CN104942450B - 双工位鞋底激光切割机和激光切割方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及双工位鞋底激光切割机，包括：机架、加工台、两组用于将鞋底上料至加工台的上料机构、一组通过激光器对加工台上鞋底进行切割的激光加工机构；加工台包括两个沿着左右方向并列设置的切割台，两个放置鞋底用的切割台通过双工位平移机构在机架上左右平移；一组上料机构固定在机架的左端，一组上料机构固定在机架的右端，激光加工机构位于两组上料机构之间；当左侧切割台正对左侧上料机构时，右侧切割台正对激光加工机构；当右侧切割台正对右侧上料机构时，左侧切割台正对激光加工机构。本发明还涉及双工位鞋底激光切割机的激光切割方法。具有结构简单，加工过程自动化，加工效率高的优点，属于鞋底加工机技术领域。

Description

双工位鞋底激光切割机和激光切割方法

技术领域

本发明涉及鞋底加工机，具体的说，涉及一种双工位鞋底激光切割机和激光切割方法。

背景技术

高档鞋业中，鞋底由多层复合而成，其中最底层为橡胶底，该橡胶底通过模压成型，模压成型后的鞋底因制作工艺的缺陷会带有毛边，传统方法是通过人工切割去除毛边，这种方法效率低下，且废品率高。

激光切割是将从激光器发射出的激光，经光路系统，聚焦成高功率密度的激光束。激光束照射到工件表面，使工件达到熔点或沸点，同时与光束同轴的高压气体将熔化或气化金属吹走。随着光束与工件相对位置的移动，最终使材料形成切缝，从而达到切割的目的。将激光切割技术应用于鞋底切割，可大大提高切割效率，保证切割精度，降低废品率。

本发明正是基于激光切割技术的鞋底切割设备，能实现鞋底的自动上料和自动切割。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种加工效率高、自动上料、自动切割的双工位鞋底激光切割机和激光切割方法。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

双工位鞋底激光切割机，包括：机架、加工台、两组用于将鞋底上料至加工台的上料机构、一组通过激光器对加工台上鞋底进行切割的激光加工机构；加工台包括两个沿着左右方向并列设置的切割台，两个切割台通过双工位平移机构在机架上左右平移；一组上料机构固定在机架的左端，一组上料机构固定在机架的右端，激光加工机构位于两组上料机构之间；当左侧切割台正对左侧上料机构时，右侧切割台正对激光加工机构；当右侧切割台正对右侧上料机构时，左侧切割台正对激光加工机构。

作为一种优选，两个上料机构结构相同；上料机构包括：位于加工台后方的、安装在机架上的、放置鞋底用的上料架，用于吸紧或放开鞋底的上料吸盘，带动上料吸盘上下平移的上料升降组件，带动上料升降组件在上料架的正上方和加工台的正上方前后平移的上料平移组件。

作为一种优选，上料架包括：上料平台、竖直板、上料电机、丝杠滑块机构、上料导轨、上料滑块；竖直板垂直立起安装在机架上，上料导轨沿着竖直方向设置在竖直板上；与上料平台固定的上料滑块沿着上料导轨上下平移；上料电机和丝杠滑块机构中的丝杠安装在竖直板上，上料电机通过丝杠滑块机构驱动放置鞋底的上料平台上下平移；上料吸盘包括：吸盘板、真空吸头、吸头安装件；吸盘板上设有多个条形通孔；真空吸头的数量为多个，真空吸头与吸头安装件一一对应；真空吸头通过吸头安装件可拆卸式固定在吸盘板上，其中吸头安装件固定在条形通孔中；吸盘板的上端接上料升降组件；上料升降组件为上料气缸；上料平移组件包括：传料架、滑动架、上料平移气缸、上料平移滑轨；上料平移滑轨固定在传料架上，传料架固定在机架上，上料平移气缸驱动滑动架沿着上料平移滑轨滑移，上料气缸的上端与滑动架相接。

作为一种优选，吸盘板的前端设置竖直向下的推料刷。

作为一种优选，激光加工机构包括：激光器、除烟装置；激光器位于加工台的上方，两者之间围成加工腔室；除烟装置与加工腔室相接；所述加工腔室由位于左侧的左侧壁、位于右侧的右侧壁、位于后侧的后侧壁、位于前侧的双工位鞋底激光切割机的外壳围成；左侧壁、右侧壁、后侧壁、外壳均与机架固定；除烟装置包括除烟盒、抽风机；除烟盒安装在加工腔室内，除烟盒上设有除烟抽气孔，除烟盒通过管道和抽风机相接。

