CN104988501B - 热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统 - Google Patents

Abstract

一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，机器人手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。本发明具有可以适用于不同直径的热水器内胆的转移的、能够提高生产效率的、降低生产成本的优点。

Description

热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统

技术领域

本发明涉及一种自动涂搪设备， 尤其是一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统。

背景技术

在热水器内胆进行涂搪的过程中，需要将热水器内胆放置于涂搪机上相应的工位上，再进行涂搪；在传统的方法中，是通过人工的方式将热水器内胆从输送线或者上一工序转移至涂搪机的工位上，涂搪完毕后，再通过人工将热水器内胆取下，置于输送线或下一工序相应的位置上。由于生产流程是流水线形式，导致整个上、下件过程中工作量大，需要的工人数量多，工人也需要保持高度的紧张状态，因此导致生产效率低，耗资高；有些工厂此前尝试采用机器人上、下件的形式，以此代替人工，提高生产效率，但是，由于热水器内胆具有不同的规格，不同的规格的热水器内胆的直径是不一样的，此前采用的机器人手爪，由于手爪设计的缺陷，每次只能适用于同一种直径的热水器内胆的转移，某一种直径的热水器内胆转移后，当生产不同直径的热水器内胆时，就要换另一种适合相应直径的手爪来生产。这样就需要在生产排单时，尽可能地将相同直径的产品排在一起，一次性的生产。可是，实际上，不是所有的客户的都只订一种直径的热水器内胆，且每个客户不可能一次性订大批量的同一直径的热水器内胆，这就使得生产过程中需要不断地更换机器人手爪，以适应生产；而频繁更换机器人手爪，会浪费大量的时间，影响生产进程，造成生产效率低，小批量单无法及时排产，此外，不同直径的热水器内胆配备不同型号的机器人手爪，增加了设备投入成本，从而使得生产成本增加。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，向社会提供一种可以适用于不同直径的热水器内胆的转移的、能够提高生产效率的、降低生产成本的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统。

本发明的技术方案是：设计一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，机器人手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。

作为对本发明的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触点保持在同一个圆周上。

作为对本发明的改进，所述涂搪机包括固定架、位于固定架内的摆动框架，以及驱动所述摆动框架摆动的第三驱动机构，所述摆动框架内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位，对应于每个所述工位设有一个独立的压紧装置，每个所述压紧装置包括压紧气缸和由相应的压紧气缸控制的压紧盘，每个所述压紧气缸的最大行程被设置为能够压紧所述工位上的最小工件。

作为对本发明的改进，所述压紧盘包括压紧滑动架、压紧旋转盘和压紧法兰，所述压紧滑动架的上端与压紧气缸的活塞杆连接，下端与所述压紧旋转盘连接，所述压紧法兰设在所述压紧旋转盘的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。

作为对本发明的改进，还包括设在每个所述工位内的导向机构，所述导向机构包括直线导轨和可沿直线导轨运动的直线滑块，所述直线导轨设在所述工位的两侧，所述压紧盘的左、右两端分别与两侧的直线滑块固定连接。

作为对本发明的改进，在所述工位的下端还设有对应的下驱动装置。

作为对本发明的改进，所述下驱动装置包括第四驱动机构及与所述驱动结构连接设于每个所述工位下端的中轴，在每个所述中轴上沿轴线方向设有第一通孔，在每个所述中轴的中上部设有上轴承，每个所述上轴承通过上轴承座与所述摆动框架连接；在每个所述中轴的中下部设有下轴承，每个所述下轴承通过下轴承座与摆动框架连接；每个所述中轴的顶部与漏斗形支座连接,在每个所述漏斗形支座中央设有第二通孔，每个所述第二通孔与每个所述第一通孔贯通。

作为对本发明的改进，还包括与所述中轴数量相等的注釉管道，每个所述注釉管道一端与釉料箱连接，另一端伸进每个所述中轴的第一通孔内。

作为对本发明的改进，所述第四驱动机构包括驱动源和传动机构；所述驱动源通过传动机构与所述中轴中部的被动驱动轮连接。

作为对本发明的改进，所述第一爪和第二爪上还分别设有第一防滑件和第二防滑件。

本发明由于采用了在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件的结构，且所述剪刀叉式同心定位件随着所述第一旋转臂和所述第二旋转臂张开或合拢，使得所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。这样机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆进行转移时，都能够实现热水器内胆的中轴线保持不变，也就可以通过同一机器人手爪实现将不同直径的热水器内胆从输送线上准确转移到涂搪机的工位上，或者将涂搪完毕的热水器内胆从涂搪机的工位上准确转移到下一工序相应的工位，可以实现不同直径的热水器内胆混产，因此本发明达到在安排客户订单时，可以按照客户订单的时间顺序排产的目的，实现了不同高度及不同直径的热水器内胆的混产，提高生产的效率。

