) * 2018-03-30 2020-09-08 Mediatek Inc. Method and apparatus for active stereo vision
CN108564613A (zh) * 2018-04-12 2018-09-21 维沃移动通信有限公司 一种深度数据获取方法及移动终端
US10520923B2 (en) * 2018-05-22 2019-12-31 Mantle Inc. Method and system for automated toolpath generation
US10878590B2 (en) * 2018-05-25 2020-12-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Fusing disparity proposals in stereo matching
CN108917640A (zh) * 2018-06-06 2018-11-30 佛山科学技术学院 一种激光盲孔深度检测方法及其系统
FI128523B (en) 2018-06-07 2020-07-15 Ladimo Oy Modeling of topography of a 3D surface
CN112740666A (zh) 2018-07-19 2021-04-30 艾科缇弗外科公司 自动手术机器人视觉系统中多模态感测深度的系统和方法
US11067820B2 (en) 2018-07-31 2021-07-20 Himax Technologies Limited Structured light projector and three-dimensional image sensing module
CN109102540B (zh) * 2018-08-16 2022-01-28 杭州电子科技大学 基于fpga的标记面积块下限分离分道方法
TWI676781B (zh) * 2018-08-17 2019-11-11 鑑微科技股份有限公司 三維掃描系統
US10761337B2 (en) * 2018-08-24 2020-09-01 Himax Technologies Limited Projecting apparatus for spreading non-diffracted light
JP6907277B2 (ja) * 2018-08-30 2021-07-21 コグネックス・コーポレイション 歪みが低減された物体の３次元再構成を生成するための方法及び装置
US11039122B2 (en) * 2018-09-04 2021-06-15 Google Llc Dark flash photography with a stereo camera
US10791277B2 (en) * 2018-09-11 2020-09-29 Cognex Corporation Methods and apparatus for optimizing image acquisition of objects subject to illumination patterns
CN109146953B (zh) * 2018-09-11 2021-12-10 杭州电子科技大学 基于fpga的标记面积块上限分离分道方法
US20200082160A1 (en) * 2018-09-12 2020-03-12 Kneron (Taiwan) Co., Ltd. Face recognition module with artificial intelligence models
KR102562360B1 (ko) * 2018-10-05 2023-08-02 엘지이노텍 주식회사 깊이 정보를 획득하는 방법 및 카메라 모듈
CN109532021B (zh) * 2018-10-10 2020-08-25 浙江大学 基于结构光线性异常点的3d打印熔积缺陷逐层检测方法
US11480793B2 (en) * 2018-10-24 2022-10-25 Google Llc Systems, devices, and methods for aligning a lens in a laser projector
JP7146576B2 (ja) * 2018-10-29 2022-10-04 芝浦機械株式会社 積層造形装置、積層造形方法、及びプログラム
WO2020091764A1 (en) 2018-10-31 2020-05-07 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Recovering perspective distortions
US11024037B2 (en) 2018-11-15 2021-06-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Foreground-background-aware atrous multiscale network for disparity estimation
US10628968B1 (en) * 2018-12-05 2020-04-21 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods of calibrating a depth-IR image offset
CN109798838B (zh) * 2018-12-19 2020-10-27 西安交通大学 一种基于激光散斑投射的ToF深度传感器及其测距方法
CN109741386B (zh) * 2018-12-26 2020-07-31 豪威科技(武汉)有限公司 立体视觉系统的增强方法及立体视觉系统
US10917568B2 (en) 2018-12-28 2021-02-09 Microsoft Technology Licensing, Llc Low-power surface reconstruction
US11333895B1 (en) 2019-01-11 2022-05-17 Facebook Technologies, Llc Systems and methods for structured light projector operational safety
JP7211835B2 (ja) * 2019-02-04 2023-01-24 ｉ－ＰＲＯ株式会社 撮像システムおよび同期制御方法
CN110087057B (zh) * 2019-03-11 2021-10-12 歌尔股份有限公司 一种投影仪的深度图像获取方法和装置
US20200292297A1 (en) * 2019-03-15 2020-09-17 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional measurement device
KR20220021920A (ko) 2019-04-08 2022-02-22 액티브 서지컬, 인크. 의료 이미징을 위한 시스템 및 방법
US11039118B2 (en) 2019-04-17 2021-06-15 XRSpace CO., LTD. Interactive image processing system using infrared cameras
EP3731175A1 (en) * 2019-04-26 2020-10-28 XRSpace CO., LTD. Interactive image processing system using infrared cameras
CN110111390A (zh) * 2019-05-15 2019-08-09 湖南科技大学 基于双目视觉光流跟踪的薄壁件全向振动测量方法及系统
CN110012206A (zh) * 2019-05-24 2019-07-12 Oppo广东移动通信有限公司 图像获取方法、图像获取装置、电子设备和可读存储介质
CN110209363A (zh) * 2019-05-30 2019-09-06 大连理工大学 基于遗传算法的智能3d打印路径规划方法
WO2021035094A1 (en) 2019-08-21 2021-02-25 Activ Surgical, Inc. Systems and methods for medical imaging
CN110524874B (zh) * 2019-08-23 2022-03-08 源秩科技（上海）有限公司 光固化3d打印装置及其打印方法
US11270110B2 (en) 2019-09-17 2022-03-08 Boston Polarimetrics, Inc. Systems and methods for surface modeling using polarization cues