作为一种优选，切割台为密封箱体结构，切割台的上端面为平面，切割台的上端面设有若干真空吸附孔，鞋底正对真空吸附孔放置在切割台上；所述切割台为立方体形，切割台的后端接立方体形的密封箱，密封箱的后端设有导风口，切割台和密封箱的内部连通。

作为一种优选，双工位鞋底激光切割机还包括位于激光加工机构的用于拍摄鞋底的建模摄像头；所述两个切割台之间通过建模台连接；建模台内设有安装底部照明灯具的灯具安装腔，建模台的上端面为匀光板，匀光板覆盖在灯具安装腔的上端。

双工位鞋底激光切割机的激光切割方法，包括如下步骤：a.左侧上料机构将鞋底放置在左侧切割台上，同时左侧上料机构的推料刷将已加工好的鞋底向前推出，激光加工机构对已放置在右侧切割台的鞋底进行切割加工；b.双工位平移机构驱动两切割台右移；c.右侧上料机构将鞋底放置在右侧切割台上，同时右侧上料机构的推料刷将已加工好的鞋底向前推出，激光加工机构对已放置在左侧切割台的鞋底进行切割加工；d.双工位平移机构驱动两切割台左移；重复步骤a-d，实现鞋底的连续加工。

作为一种优选，鞋底上料时，通过一上料相机拍摄该鞋底的图像，并通过该图像获得鞋型参数，通过鞋型参数调取已保存好的对应鞋型的激光切割路径；激光切割时，通过一激光主视觉相机拍摄该鞋底的图像，并通过该图像获得鞋底的位置参数，通过位置参数对激光切割路径的位置进行调整，使得激光切割路径对应于鞋底的当前位置，激光器根据激光切割路径对鞋底进行切割加工。

作为一种优选，新鞋型的鞋底首次加工前，通过一个建模摄像头拍摄鞋底的图像，并通过该图像生成激光切割路径，保存该鞋型的激光切割路径。

总的说来，本发明具有如下优点：

1.结构简单，操作方便，全程只需人工批量放料，其余上料、激光加工、卸料过程均自动化。

2.采用真空吸附的方式上料，将鞋底吸附、升起、平移、降下、放开，使得待加工鞋底平放至加工台上，为鞋底后续加工做准备，自动化程度高，实现鞋底的自动上料。

3.鞋底上料过程中，在平移的同时，推料刷将前一个加工好的鞋底推出，即上料和出料同时进行，结构精简，同时也提高鞋底加工效率。

4.上料吸盘采用多个条形通孔的结构，吸头安装件安装于条形通孔中的不同位置，即可调节真空吸头之间的间距，使真空吸头适应不同的鞋型，通用性强。调节定位螺母在安装杆上的位置，即可方便的调节真空吸头的高度。

5.除烟装置可对加工产生的烟尘快速去除，同时加工腔室较封闭，无烟尘外露，保证车间空气清新。

6.采用真空吸附式切割台结构，首先可以保证定位可靠；其次可以辅助矫正鞋底临时变形，不论鞋底局部是凸起来还是凹下去，在这个位置上都会全方位贴住面板，使之不易变形；最后生产过程中产生的粉尘烟雾均通过切割台面进行收集，保证了周边有一个干净、整洁的工作环境。

