CN114000149B - 一种电热水器内胆的自动涂搪机及涂塘方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电热水器内胆的自动涂搪机及涂塘方法，包括摆动机构、自转机构和注浆机构；摆动机构包括摆动框架和摆动驱动机构；摆动框架能在摆动驱动机构的驱动下绕自身轴线Y左右摆动；自转机构包括自转驱动机构、自转从动机构和夹爪工装；每套自转驱动机构均能沿着与自转从动机构相向或相背的方向直线滑移；每套自转驱动机构和每套自转从动机构相向的一侧均设置有关于旋转轴线X对称的两个夹爪工装；每个夹爪工装均能对电热水器内胆的一端进行夹持；电热水器内胆包括单胆和双胆；双胆包括平行并列设置的两个单胆。本发明既适用于双胆，同时也可以兼容单胆的自动涂搪作业，且涂塘均匀。
Description
技术领域
本发明涉及热水器内胆涂搪领域，特别是一种电热水器内胆的自动涂搪机及涂塘方法。
背景技术
目前，针对传统电热水器体积大、加热效率不高等问题，热水器生产企业开始研发出双胆型电热水器，其内部储水内胆由两只小直径内胆组成，相比之下更加节能高效，同时产品外形尺寸更加纤薄，外观也更加新颖美观。
针对这种双胆型电热水器内胆的涂搪工艺，一般是人工将内胆从输送线或工装车上取下放入手动涂搪机中，先手动加入搪瓷浆、再手摇工装带动内胆旋转；待内壁涂搪完毕后，再人工将内胆取出，放于输送线或托盘上。由于双胆型电热水器内胆自身重量较大，人工搬运费时费力；同时，手动涂搪机依靠人工手动旋转，转速不恒定，内胆内壁搪瓷不均匀，且整个涂搪流程没有形成流水线自动作业形式，生产效率低，产品涂搪质量不稳定。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种电热水器内胆的自动涂搪机及涂塘方法，该电热水器内胆的自动涂搪机及涂塘方法既适用于双胆型电热水器内胆（以下简称为双胆），同时也可以兼容普通单胆型电热水器内胆（以下简称为单胆）的自动涂搪作业。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种电热水器内胆的自动涂搪机，包括摆动机构、自转机构和注浆机构。
摆动机构包括摆动框架和摆动驱动机构；摆动框架能在摆动驱动机构的驱动下绕自身轴线Y左右摆动。
自转机构包括自转驱动机构、自转从动机构、直线驱动机构和夹爪工装。
自转驱动机构有若干套，平行并列布设在摆动框架的右侧端。
自转从动机构与自转驱动机构的数量相等，平行并列布设在摆动框架的左侧端，且与自转驱动机构的位置一一对应。
自转从动机构和对应自转驱动机构具有相同的旋转轴线X。
每套自转驱动机构均能沿着与自转从动机构相向或相背的方向直线滑移。
每套自转驱动机构和每套自转从动机构相向的一侧均设置有关于旋转轴线X对称的两个夹爪工装。
每个夹爪工装均能对电热水器内胆的一端进行夹持；电热水器内胆包括单胆和双胆；双胆包括平行并列设置的两个单胆。
注浆机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于向每个单胆内注入搪瓷浆。
每个夹爪工装均包括至少两根长夹指和至少一根短夹指；短夹指的长度小于长夹指的长度。
每个夹爪工装均包括两根长夹指和一根短夹指；两根长夹指呈V型布设；短夹指位于两根长夹指连线交点正上方的自转驱动机构或自转从动机构外缘上。
还包括插销定位机构。
插销定位机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于对每套自转从动机构的位置进行限位，进而使得自转从动机构停止旋转时，短夹指位于长夹指的上方。
插销定位机构的数量与自转从动机构的数量相等，每个插销定位机构均包括定位盘、定位插销和插销伸缩驱动机构；定位盘同轴固定套装在对应自转从动机构的旋转轴上，定位盘上设置有与定位插销相配合的定位孔；定位插销能在插销伸缩驱动机构的驱动下伸缩。