CN112559037B (zh) * 2019-09-25 2024-04-12 阿里巴巴集团控股有限公司 一种指令执行方法、单元、装置及系统
CN114766003B (zh) 2019-10-07 2024-03-26 波士顿偏振测定公司 用于利用偏振增强传感器系统和成像系统的系统和方法
US11796829B1 (en) * 2019-10-31 2023-10-24 Meta Platforms Technologies, Llc In-field illuminator for eye depth sensing
US10890839B1 (en) * 2019-11-06 2021-01-12 Himax Technologies Limited Structured light imaging device
CN114787648B (zh) 2019-11-30 2023-11-10 波士顿偏振测定公司 用于使用偏振提示进行透明对象分段的系统和方法
CN113009705A (zh) * 2019-12-19 2021-06-22 苏州苏大维格科技集团股份有限公司 一种消除零级衍射影响的结构光组件
US11132804B2 (en) * 2020-01-07 2021-09-28 Himax Technologies Limited Hybrid depth estimation system
JP7462769B2 (ja) 2020-01-29 2024-04-05 イントリンジック イノベーション エルエルシー 物体の姿勢の検出および測定システムを特徴付けるためのシステムおよび方法
KR20220133973A (ko) 2020-01-30 2022-10-05 인트린식 이노베이션 엘엘씨 편광된 이미지들을 포함하는 상이한 이미징 양식들에 대해 통계적 모델들을 훈련하기 위해 데이터를 합성하기 위한 시스템들 및 방법들
CN113365035B (zh) * 2020-03-04 2022-10-21 合肥君正科技有限公司 一种图像色彩还原的校准系统
US11503266B2 (en) * 2020-03-06 2022-11-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Super-resolution depth map generation for multi-camera or other environments
CN111246073B (zh) * 2020-03-23 2022-03-25 维沃移动通信有限公司 成像装置、方法及电子设备
CN111678457B (zh) * 2020-05-08 2021-10-01 西安交通大学 一种OLED透明屏下ToF装置及测距方法
WO2021243088A1 (en) 2020-05-27 2021-12-02 Boston Polarimetrics, Inc. Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters
CN111787084A (zh) * 2020-06-23 2020-10-16 杭州数澜科技有限公司 一种圈选对象的方法和装置
KR20220033924A (ko) 2020-09-10 2022-03-17 삼성전자주식회사 증강 현실 장치 및 그 제어 방법
CN114268774A (zh) * 2020-09-16 2022-04-01 Oppo广东移动通信有限公司 图像采集方法、图像传感器、装置、设备以及存储介质
US11657529B2 (en) * 2020-10-12 2023-05-23 Black Sesame Technologies Inc. Multiple camera system with flash for depth map generation
DE102020133085A1 (de) 2020-12-11 2022-06-15 Dürr Assembly Products GmbH Verfahren zur Vermessung der Kotflügelkante eines Fahrzeugs in einem Prüfstand
CN112959661B (zh) * 2021-01-26 2024-02-02 深圳市创必得科技有限公司 Lcd光固化3d打印均光优化补偿方法及装置
WO2022164720A1 (en) * 2021-01-29 2022-08-04 Essentium, Inc. Contour smoothing for material extrusion three-dimensionally printed parts
US11954886B2 (en) 2021-04-15 2024-04-09 Intrinsic Innovation Llc Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects
US11290658B1 (en) 2021-04-15 2022-03-29 Boston Polarimetrics, Inc. Systems and methods for camera exposure control
US11636623B2 (en) * 2021-06-28 2023-04-25 Motional Ad Llc Systems and methods for camera alignment using pre-distorted targets
US11689813B2 (en) 2021-07-01 2023-06-27 Intrinsic Innovation Llc Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers
CA3226580A1 (en) * 2021-08-06 2023-02-09 Kerianne Merceline DOBOSZ System and method for 3d printing a non-planar surface
US11852439B2 (en) * 2021-11-24 2023-12-26 Wrap Technologies, Inc. Systems and methods for generating optical beam arrays
CN116800947A (zh) * 2022-03-16 2023-09-22 安霸国际有限合伙企业 用于大规模生产过程的快速rgb-ir校准验证
KR20230174621A (ko) * 2022-06-21 2023-12-28 삼성전자주식회사 깊이 맵 생성을 위한 전자 장치 및 그 동작 방법
US11972504B2 (en) * 2022-08-10 2024-04-30 Zhejiang Lab Method and system for overlapping sliding window segmentation of image based on FPGA
CN116448250A (zh) * 2023-06-14 2023-07-18 国网山西省电力公司超高压变电分公司 一种电力设备红外热成像辅助定位装置及辅助定位方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050058362A1 (en) * 2003-09-17 2005-03-17 Koji Kita Image processing apparatus, image processing method and program
CN102036599A (zh) * 2008-03-18 2011-04-27 诺瓦达克技术公司 用于组合的全色反射和近红外成像的成像系统
CN102385237A (zh) * 2010-09-08 2012-03-21 微软公司 基于结构化光和立体视觉的深度相机
US20120155747A1 (en) * 2010-12-17 2012-06-21 Electronics And Telecommunications Research Institute Stereo image matching apparatus and method
CN102572485A (zh) * 2012-02-02 2012-07-11 北京大学 一种自适应加权立体匹配算法、立体显示采集装置及系统
US20120253201A1 (en) * 2011-03-29 2012-10-04 Reinhold Ralph R System and methods for monitoring and assessing mobility