7.采用两个切割台的结构，一个切割台位于上料位置，另一个切割台位于切割位置(即在加工腔室内)，两者在工作状态下互不影响，可以提高工作效率，大大减少人工的参与性。

8.切割台和除烟装置可共用一台抽风机，简化抽气系统的结构。

9.将建模台和切割台整合，从而双工位鞋底激光切割机具备双工位切割和建模功能，无需另外配备建模设备。

附图说明

图1是上料吸盘的立体图。

图2是上料架的立体图。

图3是上料机构的立体图。

图4是上料机构、激光加工机构、加工台的立体图。

图5是图4中加工腔室的立体图。

图6是机架的立体图。

图7是加工台和双工位平移机构的立体图。

图8是双工位鞋底激光切割机去除外壳后的立体图。

图9是双工位鞋底激光切割机的立体图。

其中，1-1为吸盘板，1-2为真空吸头，1-3为安装杆，1-4为定位螺母，1-5为条形通孔，1-6为推料刷，1-7为上料气缸(图未示全)，1-9为鞋底。

2-1为上料平台，2-2为竖直板，2-3为上料电机，2-4为丝杠滑块机构，2-5为上料导轨，2-6为上料滑块。

3-1为传料架，3-2为滑动架，3-3为上料平移滑轨。

4-1是机架，4-2是外壳，4-3是放料口，4-4是观察门，4-5是出料口，4-6是环形LED灯，4-7是出料槽。

5-1为切割台，5-2为建模台，5-3为匀光板，5-4为真空吸附孔，5-5为密封箱，5-6为导风口，5-7为导轨滑块机构。

6-1为加工腔室，6-2为左侧壁，6-3为右侧壁，6-4为后侧壁，6-5为透视窗，6-6为除烟盒，6-7为除烟抽气孔，6-8为灯管，6-9为激光器。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

实施例一

一种双工位鞋底激光切割机包括：机架、加工台、上料机构、激光加工机构、外壳。

下面对各部分的结构分别进行说明。

一、机架。

机架采用框架结构，供加工台、上料机构、激光加工机构、外壳的安装。机架的下端采用固定地脚，也可安装万向轮。

二、加工台。

加工台包括：两个结构相同的切割台、一个建模台、双工位平移机构。一个切割台、一个建模台、另一个切割台从左向右依次连接成一整体，该整体通过双工位平移机构在机架的前端左右平移。

切割台为立方体形密封箱体结构，上端面均匀分布多个与内部连通的真空吸附孔。切割台的后端连接与切割台连通的立方体形的密封箱，即切割台的后端面与密封箱的前端上方相接。密封箱的后端设有导风口，两个密封箱各自对应的导风口通过管道与一台抽风机相接。抽风机开启时，即可对密封箱和切割台内部抽气，使鞋底通过真空吸附孔吸附在切割台上端面。

建模台内设有灯具安装腔，灯具安装腔内安装有底部照明灯具，建模台的上端面为一块匀光板，匀光板覆盖在灯具安装腔上。要求匀光板能透出均匀的亮度足够的灯光，供鞋底建模摄像。

切割台和建模台的上端面在同一平面上。

双工位平移机构包括导轨滑块机构和直线驱动气缸。一个切割台、一个建模台、另一个切割台从左向右依次连接成的整体通过导轨滑块机构在机架上左右平移，由直线驱动气缸提供左右平移的驱动力。

图4所示，右侧切割台正对右侧上料机构，此时左侧切割台位于激光器正下方，即右侧鞋底上料时，左侧鞋底可进行激光切割加工；反之，左侧切割台正对左侧上料机构，此时右侧切割台位于激光器正下方，即左侧鞋底上料时，右侧鞋底可进行激光切割加工。

三、上料机构。

上料机构包括：上料架、上料吸盘、上料升降组件、上料平移组件、出料槽。上料吸盘通过上料升降组件升降，并通过上料平移组件前后平移，将鞋底从上料架送至加工台。

(1)上料架：

上料架包括：上料平台、竖直板、上料电机、丝杠滑块机构、上料导轨、上料滑块。竖直板垂直立起安装在机架上，两条相互平行的上料导轨设置在竖直板上，上料导轨沿着上下方向延伸，一条上料导轨对应一块上料滑块；固定在上料平台上的上料滑块沿着上料导轨上下平移。上料电机和丝杠滑块机构中的丝杠安装在竖直板上，上料电机位于丝杠的上端，上料电机通过丝杠滑块机构驱动放置鞋底的上料平台上下平移，即将上料电机的转动变成上料滑块的上下平动。上料电机启动时，通过丝杠滑块机构驱动上料平台沿着上料导轨上下平移。

运行过程为：先将一叠鞋底叠置在上料平台上，上料平台上升，直到一个安装在上料平台上方的传感器感应到最顶层鞋底到达设定高度为止；最上方鞋底被取走后，上料平台继续上升至下一个鞋底到达该设定高度，由此保持位于最上方的鞋底始终处于设定高度位置。待最后一个鞋底送走后，上料平台会因无料自动下降至最低处等待装料。

