CN105189327A - 信息提示装置、起重机系统及信息提示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供信息提示装置、起重机系统及信息提示方法。本发明的信息提示装置(20)为起重机中的信息提示装置，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的对象物的操作用窗，所述信息提示装置(20)具备：显示部(222)，当驾驶员观察操作用窗时，可在其视野内显示规定的图像信息；操作辅助信息获取部(211)，获取用于辅助驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息；及图像信息生成部(212)，生成至少包含所获取的操作辅助信息的图像信息，并输出到显示部(222)。

Description

信息提示装置、起重机系统及信息提示方法

技术领域

本发明涉及一种信息提示装置、起重机系统及信息提示方法。

背景技术

大型集装箱起重机的扬程较高，并且集装箱船上堆积的集装箱的成堆形状复杂多变，因此在其吊物工作的操作中要求非常高的技术。例如，集装箱驾驶员需要一边视认位于驾驶座下方的集装箱船上的集装箱状态，一边进行将吊物设置在规定的位置的操作。此时，为了有效地进行吊物工作，必须具备通过目测准确掌握集装箱与吊物之间的位置关系的能力。

提出一种向设备的操作人员提示信息，并且经由后视镜等辅助可视认的死角区域的装置(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平11-119687号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上所述，为了有效地进行利用集装箱起重机等大型重型设备的工作，要求源自丰富经验的熟练的操作技能。例如，起重机越大，吊物(集装箱)与驾驶员之间的距离就越远，因此使得驾驶员不易把握被吊装的吊物与周边障碍物(装载于集装箱船的其他集装箱)之间的距离。如此一来，经验不足的驾驶员因顾及安全而将吊物卷扬得过高，或放慢搬运速度，因此降低整体吊物工作的效率。并且，近年来随着集装箱船的大型化，集装箱起重机也随之趋于大型化，而对安全运转起重机的技能要求也变得更高。

鉴于上述课题，本发明提供一种即便是经验不足的驾驶员也能够安全地操作起重机的信息提示装置、起重机系统及信息提示方法。

用于解决课题的手段

根据本发明的第1方式，信息提示装置，其为起重机的信息提示装置，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗，所述信息提示装置具备：显示部，当所述驾驶员所述观察操作用窗时，可在其视野内显示规定的图像信息；操作辅助信息获取部，获取用于辅助所述驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息；及图像信息生成部，生成至少包含所述所获取的操作辅助信息的图像信息，并输出到所述显示部。

根据这种结构，即便在驾驶员为进行操作而朝向下方时，也在其视野内提供用于辅助操作的操作辅助信息。因此，驾驶员能够在直接视认对象物与其周边的状况的同时保持其姿势不变而视认操作辅助信息，并且，即便起重机的操作经验不丰富，也能够安全有效地进行操作。

根据本发明的第2方式，上述信息提示装置中，所述操作辅助信息获取部具有动作信息获取部，其获取所述起重机的动作信息，所述图像信息生成部生成包含所述动作信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

根据这种结构，起重机的驾驶员能够在直接视认对象物与其周边的状况的同时视认起重机的动作信息，因此能够迅速准确地进行对象物的高度和位置的调整。

根据本发明的第3方式，上述信息提示装置中，所述操作辅助信息获取部具有影像信息获取部，其经由拍摄位于所述吊装构件的下方的范围的拍摄装置获取对象物影像信息，所述图像信息生成部生成包含所述对象物影像信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

根据这种结构，在驾驶员的视野范围内提供从其他角度拍摄对象物及其周边的状况的对象物影像信息。因此，驾驶员能够在直接视认对象物与其周边的状况的同时进一步从其他角度确认对象物与周边的障碍物之间的位置关系，因此，驾驶员能够进一步安全有效的进行操作。

根据本发明的第4方式，上述信息提示装置中，所述操作辅助信息获取部具有剖面信息获取部，其获取显示位于所述吊装构件的下方的所述对象物的轮廓的剖面信息，所述图像信息生成部生成包含所述剖面信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

根据这种结构，在驾驶员的视野范围内提供模拟对象物及其周边的轮廓(剖面)的影像。因此，驾驶员能够在直接视认对象物与其周边的状况的同时进一步掌握对象物与周边的障碍物之间的高度和位置关系，因此，驾驶员能够进一步安全有效地进行操作。

根据本发明的第5方式，上述信息提示装置中，所述操作辅助信息获取部具有属性信息获取部，其获取每一个预先规定的所述对象物的属性信息，所述图像信息生成部生成包含所述属性信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

根据这种结构，能够将表示根据每个对象物的属性信息装卸对象物的顺序的顺序列单及用于识别该对象物的信息显示在驾驶员的视野内。由此，驾驶员能够准确迅速地判别接下来要搬运的对象物，因此能够进一步有效地进行装卸工作。