Family Cites Families (149)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3938102A (en) 1974-08-19 1976-02-10 International Business Machines Corporation Method and apparatus for accessing horizontal sequences and rectangular sub-arrays from an array stored in a modified word organized random access memory system
EP0085210A1 (en) 1982-01-29 1983-08-10 International Business Machines Corporation Image processing system
US5351152A (en) 1991-07-23 1994-09-27 The Board Of Governers Of Wayne State University Direct-view stereoscopic confocal microscope
US5471326A (en) 1993-04-30 1995-11-28 Northrop Grumman Corporation Holographic laser scanner and rangefinder
US5586200A (en) 1994-01-07 1996-12-17 Panasonic Technologies, Inc. Segmentation based image compression system
US5739906A (en) 1996-06-07 1998-04-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Interferometric thickness variation test method for windows and silicon wafers using a diverging wavefront
US6105139A (en) 1998-06-03 2000-08-15 Nec Usa, Inc. Controller-based power management for low-power sequential circuits
TW495749B (en) 1998-08-03 2002-07-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd Optical head
JP3450792B2 (ja) 1999-03-25 2003-09-29 キヤノン株式会社 奥行き画像計測装置及び方法、並びに複合現実感提示システム
US6751344B1 (en) * 1999-05-28 2004-06-15 Champion Orthotic Investments, Inc. Enhanced projector system for machine vision
GB0008303D0 (en) 2000-04-06 2000-05-24 British Aerospace Measurement system and method
US6826299B2 (en) 2000-07-31 2004-11-30 Geodetic Services, Inc. Photogrammetric image correlation and measurement system and method
US6850872B1 (en) 2000-08-30 2005-02-01 Microsoft Corporation Facial image processing methods and systems
US7554737B2 (en) 2000-12-20 2009-06-30 Riake Corporation Illumination device and method using adaptable source and output format
US6895115B2 (en) 2001-04-23 2005-05-17 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration Method for implementation of recursive hierarchical segmentation on parallel computers
CN1298175C (zh) 2001-07-06 2007-01-31 以克斯普雷有限公司 图像投影装置和方法
JP4635392B2 (ja) 2001-08-09 2011-02-23 コニカミノルタホールディングス株式会社 ３次元物体の表面形状モデリング装置、および、プログラム
US6940538B2 (en) 2001-08-29 2005-09-06 Sony Corporation Extracting a depth map from known camera and model tracking data
RU2237284C2 (ru) 2001-11-27 2004-09-27 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Способ генерирования структуры узлов, предназначенных для представления трехмерных объектов с использованием изображений с глубиной
US7762964B2 (en) 2001-12-10 2010-07-27 Candela Corporation Method and apparatus for improving safety during exposure to a monochromatic light source
JP4075418B2 (ja) 2002-03-15 2008-04-16 ソニー株式会社 画像処理装置及び画像処理方法、印刷物製造装置及び印刷物製造方法、並びに印刷物製造システム
US6771271B2 (en) 2002-06-13 2004-08-03 Analog Devices, Inc. Apparatus and method of processing image data
US7399220B2 (en) 2002-08-02 2008-07-15 Kriesel Marshall S Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock
CN1176351C (zh) 2002-10-09 2004-11-17 天津大学 动态多分辨率的三维数字成像的方法及装置
CN1186671C (zh) 2002-10-09 2005-01-26 天津大学 投影结构光的产生方法及装置
JP2004135209A (ja) 2002-10-15 2004-04-30 Hitachi Ltd 広視野高解像度映像の生成装置及び方法
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
US7103212B2 (en) 2002-11-22 2006-09-05 Strider Labs, Inc. Acquisition of three-dimensional images by an active stereo technique using locally unique patterns
US7154157B2 (en) 2002-12-30 2006-12-26 Intel Corporation Stacked semiconductor radiation sensors having color component and infrared sensing capability
FR2870621B1 (fr) 2004-05-21 2006-10-27 Inst Francais Du Petrole Methode pour generer un maillage hybride conforme en trois dimensions d'une formation heterogene traversee par une ou plusieurs discontinuites geometriques dans le but de realiser des simulations
JP4011039B2 (ja) 2004-05-31 2007-11-21 三菱電機株式会社 撮像装置及び信号処理方法
