CN104878972A - 停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供停车系统。具备搬运部；具有第一和第二叉的叉主体；和具有安装于搬运部第二方向上一侧及另一侧端部侧的第一旋转体和第二旋转体；安装于第二叉第二方向上一侧及另一侧端部侧的第三旋转体和第四旋转体；一端安装于第二叉第二方向上一侧端部侧且另一端侧的部分卷绕在第二旋转体上，靠近另一端侧的部分卷绕在第一旋转体上，另一端安装于第二叉第二方向上另一侧端部侧的第一链条；两端分别安装于搬运部第二方向上一侧端部侧和第一叉第二方向上一侧端部侧，中间部卷绕在第四旋转体上的第二链条；两端分别安装于搬运部第二方向上另一侧端部侧和第一叉第二方向上另一侧端部侧，中间部卷绕在第三旋转体上的第三链条；和叉驱动部的叉驱动机构。

Description

停车系统

技术领域

本发明涉及具备将车辆搬运至所希望的停车位置的搬运器的停车系统（停车装置）。

背景技术

以往已知有搬入搬出车辆的搬运装置（例如参照专利文献1）。

该搬运装置具备：载置于升降台的车通路；安装于车通路的搬运马达；相对车通路往复移动的滑动器；形成于滑动器的下表面而与搬运马达的旋转轴侧的齿轮啮合的齿条；旋转自如地安装于滑动器的下表面的链轮；搭载车辆，相对于滑动器往复移动的搬运台；和与搬运台的下表面连接，在与车通路之间架设为环状，且卷绕在链轮上的链条。借助于此，在通过搬运马达的驱动使滑动器移动时，该移动力通过链轮以及链条传递至搬运台，搬运台往复移动，而进入停车台。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平9-291716号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，为了提高空间的利用效率而不仅在升降台的滑动器的移动方向上的前方而且在后方上也设置停车台的停车装置中，需要使滑动器在前后方向上移动。

而且，在驱动马达形成为通过齿轮以及链条驱动滑动器的结构的专利文献1记载的搬运装置中，想到将齿轮配置在滑动器的移动方向的中央以能够使滑动器向前方以及后方的两个方向移动相同距离。然而，在该情况下，滑动器只能向停车台移动滑动器的长度尺寸的一半以内的距离。因此，需要增大滑动器的长度尺寸，存在搬运台变得大型的问题。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明的一种形态的停车系统具备：在第一方向上搬运所搭载的车辆的搬运部；作为具有第一叉和第二叉且形成为在从上下方向上观察时在与所述第一方向交叉的第二方向上伸缩的结构的叉主体，所述第二叉以相对所述搬运部在所述第二方向上可相对进退运动的形式安装于所述搬运部，第一叉以相对所述第二叉在所述第二方向上可相对进退运动的形式安装于所述第二叉的叉主体；叉驱动机构；和安装于所述第一叉，保持所述车辆的车辆保持机构；所述叉驱动机构具有：安装于所述搬运部的所述第二方向上的一侧端部侧的第一旋转体；安装于所述搬运部的所述第二方向上的另一侧端部侧的第二旋转体；安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧的第三旋转体；安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧的第四旋转体；一端安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧，且另一端侧的部分卷绕在所述第二旋转体上，且与卷绕在所述第二旋转体上的部分相比靠近另一端侧的部分卷绕在所述第一旋转体上，且另一端安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧的第一链条；一端安装于所述搬运部的所述第二方向上的所述一侧端部侧，另一端安装于所述第一叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧，中间部卷绕在所述第四旋转体上的第二链条；一端安装于所述搬运部的所述第二方向上的所述另一侧端部侧，另一端安装于所述第一叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧，中间部卷绕在所述第三旋转体上的第三链条；和通过输出轴的旋转驱动使所述第一链条在其延伸方向上移动的叉驱动部。

根据该结构，可以增大第二叉的行程。借助于此，例如在载置区域设置于搬运台车的两侧的那样的、需要增大第二叉的行程的停车系统中，可以缩短第二叉在第二方向上的长度尺寸，借助于此，可以紧凑地构成搬运器。其结果是，可以使停车系统变得紧凑。

又，可以将叉驱动部的驱动力通过第一链条至第三链条传递至第一叉以及第二叉，并且即使在叉主体的伸缩方向上存在高度差或倾斜度等的情况下，也可以将叉驱动部的驱动力更确实地传递至第一叉以及第二叉，可以使叉主体顺利地伸缩。