附图说明

图1是本发明一种使用状态的整体结构示意图。

图2是图1中的机器人手爪的第一种实施方式平面结构示意图。

图3是图2中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图4是图2抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图5是图2抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图6是图1中的A处放大结构示意图。

图7是图1中的下驱动装置的轴向剖视结构示意图。

图8是图1中的涂搪机的一种工作状态结构示意图。

图9是图1中的机器人手爪的第二种实施方式平面结构示意图。

图10是图9中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。

图11是图9抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。

图12是图9抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

请参见图1至图5，图1至图5所揭示的是一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统的第一种实施方式，请先参见图1至图3，一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机1和设在所述涂搪机1一侧的用于自动上、下件的机器人5，机器人手爪3包括用于与机器人手臂4连接的连接座31、沿所述连接座31的中线对称设置有分别由第一驱动机构341驱动的第一旋转臂321和第二驱动机构342驱动的第二旋转臂322，在所述第一旋转臂321的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪331，在所述第二旋转臂322的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪332，在所述第一旋转臂321和第二旋转臂322的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件35，所述剪刀叉式同心定位件35包括通过中心轴350枢接的第一支臂351和第二支臂352，所述第一支臂351的一端与第一旋转臂321枢接，所述第二支臂352的一端与第二旋转臂322枢接，当所述第一旋转臂321和第二旋转臂322被驱动时，所述第一支臂351和第二支臂352分别随着第一旋转臂321和第二旋转臂322张开或合拢，以保证所述机器人手爪3在抓取不同直径的热水器内胆2时，所述热水器内胆2的中轴线保持不变，可以精准地移到下一工序相应的位置上；本发明中，当准备进行涂搪时，机器人5被启动，机器人手爪3在第一驱动机构341和第二驱动机构342的作用下，抓取输送线或者上一工序相应位置上的热水器内胆2，抓取稳定后，机器人手臂4旋转，与涂搪机1上的工位14精确对位后，机器人手爪3松开，热水器内胆2被移动到涂搪机1的工位14上，由于所述剪刀叉式同心定位件35与所述第一旋转臂321和所述第二旋转臂322随同张开或合拢，使得所述机器人手爪3在抓取不同直径的热水器内胆2时，所述热水器内胆2的中轴线保持不变，这样就可以精准地将热水器内胆2移动到涂搪机1的工位14上，也可以采用同样的方法，将涂搪机1上涂搪完毕的热水器内胆1输送线或者下一工序相应的位置上；本发明，可以实现不同直径的热水器内胆2混产,达到在安排客户订单时，可以按照客户订单的时间顺序排产的目的，实现混产，提高生产的效率；本发明适用于对热水器内胆及类似于热水器内胆结构的胆类、罐类工件的处理。

本实施例中，所述第一支臂351和第二支臂352的前部都是直线型的，因此，当抓取热水器内胆2时，所述第一支臂351和第二支臂352与热水器内胆2之间分别有一个接触点，分别是第一支臂351与热水器内胆2的触点3601, 和第二支臂352与热水器内胆2的触点3602；所述第一支臂351、第二支臂352分别与热水器内胆2的触点3601、3602，与所述第一爪321、所述第二爪331分别与热水器内胆的接触触点362、363保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆2。

本发明中，为了使得所述第一旋转臂321和第二旋转臂322能够更加顺利地被驱动，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322分别通过第一旋转轴371和第二旋转轴372与连接座31枢接，所述第一旋转轴371穿过带有第一轴承（图中不可见）的第一轴承座374，所述第二旋转轴372穿过带有第二轴承（图中不可见）的第二轴承座376内；本发明中，当所述第一驱动机构341和第二驱动机构342分别驱动所述第一旋转臂321和第二旋转臂322时，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322分别绕着第一旋转轴371和第二旋转轴372旋转;另外，本发明中，在所述第一旋转轴371上设有第一齿轮（图中不可见），在所述第二旋转轴372上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮（图中不可见），所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂321和第二旋转臂322保持以相同的速度同时张开或合拢。