每套自转驱动机构上的两个夹爪工装均通过浮动机构与对应自转驱动机构相连接。
还包括接料盘，接料盘设置在与自转从动机构连接的夹爪工装的底部；每套自转从动机构的旋转轴均同轴插设在对应的轴承座中，轴承座与对应自转从动机构的旋转轴之间采用密封圈和气密封相结合的方式，实现密封。
一种电热水器内胆的自动涂搪方法，包括如下步骤。
步骤1、自动涂塘机上料位置确定：摆动机构处于水平位置，所有自转从动机构定位锁紧，此时每套自转从动机构和每套自转驱动机构中每个夹爪工装的短夹指均位于长夹指的上方；每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；当自动涂塘机处于上料位置时，自转驱动机构中长夹指与对应自转从动机构中长夹指之间的间距小于热水器内胆的长度，但自转驱动机构中短夹指与对应自转从动机构中短夹指之间的间距大于热水器内胆的长度。
步骤2、电热水器内胆上料：当自动涂塘机处于上料位置后，采用内胆移载机器人将电热水器内胆移载，电热水器内胆穿过短夹指之间的间距并放置在夹爪工装的长夹指上；接着，内胆移载机器人复位。
步骤3、电热水器内胆夹紧：自转驱动机构均向着自转从动机构的方向直线滑移，自转驱动机构中短夹指与电热水器内胆接触；自转驱动机构继续向着自转从动机构的方向直线滑移，并推动电热水器内胆进入自转从动机构的短夹指中；自转驱动机构仍继续向着自转从动机构的方向直线滑移，使得电热水器内胆两端均被对应的夹爪工装夹紧。
步骤4、形成自转整体：所有自转从动机构均解除定位锁紧，自转从动机构、对应电热水器内胆和对应自转驱动机构形成一个自转整体；此时，自转整体所处的水平位置称为初始旋转位置。
步骤5、电热水器内胆摆动：步骤4形成的自转整体，在摆动机构的驱动下，向右摆动，使得位于电热水器内胆左侧端的内胆法兰口向上倾斜；
步骤6、注入搪瓷浆：注浆机构中的注浆管从步骤5向上倾斜的内胆法兰口插入电热水器内胆中；注浆机构通过注浆管向电热水器内胆注浆；注浆完成后，注浆管从电热水器内胆中抽出。
步骤7、电热水器内胆涂塘，具体包括如下步骤：
步骤71、电热水器内胆自转：自转驱动机构启动，进而驱动步骤4形成的自转整体，绕各自的旋转轴线X进行自转。
步骤72、电热水器内胆摆动：在步骤71电热水器内胆自转的过程中，摆动机构将驱动所述自转整体绕轴线Y进行设定角度的左右摆动，从而使得电热水器内胆的内壁面实现均匀涂塘；在涂塘过程中，多余搪瓷浆将从内胆法兰口溢出。
步骤8、自转从动机构定位锁紧：当电热水器内胆涂塘完成后，摆动机构停止摆动并处于水平位置；自转驱动机构使自转整体停止在步骤4的初始旋转位置；随后，插销定位机构中的定位插销伸出，将对应的自转从动机构进行定位锁紧。
步骤9、自转机构打开：每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；内胆移载机器人将涂塘完成的电热水器内胆从夹爪工装中取出并移载。
步骤10、重复步骤1至步骤9，进行下一组电热水器内胆的自动涂塘。
步骤3中，在电热水器内胆夹紧的过程中，通过在每套自转驱动机构的两个夹爪工装与对应自转驱动机构之间设置浮动的方式，实现电热水器内胆的稳固夹紧。
步骤8中，在插销定位机构中的定位插销伸出前，通过光电传感器检测定位盘中定位孔的位置，当定位孔位于定位插销正上方时，定位插销伸出；其中，定位盘套装在自转从动机构的旋转轴外周。
本发明具有如下有益效果：
1、本发明既适用于双胆，同时也可以兼容单胆的自动涂搪作业。
2、由于每套自转机构是沿两只单胆的对称轴进行旋转，因此为确保机器人每次放入或取出3组双胆或6只单胆的位置保持一致，以及每只单胆的法兰口能够与注浆机构的注浆管对齐，每套自转机构开始旋转的初始位置均是两侧夹爪工装的水平位置。
3、本发明中插销定位机构的设置，在内胆移载机器人取出前一组已涂搪完的内胆和放入下一组未涂搪的内胆过程中，插销定位机构始终将自转从动机构的旋转主轴及其前端夹爪工装定位在水平位置。