也可以是所述车辆保持机构具有第一保持部和第二保持部；所述第一保持部包括安装于所述第一叉的一侧端部侧的第一基部、和左右一对的保持机构；所述第一保持部的左右一对的保持机构分别具有基端部以绕着在上下方向上延伸的转动轴线可转动的形式安装于所述第一基部，且在与所述第二方向交叉的方向上延伸的夹持角度位置和梢端部从所述夹持角度位置离开地摇动所到达的松开角度位置之间摇动的一对第一夹持臂、及使所述第一夹持臂摇动的第一夹持臂驱动机构；所述第二保持部包括以在与所述第一基部相比靠近所述第一叉的另一侧端部侧的位置上在所述第二方向上可移动的形式安装于所述第一叉的第二基部、和左右一对的保持机构；所述第二保持部的左右一对的保持机构分别具有基端部以绕着在上下方向上延伸的转动轴线可转动的形式安装于所述第二基部，且在与所述第二方向交叉的方向上延伸的夹持角度位置和梢端部从所述夹持角度位置离开地摇动所到达的松开角度位置之间摇动的一对第二夹持臂、及使所述第二夹持臂摇动的第二夹持臂驱动机构。

根据该结构，可以通过第一保持部以及第二保持部保持具备左右一对的前轮以及左右一对的后轮的车辆。

也可以是所述第一叉以覆盖第二叉的形式设置。

根据该结构，可以保护位于第一叉的内部空间内的第二叉，无需另设置保护盖，因此可以紧凑地构成。

也可以是所述第一基部与所述第一叉连接；所述第二基部以在与所述第一基部相比靠近所述第一叉的另一侧端部侧的位置上在所述第二方向上可移动的形式安装于所述第一叉；所述车辆保持机构还具有使所述第二基部在所述第二方向上移动的第二保持部驱动部。

根据该结构，可以根据车辆的轮轴距使第二保持部在第二方向上移动，从而可以调节第一保持部与第二保持部之间的间隔。

也可以是所述叉驱动部具备因其工作而限制所述输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第一制动器；所述第二保持部驱动部具备因其工作而限制该第二保持部驱动部的输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第二制动器；所述叉驱动部形成为在所述第一夹持臂驱动机构使所述第一夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第一制动器的结构；所述第二保持部驱动部形成为在所述第二夹持臂驱动机构使所述第二夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第二制动器的结构。

根据该结构，在从上下方向上观察时，在第二方向上的第一保持部的一对第一夹持臂以及第二保持部的一对第二夹持臂的中间线的位置与车辆的车轮的轴线的位置不一致时，可以以使其一致的形式自行修正第一保持部以及第二保持部的位置。

发明效果：

本发明发挥能够使停车系统变得紧凑的效果。

附图说明

图1是概略地示出根据本发明的实施形态的停车系统的构成示例的图；

图2是示出图1的停车系统的搬运器的构成示例的俯视图；

图3是示出图1的停车系统的搬运器的构成示例的侧视图；

图4是示出图1的停车系统的叉主体的构成示例的图，是从端部侧观察叉主体的图；

图5是概略地示出图1的停车系统的叉驱动机构的构成示例的图；

图6是示出图1的停车系统的第二保持部驱动机构的构成示例的图；

图7是概略地示出图1的停车系统的控制系统的构成示例的框图；

图8是示出图1的停车系统的叉驱动部的动作示例的图；

图9是示出图1的停车系统的叉驱动部的动作示例的图；

图10是示出图1的停车系统的第二保持部驱动机构的动作示例的图；

图11是示出图1的停车系统的第二保持部驱动机构的动作示例的图；

图12是示出图1的停车系统的叉驱动部的动作示例的流程图；

图13是示出图1的停车系统的叉驱动部的动作示例的图；

图14是示出图1的停车系统的第二保持部驱动部的动作示例的图；

符号说明：

D1    第一方向；

D2    第二方向；

P1    夹持角度位置；

P2    松开角度位置；

Tf    前轮；

Tr    后轮；

V     乘用车；

1     出入库室；

2     升降装置；

3     搬运器；

4     行驶车道；

5     容纳空间；

5A    第一容纳空间；

5B    第二容纳空间；

6     控制器；

7     载置区域；

11    检测传感器；

14    升降台；

15    升降台驱动机构；

31    搬运台车；

32    叉主体；

33    叉驱动机构；

34    车辆保持机构；

41    台车主体；

42    台车驱动机构；

44    驱动马达；

46    第一叉；

47    第二叉；

49    驱动链轮；

51    第一链轮；

52    第二链轮；

53    第三链轮；

54    第四链轮；

55    第一链条；

56    第二链条；

57    第三链条；

58    叉驱动部；

61    第一保持部；

62    第二保持部；

63    第二保持部驱动机构；

67    夹持臂；

71    第一基部；

72    保持机构；

73    夹持臂；

74    夹持臂驱动机构；

81    第二基部；

91    导链；

92    第二保持部驱动部；

93    驱动链轮；

100   停车系统。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施形态。另外，本发明并不会被本实施形态限定。又，以下在所有附图中对于相同或相当的要素标以相同的参考符号并省略其重复的说明。