DE102004029552A1 (de) 2004-06-18 2006-01-05 Peter Mäckel Verfahren zur Sichtbarmachung und Messung von Verformungen von schwingenden Objekten mittels einer Kombination einer synchronisierten, stroboskopischen Bildaufzeichnung mit Bildkorrelationsverfahren
US7315383B1 (en) * 2004-07-09 2008-01-01 Mohsen Abdollahi Scanning 3D measurement technique using structured lighting and high-speed CMOS imager
JP2008510213A (ja) 2004-08-11 2008-04-03 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ ストライプに基づく画像データ記憶方法
JPWO2006025271A1 (ja) 2004-09-03 2008-05-08 コニカミノルタオプト株式会社 カップリングレンズ及び光ピックアップ装置
JP4883517B2 (ja) 2004-11-19 2012-02-22 学校法人福岡工業大学 三次元計測装置および三次元計測方法並びに三次元計測プログラム
US7719533B2 (en) 2004-11-24 2010-05-18 General Electric Company Graph extraction labelling and visualization
US7367682B2 (en) 2004-12-07 2008-05-06 Symbol Technologies, Inc. Color image projection arrangement and method
EP1851527A2 (en) 2005-01-07 2007-11-07 GestureTek, Inc. Creating 3d images of objects by illuminating with infrared patterns
JP4506501B2 (ja) 2005-02-21 2010-07-21 株式会社日立製作所 画像合成装置及び撮像システム
US7512262B2 (en) 2005-02-25 2009-03-31 Microsoft Corporation Stereo-based image processing
US7295771B2 (en) 2005-04-25 2007-11-13 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for minimizing ambient illumination effects in a vision system
JP4577126B2 (ja) 2005-07-08 2010-11-10 オムロン株式会社 ステレオ対応づけのための投光パターンの生成装置及び生成方法
US8400494B2 (en) 2005-10-11 2013-03-19 Primesense Ltd. Method and system for object reconstruction
US20070145273A1 (en) 2005-12-22 2007-06-28 Chang Edward T High-sensitivity infrared color camera
US7821552B2 (en) 2005-12-27 2010-10-26 Sanyo Electric Co., Ltd. Imaging apparatus provided with imaging device having sensitivity in visible and infrared regions
JP4466569B2 (ja) 2006-01-10 2010-05-26 株式会社豊田中央研究所 カラー画像再生装置
DE102006007170B4 (de) 2006-02-08 2009-06-10 Sirona Dental Systems Gmbh Verfahren und Anordnung zur schnellen und robusten chromatisch konfokalen 3D-Messtechnik
KR101331543B1 (ko) 2006-03-14 2013-11-20 프라임센스 엘티디. 스페클 패턴을 이용한 3차원 센싱
JP5592070B2 (ja) 2006-03-14 2014-09-17 プライム センス リミティド 三次元検知のために深度変化させる光照射野
US7970177B2 (en) * 2006-03-23 2011-06-28 Tyzx, Inc. Enhancing stereo depth measurements with projected texture
GB0718706D0 (en) 2007-09-25 2007-11-07 Creative Physics Ltd Method and apparatus for reducing laser speckle
JP5248482B2 (ja) 2006-05-09 2013-07-31 シリコン ハイブ ビー・ヴィー プログラマブルデータ処理回路
US8284194B2 (en) 2006-09-21 2012-10-09 Thomson Licensing Method and system for three-dimensional model acquisition
ATE556397T1 (de) * 2006-09-28 2012-05-15 Bea Sa Sensor zur präsenzdetektion
WO2008133650A2 (en) 2006-11-07 2008-11-06 Rudolph Technologies, Inc. Method and system for providing a high definition triangulation system
US8090194B2 (en) 2006-11-21 2012-01-03 Mantis Vision Ltd. 3D geometric modeling and motion capture using both single and dual imaging
WO2008062407A2 (en) 2006-11-21 2008-05-29 Mantisvision Ltd. 3d geometric modeling and 3d video content creation
JP5129267B2 (ja) 2007-01-10 2013-01-30 スリーディー システムズ インコーポレーテッド 改良された色、物品性能及び使用の容易さ、を持つ３次元印刷材料システム
US20080278572A1 (en) 2007-04-23 2008-11-13 Morteza Gharib Aperture system with spatially-biased aperture shapes and positions (SBPSP) for static and dynamic 3-D defocusing-based imaging
US8326020B2 (en) 2007-02-28 2012-12-04 Sungkyunkwan University Foundation Structural light based depth imaging method and system using signal separation coding, and error correction thereof
US7683962B2 (en) 2007-03-09 2010-03-23 Eastman Kodak Company Camera using multiple lenses and image sensors in a rangefinder configuration to provide a range map
FR2914422B1 (fr) 2007-03-28 2009-07-03 Soitec Silicon On Insulator Procede de detection de defauts de surface d'un substrat et dispositif mettant en oeuvre ledit procede.