4、本发明中浮动机构或浮动设置，能防止双胆中两只单胆因长度偏差过大而导致一个夹紧、另一个松动。
附图说明
图1显示了本发明一种电热水器内胆的自动涂搪系统的结构示意图。
图2显示了本发明一种电热水器内胆的自动涂搪机的结构示意图。
图3显示了本发明中摆动机构的结构示意图。
图4显示了本发明中自转机构的结构示意图。
图5显示了本发明中插销定位机构的结构示意图。
图6显示了本发明中注浆机构的结构示意图。
图7显示了本发明中双胆的结构示意图。
图8显示了本发明中夹爪工装的布设位置示意图。
图9显示了本发明中自转从动机构中轴承密封的结构示意图。
其中有：
100.自动涂塘机；
110.摆动机构；111.落地机架；112.摆动驱动机构；113.摆动从动机构；114.摆动框架；
120.自转机构；
121.夹紧气缸；122.直线导轨；123.自转驱动机构；124.浮动机构；
125.夹爪工装；1251.短夹指；1252.长夹指；
126.自转从动机构；1261.轴承座；1262.充气孔；1263.密封圈；
127.支撑板；128.接料盘；129.排料管；
130.插销定位机构；131.气缸座；132.气缸；133.定位插销；134.定位盘；135.旋转轴；
140.注浆机构；141.注浆气缸、142.安装板；143.注浆管支架；144.注浆管。
200.内胆移载机器人；
300.进料悬挂链；
400.出料悬挂链；
500.电热水器内胆；501.双胆；502.双胆中心轴线；503.内胆法兰口。
具体实施方式
下面结合附图和具体较佳实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本发明的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种电热水器内胆的自动涂搪系统，包括自动涂塘机100、内胆移载机器人200、进料悬挂链300和出料悬挂器400。
自动涂塘机100、进料悬挂链300和出料悬挂器400优选围设在内胆移载机器人200的外周，优选分别位于内胆移载机器人200的相邻三个侧边上。
进料悬挂链300和出料悬挂器400为现有技术，其中，进料悬挂链300用于将打砂完成的电热水器内胆进行悬挂并传输至内胆移载机器人200的上料工位；出料悬挂器400用于将涂塘完成的电热水器内胆进行悬挂并传输至烘房进行烘干。
本发明中的电热水器内胆，可以为单胆，也可以为双胆501。其中，双胆501的结构，如图7所示，双胆包括平行并列且对称设置的两个单胆，且具有双胆中心轴线502。两个单胆之间通过连接件相连接，形成一个整体，两个单胆内部通过连通管形成连通。每个单胆的一侧中心均设置有单胆法兰口503，用于连接水管。本发明中，通过单胆法兰口503，完成搪瓷浆的注入和多余搪瓷浆的溢出。
内胆移载机器人200优选包括机器人本体、底座、搬运框架和多组内胆抓取组件。机器人本体安装在底座上，搬运框架安装在机器人本体的机械臂末端，多组内胆抓取组件平行并列安装在搬运框架上。
在本实施例在中，内胆抓取组件优选为三组，也即每次能同时移取三组双胆或六个单胆。
每组内胆抓取组件均包括两个夹具或两个吸具，每个夹具或每个吸具优选通过安装支架与搬运框架上，进一步，每个夹具或每个吸具与安装支架之间还设置有浮动装置，也即每个夹（吸）具可以在其安装支架上进行局部浮动。
进一步，每组内胆抓取组件中两个夹具或两个吸具的中心距，能自动根据双胆的中心距微调，从而能够兼容双胆中心距偏差。
如图2所示，一种电热水器内胆的自动涂搪机，也即上述自动涂塘机100，包括摆动机构110、自转机构120、插销定位机构130和注浆机构140。
如图3所示，摆动机构包括落地机架111、摆动驱动机构112、摆动从动机构113和摆动框架114。