本发明中，为了能够更加牢固的夹住热水器内胆2，使得热水器内胆2被夹时不至于滑落，在所述第一爪331和第二爪332上还分别设有第一防滑件3311和第二防滑件3312。

请参见图4、图5，本发明中，所述第一驱动机构341和第二驱动机构342是气缸，下面以第一驱动机构341和第二驱动机构342是气缸为例，详细说明本发明在抓取不同直径的热水器内胆2时的过程：

两个所述气缸一端分别固定在所述底座31上，另一端分别固定在所述第一旋转臂321和第二旋转臂322上，当所述气缸进气时，第一活塞杆3411和第二活塞杆3421分别被推出缸体外，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322分别随着第一活塞杆3411和第二活塞杆3421的运动而运动，此时，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322渐渐合拢，适用于抓取直径较小的热水器内胆2，当第一活塞杆3411和第二活塞杆3421分别被完全推出缸筒时，此时机器人手爪3抓取的是直径最小的热水器内胆2（见图4），旋转机器人手臂4，将最小直径的热水器内胆2转移到下一道工序相应的位置上，再使气缸断气，所述第一活塞杆3411和第二活塞杆3421往缸筒内运动，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322也分别随第一活塞杆3411和第二活塞杆3421运动，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322相互远离，即张开，此时最小直径的热水器内胆2被松开，并停放在相应的位置上；机器人手臂4将机器人手爪3旋转回原工位，所述第一活塞杆3411和第二活塞杆3421继续运动，当第一活塞杆3411和第二活塞杆3421完全进入到所述缸筒内时，所述第一旋转臂321和第二旋转臂322张开的角度最大，此时适用于抓取最大直径的热水器内胆2，机器人手爪3抓取最大直径的热水器内胆2，同样地，旋转机器人手臂4，将最大直径的热水器内胆2转移到下一道工序相应的位置上；另外，本发明中，上述举例的只是最小直径和最大直径的热水器内胆2，当需要转移的热水器内胆2的直径在最大和最小之间时，根据机器人手爪3张开的程度自由选择即可。本发明，可以用同一机器人手爪3实现不同直径的热水器内胆2的转移，并且转移的工位准确，可以实现不同直径的热水器内胆2混合生产，大大的提高了生产效率。

本发明中，所述第一驱动机构341和第二驱动机构342也可以是油缸，由于驱动机构属于现有技术，在此不再一一赘述。

本发明中，为了更进一步地使得机器人手臂4与所述底座31之间连接更加牢固，所述连接座31与机器人手臂4是通过法兰311连接的。

本发明中，优选地，所述涂搪机1包括固定架11、位于固定架11内的摆动框架12，以及驱动所述摆动框架12摆动的驱动机构13，所述摆动框架12内设有三个用于放置热水器内胆的工位14（本发明中，工位14的个数并不是唯一的，本实施方式选择的是三个工位，使用者可以根据需要自由选择工位14的数量），对应于每个所述工位14设有一个独立的压紧装置15，每个所述压紧装置15包括压紧气缸151和由相应的压紧气缸151控制的压紧盘152（见图6），所述压紧盘152包括压紧滑动架1521、压紧旋转盘1522和压紧法兰1523，所述压紧滑动架1521的上端与压紧气缸151的第三活塞杆1511连接，下端与所述压紧旋转盘1522连接，所述压紧旋转盘152用于保证热水器内胆的旋转，所述压紧法兰1523设在所述压紧旋转盘1522的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压；每个所述压紧气缸151的最大行程被设置为能够压紧所述工位14上的最小工件；本发明中，由于每一个所述工位14都设有单独的压紧装置15，且每个压紧装置15上的所述压紧气缸151的最大行程被设置为能够压紧所述工位14上的最小工件，这样就可以使得同一涂搪机内的每个所述工位14在不对各自的压紧装置15进行换型的情况下，利用同一压紧装置15，也可以实现不同高度的工件的涂搪，另外所述压紧气缸151的最大行程被设置为能够压紧所述工位14上的最小工件，这样就保证了最大工件和最小工件都能被压紧；因此，本发明可以实现不同高度工件的混产，同时实现了不同高度及不同直径的热水器内胆的混产，提高了生产的效率。