图1是概略地示出根据本发明的实施形态的停车系统100的构成示例的图。

[停车系统的概略结构]

如图1所示，停车系统100将由驾驶员驾驶并停在规定位置上的车辆进行搬运并容纳，并且将该车辆搬运回原位置的机械式停车装置。在本实施形态中，该车辆是左右一对的前轮Tf以及左右一对的后轮Tr的乘用车V（车辆），但是不限于此。另外，以下，将乘用车V的宽度方向左侧称为左，将乘用车V的宽度方向右侧称为右。

停车系统100例如具有出入库室1、升降装置2、搬运器3、容纳空间5和控制器6。

出入库室1是相对停车系统100，驾驶员驾驶乘用车V使乘用车V入库以及出库的场所，例如设置于地面。出入库室1中设置有检测乘用车V的左右一对的前轮Tf以及左右一对的后轮Tr的位置的检测传感器11。检测传感器11例如由周知的激光传感器构成，通过来自左右一对的前轮Tf以及后轮Tr的反射光测定后述的升降台14上的左右一对的前轮Tf以及后轮Tr的位置。

升降装置2在上下方向上连接设置有出入库室1的层与设置有容纳空间5的层。升降装置2具备升降台14、和使升降台14升降的升降台驱动机构15（参照图7）。升降台14是使入库至出入库室1内的乘用车V以规定的姿势被载置，且使从容纳空间5向出入库室1搬运的乘用车V通过后述的搬运器3载置于其上的台。升降台驱动机构15是使升降台14在出入库室1所在的层、和设置有容纳空间5的层之间升降的装置。因此，在出入库室1和容纳空间5位于相同层上的情况下，也可以省略升降装置2。

搬运器3是例如在容纳空间5所在的层中搬运乘用车V的设备。搬运器3形成为在第一方向D1上延伸的行驶车道4上可移动的结构，并且形成为在从上下方向观察时与第一方向D1交叉的第二方向D2（以下简称为第二方向D2）上搬运乘用车V的结构。在本实施形态中，行驶车道4在水平面上延伸，但是不限于此。又，行驶车道4以通过与位于设置有容纳空间5的层的升降台14相邻的位置的形式设置。在本实施形态中例示的形态中，形成为行驶车道4位于载置于升降台14上的乘用车V的前方或后方，且第一方向D1是水平方向，与乘用车V的宽度方向一致的结构，但是不限于此。

容纳空间5是通过搬运器3容纳乘用车V的空间。在本实施形态中，容纳空间5例如设置于公寓的地下层，但是不限于此，取而代之，可以设置于地面，也可以设置于建筑物的上侧楼层。又，在本实施形态中，容纳空间5由单个层构成，但是不限于此，取而代之，也可以由多个层构成。在本实施形态中，容纳空间5设置于在水平面上延伸的平坦的地板面上，但是不限于此。

而且，在本实施形态中，容纳空间5包括设置于行驶车道4的一侧的第一容纳空间5A、和设置于行驶车道4的另一侧的第二容纳空间5B。因此，第一容纳空间5A和第二容纳空间5B形成为通过行驶车道4相向的结构。然而，不限于此，也可以是仅设置第一容纳空间5A以及第二容纳空间5B中的任意一个容纳空间。

而且，容纳空间5具有一个以上的载置区域7。载置区域7是搬运器3在第二方向D2上搬运并载置乘用车V的区域。载置区域7例如是容纳一台的乘用车V的空间。在本实施形态中例示的形态中，第二方向D2形成为与乘用车V的前后方向以及行驶车道4的宽度方向一致，但是不限于此。

[搬运器]

图2是示出搬运器3的构成示例的俯视图。图3是示出搬运器3的构成示例的侧视图。图4是示出叉主体32的构成示例的图，是从端部侧观察叉主体32的图。

如图2所示，搬运器3具有搬运台车31（搬运部）、叉主体32、叉驱动机构33（参照图5以及图7）、车辆保持机构34。

搬运台车31将搭载的乘用车V在第一方向D1上搬运。以下，说明了搬运台车31的详细结构的一个示例，但是不限于该结构。

搬运台车31具有台车主体41、和台车驱动机构42。

台车主体41通过将乘用车V载置于载置面41a上，以此搭载乘用车V。载置面41a例如形成为位于与载置区域7的延伸面大致相同的面上的结构。借助于此，台车主体41的载置面与载置区域7的延伸面之间的高度差消失，可以使后述的叉主体32顺利地伸长以及缩短。台车主体41具有在第二方向D2上引导后述的第二叉47的未图示的第二叉引导件。