摆动驱动机构112和摆动从动机构113分别安装在落地机架的前后两侧。摆动驱动机构112优选为电机或气缸等。
摆动框架位于落地机架111的中心，摆动框架优选为矩形框，假设左右方向为X向，前后方向为Y向，则摆动框架的前侧端和后侧端分别通过旋转轴与摆动驱动机构112和摆动从动机构113转动连接，摆动框架能在摆动驱动机构的驱动下绕自身轴线Y左右摆动，优选能在水平向上30度和向下90度之间摆动，并可以根据工艺要求在此角度范围内任意位置停止。
作为替换，摆动机构也可以为现有技术中的其他结构。
如图4所示，自转机构包括自转驱动机构123、浮动机构124、夹爪工装125、自转从动机构126和接料盘128。
自转驱动机构有若干套，平行并列布设在摆动框架的右侧端。在本实施例中，自转驱动机构优选为三套。
每套自转驱动机构均优选为夹紧气缸121和直线导轨122。其中，直线导轨均优选沿X向布设。每套自转驱动机构均能沿着与自转从动机构相向或相背的方向直线滑移，也即沿X向往复滑移。
作为替换，每套自转驱动机构也可以为电机等其他已知的结构。
自转从动机构与自转驱动机构的数量相等（也优选为三套），平行并列布设在摆动框架的左侧端，且与自转驱动机构的位置一一对应。
自转从动机构和对应自转驱动机构具有相同的旋转轴线X。
每套自转驱动机构和每套自转从动机构相向的一侧均设置有关于旋转轴线X对称的两个夹爪工装。
每个夹爪工装均能对电热水器内胆的一端进行夹持。每个夹爪工装均优选包括至少两根长夹指和至少一根短夹指；短夹指的长度小于长夹指的长度。
在本实施例中，如图4和图8所示，每个夹爪工装均包括两根长夹指1252和一根短夹指1251；两根长夹指呈V型布设，从而能对热水器内胆进行定心；短夹指位于两根长夹指连线交点正上方的自转驱动机构或自转从动机构外缘上。
每套自转驱动机构上的两个夹爪工装均优选通过浮动机构124与对应自转驱动机构相连接。浮动机构124可以为弹簧等弹性元件，防止双胆中两只单胆因长度偏差过大而导致一个夹紧、另一个松动。为了确保内胆移载机器人200每次放入或取出3组双胆或6只单胆的位置保持一致，每套自转机构120开始旋转的初始位置均是两侧夹爪工装125的水平位置。
接料盘设置在与自转从动机构连接的夹爪工装的底部，接料盘底部设置有排料管129，用于排出接料盘中的搪瓷浆。
如图9所示，每套自转从动机构的旋转轴均同轴插设在对应的轴承座1261中，轴承座与对应自转从动机构的旋转轴之间优选采用密封圈1263和气密封相结合的方式，实现密封。在气密封时，优选在密封圈外侧的轴承座中设置有充气通道和充气孔1262，通过充气孔向轴承座内充气，使内部气压高于外界，搪瓷料浆无法侵入内部，可以防止破坏轴承。
上述插销定位机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于对每套自转从动机构的位置进行限位，进而使得自转从动机构停止旋转时，短夹指位于长夹指的上方。
插销定位机构的数量与自转从动机构的数量相等，也优选为三个。
如图6所示，每个插销定位机构均优选包括定位盘134、定位插销133、插销伸缩驱动机构和光电检测器。
定位盘同轴固定套装在对应自转从动机构的旋转轴135上，定位盘上设置有与定位插销相配合的定位孔；定位插销能在插销伸缩驱动机构的驱动下伸缩。
上述插销伸缩驱动机构优选为安装在气缸座131上的气缸132，气缸座优选通过支撑板127安装在摆动框架上。作为替换，插销伸缩驱动机构也可以为电机等其他已知结构。
上述光电检测器优选设置在摆动框架上或支撑板上，能检测定位盘中定位孔的位置。
进一步，上述插销定位机构也可以为凸轮凸齿相配合等现有技术中已知的其他定位结构。
注浆机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于向每个单胆内注入搪瓷浆。
如图6所示，注浆机构包括注浆气缸141、安装板142、注浆管支架143和注浆管144。