根据本发明的第6方式，上述信息提示装置中，所述图像信息生成部以使每一个所述属性信息与从所述操作用窗直接视认的所述对象物分别对应的方式生成图像信息。

根据这种结构，从操作用窗直接视认的对象物上附有与之分别对应的属性信息，因此起重机的驾驶员一眼就能按类别掌握所堆积的集装箱，且能够更有效地进行装卸工作。

根据本发明的第7方式，上述信息提示装置中，所述显示部安装于所述驾驶员头部所佩戴的可穿戴装置上。

根据这种结构，可穿戴装置在驾驶员为进行操作而朝向下方时也不随着其姿势的变化而变化，并且在驾驶员的视野范围内配置显示部，因此驾驶员不用变换姿势，即可直接视认对象物与其周边的状况且视认操作辅助信息。并且，仅通过驾驶员佩戴可穿戴装置即可实现，因此能够减轻信息提示装置的铺设压力。

根据本发明的第8方式，上述信息提示装置中，所述可穿戴装置还具备姿势检测部，其检测驾驶员的姿势信息，当所述驾驶员视认下方时所述显示部根据所述姿势信息显示所述图像信息。

通过设为这种结构，在驾驶员不需要操作辅助信息的状况下不显示不必要的信息，因此不会让该驾驶员分神，能够减少由穿戴可穿戴装置带来的繁琐性。

根据本发明的第9方式，起重机系统具备上述信息提示装置；及起重机，该起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗。

根据本发明的第10方式，信息提示方法为在运转起重机时采用的信息提示方法，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗，其中，获取用于辅助所述驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息，生成至少包含所述所获取的操作辅助信息的图像信息，并且当所述驾驶员观察所述操作用窗时将该图像信息输出到可在其视野内显示规定的图像信息的显示部。

发明效果

本发明能够提供一种即便是经验不足的驾驶员也能够安全地操作起重机的信息提示装置、起重机系统及信息提示方法。

附图说明

图1为说明第1实施方式所涉及的起重机的整体结构的图。

图2为表示第1实施方式所涉及的起重机驾驶室的内部结构的图。

图3为表示第1实施方式所涉及的可穿戴装置的结构的图。

图4为表示第1实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

图5为表示显示于第1实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

图6A为表示第1实施方式所涉及的信息提示装置的处理顺序的第1流程图。

图6B为表示第1实施方式所涉及的信息提示装置的处理顺序的第2流程图。

图7为表示第2实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

图8为表示显示于第2实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

图9为表示第3实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

图10为表示显示于第3实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

图11为表示第4实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

图12为驾驶员通过第4实施方式所涉及的透明显示部所视认的景象的例子的图。

图13为表示第5实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

图14为第5实施方式所涉及的地面终端装置所储存的集装箱属性表的例子的图。

图15为驾驶员通过第5实施方式所涉及的透明显示部所视认的景象的例子的图。

具体实施方式

＜第1实施方式＞

以下，参考附图对第1实施方式所涉及的起重机系统进行说明。

本实施方式所涉及的起重机系统具备起重机(后述起重机10)及信息提示装置(后述信息提示装置20)。本实施方式中，起重机为进行集装箱船上的集装箱装卸工作的集装箱起重机。并且，信息提示装置搭载于该集装箱起重机，通过视觉向驾驶员提供用于辅助该驾驶员的吊物工作的操作的信息。

[起重机的整体结构]

图1为表示第1实施方式所涉及的起重机的整体结构的图。

如图1所示，起重机10具备脚结构部11、动臂12、小车13、驾驶室14及吊具15(吊装构件)。

脚结构部11设置于码头的地面，且在朝上方延伸的同时支承起重机10的其他整体结构。脚结构部11在基端具有横走机构11a，可使起重机10整体沿着设置于地面的轨道横走(向纸面的里侧、向正前方移动)。动臂12在被脚结构部11支承的同时，在吊物(集装箱A)及成为吊物的对象物(装载于集装箱船50上的多个集装箱)的上方，配置成朝向停靠有集装箱船的50的一侧。动臂12的顶端可朝向更上方的方向转动。小车13可沿着在动臂12的延伸方向配置的轨道行驶(向纸面的左右方向移动)。

驾驶室14及吊具15可随着小车13的移动而向动臂12的延伸方向移动。驾驶室14供操作起重机10的驾驶员搭乘。对于驾驶室14内部的结构请容后述。吊具15通过从吊车13向下方延伸的吊绳吊装，且能够固定成为吊物的集装箱A。并且，吊具15在小车13中卷扬或卷下吊绳，由此可通过固定集装箱A来将其吊装同时进行升降。