台车驱动机构42使搬运台车31在第一方向D1上移动。借助于此，台车驱动机构42在第一方向D1上搬运所搭载的乘用车V。在本实施形态中例示的形态中，台车驱动机构42具有具备在第二方向D2上延伸的旋转轴的车轮43、和使车轮43旋转的驱动马达44。车轮43通过未图示的轴承安装于搬运台车31。又，车轮43形成为在容纳空间5的端缘上旋转的结构。

叉主体32形成为具有第一叉46、和第二叉47，并且在第二方向D2上伸缩的结构。而且，第二叉47以相对搬运台车31在第二方向D2上可相对进退运动的形式安装于搬运台车31，第一叉46以相对第二叉47在第二方向D2上可相对进退运动的形式安装于第二叉47。以下，说明叉主体32的详细结构的一个示例，但是不限于该结构。

第二叉47是位于台车主体41的第一方向D1上的大致中央部，并且在第二方向D2上延伸的柱状体。而且，第二叉47形成为被上述的台车主体41的第二叉引导部引导，并且相对台车主体41在第二方向D2上可相对进退运动的结构。在第二叉47的一侧端部47a和另一侧端部47b上设置有形成为在台车主体41的载置面41a上在第二方向D2方向上滚动的结构的车轮45，第二叉47由车轮45支持。

将第一叉46以相对第二叉47在第二方向D2上可相对进退运动的形式安装。

第一叉46是位于第一方向D1上的台车主体41的大致中央部，并且在第二方向D2上延伸的柱状体。即，第一叉46在与第二叉47相同的方向上延伸。而且，第一叉46如图4所示，具有对置的一对侧壁46c、和连接一对侧壁46c的上端的上壁46d。而且，第二叉47配置在由第一叉46的一对侧壁46c以及上壁46d包围的空间S内，被第一叉46覆盖。又，驱动各驱动装置的电缆（cable）38、第一链条55、第二链条56以及第三链条57也配置在空间S内。即，第一叉46保护位于空间S内的第二叉47、电缆38、第一链条55、第二链条56以及第三链条57等。因此，不需要另外设置保护这些设备的保护盖，可以紧凑地构成搬运器3。

而且，第一叉46形成为被第二叉47引导，并且相对第二叉47在第二方向D2上可进退运动的结构。即，例如具有在上下方向上延伸的旋转轴的引导辊50分别设置在第二叉47的两侧面上。而且，引导辊50与侧壁46c的内侧面可滑动地抵接。因此，叉主体32形成为所谓的可伸缩（telescopic）结构。

在第一叉46的另一侧端部46b上也设置有车轮59，形成为在台车主体的载置面41a上在第二方向D2方向上滚动的结构。

又，如图2以及图3所示，第一叉46的一侧端部46a支持于后述的第一保持部61的第一基部71。即，第一叉46例如通过以从侧壁46c向外侧突出的形式设置且轴线在与第二方向D2正交的方向上延伸的一对销48与第一保持部61的第一基部71连接。借助于此，形成为在第一叉46在第二方向D2上进退运动时，第一保持部61也与第一叉46的动作联动地在第二方向D2上进退运动的结构。又，第一叉46形成为相对第一保持部61绕着一对销48的轴线相对转动的结构。借助于此，在第一叉46的车轮59的接地面与第一保持部61的各车轮78和/或辅助轮77的接地面不位于相同平面时，第一保持部61绕着一对销48的轴线转动，维持第一保持部61的各车轮78和/或辅助轮77接地的状态。其结果是，可以防止过大的负荷施加于第一保持部61与第一叉46的连接部上而导致该部分破损。而且，第一叉46形成为被第一叉46的车轮59以及第一保持部61支持，并且底面与载置面41a相隔开的结构。

图5是概略地示出叉驱动机构33的构成示例的图。

如图5所示，叉驱动机构33包括第一链轮51（第一旋转体）、第二链轮52（第二旋转体）、第三链轮53（第三旋转体）、第四链轮54（第四旋转体）、第一链条至第三链条55、56、57以及叉驱动部58。

第一链轮51安装于搬运台车31的台车主体41的第二方向D2上的一侧端部41b侧。第二链轮52安装于台车主体41的第二方向D2上的另一侧端部41c侧。第三链轮53安装于第二叉47的第二方向D2上的一侧端部47a侧。第四链轮54安装于第二叉47的第二方向D2上的另一侧端部47b侧。

对于第一链条55，一端55a安装于第二叉47的第二方向D2上的一侧端部47a侧，且另一端55b侧的部分卷绕在第二链轮52上，且与卷绕在第二链轮52上的部分相比靠近另一端55b侧的部分卷绕在第一链轮51上，且另一端55b安装于第二叉47的第二方向D2上的另一侧端部47b侧。

对于第二链条56，一端56a安装于台车主体41的第二方向D2上的一侧端部41b侧，另一端56b安装于第一叉46的第二方向D2上的一侧端部46a侧，中间部卷绕在第四链轮54上。