注浆气缸141通过安装板142固定在摆动框架114上，注浆管的数量为两根，通过注浆管支架设置在安装板上。注浆管支架优选滑动安装在安装板上，且能沿X向往复滑移。两根注浆管沿X向平行并列布设，且两根注浆管的间距为双胆中两个内胆法兰口的间距。两根注浆管能在注浆气缸的驱动下沿X向往复滑移，两根注浆管的入口端与搪瓷浆进料系统相连接，优选通过隔膜泵进行打浆。作为替换，注浆管也可采用电机等其他方式的驱动机构。
一种电热水器内胆的自动涂搪方法，包括如下步骤。
步骤1、自动涂塘机上料位置确定
摆动机构处于水平位置，所有自转从动机构优选采用插销定位机构进行定位锁紧，此时每套自转从动机构和每套自转驱动机构中每个夹爪工装的短夹指均位于长夹指的上方。
每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；当自动涂塘机处于上料位置时，自转驱动机构中长夹指与对应自转从动机构中长夹指之间的间距小于热水器内胆的长度，但自转驱动机构中短夹指与对应自转从动机构中短夹指之间的间距大于热水器内胆的长度。
步骤2、电热水器内胆上料
当自动涂塘机处于上料位置后，采用内胆移载机器人将电热水器内胆移载，电热水器内胆穿过短夹指之间的间距并放置在夹爪工装的长夹指上。长夹指优选为两根，两根长夹指优选呈V型，从而能对电热水器内胆进行定心。
上述内胆移载机器人对电热水器内胆的移载，可以采用夹取的方式，也可采用电磁吸附或真空吸附的方式。当电热水器内胆为双胆时，内胆移载机器人能根据双胆中两个单胆的间距，自动调节每组内胆抓取组件中两个夹具或两个吸具的中心距，能自动根据双胆的中心距微调，从而能够兼容双胆中心距偏差。
进一步，上述内胆移载机器人对双胆进行移载时，均优选采用浮动移载的方式。
本实施例中，当电热水器内胆为双胆时，双胆放置在夹爪工装后，其双胆中心轴线与对应自转机构的旋转轴线X相重合，因此能确保机器人每次放入或取出3组双胆或6只单胆的位置保持一致，以及每只单胆的法兰口能够与注浆机构的注浆管对齐，每套自转机构开始旋转的初始位置均是两侧夹爪工装的水平位置。
电热水器内胆上料完成后，内胆移载机器人复位。
步骤3、电热水器内胆夹紧
A、自转驱动机构均向着自转从动机构的方向直线滑移，自转驱动机构中短夹指与电热水器内胆接触。
B、自转驱动机构继续向着自转从动机构的方向直线滑移，并推动电热水器内胆进入自转从动机构的短夹指中。
C、自转驱动机构仍继续向着自转从动机构的方向直线滑移，使得电热水器内胆两端均被对应的夹爪工装夹紧。在电热水器内胆夹紧的过程中，优选通过在每套自转驱动机构的两个夹爪工装与对应自转驱动机构之间设置浮动的方式，实现电热水器内胆的稳固夹紧。
步骤4、形成自转整体：所有自转从动机构均解除定位锁紧，自转从动机构、对应电热水器内胆和对应自转驱动机构形成一个自转整体；此时，自转整体所处的水平位置称为初始旋转位置。初始旋转位置的设置，一方面能使注浆机构130的两支注浆管134正对每只单胆的内胆法兰口，另一方面，能使所有短夹指位于正上方，方便电热水器内胆的进料。
步骤5、电热水器内胆摆动：步骤4形成的自转整体，在摆动机构的驱动下，向右摆动，使得位于电热水器内胆左侧端的内胆法兰口向上倾斜；优选倾斜角度为水平向上30度，操作人员可以根据产品型号、工艺参数或实际涂塘效果等因素调整注浆倾斜角度，且操作简便。
步骤6、注入搪瓷浆：注浆机构中的注浆管从步骤5向上倾斜的内胆法兰口插入电热水器内胆中；注浆机构通过注浆管向电热水器内胆注浆。
注浆开始前，内胆500被两侧夹爪工装125夹紧并处于水平位置，注浆机构130的两支注浆管134正对每只单胆的内胆法兰口。注浆气缸141缩回，通过注浆管支架143将注浆管144插入内胆法兰口中，同时供料系统开始注入搪瓷浆；注浆完成后，注浆气缸141伸出，通过注浆管支架143将注浆管144从内胆法兰口中抽出，随后内胆开始自转。