通过以上结构，起重机10通过设置于港湾的码头而进行装载于所停靠得集装箱船50上的多个集装箱的装卸。

图2为表示第1实施方式所涉及的起重机的驾驶室的内部结构的图。

如图2所示，驾驶室14内部内部具备驾驶座141、操作盘142、操作用窗143及终端装置21。

驾驶座141为供起重机10的驾驶员X就坐的座位。操作盘142上设有驾驶员X操作起重机10的各种动作时所需的输入接口(操纵杆或开关)。操作用窗143被设置成供位于驾驶座141的驾驶员X的可视认吊装于其下方的吊物(集装箱A等)。终端装置21例如为普通的计算机等。对于终端装置21的具体功能结构请容后述。

位于驾驶座141的驾驶员X能够经由配置于其下方的操作用窗143视认吊具15及固定于吊具15而被吊装的集装箱A。驾驶员X一边经由操作用窗143视认集装箱A及其周边的状况(有无障碍物)，一边经由配置于驾驶座141的侧面的操作盘142操作起重机10，完成吊物工作。

并且，本实施方式中，如图2所示驾驶员X在头部佩戴有可穿戴装置22。可穿戴装置22至少在驾驶员X朝向操作用窗143的方向时，能够在其视野内显示规定的图像信息。

图3为表示第1实施方式所涉及的可穿戴装置的结构的图。

如图3所示，可穿戴装置22为佩戴于驾驶员X的头部的眼镜式终端设备，其具备可在驾驶员X的视野内显示规定的图像信息的显示部222。由此，驾驶员X在操作过程中朝向下方俯视时视认吊装的集装箱A等，同时能够通过显示部222视认该图像信息。

另外，可穿戴装置22的形态不限于图3所示的眼镜式类型，例如也可以是具有可视认背景的透明显示屏的头盔式终端设备等。即可穿戴装置22不管驾驶员X的头部的姿势如何，只要其视野内的至少一个区域显示图像信息，任何形态均可。

[信息提示装置的功能结构]

图4为表示第1实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

如图4所示，本实施方式所涉及的信息提示装置20具备设置于驾驶室14的终端装置21及驾驶员X所佩戴的可穿戴装置22。并且，终端装置21从设置于起重机10的起重机控制装置31接收规定信息的输入。

起重机控制装置31为根据驾驶员X的操作使起重机10的各种可动部位动作的控制机构。起重机控制装置31可获取表示起重机10的动作状态的动作信息，具体而言为起重机10的横走坐标、卷扬坐标、起伏角度、横走速度、卷扬速度、行驶速度等各种信息。

终端装置21具备CPU(CentralProcessingUnit)210、通信连接部213及无线通信模块214。

CPU210为支配终端装置21的整体动作的控制的功能部。CPU210通过在内部的存储区域读入规定的程序，而发挥操作辅助信息获取部211(动作信息获取部211a)及图像信息生成部212的功能。以下对挥操作辅助信息获取部211及图像信息生成部212的各功能进行说明。

通信连接部213为用于和起重机控制装置31有线连接(或无线连接)的连接接口，由此，终端装置21可与起重机控制装置31通信。

操作辅助信息获取部211(动作信息获取部211a)经由通信连接部213从起重机控制装置31逐次接收表示当前起重机10的动作状态的动作信息的输入，以作为操作辅助信息。

图像信息生成部212生成至少包含动作信息获取部211a所获取的操作辅助信息(即动作信息)的图像信息，将该图像信息输出到可穿戴装置22的显示部222。此时，图像信息生成部212经由设置于该装置及可穿戴装置22的无线通信模块214、221将上述图像信息输出到显示部222。

无线通信模块214为用于供终端装置21与可穿戴装置22无线交换信息的的通信接口。无线通信模块214在与设置于可穿戴装置22的其他无线通信模块221之间按照规定的无线通信规程实现无线通信。

可穿戴装置22所具备的显示部222为小型液晶显示器，根据经由无线通信模块221从终端装置21(图像信息生成部212)输入的图像信息(包含动作信息)，显示该图像信息。佩戴可穿戴装置22的驾驶员X通过视认该图像信息(动作信息)，能够掌握起重机的当前动作状态。对显示于显示部222的图像信息请容后述。

另外，从终端装置21将上述图像信息输出到可穿戴装置22时可以通过经由规定通信电缆的有线通信实现，而不经由无线通信。

并且，本实施方式所涉及的可穿戴装置22在内部具备姿势检测部223。姿势检测部223例如在内部具有加速度传感器，检测佩戴可穿戴装置22的驾驶员X的头部的姿势，并能够获取姿势信息(表示是否朝向下方等信息)。

[图像信息]

图5为表示显示于第1实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

如图5所示，本实施方式所涉及的图像信息生成部212根据动作信息获取部211a所获取的动作信息生成该动作信息，具体而言为包含脚结构部11中的横走坐标、横走速度、基于小车13的吊具15等的卷扬坐标、卷扬速度、动臂12的起伏角度、小车13的行驶速度、扭锁的开关、吊物(集装箱A)的负荷等信息(数值、参数)的图像信息P1。