对于第三链条57，一端57a安装于台车主体41的第二方向D2上的另一侧端部41c侧，另一端57b安装于第一叉46的第二方向D2上的另一侧端部46b侧，中间部卷绕在第三链轮53上。

叉驱动部58通过输出轴的旋转驱动使第一链条55在其延伸方向上移动。以下，说明叉驱动部58的详细结构的一个示例，但是不限于该结构。

第一链轮51、第二链轮52、第三链轮53以及第四链轮54由周知的链轮构成。但是，不限于此，取而代之，例如也可以由辊构成。

第一链轮51形成为安装于台车主体41的第一容纳空间5A所在侧的端部上，绕着与第二方向D2正交且在水平方向上延伸的轴线转动的结构。

第二链轮52形成为安装于台车主体41的第二容纳空间5B所在侧的端部，绕着与第二方向D2正交且在水平方向上延伸的轴线转动的结构。

第三链轮53形成为安装于第二叉47的第一容纳空间5A所在侧的端部，绕着与第二方向D2正交且在水平方向上延伸的轴线转动的结构。

第四链轮54形成为安装于第二叉47的第二容纳空间5B所在侧的端部，绕着与第二方向D2正交且在水平方向上延伸的轴线转动的结构。

第一链条55、第二链条56以及第三链条57由周知的滚链（roller chain）构成。然而不限于此，取而代之，例如也可以由传动带构成。

而且，对于第一链条55，一端55a固定于第二叉47的第二方向D2上的一侧端部47a侧上。又，另一端55b固定于第二叉47的第二方向D2上的另一侧端部47b侧上。而且，与第二链轮52以及第一链轮51啮合。而且，第一链条55在从与第二方向D2正交的方向观察时，与台车主体41以及第二叉47“交叉”。

又，对于第二链条56，一端56a固定于台车主体41的第二方向D2上的一侧端部41b侧，另一端56b固定于第一叉46的第二方向D2上的另一端部46a侧，中间部与第四链轮54啮合。

而且，对于第三链条57，一端57a固定于台车主体41的第二方向D2上的另一侧端部41c侧，另一端57b固定于第一叉46的第二方向D2上的另一侧端部46b侧，中间部与第三链轮53啮合。

图8以及图9是示出叉驱动部58的动作示例的图。

叉驱动部58例如由马达构成，并且安装于台车主体41。在叉驱动部58的输出轴上通过减速器安装有与第一链条55啮合的驱动链轮49。因此，通过叉驱动部58的驱动使驱动链轮49转动，从而使第一链条55在其延伸方向上移动。

又，叉驱动部58形成为具有第一制动器58a（参照图7），通过使该第一制动器58a工作以限制叉驱动部58的输出轴的旋转，又，通过解除第一制动器58a以允许叉驱动部58的输出轴的旋转的结构。因此，使第一制动器58a工作，以此通过第一链条55、第二链条56、第三链条57、第一叉46以及第二叉47限制相对于台车主体41的第一保持部61的移动。又，解除第一制动器58a，以此可以通过叉驱动部58的驱动力或外力并借由第一链条55、第二链条56、第三链条57、第一叉46以及第二叉47使第一保持部61在第二方向D2上移动。

因此，如图8所示，在叉驱动部58使驱动链轮49向第一旋转方向R1旋转时，第一链条55的另一端55b朝向第一容纳空间5A的方向移动，第二叉47被第一链条55牵引，而朝向第一容纳空间5A的方向移动。而且，在因第二叉47移动而使安装于第二叉47的第三链轮53朝向第一容纳空间5A的方向移动时，与第三链轮53啮合的第三链条57试图在第二方向D2上牵引安装有其一端57a的台车主体41以及安装有其另一端57b的第一叉46。然而，台车主体41形成为不在第二方向D2上移动的结构，因此仅第一叉46向与第二叉47相同的方向移动第二叉47的移动距离的大致两倍的距离。这样，叉驱动部58可以使叉主体32向第一容纳空间5A伸长。

同样地，叉驱动部58使驱动链轮49向第一旋转方向R1旋转，以此可以使向第二容纳空间5B伸长的叉主体32向第一容纳空间5A缩短。

又，如图9所示，在叉驱动部58使驱动链轮49向第二旋转方向R2旋转时，第一链条55的一端55a朝向第二容纳空间5B的方向移动，第二叉47被第一链条55牵引，从而朝向第二容纳空间5B的方向移动。而且，在因第二叉47移动而使安装于第二叉47的第四链轮54朝向第二容纳空间5B的方向移动时，与第四链轮54啮合的第二链条56试图在第二方向D2上牵引安装有其一端56a的台车主体41以及安装有其另一端56b的第一叉46。然而，台车主体41形成为不在第二方向D2上移动的结构，因此仅第一叉46向与第二叉47相同的方向移动第二叉47的移动距离的大致两倍的距离。这样，叉驱动部58可以使叉主体32向第二容纳空间5B伸长。