当电热水器内胆为双胆时，注浆机构140的两支注浆管144同时向双胆的两个内胆法兰口中注入搪瓷浆。
当电热水器内胆为单胆时，注浆机构140的两支注浆管144分别向两只单胆的内胆法兰口中注入搪瓷浆。
系统通过控制隔膜泵的打浆时间，调整电热水器内胆中注入的搪瓷浆体积。搪瓷浆注入量优选为电热水器内胆容积的1/3~1/2。
步骤7、电热水器内胆涂塘，具体包括如下步骤：
步骤71、电热水器内胆自转：自转驱动机构启动，进而驱动步骤4形成的自转整体，绕各自的旋转轴线X进行自转。
步骤72、电热水器内胆摆动：在步骤71电热水器内胆自转的过程中，摆动机构将驱动所述自转整体绕轴线Y进行设定角度的左右摆动，从而使得电热水器内胆的内壁面实现均匀涂塘；在涂塘过程中，多余搪瓷浆将从内胆法兰口溢出。这里的设定角度，通常为：水平向上30度（即注浆角度）至水向下90度。这样设置后，操作人员可以根据产品型号、工艺参数或实际涂塘效果等因素调整设定角度，且操作简便。
步骤8、自转从动机构定位锁紧
当电热水器内胆涂塘完成后，摆动机构停止摆动并处于水平位置；自转驱动机构使自转整体停止在步骤4的初始旋转位置。
进一步，通过光电传感器检测定位盘中定位孔的位置，当定位孔位于定位插销正上方时，定位插销伸出，将对应的自转从动机构进行定位锁紧。
步骤9、自转机构打开：每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；内胆移载机器人将涂塘完成的电热水器内胆从夹爪工装中取出并移载。
步骤10、重复步骤1至步骤9，进行下一组电热水器内胆的自动涂塘。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：包括摆动机构、自转机构、注浆机构和插销定位机构；
摆动机构包括摆动框架和摆动驱动机构；摆动框架能在摆动驱动机构的驱动下绕自身轴线Y左右摆动；
自转机构包括自转驱动机构、自转从动机构和夹爪工装；
自转驱动机构有若干套，平行并列布设在摆动框架的右侧端；
自转从动机构与自转驱动机构的数量相等，平行并列布设在摆动框架的左侧端，且与自转驱动机构的位置一一对应；
自转从动机构和对应自转驱动机构具有相同的旋转轴线X；
每套自转驱动机构均能沿着与自转从动机构相向或相背的方向直线滑移；
每套自转驱动机构和每套自转从动机构相向的一侧均设置有关于旋转轴线X对称的两个夹爪工装；
每个夹爪工装均能对电热水器内胆的一端进行夹持；电热水器内胆包括单胆和双胆；双胆包括平行并列设置的两个单胆；
注浆机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于向每个单胆内注入搪瓷浆；
每个夹爪工装均包括至少两根长夹指和至少一根短夹指；短夹指的长度小于长夹指的长度；
插销定位机构设置在自转从动机构一侧的摆动框架上，用于对每套自转从动机构的位置进行限位，进而使得自转从动机构停止旋转时，短夹指位于长夹指的上方。
2.根据权利要求1所述的电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：每个夹爪工装均包括两根长夹指和一根短夹指；两根长夹指呈V型布设；短夹指位于两根长夹指连线交点正上方的自转驱动机构或自转从动机构外缘上。
3.根据权利要求1所述的电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：插销定位机构的数量与自转从动机构的数量相等，每个插销定位机构均包括定位盘、定位插销和插销伸缩驱动机构；定位盘同轴固定套装在对应自转从动机构的旋转轴上，定位盘上设置有与定位插销相配合的定位孔；定位插销能在插销伸缩驱动机构的驱动下伸缩。
4.根据权利要求1所述的电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：每套自转驱动机构上的两个夹爪工装均通过浮动机构与对应自转驱动机构相连接。