图像信息生成部212所生成的图像信息P1经由无线通信模块214、221输出到可穿戴装置22的显示部222(参考图5)。

图6A、图6B为表示第1实施方式所涉及的信息提示装置的处理顺序的第1、第2流程图。另外，图6A表示终端装置21中的处理顺序，图6B表示可穿戴装置22中的处理顺序。

如图6A所示，操作辅助信息获取部211(动作信息获取部211a)从起重机控制装置31获取起重机10的动作信息(步骤S11)。接着，图像信息生成部212根据所获取的动作信息生成图像信息P1(图5)(步骤S12)。图像信息生成部212进一步经由无线通信模块214、221将所生成的图像信息P1输出到可穿戴装置22(步骤S13)。CPU210根据表示起重机10的运转结束的信号的有无判定起重机10的运转有无结束(步骤S14)。当经由操作盘142接收到表示起重机10的运转结束的信号的输入时(步骤S14：是)，终端装置21结束处理。另一方面，当未接收到表示起重机10的运转结束的信号的输入时(步骤S14：否)，返回到步骤S11，重复进行连续获取动作信息～图像信息的输出的处理。

另一方面，如图6B所示，可穿戴装置22经由无线通信模块221获取图像信息生成部212所生成的图像信息P1(步骤S21)。接着，本实施方式所涉及的可穿戴装置22经由姿势检测部223获取姿势信息，判定驾驶员X是否朝向下方(步骤S22)。具体而言，当内置加速度传感器中的重力加速度的方位包含在规定的判定基准范围内时，姿势检测部223判定为驾驶员X朝向下方。当判定为驾驶员X朝向下方时(步骤S22：是)，可穿戴装置22将所获取的图像信息P1显示于显示部222(步骤S23)。另一方面，当判定为驾驶员X不朝向下方时(步骤S22：否)，不显示图像信息P1(不实施步骤S23)，而获取新的图像信息P1。另外，步骤S24中判定起重机10的运转有无结束的处理与上述步骤S14相同。另外，此时可穿戴装置22经由无线通信模块221接收表示起重机10结束运转的信号的输入。

如此，本实施方式所涉及的可穿戴装置22中，当驾驶员X为了视认吊物(集装箱A)等的状况而朝向下方时，显示图像信息P1。通过设为这种结构，只有在驾驶员X需要起重机10的动作信息(操作辅助信息)时(即朝向下方操作时)才获得该动作信息。因此，在驾驶员X不需要动作信息的状况下不会显示不必要的的信息，因此不会让驾驶员X分神，而能够减少由佩戴可穿戴装置22带来的繁琐性。

另外，其他实施方式所涉及的可穿戴装置22并不限于该方式。即在驾驶员X朝向下方以外的其他方位时也照样连续显示图像信息P1，也可以显示与所朝向的方位对应的其他图像信息。

以上，根据第1实施方式所涉及的信息提示装置，即便在驾驶员X为进行操作而朝向下方时，也在其视野范围内提供用于辅助操作的操作辅助信息(本实施方式中为起重机10的动作信息)。因此，驾驶员X直接视认吊物即集装箱A和其周边的状况，并保持其姿势不变，同时还能够视认操作辅助信息，因此即便起重机10的操作经验不足，也能够安全有效地进行操作。

另外，作为上述终端装置21对搭载于起重机10的驾驶室14的终端装置进行了说明(图2)，但该终端装置21的功能也可以通过设置于驾驶室14以外的地方的其他终端装置来实现。

＜第2实施方式＞

接着，参考附图对第2实施方式所涉及的起重机系统进行说明。

本实施方式所涉及的起重机系统中，通过设置于起重机外部的拍摄装置向驾驶员X提供规定的影像信息。

图7为表示第2实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

如图7所示，本实施方式所涉及的信息提示装置20的终端装置21采用除起重机控制装置31之外还从拍摄装置32接收规定的对象物影像信息的输入的方式。

拍摄装置32例如为监控摄像机，设置于起重机10的外部，以便可拍摄位于吊具15的下方的规定范围。具体而言，拍摄装置32安装于可从不同于驾驶员X的视线方向的角度广范围地拍摄吊物即集装箱A及其周边的位置(地面等)。并且，拍摄装置32例如也可以从小车13或吊具15等朝下安装，以便可以拍摄从驾驶员X角度为死角的范围(参考图1)。

如图7所示，拍摄装置32具备驱动机构32a。驱动机构32a可通过驱动改变拍摄装置32的框体姿势，由此能够按照需求改变拍摄装置32的拍摄范围。并且，驱动机构32a还能够驱动镜头等，以进行拍摄对象的放大缩小等。