JP2008288629A (ja) * 2007-05-15 2008-11-27 Sony Corp 画像信号処理装置、撮像素子、および画像信号処理方法、並びにコンピュータ・プログラム
JP5018282B2 (ja) 2007-07-04 2012-09-05 マツダ株式会社 製品の３次元形状モデルデータ作成方法
US20120002045A1 (en) 2007-08-08 2012-01-05 Mayer Tony Non-retro-reflective license plate imaging system
US7933056B2 (en) 2007-09-26 2011-04-26 Che-Chih Tsao Methods and systems of rapid focusing and zooming for volumetric 3D displays and cameras
CN101878409A (zh) 2007-10-02 2010-11-03 双镜头公司 激光束图案投影仪
WO2009046268A1 (en) 2007-10-04 2009-04-09 Magna Electronics Combined rgb and ir imaging sensor
IL191615A (en) 2007-10-23 2015-05-31 Israel Aerospace Ind Ltd A method and system for producing tie points for use in stereo adjustment of stereoscopic images and a method for identifying differences in the landscape taken between two time points
US8384997B2 (en) 2008-01-21 2013-02-26 Primesense Ltd Optical pattern projection
US8788990B2 (en) 2008-02-21 2014-07-22 Oracle America, Inc. Reuse of circuit labels in subcircuit recognition
US7958468B2 (en) 2008-02-21 2011-06-07 Oracle America, Inc. Unidirectional relabeling for subcircuit recognition
US7861193B2 (en) 2008-02-21 2010-12-28 Oracle America, Inc. Reuse of circuit labels for verification of circuit recognition
US8368753B2 (en) 2008-03-17 2013-02-05 Sony Computer Entertainment America Llc Controller with an integrated depth camera
US8405727B2 (en) * 2008-05-01 2013-03-26 Apple Inc. Apparatus and method for calibrating image capture devices
NZ567986A (en) 2008-05-02 2010-08-27 Auckland Uniservices Ltd Real-time stereo image matching system
US8866920B2 (en) 2008-05-20 2014-10-21 Pelican Imaging Corporation Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers
JP5317169B2 (ja) 2008-06-13 2013-10-16 洋 川崎 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
JP4513905B2 (ja) 2008-06-27 2010-07-28 ソニー株式会社 信号処理装置、信号処理方法、プログラム及び記録媒体
KR101530930B1 (ko) 2008-08-19 2015-06-24 삼성전자주식회사 패턴투영장치, 이를 구비한 3차원 이미지 형성장치, 및 이에 사용되는 초점 가변 액체렌즈
US8442940B1 (en) 2008-11-18 2013-05-14 Semantic Research, Inc. Systems and methods for pairing of a semantic network and a natural language processing information extraction system
JP5430138B2 (ja) 2008-12-17 2014-02-26 株式会社トプコン 形状測定装置およびプログラム
CN101509764A (zh) 2009-02-27 2009-08-19 东南大学 一种快速获取物体三维形状的方法
DE102009001889A1 (de) 2009-03-26 2010-09-30 Robert Bosch Gmbh Lasermarkierung mit Koordinatensystem
US8823775B2 (en) 2009-04-30 2014-09-02 Board Of Regents, The University Of Texas System Body surface imaging
US9582889B2 (en) 2009-07-30 2017-02-28 Apple Inc. Depth mapping based on pattern matching and stereoscopic information
US8204904B2 (en) 2009-09-30 2012-06-19 Yahoo! Inc. Network graph evolution rule generation
KR101173668B1 (ko) 2009-10-27 2012-08-20 서울대학교산학협력단 다중 공간 주파수를 이용한 3차원 물체의 깊이 측정 방법 및 그 장치
US8630509B2 (en) 2009-11-03 2014-01-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Structured grids for label propagation on a finite number of layers
KR101377325B1 (ko) 2009-12-21 2014-03-25 한국전자통신연구원 스테레오 영상, 다시점 영상 및 깊이 영상 획득 카메라 장치 및 그 제어 방법
US20130278631A1 (en) 2010-02-28 2013-10-24 Osterhout Group, Inc. 3d positioning of augmented reality information
US20110222757A1 (en) 2010-03-10 2011-09-15 Gbo 3D Technology Pte. Ltd. Systems and methods for 2D image and spatial data capture for 3D stereo imaging
JP2011191221A (ja) 2010-03-16 2011-09-29 Sanyo Electric Co Ltd 物体検出装置および情報取得装置
US8619143B2 (en) 2010-03-19 2013-12-31 Pixim, Inc. Image sensor including color and infrared pixels
KR20110132260A (ko) 2010-05-29 2011-12-07 이문기 모니터 기반 증강현실 시스템
US8670029B2 (en) 2010-06-16 2014-03-11 Microsoft Corporation Depth camera illuminator with superluminescent light-emitting diode