同样地，叉驱动部58使驱动链轮49向第二旋转方向R2旋转，以此可以使向第一容纳空间5A伸长的叉主体32向第二容纳空间5B缩短。

像这样，叉驱动机构33是驱动叉主体32，从而使叉主体32在第二方向D2上，即在从第一容纳空间5A朝向第二容纳空间5B的方向以及从第二容纳空间5B朝向第一容纳空间5A的方向上伸缩的机构。

而且，第二叉47在第二方向D2上，在第一链条55的另一端55b与第一链轮51并排的位置、和第一链条55的一端55a与第二链轮52并排的位置之间移动。因此，可以形成为使第二叉47在第二方向D2上移动超过第二叉47的第二方向D2上尺寸的距离的结构，从而可以增大第二叉47的行程。借助于此，在如将载置区域7设置于搬运台车31的两侧的那样的、需要增大第二叉47的行程的停车系统中，可以缩短第二叉47的第二方向D2上的长度尺寸，借助于此，可以紧凑地构成搬运器3。其结果是，可以使停车系统100变得紧凑。

又，叉驱动部58的驱动力通过第一链条55、第二链条56以及第三链条57传递至第一叉46以及第二叉47，因此即使在叉主体32的伸缩方向上存在高度差和倾斜度等而相对于台车主体41的叉主体32的姿势发生变化的情况下，也可以将叉驱动部58的驱动力确实地传递至第一叉46以及第二叉47，可以使叉主体32顺利地伸缩。

如图2所示，车辆保持机构34安装于第一叉46，保持乘用车V。以下，说明车辆保持机构34的详细结构的一个示例，但是不限于该结构。

车辆保持机构34包括保持乘用车V的左右的前轮Tf以及左右的后轮Tr中的一组的第一保持部61、保持乘用车V的左右的前轮Tf以及左右的后轮Tr中的另一组的第二保持部62、和第二保持部驱动机构63。

第一保持部61包括第一基部71和左右一对的保持机构72。

第一基部71如上所述通过一对销48与第一叉46的一侧端部46a连接。

而且，在从上下方向上观察时第一基部71的例如四个角上安装有支持第一保持部61且形成为在第二方向D2上滚动的结构的车轮78。车轮78支持第一保持部61以及保持于第一保持部61上的乘用车V。又，第一基部71以覆盖第一叉46的形式形成，并且形成为与第一叉46之间形成有间隙的结构。借助于此，第一保持部61以及保持在第一保持部61上的乘用车V的载荷不会施加于第一叉46。

各保持机构72分别包括一对的夹持臂73、和夹持臂驱动机构74。

夹持臂73包括轴杆75、外筒76和辅助轮77。轴杆75例如形成为圆棒状。而且，将基端部以绕着在上下方向上延伸的轴线可摇动的形式进行安装。而且，一对夹持臂73的轴杆75形成为在与第二方向D2交叉的方向、即向第一基部71的左方或右方延伸的夹持角度位置P1、和一对夹持臂73的梢端部向离开夹持角度位置P1的方向摇动的松开角度位置P2之间摇动的结构。

外筒76例如形成为圆筒状，并且以绕着轴杆75的轴线相对轴杆75相对自由转动的形式嵌合并安装于轴杆75。借助于此，在使一对夹持臂73从松开角度位置P2向夹持角度位置P1摇动时，如果一对夹持臂73与乘用车V的车轮抵接，则外筒76相对轴杆75相对转动，可以防止车轮的变形。其结果是，可以防止车轮的损伤等。

辅助轮77安装于轴杆75的梢端部，并且以绕着轴杆75的轴线可转动的形式安装。辅助轮77具有比外筒76的径向尺寸大的径向尺寸，且形成为至少在夹持臂73位于夹持角度位置P1时位于与车轮78的接地面相同的平面上的结构。因此，形成为在位于夹持角度位置P1的一对夹持臂73保持乘用车V的车轮的状态下，乘用车V的载荷由车轮78以及辅助轮77支持的结构。