驱动机构32a通过从起重机控制装置31获取动作信息来改变拍摄装置32的姿势，以便与该动作信息所表示的坐标(横走坐标、卷扬坐标等)对应。由此，拍摄装置32能够以配合被吊装的吊物(集装箱A)的移动而追踪该吊物的方式改变拍摄范围。

并且，操作辅助信息获取部211除第1实施方式所涉及的动作信息获取部211a之外还具备影像信息获取部211b。影像信息获取部211b经由通信连接部213从拍摄装置32逐次接收表示该拍摄装置32所拍摄的影像(拍摄有吊物及其周边的影像)的对象物影像信息的输入，以作为操作辅助信息。

图8为表示显示于第2实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

如图8所示，本实施方式所涉及的图像信息生成部212根据动作信息获取部211a所获取的动作信息及影像信息获取部211b所获取的对象物影像信息生成包含该动作信息及对象物影像信息的图像信息P2。

具体而言，图像信息P2中包含显示起重机10的动作信息的图像区域P21、显示对象物影像信息(拍摄装置32所拍摄的影像)的图像信息P22。并且，图像信息P22中包含起重机10的像Pa、吊物即集装箱A的像Pb及堆积在集装箱船50的船上的多个集装箱的像Pc等。

图像信息生成部212所生成的图像信息P2输出到可穿戴装置22的显示部222(参考图8)。

第2实施方式所涉及的信息提示装置20的处理顺序与第1实施方式几乎相同，因此省略详细说明。而本实施方式所涉及的操作辅助信息获取部211(动作信息获取部211a及影像信息获取部211b)在步骤S11(图6A)中进行分别从起重机控制装置31及拍摄装置32获取动作信息及对象物影像信息的处理。

以上，根据第2实施方式所涉及的信息提示装置，在驾驶员X的视野范围内不仅获得起重机10的动作信息，还获得从其他角度拍摄吊物及其周边状况的影像。因此，驾驶员X在直接视认吊物即集装箱A与其周边的状况，同时还能够从其他角度确认集装箱A与周边的障碍物之间的位置关系，因此驾驶员X能够更为安全有效地进行操作。

＜第3实施方式＞

接着，参考附图对第3实施方式所涉及的起重机系统进行说明。

本实施方式所涉及的起重机系统经由安装于起重机的规定剖面传感器向驾驶员提供规定的剖面信息。

图9为表示第3实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

如图9所示，本实施方式所涉及的信息提示装置20的终端装置21采用除起重机控制装置31之外还从剖面传感器33接收规定的剖面信息的输入的方式。

剖面传感器33为对成为测定对象的物体照射激光，并且可根据该反射光的入射时间测定该装置与激光反射面之间的距离的装置。本实施方式所涉及的剖面传感器33能够通过向一个轴向扫描(scanning)激光来检测装载于集装箱船50的多个集装箱等的二维剖面(轮廓)。剖面传感器33例如具备小车13或吊具15等，在其下方的规定范围内沿着小车13的行驶方向(动臂12的延伸方向)扫描激光。由此，剖面传感器33能够检测装载于集装箱船50上的多个集装箱的高度方向的剖面(轮廓)。

本实施方式所涉及的操作辅助信息获取部211除第1实施方式所涉及的动作信息获取部211a之外还具备剖面信息获取部211c。剖面信息获取部211c经由通信连接部213从剖面传感器33逐次接收表示该剖面传感器33获取的剖面信息(吊物及其周边的轮廓信息)的剖面信息的输入，以作为操作辅助信息。

图10为表示显示于第3实施方式所涉及的显示部的图像信息的图。

如图10所示，本实施方式所涉及的图像信息生成部212根据动作信息获取部211a所获得的动作信息及剖面信息获取部211c所获取的剖面信息，生成包含该动作信息及剖面信息的图像信息P3。

具体而言，图像信息P3包含：图像区域P31，显示起重机10的动作信息；及图像区域P32，显示根据通过剖面传感器33获取的剖面信息形成的轮廓图像。并且，图像区域P32中显示表示吊物即集装箱A的轮廓的图像Pm及呈现堆积在集装箱船50的船上的多个集装箱的轮廓的图像Pn。

图像信息生成部212所生成的图像信息P3输出到可穿戴装置22的显示部222(参考图10)。

另外，本实施方式中，安装于起重机10的剖面传感器33不仅可安装于一处，还可以安装于不同的多个部位。此时，图像信息生成部212预存该多个剖面传感器33的相对位置关系，并根据该位置关系合成从不同的多个剖面传感器33获取的剖面信息，由此生成一个剖面信息。由此，能够以其他剖面传感器33来补充无法由一个剖面传感器33检测的死角的轮廓，因此能够向驾驶员X提供更为详细的剖面信息。

第3实施方式所涉及的信息提示装置20的处理顺序与第1、第2实施方式几乎相同，因此省略详细说明。此时，本实施方式所涉及的操作辅助信息获取部211(动作信息获取部211a及剖面信息获取部211c)在步骤S11(图6A)中进行分别从起重机控制装置31及剖面传感器33获取动作信息及剖面信息的处理。