EP2400261A1 (de) 2010-06-21 2011-12-28 Leica Geosystems AG Optisches Messverfahren und Messsystem zum Bestimmen von 3D-Koordinaten auf einer Messobjekt-Oberfläche
GB2481459B (en) 2010-06-25 2017-05-03 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Forderung Der Angewandten Forschung E V Capturing a surface structure of an object surface
US8357899B2 (en) 2010-07-30 2013-01-22 Aptina Imaging Corporation Color correction circuitry and methods for dual-band imaging systems
US9036158B2 (en) 2010-08-11 2015-05-19 Apple Inc. Pattern projector
DE102010039246A1 (de) 2010-08-12 2012-02-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Messsystems und Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens
US8903119B2 (en) 2010-10-11 2014-12-02 Texas Instruments Incorporated Use of three-dimensional top-down views for business analytics
JP5787508B2 (ja) 2010-11-11 2015-09-30 キヤノン株式会社 回折光学素子及び光学系
US20120154397A1 (en) 2010-12-03 2012-06-21 Old Dominion University Research Foundation Method and system for generating mesh from images
CN102867328B (zh) 2011-01-27 2014-04-23 深圳泰山在线科技有限公司 一种物体表面重建的系统
US9247238B2 (en) 2011-01-31 2016-01-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Reducing interference between multiple infra-red depth cameras
DE102011004663B4 (de) * 2011-02-24 2018-11-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Fahrzeugvermessung
KR101289595B1 (ko) 2011-02-28 2013-07-24 이경자 격자패턴투영장치
KR101792501B1 (ko) 2011-03-16 2017-11-21 한국전자통신연구원 특징기반의 스테레오 매칭 방법 및 장치
KR101801355B1 (ko) 2011-03-25 2017-11-24 엘지전자 주식회사 회절 소자와 광원을 이용한 대상물의 거리 인식 장치
CN103477186B (zh) 2011-04-07 2016-01-27 松下知识产权经营株式会社 立体摄像装置
CN102760234B (zh) 2011-04-14 2014-08-20 财团法人工业技术研究院 深度图像采集装置、系统及其方法
US8760499B2 (en) 2011-04-29 2014-06-24 Austin Russell Three-dimensional imager and projection device
US20120281087A1 (en) 2011-05-02 2012-11-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner for hand-held phones
US9536312B2 (en) 2011-05-16 2017-01-03 Microsoft Corporation Depth reconstruction using plural depth capture units
KR101547740B1 (ko) 2011-06-01 2015-08-26 엠파이어 테크놀로지 디벨롭먼트 엘엘씨 증강 현실에서 모션 검출을 위한 구조화 광 투사
CN102831380A (zh) 2011-06-15 2012-12-19 康佳集团股份有限公司 一种基于深度图像感应的肢体动作识别方法及系统
US9530192B2 (en) 2011-06-30 2016-12-27 Kodak Alaris Inc. Method for determining stereo quality score and automatically improving the quality of stereo images
CN104024936A (zh) 2011-07-29 2014-09-03 惠普发展公司，有限责任合伙企业 投影捕获系统，程序和方法
US8867825B2 (en) 2011-08-30 2014-10-21 Thompson Licensing Method and apparatus for determining a similarity or dissimilarity measure
EP2754129A4 (en) 2011-09-07 2015-05-06 Commw Scient Ind Res Org SYSTEM AND METHOD FOR IMPRINTING THREE-DIMENSIONAL SURFACES
US9285871B2 (en) 2011-09-30 2016-03-15 Microsoft Technology Licensing, Llc Personal audio/visual system for providing an adaptable augmented reality environment
US9248623B2 (en) 2011-10-14 2016-02-02 Makerbot Industries, Llc Grayscale rendering in 3D printing
US9098908B2 (en) 2011-10-21 2015-08-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Generating a depth map
US20140098342A1 (en) 2011-11-04 2014-04-10 The General Hospital Corporation System and method for corneal irradiation
JP5910043B2 (ja) * 2011-12-02 2016-04-27 富士通株式会社 撮像装置、画像処理プログラム、画像処理方法、および画像処理装置
JP5898484B2 (ja) 2011-12-19 2016-04-06 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
US20130229396A1 (en) * 2012-03-05 2013-09-05 Kenneth J. Huebner Surface aware, object aware, and image aware handheld projector
JP5994715B2 (ja) 2012-04-10 2016-09-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 計算機ホログラム型表示装置