(2)上料吸盘：

上料吸盘包括：吸盘板、真空吸头、吸头安装件、推料刷。

吸盘板为矩形平板，其上设有六个条形通孔，排列成两行三列，即在长度方向上排列两行，在宽度方向上排列三列。所有条形通孔的长度方向均与吸盘板的长度方向一致。吸盘板的上端接上料气缸，通过上料气缸的伸缩驱动吸盘板相对于机架升降。

真空吸头的数量为三个，为开口向下的杯体状，由弹性材料制作。

吸头安装件的数量为三个，与真空吸头一一对应。吸头安装件包括一根安装杆和两个定位螺母。安装杆设有外螺纹，两个定位螺母与安装杆螺纹连接，两个定位螺母分别从上下两侧将吸盘板夹住。安装杆的内部设有沿着长度方向贯穿的通孔，真空吸头固定在安装杆的下端，从而通孔与真空吸头的内部连通。安装杆的上端通过软管与真空设备相接，对真空吸头抽真空。安装时，安装杆穿过吸盘板的条形通孔，调节定位螺母在安装杆中的位置，即可调节真空吸头的高度。

推料刷安装在吸盘板的前端，推料刷竖直向下，当吸盘板向前相对于机架移动对新的鞋底进料时，带动推料刷向前，推料刷的下端刷毛将前方已加工好的前一个鞋底推出出料。

运行过程为：上料气缸驱动吸盘板下移，真空吸头紧贴最上方鞋底的上端面，真空设备抽真空，真空吸头吸紧鞋底；上料气缸驱动吸盘板上移，真空吸头将鞋底提起；吸盘板通过上料平移组件向前移动，将鞋底送至加工台后下降并放松，前后平移的同时推料刷将位于加工台的已加工好的上一个鞋底从加工台中向前推出至出料槽。调节安装杆在条形通孔中的位置，即可使真空吸头适应于任意鞋型，调节定位螺母在安装杆中的位置，即可调节真空吸头的高度。

(3)上料升降组件：

上料升降组件为一个上料气缸，驱动吸盘板相对于上料平移组件升降。

(4)上料平移组件：

上料平移组件包括：传料架、滑动架、上料平移气缸、上料平移滑轨；上料平移滑轨固定在传料架上，传料架固定在机架上，上料平移气缸驱动滑动架沿着上料平移滑轨滑移，上料气缸的上端与滑动架固定。

(5)其他：

照射鞋底的环形LED灯和检测鞋底鞋型的上料相机：环形LED灯位于外壳内壁，立起设置于上料架和上料吸盘之间，帮助上料相机拍摄鞋底的图样；上料相机安装在上料吸盘上，从上方拍摄鞋底的轮廓，通过控制系统识别鞋型(含鞋码)，为后续加工过程做准备，提高工作效率。

四、激光加工机构。

激光加工机构包括：激光器、除烟装置、激光主视觉相机、激光视觉照明组件等。激光器位于加工台的上方，激光器和加工台之间围成加工腔室；除烟装置与加工腔室相接，激光视觉照明组件位于加工腔室内，激光主视觉相机安装在加工腔室的内部上方。

(1)激光器：

激光器的功能是提供大功率的聚焦红外激光，选型是德国ROFIN 100W以上金属管激光器。

(2)除烟装置：

除烟装置包括两个除烟盒和一台抽风机，除烟盒均与抽风机通过管道相接。除烟盒是中空盒体结构，其上均匀分布多个除烟抽气孔，抽风机启动，即可通过除烟抽气孔抽取加工腔室内烟尘。除烟装置与切割台可共用一台抽风机或采用不同的抽风机。

两个除烟盒左右对称设置，分别对称的安装在左侧壁和右侧壁上，且靠近左侧壁或右侧壁的下端。除烟盒为条形，沿着前后方向延伸至几乎整个加工腔室。

(3)激光主视觉相机和激光视觉照明组件：

激光主视觉相机安装在激光器旁，位于加工腔室内鞋底的正上方，作用是：拍摄鞋底的图像，获取鞋底的位置参数，根据该位置参数，对激光切割路径的位置进行微调，使之适用于当前鞋底的实际位置。

激光视觉照明组件包括多条灯管，每条灯管的长度方向均沿着前后方向设置；每两条灯管成一组，分别左右对称的安装在左侧壁和右侧壁上。所有灯管保证加工腔室内鞋底的无死角照射。