以上，根据第3实施方式所涉及的信息提示装置，在驾驶员X的视野范围内，不仅提供起重机10的动作信息，还提供模拟吊物及周边的轮廓(剖面)的影像。因此，驾驶员X在直接视认吊物即集装箱A与其周边的状况，同时还能够掌握集装箱A与周边的障碍物之间的高度和位置关系，因此驾驶员X能够更为安全有效地进行操作。

并且，本实施方式所涉及的信息提示装置中，由于是由剖面传感器33获取的剖面信息，因此信息量与影像信息相比较少，而能够高速更新信息，并且简化装置的结构。

另外，本实施方式中，将剖面传感器33所获取的剖面信息作为二维剖面信息(参考图10)进行了说明，但在其他实施方式中并不限于该方式。例如，剖面传感器33可以是向两个轴向扫描，而可获取三维剖面信息。

并且，其他实施方式所涉及的信息提示装置20(操作辅助信息获取部211)可以是具备第2实施方式所涉及的影像信息获取部211b和第3实施方式所涉及的剖面信息获取部211c这两者的方式。此时，该其他实施方式所涉及的图像信息生成部212可以生成包含影像信息获取部211b所获取的对象物影像信息、剖面信息获取部211c所获取的剖面信息这两者的图像信息。具体而言，图像信息生成部212生成具有图像区域P22(图8)和图像区域P32(图10)这两者的图像信息，其中，所述图像区域P22中显示对象物影像信息(由拍摄装置32拍摄的影像)；图像区域P32中显示根据剖面信息形成的轮廓图像。

另外，上述第1～第3实施方式所涉及的信息提示装置20中显示部均安装于驾驶员X头部所佩戴的可穿戴装置上。通过设为这种结构，可仅仅通过由驾驶员X佩戴可穿戴装置来实现，因此能够减轻铺设信息提示装置20的压力。

＜第4实施方式＞

接着，参考附图对第4实施方式所涉及的起重机系统进行说明。

本实施方式所涉及的起重机系统中，在配置于位于驾驶座的驾驶员X的下方的操作用窗中应用透明显示装置。

图11为表示第4实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

如图11所示，本实施方式所涉及的信息提示装置20具备终端装置21及透明显示装置25。终端装置21的功能结构与第1实施方式相同，因此省略详细说明。

透明显示装置25具备无线通信模块251和透明显示部252。

透明显示装置25为在显示画面上显示图像信息，同时具有该显示画面背后的背景为可透视的特征的显示装置。具体而言，透明显示装置25具备透明显示部252。透明显示部252为显示部的一个形态，被设置成覆盖设置于驾驶室14的下方的操作用窗143(参考图2)的局部或全部。该透明显示部252能够向驾驶员X显示规定的图像信息，并且其背景为可透视。由此，驾驶员X能够通过透明显示部252(及操作用窗143)直接视认位于其前端的吊具15或吊物(集装箱A)等。

无线通信模块251与上述无线通信模块221相同，因此为用于与终端装置21的无线通信模块214无线交换信息的通信接口。透明显示装置25经由无线通信模块214获取图像信息生成部212所获取的图像信息。

另外，终端装置21与透明显示装置25之间的信息交换并不限于无线通信，也可以是通过有线通信实现的方式。

图12为说明驾驶员通过第4实施方式所涉及的透明显示部来视认的景象的例子的图。

图12示出本实施方式所涉及的驾驶员X从驾驶座141通过其下方的操作用窗143所能视认的景象的一例。在此，如上所述，本实施方式所涉及的透明显示部252设置于操作用窗143的整个面。并且，透明显示部252显示包含经由无线通信模块251获取的操作辅助信息(本实施方式中为起重机10的动作信息)的图像信息P4。如图12所示，图像信息P4开始映照于透明显示部252的角落。

并且，透明显示部252的背景为可透视，因此在显示有该图像信息P4的区域以外的区域中，驾驶员X能够通过透明显示部252及操作用窗143直接视认位于其下方的吊具15或被吊装的集装箱A及堆积在其周边的集装箱等(参考图12)。

如此，根据第4实施方式所涉及的信息提示装置，配置于驾驶员X为进行操作而朝向下方时进入其视野内的位置的显示部(透明显示部252)中显示用于辅助操作的操作辅助信息(动作信息)。并且，透明显示部252的背景为可透视，因此驾驶员X能够在直接视认吊物即集装箱A及其周边的状况的同时还视认操作辅助信息。因此，即便起重机10的操作经验不足，也能够安全有效地进行操作。

并且，第1～第3实施方式中，图像信息为显示于驾驶员X头部所佩戴的可穿戴装置22的方式，但本实施方式中，采用显示于设置在操作用窗143的透明显示部252的方式。由此，无需佩戴可穿戴装置22等设备，因此能够减少驾驶员X的工作压力。