本发明中，当进行最小工件的涂搪时，所述第三活塞杆1511伸出最长缸筒外是最长的，为了使得所述第三活塞杆1511不至于压弯或者压断，在每个所述工位14内还设有导向机构16，所述导向机构16包括直线导轨161、可沿直线导轨运动的直线滑块162以及用于固定所述直线导轨161的导轨固定架182，所述直线导轨161设在所述工位14的两侧，所述压紧滑动架1521的左、右两端分别与两侧的直线滑块162固定连接，由于所述压紧滑动架1521的上端与压紧气缸151的第三活塞杆1511连接，下端与所述压紧旋转盘1522连接，当所述第三活塞杆1511运动时，所述第三活塞杆1511推动所述压紧滑动架1521向前运动，所述压紧滑动架1521沿着直线导轨161向前，这样所述第三活塞杆1511就在直线导轨161的作用下直线向前，也就不至于压弯或者压断；另外，本发明还包括用于固定所述直线导轨161的直线导轨架163。

本发明中，优选地，在所述工位14的下端还设有对应的下驱动装置17（请参见图7）。 所述下驱动装置17包括驱动结构171与所述驱动结构171连接的中轴172，所述驱动结构171包括驱动源1711和传动机构1712，所述传动机构1712包括传动轮17121和传动带17122，与所述驱动源1711固定连接的传动轮17121通过所述传动带17122与所述中轴172中部的被动驱动轮连接。

本发明中，优选地，在所述中轴172上沿轴线方向设有第一通孔1721，所述第一通孔1721主要用于回收余釉和在第一通孔1721内安装注釉管道1781；在所述中轴172的中上部设有上轴承1731，所述上轴承1731通过上轴承座1732与摆动框架12前安装板连接；在所述中轴172的中下部设有下轴承1741，所述下轴承741通过下轴承座1742与摆动框架12后安装板连接；所述中轴172的顶部与漏斗形支座175连接, 在所述漏斗形支座175中央设有第二通孔1753，所述第二通孔1753与所述第一通孔1721贯通。

本发明在进行涂搪时（请参见图8），机器人手爪3将热水器内胆2抓取，旋转机器人手臂4，将热水器内胆2放置于涂搪机1相应工位14的所述漏斗形支座175上方，当热水器内胆上部的压紧气缸151推动压紧盘152与热水器内胆2抵压后，热水器内胆2便定位在所述漏斗形支座175的上方。所示涂搪机1在摆动框架12作用下逆时针转至105度状态时，釉料补注入热水器内胆2内，达到三分之一至二分之一时，所述摆动框架12在第三驱动机构13的作用，顺时针回转，当所示涂搪机1处于垂直状态时，余釉会从热水器内胆2的出口流出，进入所述回釉系统178。如此，降低了热水器内胆转动重心，保持热水器内胆2稳定转动，提高热水器内胆2釉料的均匀性和驱动装置的安全性。此外，采用多道密封结构，防止从热水器内胆出口回流的釉或从热水器内胆侧面管口流出的釉进入到轴承内造成轴承卡死，使驱动装置在瓷釉的浸泡中能长期稳定使用。

本实施例中，所述驱动源1711可以为电机、汽油机或柴油机，最好为电机，同样地，所述传动机构1712可以是链轮传动机构或同步带传动机构。

本发明还有第二种实施方式（请参见图9至图12），第二种实施方式与第一种实施方式大体上相同，其不同之处在于，所述第一支臂351和第二支臂352的前部都是弧形的，且所述第一支臂351的前部和第二支臂352的前部共同形成一段弧，因此，当本发明抓取最小直径的热水器内胆2时，所述第一支臂351和第二支臂352与热水器内胆2之间分别有一个接触点，分别是第一支臂351与热水器内胆2的触点3601、 和第二支臂352与热水器内胆2的触点3602；所述第一支臂351、第二支臂352分别与热水器内胆2的触点3601、3602，与所述第一爪321、所述第二爪331分别与热水器内胆的接触触点362、 363保持在同一个圆周上；当本发明抓取最大直径的热水器内胆2时，所述第一支臂351和第二支臂352的交点与热水器内胆2接触，且接触点是所述第一支臂351和第二支臂352的交点与热水器内胆2的触点360，是唯一的；所述第一支臂351和第二支臂352的交点与热水器内胆2的触点360，与所述第一爪321、所述第二爪331分别与热水器内胆的接触触点362、 363保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆2被夹时，热水器内胆2的中心轴线保持不变。