(4)加工腔室：

加工腔室由左侧壁、右侧壁、后侧壁、外壳围成，上端是激光器，下端是加工台。左侧壁、右侧壁、后侧壁、激光器均安装在机架上。

五、外壳。

外壳：将机架、加工台、上料机构、激光加工机构均容纳在内。

外壳设有放料口，用于批量放置叠置的鞋底，放料口正对上料架。外壳的前端设有观察门和出料口，观察门位于加工台的前方正对上料位置，出料口位于观察门下方。外壳设有透视窗，正对加工腔室，位于后侧壁的正前方，通过透视窗即可实时观察加工腔室内情况，同时透视窗可开启，随时对加工腔室进行操作。

出料槽：位于外壳内且位于加工台的前端下方，出料口正对出料槽。

六、控制系统。

控制系统包括建模系统和激光切割控制系统。

建模系统为现有的机器视觉识别定位测量系统，作用是：在每款新鞋型加工前，通过建模摄像头拍摄新鞋底得到图像，建模系统通过得到的图像生成初步的激光切割路径，人工对其进行微调，得到最终的激光切割路径，保持对应该鞋型的激光切割路径。

激光切割控制系统为现有的视觉辅助智能激光加工系统，作用是：激光主视觉相机拍摄鞋底的图像，获取鞋底的位置参数，根据该位置参数，对激光切割路径的位置进行微调，使之适用于当前鞋底的实际位置。上料时，上料相机先拍摄鞋底，激光切割控制系统读取鞋底鞋型，在激光切割前调用对应鞋型的已保存好的激光切割路径。

一种双工位鞋底激光切割机的加工过程为：

通过上料架将鞋底向上输送，使得最上方的鞋底始终位于设定的位置高度；上料相机拍摄鞋底图样，控制系统根据拍摄到的图像识别鞋型，并调取对应该鞋型的激光切割路径，为后续加工做准备；上料吸盘吸取最上方鞋底，上料升降组件将鞋底升起，上料平移组件将鞋底输送至加工台上方后，降下鞋底并放开，完成鞋底的上料。在上料平移组件向前运行时，推料刷将加工台上前一个加工好的鞋底向前推入出料槽中，加工完成的鞋底从出料口取出。

左侧上料机构上料时，左侧切割台对准左侧上料机构，右侧切割台正对加工腔室，即左侧上料和出料，右侧切割加工；右侧上料机构上料时，右侧切割台对准右侧上料机构，左侧切割台正对加工腔室，即右侧上料和出料，左侧切割加工。

待加工鞋底位于激光器下方时，由激光主视觉相机拍摄鞋底的图像，获取鞋底的位置参数，根据该位置参数，对激光切割路径的位置进行微调，使之适用于当前鞋底的实际位置。激光器根据激光切割路径和控制系统内预设的参数加工鞋底。

每款鞋底加工前，需进行建模，即拍摄鞋底的图像，录入建模系统生成加工曲线并通过人工调整，最终得到对应该鞋底鞋型的激光切割路径并保持，该激光切割路径引导激光器进行激光切割。鞋底上料至建模台，建模台移动到建模摄像头(安装在激光器旁)下，建模摄像头拍摄图像，最终生成激光切割路径。

实施例二

本实施例中，加工台包括两个结构相同的切割台，中间用平板部分连接，不采用建模台、建模摄像头、建模系统。建模过程由另外的建模装置完成，只需将建模数据导入激光切割控制系统即可。

本实施例未提及部分同实施例一。

除了本实施例提及的方式外，上料架可为非升降式的，通过动态调整上料升降组件的行程吸取最上方鞋底；上料升降组件、上料平移组件、上料平台的升降可采用现有的其他平移机构。这些变换方式均在本发明的保护范围内。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.双工位鞋底激光切割机，其特征在于：包括：机架、加工台、两组用于将鞋底上料至加工台的上料机构、一组通过激光器对加工台上鞋底进行切割的激光加工机构；

加工台包括两个沿着左右方向并列设置的切割台，两个切割台通过双工位平移机构在机架上左右平移；

一组上料机构固定在机架的左端，一组上料机构固定在机架的右端，激光加工机构位于两组上料机构之间；

当左侧切割台正对左侧上料机构时，右侧切割台正对激光加工机构；当右侧切割台正对右侧上料机构时，左侧切割台正对激光加工机构；

所述两个上料机构结构相同；

上料机构包括：

-位于加工台后方的、安装在机架上的、放置鞋底用的上料架，

-用于吸紧或放开鞋底的上料吸盘，

-带动上料吸盘上下平移的上料升降组件，

-带动上料升降组件在上料架的正上方和加工台的正上方前后平移的上料平移组件；

双工位鞋底激光切割机还包括位于激光加工机构的用于拍摄鞋底的建模摄像头；

所述两个切割台之间通过建模台连接；

建模台内设有安装底部照明灯具的灯具安装腔，建模台的上端面为匀光板，匀光板覆盖在灯具安装腔的上端。

2.按照权利要求1所述的双工位鞋底激光切割机，其特征在于：所述

上料架包括：上料平台、竖直板、上料电机、丝杠滑块机构、上料导轨、上料滑块；竖直板竖直立起安装在机架上，上料导轨沿着竖直方向设置在竖直板上；与上料平台固定的上料滑块沿着上料导轨上下平移；上料电机和丝杠滑块机构中的丝杠安装在竖直板上，上料电机通过丝杠滑块机构驱动放置鞋底的上料平台上下平移；

上料吸盘包括：吸盘板、真空吸头、吸头安装件；吸盘板上设有多个条形通孔；真空吸头的数量为多个，真空吸头与吸头安装件一一对应；真空吸头通过吸头安装件可拆卸式固定在吸盘板上，其中吸头安装件固定在条形通孔中；吸盘板的上端接上料升降组件；

上料升降组件为上料气缸；

上料平移组件包括：传料架、滑动架、上料平移气缸、上料平移滑轨；上料平移滑轨固定在传料架上，传料架固定在机架上，上料平移气缸驱动滑动架沿着上料平移滑轨滑移，上料气缸的上端与滑动架相接。

3.按照权利要求2所述的双工位鞋底激光切割机，其特征在于：所述吸盘板的前端设置竖直向下的推料刷。

4.按照权利要求1所述的双工位鞋底激光切割机，其特征在于：所述

激光加工机构包括：激光器、除烟装置；激光器位于加工台的上方，两者之间围成加工腔室；除烟装置与加工腔室相接；

所述加工腔室由位于左侧的左侧壁、位于右侧的右侧壁、位于后侧的后侧壁、位于前侧的双工位鞋底激光切割机的外壳围成；左侧壁、右侧壁、后侧壁、外壳均与机架固定；

除烟装置包括除烟盒、抽风机；除烟盒安装在加工腔室内，除烟盒上设有除烟抽气孔，除烟盒通过管道和抽风机相接。

5.按照权利要求1所述的双工位鞋底激光切割机，其特征在于：所述切割台为密封箱体结构，切割台的上端面为平面，切割台的上端面设有若干真空吸附孔，鞋底正对真空吸附孔放置在切割台上；

所述切割台为立方体形，切割台的后端接立方体形的密封箱，密封箱的后端设有导风口，切割台和密封箱的内部连通。

6.采用权利要求1至5中任一项所述的双工位鞋底激光切割机的激光切割方法，其特征在于：包括如下步骤：

a.左侧上料机构将鞋底放置在左侧切割台上，同时左侧上料机构的推料刷将已加工好的鞋底向前推出，激光加工机构对已放置在右侧切割台的鞋底进行切割加工；

b.双工位平移机构驱动两切割台右移；

c.右侧上料机构将鞋底放置在右侧切割台上，同时右侧上料机构的推料刷将已加工好的鞋底向前推出，激光加工机构对已放置在左侧切割台的鞋底进行切割加工；

d.双工位平移机构驱动两切割台左移；

重复步骤a-d，实现鞋底的连续加工。

7.按照权利要求6所述的双工位鞋底激光切割机的激光切割方法，其特征在于：鞋底上料时，通过一上料相机拍摄该鞋底的图像，并通过该图像获得鞋型参数，通过鞋型参数调取已保存好的对应鞋型的激光切割路径；

激光切割时，通过一激光主视觉相机拍摄该鞋底的图像，并通过该图像获得鞋底的位置参数，通过位置参数对激光切割路径的位置进行调整，使得激光切割路径对应于鞋底的当前位置，激光器根据激光切割路径对鞋底进行切割加工。

8.按照权利要求6所述的双工位鞋底激光切割机的激光切割方法，其特征在于：新鞋型的鞋底首次加工前，通过一个建模摄像头拍摄鞋底的图像，并通过该图像生成激光切割路径，保存该鞋型的激光切割路径。