夹持臂驱动机构74是使一个夹持臂73与另一个夹持臂73相互反向转动，并且使一对夹持臂73在夹持角度位置P1和松开角度位置P2之间摇动的机构。夹持臂驱动机构74例如是齿轮齿条（rack and pinion）机构（未图示），并且形成为驱动部使齿条在第二方向D2上移动，以此使在基端部上安装有与齿条啮合的小齿轮的一侧夹持臂73向规定方向转动，并且使在基端部上安装有通过反转齿轮与齿条啮合的小齿轮（pinion）的另一个夹持臂73向与一个夹持臂73相反的方向转动的结构。而且，通过使一对夹持臂73从松开角度位置P2向夹持角度位置P1摇动，以此一对夹持臂73进入乘用车V的相应的车轮的前方以及后方，夹持该车轮的下部。借助于此，该车轮以向上方逃离的形式移动，乘用车V从载置面被提升。又，通过使一对夹持臂73从夹持角度位置P1向松开角度位置P2摇动，以此乘用车V的相应的车轮下降至载置面，乘用车V载置于载置面。而且，一对夹持臂73从乘用车V的相应的车轮的前方以及后方退出。借助于此，可以防止在使叉主体32伸长以及缩短时，位于松开角度位置P2的夹持臂73与乘用车V的车轮之间相互干扰。

第二保持部62包括第二基部81和左右一对的保持机构72。第二保持部62的左右一对的保持机构72形成为与第一保持机构61的左右一对的保持机构72相同的结构，因此标以相同的符号并省略其说明。

第二基部81通过后述的第二保持部驱动机构63与第一叉46的另一侧端部46b连接。

而且，在从上下方向上观察的第二基部81的例如四个角上安装有支持第二保持部62且形成为在第二方向D2上滚动的结构的车轮。该车轮形成为与第一基部71的车轮78相同的结构，因此标以相同的符号并省略其说明。

图6是示出第二保持部驱动机构63的构成示例的图。

第二保持部驱动机构63是使第二保持部62在第二方向D2上移动的机构。以下，说明第二保持部驱动机构63的详细结构的一个示例，但是不限于该结构。

第二保持部驱动机构63如图6所示包括导链91、和第二保持部驱动部92（参照图7）。

导链91在第二方向D2上延伸，其一端以及另一端通过导链端保持部94固定安装于第一叉46。

图10以及图11是示出第二保持部驱动机构63的动作示例的图。

第二保持部驱动部92例如由马达构成，并且固定安装于第二保持部62。在第二保持部驱动部92的输出轴上通过减速器安装有与导链91啮合的驱动链轮93。因此，第二保持部驱动部92使驱动链轮93转动，从而使第二保持部62顺着导链91移动，使第二保持部62在导链91的延伸方向、即第二方向D2上移动。

借助于此，第二保持部驱动机构63使第二保持部62移动，从而可以根据乘用车V的轮轴距变更第一保持部61与第二保持部62之间的间隔。即，在保持如图10所示的具有较长的轮轴距WB1的乘用车V1时，第二保持部驱动机构63以使第一保持部61以及第二保持部62相隔开的形式使第二保持部62移动。借助于此，可以使第二方向D2上的第一保持部61的一对夹持臂73的中间线L1与第二保持部62的一对夹持臂73的中间线L3之间的距离、和乘用车V1的轮轴距WB1一致。又，在保持如图11所示的具有比较短的轮轴距WB2的乘用车V2时，第二保持部驱动机构63以使第一保持部61以及第二保持部62相靠近的形式使第二保持部62移动。借助于此，可以使第二方向上的第一保持部61的一对夹持臂73的中间线L1与第二保持部62的一对夹持臂73的中间线L3之间的距离、和乘用车V2的轮轴距WB2一致。

而且，一对导链轮95以位于驱动链轮93的第二方向D2上的两侧的形式安装于第二保持部62。将驱动链轮93以绕着在与第二方向D2正交的方向上延伸的旋转轴转动的形式进行安装。而且，一对导链轮95以使导链91与驱动链轮93确实地啮合的形式引导导链91。

又，第二保持部驱动部92形成为如下结构：具有第二制动器92a（参照图7），通过使该第二制动器92a工作以限制第二保持部驱动部92的输出轴的旋转，又，通过解除第二制动器92a以允许第二保持部驱动部92的输出轴的旋转。因此，通过使第二制动器92a工作，以此限制相对于第一叉46的第二保持部62的移动。又，通过解除第二制动器92a，以此可以通过第二保持部驱动部92的驱动力或外力，使第二保持部62在第二方向D2上移动。

而且，第二保持部62与第一叉46如上所述通过导链91连接，因此形成为在第一叉46与第二保持部62在上下方向上相对离开或靠近时、或第一叉46相对第二保持部62的倾斜角度变化等时，导链91会弯曲，导链91吸收该位移的结构。借助于此可维持第二保持部62的各车轮78和/或辅助轮77接地的状态。其结果是，可以防止因过大的负荷施加于第一保持部61与第一叉46之间的连接部分而导致该部分破损。

[控制部的构成示例]

图7是概略地示出停车系统100的控制系统的构成示例的框图。

停车系统100所具备的控制器6例如具备具有CPU等的运算器的控制部21、和具有ROM以及RAM等的存储器的存储部22。控制器6可以由集中控制的单独的控制器构成，也可以由相互协作并分散控制的多个控制器构成。