5.根据权利要求1所述的电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：还包括接料盘，接料盘设置在与自转从动机构连接的夹爪工装的底部；每套自转从动机构的旋转轴均同轴插设在对应的轴承座中，轴承座与对应自转从动机构的旋转轴之间采用密封圈和气密封相结合的方式，实现密封。
6.一种电热水器内胆的自动涂搪方法，基于权利要求1-5任一项所述的电热水器内胆的自动涂搪机，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1、自动涂塘机上料位置确定：摆动机构处于水平位置，所有自转从动机构定位锁紧，此时每套自转从动机构和每套自转驱动机构中每个夹爪工装的短夹指均位于长夹指的上方；每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；当自动涂塘机处于上料位置时，自转驱动机构中长夹指与对应自转从动机构中长夹指之间的间距小于热水器内胆的长度，但自转驱动机构中短夹指与对应自转从动机构中短夹指之间的间距大于热水器内胆的长度；
步骤2、电热水器内胆上料：当自动涂塘机处于上料位置后，采用内胆移载机器人将电热水器内胆移载，电热水器内胆穿过短夹指之间的间距并放置在夹爪工装的长夹指上；接着，内胆移载机器人复位；
步骤3、电热水器内胆夹紧：自转驱动机构均向着自转从动机构的方向直线滑移，自转驱动机构中短夹指与电热水器内胆接触；自转驱动机构继续向着自转从动机构的方向直线滑移，并推动电热水器内胆进入自转从动机构的短夹指中；自转驱动机构仍继续向着自转从动机构的方向直线滑移，使得电热水器内胆两端均被对应的夹爪工装夹紧；
步骤4、形成自转整体：所有自转从动机构均解除定位锁紧，自转从动机构、对应电热水器内胆和对应自转驱动机构形成一个自转整体；此时，自转整体所处的水平位置称为初始旋转位置；
步骤5、电热水器内胆摆动：步骤4形成的自转整体，在摆动机构的驱动下，向右摆动，使得位于电热水器内胆左侧端的内胆法兰口向上倾斜；
步骤6、注入搪瓷浆：注浆机构中的注浆管从步骤5向上倾斜的内胆法兰口插入电热水器内胆中；注浆机构通过注浆管向电热水器内胆注浆；注浆完成后，注浆管从电热水器内胆中抽出；
步骤7、电热水器内胆涂塘，具体包括如下步骤：
步骤71、电热水器内胆自转：自转驱动机构启动，进而驱动步骤4形成的自转整体，绕各自的旋转轴线X进行自转；
步骤72、电热水器内胆摆动：在步骤71电热水器内胆自转的过程中，摆动机构将驱动所述自转整体绕轴线Y进行设定角度的左右摆动，从而使得电热水器内胆的内壁面实现均匀涂塘；在涂塘过程中，多余搪瓷浆将从内胆法兰口溢出；
步骤8、自转从动机构定位锁紧：当电热水器内胆涂塘完成后，摆动机构停止摆动并处于水平位置；自转驱动机构使自转整体停止在步骤4的初始旋转位置；随后，插销定位机构中的定位插销伸出，将对应的自转从动机构进行定位锁紧；
步骤9、自转机构打开：每套自转驱动机构均向着背离自转从动机构的方向直线滑移，使得自动涂塘机处于上料位置；内胆移载机器人将涂塘完成的电热水器内胆从夹爪工装中取出并移载；
步骤10、重复步骤1至步骤9，进行下一组电热水器内胆的自动涂塘。
7.根据权利要求6所述的电热水器内胆的自动涂搪方法，其特征在于：步骤3中，在电热水器内胆夹紧的过程中，通过在每套自转驱动机构的两个夹爪工装与对应自转驱动机构之间设置浮动的方式，实现电热水器内胆的稳固夹紧。
8.根据权利要求6所述的电热水器内胆的自动涂搪方法，其特征在于：步骤8中，在插销定位机构中的定位插销伸出前，通过光电传感器检测定位盘中定位孔的位置，当定位孔位于定位插销正上方时，定位插销伸出；其中，定位盘套装在自转从动机构的旋转轴外周。
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