KR20130120730A (ko) 2012-04-26 2013-11-05 한국전자통신연구원 변이 공간 영상의 처리 방법
US9514522B2 (en) 2012-08-24 2016-12-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth data processing and compression
US10674135B2 (en) 2012-10-17 2020-06-02 DotProduct LLC Handheld portable optical scanner and method of using
US9332243B2 (en) 2012-10-17 2016-05-03 DotProduct LLC Handheld portable optical scanner and method of using
US9117267B2 (en) 2012-10-18 2015-08-25 Google Inc. Systems and methods for marking images for three-dimensional image generation
US20140120319A1 (en) 2012-11-01 2014-05-01 Benjamin E. Joseph 3d mapping using structured light and formation of custom surface contours
US10049281B2 (en) 2012-11-12 2018-08-14 Shopperception, Inc. Methods and systems for measuring human interaction
KR20140075163A (ko) 2012-12-11 2014-06-19 한국전자통신연구원 구조광 방식을 활용한 패턴 프로젝팅 방법 및 장치
EP2926422B1 (en) 2012-11-29 2017-11-22 Koninklijke Philips N.V. Laser device for projecting a structured light pattern onto a scene
DE202012104890U1 (de) 2012-12-14 2013-03-05 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9298945B2 (en) 2012-12-26 2016-03-29 Elwha Llc Ad-hoc wireless sensor package
US9292927B2 (en) 2012-12-27 2016-03-22 Intel Corporation Adaptive support windows for stereoscopic image correlation
US9251590B2 (en) 2013-01-24 2016-02-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Camera pose estimation for 3D reconstruction
US20140241612A1 (en) 2013-02-23 2014-08-28 Microsoft Corporation Real time stereo matching
US20140293011A1 (en) 2013-03-28 2014-10-02 Phasica, LLC Scanner System for Determining the Three Dimensional Shape of an Object and Method for Using
US10268885B2 (en) 2013-04-15 2019-04-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Extracting true color from a color and infrared sensor
US9191643B2 (en) 2013-04-15 2015-11-17 Microsoft Technology Licensing, Llc Mixing infrared and color component data point clouds
US20140320605A1 (en) 2013-04-25 2014-10-30 Philip Martin Johnson Compound structured light projection system for 3-D surface profiling
CN103308517B (zh) 2013-05-21 2015-09-30 谢绍鹏 中药颜色客观化方法及中药图像获取装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050058362A1 (en) * 2003-09-17 2005-03-17 Koji Kita Image processing apparatus, image processing method and program
CN102036599A (zh) * 2008-03-18 2011-04-27 诺瓦达克技术公司 用于组合的全色反射和近红外成像的成像系统
CN102385237A (zh) * 2010-09-08 2012-03-21 微软公司 基于结构化光和立体视觉的深度相机
US20120155747A1 (en) * 2010-12-17 2012-06-21 Electronics And Telecommunications Research Institute Stereo image matching apparatus and method
US20120253201A1 (en) * 2011-03-29 2012-10-04 Reinhold Ralph R System and methods for monitoring and assessing mobility
CN102572485A (zh) * 2012-02-02 2012-07-11 北京大学 一种自适应加权立体匹配算法、立体显示采集装置及系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DIN-YUEN CHAN, CHE-HAN HSU: "Regular Stereo Matching Improvement System Based on Kinect-supporting Mechanism", 《OPEN JOURNAL OF APPLIED SCIENCES》 *
ZHENG GU，XIANYU SU: "Trinocular disparity estimation with adaptive support weight and disparity calibration", 《OPTICAL ENGINEERING》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107836112A (zh) * 2016-06-08 2018-03-23 松下知识产权经营株式会社 投影系统
CN107836112B (zh) * 2016-06-08 2019-03-12 松下知识产权经营株式会社 投影系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3757510B1 (en) 2022-06-29
US9928420B2 (en) 2018-03-27
CN105143817B (zh) 2021-02-09
KR20150140838A (ko) 2015-12-16
CA2907895A1 (en) 2014-10-23
EP2986936B1 (en) 2020-08-26
MX2015014577A (es) 2017-02-15
EP2986935B1 (en) 2021-03-31