Claims (10)

1.一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机（1）和设在所述涂搪机（1）一侧的用于自动上、下件的机器人（5），其特征在于：机器人手爪（3）包括用于与机器人手臂（4）连接的连接座（31）、沿所述连接座（31）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（341）驱动的第一旋转臂（321）和第二驱动机构（342）驱动的第二旋转臂（322），在所述第一旋转臂（321）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（331），在所述第二旋转臂（322）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（332），在所述第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（35），所述剪刀叉式同心定位件（35）与所述第一旋转臂（321）和所述第二旋转臂（322）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（3）在抓取不同直径的热水器内胆（2）时，所述热水器内胆（2）的中轴线保持不变。

2.根据权利要求1所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述剪刀叉式同心定位件（35）包括通过中心轴（350）枢接的第一支臂（351）和第二支臂（352），所述第一支臂（351）的一端与第一旋转臂（321）枢接，所述第二支臂（352）的一端与第二旋转臂（322）枢接，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）分别随着第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）与热水器内胆的触点（360）和所述第一爪（331）、所述第二爪（332）分别与热水器内胆的触点（362、363）保持在同一个圆周上。

3.根据权利要求1或2所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述涂搪机（1）包括固定架（11）、位于固定架（11）内的摆动框架（12），以及驱动所述摆动框架（12）摆动的第三驱动机构（13），所述摆动框架（12）内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位（14），对应于每个所述工位（14）设有一个独立的压紧装置（15），每个所述压紧装置（15）包括压紧气缸（151）和由相应的压紧气缸（151）控制的压紧盘（152），每个所述压紧气缸（151）的最大行程被设置为能够压紧所述工位（14）上的最小工件。

4.根据权利要求3所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述压紧盘（152）包括压紧滑动架（1521）、压紧旋转盘（1522）和压紧法兰（1523），所述压紧滑动架（1521）的上端与压紧气缸（151）的活塞杆（1511）连接，下端与所述压紧旋转盘（1522）连接，所述压紧法兰（1523）设在所述压紧旋转盘（1522）的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。

5.根据权利要求4所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：还包括设在每个所述工位（14）内的导向机构（16），所述导向机构（16）包括直线导轨（161）和可沿直线导轨运动的直线滑块（162），所述直线导轨（161）设在所述工位（14）的两侧，所述压紧盘（152）的左、右两端分别与两侧的直线滑块（162）固定连接。

6.根据权利要求3所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：在所述工位（14）的下端还设有对应的下驱动装置（17）。

7.根据权利要求6所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述下驱动装置（17）包括第四驱动机构（171）及与所述驱动结构（171）连接设于每个所述工位（14）下端的中轴（172），在每个所述中轴（172）上沿轴线方向设有第一通孔（1721），在每个所述中轴（172）的中上部设有上轴承（1731），每个所述上轴承（1731）通过上轴承座（1732）与所述摆动框架（12）连接；在每个所述中轴（172）的中下部设有下轴承（1741），每个所述下轴承（1741）通过下轴承座（1742）与摆动框架（12）连接；每个所述中轴（172）的顶部与漏斗形支座（175）连接,在每个所述漏斗形支座（175）中央设有第二通孔（1753），每个所述第二通孔（1753）与每个所述第一通孔（1721）贯通。

8.根据权利要求6所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：还包括与中轴（172）数量相等的注釉管道（1781），每个所述注釉管道（1781）一端与釉料箱连接，另一端伸进每个所述中轴（172）的第一通孔（1721）内。

9.根据权利要求7所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述第四驱动机构（171）包括驱动源（1711）和传动机构（1712）；所述驱动源（1711）通过传动机构（1712）与所述中轴（172）中部的被动驱动轮连接。

10.根据权利要求1或2 所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述第一爪（331）和第二爪（332）上还分别设有第一防滑件（3311）和第二防滑件（3312）。