另外，第4实施方式中，对透明显示部252在操作用窗143的角落显示从起重机控制装置31获取的动作信息来作为操作辅助信息的情况(图12)进行了说明，但其他实施方式中并不限于该方式。即透明显示部252可以与第2实施方式、第3实施方式同样显示包含经由拍摄装置32和剖面传感器33获取的对象物影像信息和剖面信息等的图像信息，以作为操作辅助信息。

＜第5实施方式＞

接着，参考附图对第5实施方式所涉及的起重机系统进行说明。

本实施方式所涉及的起重机系统中，在配置于位于驾驶座的驾驶员X的下方的操作用窗应用透明显示装置，并且通过在透明显示装置按成为预备吊物的对象的集装箱规定的属性信息显示，以进行驾驶员的操作辅助。

图13为表示第5实施方式所涉及的信息提示装置的功能结构的图。

如图13所示，本实施方式所涉及的信息提示装置20具备终端装置21和透明显示装置25。终端装置21除起重机控制装置31之外还从地面终端装置34接收各集装箱的属性信息的输入。

地面终端装置34为设置于集装箱堆场的工作室等的终端装置。地面终端装置34中存储有使用于识别装入集装箱船50的多个集装箱的集装箱ID与表示各集装箱装载于集装箱船50的何处的坐标信息等相对应的集装箱属性表(属性信息)。

本实施方式所涉及的操作辅助获取部211除第1实施方式所涉及的动作信息获取部211a之外还具备属性信息获取部211d。属性信息获取部211d经由通信连接部213从地面终端装置34接收存储于该地面终端装置34的属性信息的输入，以作为操作辅助信息。并且，本实施方式所涉及的属性信息获取部211d进一步获取模拟所停靠集装箱船50的结构及所装入的集装箱的三维模型数据。

图14为表示第5实施方式所涉及的地面终端装置所储存的集装箱属性表的例子的图。

集装箱属性表为属性信息的一个方式，其为使下列内容相对应的表，即用于识别各集装箱的集装箱ID、识别装入集装箱船的集装箱船ID、用于指定估测位于该集装箱船的何处的装入位置坐标(X、Y、Z)及表示进行装卸的集装箱的顺序的工作顺序、配置于集装箱堆场的位置坐标(X、Y、Z)。集装箱属性表预先由流通管理人员来制作，并保存于设置在集装箱堆场的地面终端装置34。

另外，如14所示的集装箱属性表为一例，但并不限于此，也可以包含其他信息。

图15为说明驾驶员通过第5实施方式所涉及的透明显示部视认的景象的例子的图。

图15中示出本实施方式所涉及的驾驶员X从驾驶座141通过位于该驾驶座的下方的操作用窗143所能视认的景象的一例。与第4实施方式相同，本实施方式所涉及的透明显示部252设置于操作用窗143的整个面。并且，透明显示部252的背景为可透视，因此驾驶员X能够通过透明显示部252及操作用窗143直接视认位于其下方的吊具15和被吊装的集装箱A及堆积在其周边的集装箱等(参考图15)。

透明显示部252显示包含经由无线通信模块251获取的操作辅助信息(本实施方式中为起重机10的动作信息及属性信息)的图像信息P51～P53。在此，图像信息P51为起重机10的动作信息。

本实施方式所涉及的图像信息生成部212根据由属性信息获取部211d所获取的属性信息(集装箱属性表)生成表示驾驶员X的工作顺序的顺序列单的图像信息P52。具体而言，图像信息生成部212依照集装箱属性表的工作顺序所列的顺序列出集装箱ID及于该集装箱ID相对应的堆场位置坐标(参考图15)。该图像信息P52显示于透明显示部252，由此驾驶员X能够掌握堆积在集装箱船50的集装箱的搬运顺序及集装箱堆场中的配置位置。

此外，本实施方式所涉及的图像信息生成部212参考属性信息获取部211d所获取的属性信息(集装箱属性表)的装入位置坐标、集装箱ID以及与集装箱船ID匹配的三维模型数据，生成每个属性信息(集装箱ID)与从操作用窗143直接视认的各集装箱对应的图像信息P53。

具体而言，图像信息生成部212根据起重机10的动作信息(横走坐标、卷扬坐标等)与集装箱船50的停靠位置之间的关系进行整合从驾驶员X所在的驾驶座141通过操作用窗143视认到的集装箱船50的景象与预制的集装箱船50的三维模型数据的处理。并且，图像信息生成部212参考集装箱船50的三维模型数据和装入该集装箱船50的各集装箱的集装箱ID及装入位置坐标(X、Y、Z)，在与和实际景象整合的三维模型数据中的各集装箱对应的位置生成使附有各个集装箱的集装箱ID的图像信息P53。由此，显示表示与由驾驶员X直接视认的每个集装箱对应的集装箱ID的图像信息P53，因此驾驶员能够准确识别堆积在集装箱船50的多个集装箱。