US20140307047A1 (en) 2014-10-16
US20150078672A1 (en) 2015-03-19
US9697424B2 (en) 2017-07-04
CA2907895C (en) 2020-10-27
US20180260623A1 (en) 2018-09-13
CN105230003B (zh) 2019-07-16
EP2987132B1 (en) 2017-11-01
EP2986931A1 (en) 2016-02-24
EP2987138B1 (en) 2021-09-22
US20140307953A1 (en) 2014-10-16
US9959465B2 (en) 2018-05-01
US20140307057A1 (en) 2014-10-16
US20180173947A1 (en) 2018-06-21
CN105229411B (zh) 2019-09-03
US20140307098A1 (en) 2014-10-16
CN105143817A (zh) 2015-12-09
CN105229696A (zh) 2016-01-06
CN105229412A (zh) 2016-01-06
US20140309764A1 (en) 2014-10-16
JP2016522889A (ja) 2016-08-04
US10268885B2 (en) 2019-04-23
CN105210112B (zh) 2019-08-30
EP2987131A1 (en) 2016-02-24
WO2014172231A1 (en) 2014-10-23
AU2014254219A1 (en) 2015-10-22
RU2663329C2 (ru) 2018-08-03
US10929658B2 (en) 2021-02-23
WO2014172223A1 (en) 2014-10-23
CN105230003A (zh) 2016-01-06
WO2014172221A1 (en) 2014-10-23
US9760770B2 (en) 2017-09-12
US10928189B2 (en) 2021-02-23
CN105229411A (zh) 2016-01-06
BR112015025819A8 (pt) 2019-12-24
US20180218210A1 (en) 2018-08-02
WO2014172229A1 (en) 2014-10-23
EP2987323B1 (en) 2020-10-21
EP2987320B1 (en) 2021-02-03
US9508003B2 (en) 2016-11-29
KR20150140841A (ko) 2015-12-16
WO2014172222A1 (en) 2014-10-23
WO2014172276A1 (en) 2014-10-23
US20140307055A1 (en) 2014-10-16
EP2986935A1 (en) 2016-02-24
WO2014172227A1 (en) 2014-10-23
WO2014172228A1 (en) 2014-10-23
CN105308650B (zh) 2020-09-25
EP2986936A1 (en) 2016-02-24
AU2014254219B2 (en) 2017-07-27
KR102207768B1 (ko) 2021-01-25
KR102130187B1 (ko) 2020-07-03
EP3757510A1 (en) 2020-12-30
US20230332886A1 (en) 2023-10-19
RU2015143654A (ru) 2017-04-28
US20140307307A1 (en) 2014-10-16
BR112015025819A2 (pt) 2017-07-25
EP2987132A1 (en) 2016-02-24
US9922249B2 (en) 2018-03-20
CN105210112A (zh) 2015-12-30
MX357307B (es) 2018-07-04
CN105247859A (zh) 2016-01-13
US20140307058A1 (en) 2014-10-16
US10816331B2 (en) 2020-10-27
EP2987138A1 (en) 2016-02-24
CN105247859B (zh) 2019-11-29
CN105229412B (zh) 2018-12-07
EP2987320A1 (en) 2016-02-24
EP2987323A1 (en) 2016-02-24
US20140310496A1 (en) 2014-10-16
JP6469080B2 (ja) 2019-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105308650A (zh) 具有来自分开的图像的自适应支持权重的主动立体
CN106464851B (zh) 使用多视点立体图和经校准的投射器的深度估计
EP3102907B1 (en) Environment-dependent active illumination for stereo matching
US10540784B2 (en) Calibrating texture cameras using features extracted from depth images
US10916025B2 (en) Systems and methods for forming models of three-dimensional objects
WO2012129252A1 (en) Digital 3d camera using periodic illumination
US20160142700A1 (en) Measuring Accuracy of Image Based Depth Sensing Systems
CN101198964A (zh) 使用红外图案照射创建对象的三维图像
CN106524909B (zh) 三维图像采集方法及装置
US9280209B2 (en) Method for generating 3D coordinates and mobile terminal for generating 3D coordinates
JP7286208B2 (ja) 生体顔検出方法、生体顔検出装置、電子機器、及びコンピュータプログラム
US11967094B2 (en) Detecting device, information processing device, detecting method, and information processing program
US10798364B2 (en) 3D image reconstruction based on lensless compressive image acquisition
CN108154142B (zh) 一种基于语音识别的皮肤皱纹评估方法及系统
US20230245396A1 (en) System and method for three-dimensional scene reconstruction and understanding in extended reality (xr) applications
US11893771B2 (en) Image acquisition apparatus, image acquisition method, and electronic device including the same
JP2018066687A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
Hernández et al. Self-calibrating a real-time monocular 3d facial capture system
CN115499576A (zh) 光源估计方法、装置和系统
JP2023115289A (ja) 検出装置、情報処理装置、及びシステム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant