CN103350476A - 自动去废边进给机及其控制方法 - Google Patents

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本发明公开了一种自动去废边进给机及其控制方法，自动去废边进给机包括上下料伺服电机等元件，上下料伺服电机位于移动气缸部件的一端，驱动气缸与移动气缸部件的中间连接，平面吸头与驱动气缸连接，去边机位于平面吸头的下方，平面移动台位于去边机的下方，X向伺服电机、X向压力传感器都位于平面移动台的右侧，Y向伺服电机、Y向压力传感器都位于平面移动台的前侧，待加工料架、已加工料架分别位于平面移动台的相对两侧，伺服鞋底固定托架与去边机连接，丝杆位于X向伺服电机和X向压力传感器之间。本发明实现自动去废边，减少人工操作，提高效率，降低成本。

Description

自动去废边进给机及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种进给机及其控制方法，具体涉及一种自动去废边进给机及其控制方法。
背景技术
目前，在制鞋等行业，鞋底上的衬料等材料一般为橡胶或塑料，但这些衬料在成型的过程中，由于模具加工的精度和长期使用后产生的磨损，使得衬料成型后留有废边，目前，采用手工模式沿鞋底边沿在去边机上去除。要求工人沿鞋底衬料较厚的主边沿进给，较薄的废边部分进入废边去除机去除，较厚的鞋底主边沿由于不能进入去除机（厚度限制）而保留，起到去除废边的目的。但人工人去边工作量大、工作环境差、效率低、人力成本高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动去废边进给机及其控制方法，其实现自动去废边，减少人工操作，提高效率，降低成本。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种自动去废边进给机，其特征在于，其包括上下料伺服电机、丝杆、移动气缸部件、驱动气缸、平面吸头、去边机、平面移动台、待加工料架、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器、伺服鞋底固定托架、已加工料架，上下料伺服电机位于移动气缸部件的一端，驱动气缸与移动气缸部件的中间连接，平面吸头与驱动气缸连接，去边机位于平面吸头的下方，平面移动台位于去边机的下方，X向伺服电机、X向压力传感器都位于平面移动台的右侧，Y向伺服电机、Y向压力传感器都位于平面移动台的前侧，待加工料架、已加工料架分别位于平面移动台的相对两侧，伺服鞋底固定托架与去边机连接，丝杆位于X向伺服电机和X向压力传感器之间。
优选地，所述平面移动台的底端与四个滚轮连接，滚轮的下方设有挡板。
本发明还提供一种自动去废边进给机的控制方法，其特征在于，所述控制方法采用如权利要求1所述的自动去废边进给机，所述控制方法包括以下步骤：
步骤一：移动平面吸头准备上料；由上下料伺服电机、移动气缸部件带动驱动气缸及平面吸头移动到待加工料架的待去边加工鞋料处；
步骤二：驱动气缸带动平面吸头下行，平面吸头压到待加工鞋底料上后产生负压，吸住鞋底料，再驱动气缸上行并由X向伺服电机驱动丝杆及平面吸头，移动到去边机旁的转动伺服鞋底固定托架上；
步骤三：移动平面移动台与固定在地面上的去边机形成相对运动，切割废边；
先由Y向伺服电机将平面移动台向切割机方向移动，废边送入切割机，当送到鞋底主轮廓厚边部位时，由于X向压力传感器、Y向压力传感器都与平面移动台相连，X向压力传感器、Y向压力传感器带动平面移动台碰到厚边部位受阻后，压力急剧上升，给定压力阀值，超过阀值则停止向切割机方向进给；
再由X向驱动电机或Y向伺服电机让鞋底沿边缘向一个方向进给切割，在此过程中由于鞋底曲线影响，X向进给后可能Y方向离开鞋底边缘，Y向始终保持动态跟踪，但在伺服过程中有可能由于X、Y向同时受阻，这时鞋底转动X向驱动电机或Y向伺服电机转动鞋底，只有当X或Y方向有一向不受阻后再向不受阻方向进给，从而实现沿边缘的进给切割废边运动；
步骤四：当转动伺服电机超过一圈360°后则伺服切割过程结束转入下一步骤；驱动气缸抬起、平面吸头吸取已去边鞋底沿丝杠向已加工料架移动，然后移动到指定位置后平面吸头没有负压，鞋底掉落到已加工料架上，一个加工周期结束。
优选地，所述步骤三为了沿厚边沿切割，上下料伺服电机、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器协调动作。
本发明具有如下积极效果：本发明实现自动去废边，减少人工操作，提高效率，降低成本。
附图说明
图1是本发明自动去废边进给机的结构示意图。
图2是本发明自动去废边进给机的部分结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1和图2所示，本发明自动去废边进给机包括上下料伺服电机1、丝杆2、移动气缸部件3、驱动气缸4、平面吸头5、去边机6、平面移动台7、待加工料架8、X向伺服电机9、X向压力传感器10、Y向伺服电机11、Y向压力传感器12、转动伺服鞋底固定托架13、已加工料架16，上下料伺服电机1位于移动气缸部件3的一端，驱动气缸4与移动气缸部件3的中间连接，平面吸头5与驱动气缸4连接，去边机6位于平面吸头5的下方，平面移动台7位于去边机6的下方，X向伺服电机9、X向压力传感器10都位于平面移动台7的右侧，Y向伺服电机11、Y向压力传感器12都位于平面移动台7的前侧，待加工料架8、已加工料架16分别位于平面移动台7的相对两侧，转动伺服鞋底固定托架13与去边机6连接，丝杆2位于X向伺服电机9和X向压力传感器10之间。平面移动台7的底端与四个滚轮15连接，滚轮15的下方设有挡板14。待加工料架8上设有待加工鞋底料17。
本发明自动去废边进给机的控制方法包括以下步骤：
步骤一：移动平面吸头准备上料；由上下料伺服电机、移动气缸部件带动驱动气缸及平面吸头移动到待加工料架的待去边加工鞋料处；
步骤二：驱动气缸带动平面吸头下行，平面吸头压到待加工鞋底料上后产生负压，吸住鞋底料，再驱动气缸上行并由X向伺服电机驱动丝杆及平面吸头，移动到去边机旁的转动伺服鞋底固定托架上；
步骤三：移动平面移动台与固定在地面上的去边机形成相对运动，切割废边。为了沿厚边沿切割，上下料伺服电机、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器协调动作；
先由Y向伺服电机将平面移动台向切割机方向移动，废边送入切割机，当送到鞋底主轮廓厚边部位时，由于X向压力传感器、Y向压力传感器都与平面移动台相连，X向压力传感器、Y向压力传感器带动平面移动台碰到厚边部位受阻后，压力急剧上升，给定压力阀值，超过阀值则停止向切割机方向进给；
再由X向驱动电机或Y向伺服电机让鞋底沿边缘向一个方向进给切割，在此过程中由于鞋底曲线影响，X向进给后可能Y方向离开鞋底边缘，Y向始终保持动态跟踪（进给超阀值则停、不超阀值继续进给），但在伺服过程中有可能由于X、Y向同时受阻，这时鞋底转动X向驱动电机或Y向伺服电机转动鞋底，只有当X或Y方向有一向不受阻后再向不受阻方向进给，从而实现沿边缘的进给切割废边运动；
步骤四：当转动伺服电机超过一圈360°后则伺服切割过程结束转入下一步骤；驱动气缸抬起、平面吸头吸取已去边鞋底沿丝杠向已加工料架移动，然后移动到指定位置后平面吸头没有负压，鞋底掉落到已加工料架上，一个加工周期结束。
以上步骤重复进行。
伺服驱动电机可采用步进电机或交流伺服电机，压力传感器采用S型垂直测力传感器。
以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动去废边进给机，其特征在于，其包括上下料伺服电机、丝杆、移动气缸部件、驱动气缸、平面吸头、去边机、平面移动台、待加工料架、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器、伺服鞋底固定托架、已加工料架，上下料伺服电机位于移动气缸部件的一端，驱动气缸与移动气缸部件的中间连接，平面吸头与驱动气缸连接，去边机位于平面吸头的下方，平面移动台位于去边机的下方，X向伺服电机、X向压力传感器都位于平面移动台的右侧，Y向伺服电机、Y向压力传感器都位于平面移动台的前侧，待加工料架、已加工料架分别位于平面移动台的相对两侧，伺服鞋底固定托架与去边机连接，丝杆位于X向伺服电机和X向压力传感器之间。
2.如权利要求1所述的自动去废边进给机，其特征在于，所述平面移动台的底端与四个滚轮连接，滚轮的下方设有挡板。
3.一种自动去废边进给机的控制方法，其特征在于，所述控制方法采用如权利要求1所述的自动去废边进给机，所述控制方法包括以下步骤：
步骤一：移动平面吸头准备上料；由上下料伺服电机、移动气缸部件带动驱动气缸及平面吸头移动到待加工料架的待去边加工鞋料处；
步骤二：驱动气缸带动平面吸头下行，平面吸头压到待加工鞋底料上后产生负压，吸住鞋底料，再驱动气缸上行并由X向伺服电机驱动丝杆及平面吸头，移动到去边机旁的转动伺服鞋底固定托架上；
步骤三：移动平面移动台与固定在地面上的去边机形成相对运动，切割废边；
先由Y向伺服电机将平面移动台向切割机方向移动，废边送入切割机，当送到鞋底主轮廓厚边部位时，由于X向压力传感器、Y向压力传感器都与平面移动台相连，X向压力传感器、Y向压力传感器带动平面移动台碰到厚边部位受阻后，压力急剧上升，给定压力阀值，超过阀值则停止向切割机方向进给；
再由X向驱动电机或Y向伺服电机让鞋底沿边缘向一个方向进给切割，在此过程中由于鞋底曲线影响，X向进给后可能Y方向离开鞋底边缘，Y向始终保持动态跟踪，但在伺服过程中有可能由于X、Y向同时受阻，这时鞋底转动X向驱动电机或Y向伺服电机转动鞋底，只有当X或Y方向有一向不受阻后再向不受阻方向进给，从而实现沿边缘的进给切割废边运动；
步骤四：当转动伺服电机超过一圈360°后则伺服切割过程结束转入下一步骤；驱动气缸抬起、平面吸头吸取已去边鞋底沿丝杠向已加工料架移动，然后移动到指定位置后平面吸头没有负压，鞋底掉落到已加工料架上，一个加工周期结束。
4.如权利要求3所述的自动去废边进给机的控制方法，其特征在于，所述步骤三为了沿厚边沿切割，上下料伺服电机、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器协调动作。
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