如此，根据第5实施方式所涉及的信息提示装置，表示驾驶员X进行装卸的集装箱的顺序的顺序列单显示于透明显示部252。并且，集装箱上附有ID，以便与驾驶员X通过透明显示部252(操作用窗143)实际视认的每个集装箱对应。由此，驾驶员X一眼就能掌握接下来要搬运的集装箱，并能够准确迅速地进行判别，因此能够更有效地进行装卸工作。

另外，作为第5实施方式的变形例，图像信息生成部212例如可设为在通过透明显示部252直接视认的集装箱等上标涂与其高度相应的颜色分布(红、兰、黄等彩色渐明)以便能够一眼掌握被吊装的集装箱A及其周边的高度。并且，也可以在整被吊装的集装箱A所靠近的周围的部位标涂颜色等。

另外，上述各实施方式所涉及的起重机，以设置于码头的集装箱起重机为例进行了说明，但在其他实施方式中，并不限于该方式。即搭载有信息提示装置的起重机只要是供驾驶员在直接视认位于其下方的吊物(集装箱A)和对象物(装载于集装箱船50的多个集装箱)的同时进行工作的方式的起重机，其他任何起重机均可。

以上，对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式为以举例示出，并无意限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种省略、置换及变更。这些实施方式或其变形也包含于发明的范围或宗旨，同样也包含于技术方案的范围中所记载的发明和其均等的范围。

工业上的可利用性

根据上述信息提示装置及起重机系统，即便是经验不足的驾驶员也能够安全地实施起重机的操作。

标号说明

1-起重机系统，10-起重机，11-脚结构部，11a-横走机构，12-动臂，13-小车，14-驾驶室，141-驾驶座，142-操作盘，143-操作用窗，15-吊具(吊装构件)，20-信息提示装置，21-终端装置，210-CPU，211-操作辅助信息获取部，211a-动作信息获取部，211b-影像信息获取部，211c-剖面信息获取部，211d-属性信息获取部，212-图像信息生成部，213-通信连接部，214、221、251-无线通信模块，22-可穿戴装置，222-显示部，223-姿势检测部，25-透明显示装置，252-透明显示部，31-起重机控制装置，32-拍摄装置，32a-驱动机构，33-剖面传感器，34-地面终端装置，50-集装箱船。

Claims (10)

1.一种信息提示装置，其为起重机的信息提示装置，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗，所述信息提示装置具备：

显示部，当所述驾驶员观察所述操作用窗时，可在其视野内显示规定的图像信息；

操作辅助信息获取部，获取用于辅助所述驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息；及

图像信息生成部，生成至少包含所述所获取的操作辅助信息的图像信息，并输出到所述显示部。

2.根据权利要求1所述的信息提示装置，其中，

所述操作辅助信息获取部具有动作信息获取部，其获取所述起重机的动作信息，

所述图像信息生成部生成包含所述动作信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

3.根据权利要求1或2所述的信息提示装置，其中，

所述操作辅助信息获取部具有影像信息获取部，其经由拍摄位于所述吊装构件的下方的范围的拍摄装置获取对象物影像信息，

所述图像信息生成部生成包含所述对象物影像信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息提示装置，其中，

所述操作辅助信息获取部具有剖面信息获取部，其获取显示位于所述吊装构件的下方的所述对象物的轮廓的剖面信息，

所述图像信息生成部生成包含所述剖面信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息提示装置，其中，

所述操作辅助信息获取部具有属性信息获取部，其获取每一个预先规定的所述对象物的属性信息，

所述图像信息生成部生成包含所述属性信息的图像信息以作为所述操作辅助信息。

6.根据权利要求5所述的信息提示装置，其中，

所述图像信息生成部以使每一个所述属性信息与从所述操作用窗直接视认的所述对象物分别对应的方式生成图像信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息提示装置，其中，

所述显示部安装于所述驾驶员头部所佩戴的可穿戴装置上。

8.根据权利要求7所述的信息提示装置，其中，

所述可穿戴装置还具备姿势检测部，其检测驾驶员的姿势信息，

当所述驾驶员视认下方时所述显示部根据所述姿势信息显示所述图像信息。

9.一种起重机系统，其具备：

权利要求1至8中任一项所述的信息提示装置；及

起重机，其具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗。

10.一种信息提示方法，其为在运转起重机时采用的信息提示方法，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装所述对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于所述对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的所述对象物的操作用窗，该方法进行如下操作：

获取用于辅助所述驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息，生成至少包含所述所获取的操作辅助信息的图像信息，并且当所述驾驶员观察所述操作用窗时将该图像信息输出到可在其视野内显示规定的图像信息的显示部。