控制部21驱动升降台驱动机构15、台车驱动机构42、叉驱动机构33的叉驱动部58、第二保持部驱动机构63的第二保持部驱动部92、分别设置于第一保持部61的左右一对的保持机构72上的夹持臂驱动机构74、分别设置于第二保持部62的左右一对的保持机构72上的夹持臂驱动机构74。

存储部22中存储有规定的控制程序，并且通过由控制部21读取并执行这些控制程序，以此控制停车系统100的动作。又，存储部22存储乘用车V（入库车辆）的识别信息、与入库车辆的识别信息关联的由检测传感器11输入的入库车辆的左右一对的前轮Tf以及后轮Tr的位置信息、与入库车辆的识别信息关联的各载置区域7的实车·空车信息等。

[动作示例]

接着，说明停车系统100的动作示例。

首先，由驾驶员驾驶的乘用车V入库至出入库室1内，并且载置于升降台14上。在这里，驾驶员从乘用车V上下车，退出出入库室1。

然后，控制部21基于从检测传感器11输入的信号测定升降台14上的乘用车V左右一对的前轮Tf以及后轮Tr的位置，并且将该位置信息存储于存储部22。

接着，控制部21使升降台14下降，使升降台14位于目标的载置区域7所在的层。

接着，控制部21使搬运台车31位于到达目标的载置区域7所在的层的升降台14的前方或后方。

接着，控制部21基于存储于存储部22的车轮位置信息算出乘用车V的轮轴距。然后，以使第二方向D2上的第一保持部61与第二保持部62之间的间隔与乘用车V的轮轴距一致的形式使第二保持部62在第二方向D2上移动。

接着，控制部21使叉主体32伸长，将叉主体32插入于乘用车V的前轮Tf之间的车底下方以及后轮Tr之间的车底下方。然后，基于存储于存储部22的车轮位置信息使第一保持部61以及第二保持部62位于左右一对前轮Tf之间以及左右一对后轮Tr之间。

图12是示出车轮的夹持动作中的叉驱动部58的动作示例的流程图。图13是示出车轮的夹持动作中的叉驱动部58的动作示例的俯视图。图14是示出车轮的夹持动作中的第二保持部驱动机构63的动作示例的俯视图。

接着，控制部21使第一保持部61的左右一对的保持机构72的一对夹持臂73、以及第二保持部62的左右一对的保持机构72的一对夹持臂73从松开角度位置P2向夹持角度位置P1摇动。借助于此，乘用车V从升降台14被提升，并且被第一保持部61以及第二保持部62保持。

然后，控制部21在使一对夹持臂73从松开角度位置P2向夹持角度位置P1转动时，将叉驱动部58的第一制动器58a如下那样进行控制，修正第一保持部61的位置。

即，首先，控制部21在使一对夹持臂73开始摇动时，判定一对夹持臂73是否位于规定的角度位置（步骤S12），并且重复进行该判定直至一对夹持臂73位于规定的角度位置（在步骤S12中为“否”）。

然后，当判定为一对夹持臂73位于规定角度位置时（步骤S12中为“是”），解除叉驱动部58的第一制动器58a（步骤S13）。然后，例如如图13所示，在由于检测传感器11的测定误差等而从上下方向观察时第二方向D2上的左右一对的保持机构72的一对夹持臂73的中间线L1与前轮Tf或后轮Tr的轴线L2不一致，而只有一对夹持臂73中的任意一个夹持臂73与对应的车轮抵接时，通过使一对夹持臂73从此处向夹持角度位置P1转动，以此以使一对夹持臂73的中间线L1与乘用车V的车轮的轴线L2一致的形式使第一保持部61在第二方向D2上移动。像这样，通过使一对夹持臂73从松开角度位置P2变为夹持角度位置P1，以此可以以使一对夹持臂73的中间线L1与乘用车V的车轮的轴线L2一致的形式自行修正第一保持部61的位置。

接着，控制部21判定一对夹持臂73是否位于夹持角度位置P1（步骤S14），并且重复进行该判定直至一对夹持臂73位于夹持角度位置P1（在步骤S14中为“否”）。

然后，控制部21在判定为一对夹持臂73位于夹持角度位置P1时（在步骤S14中为“是”），使叉驱动部58的第一制动器58a工作（步骤S15）。借助于此，限制相对台车主体41的第一保持部61的移动。

又，控制部21在使一对夹持臂73从松开角度位置P2向夹持角度位置P1转动时，控制第二保持部驱动部92的第二制动器92a，以使一对夹持臂73的中间线L3与乘用车V的车轮的轴线L4一致的形式修正第二保持部62的位置。该控制与上述步骤S11至步骤S15相同，因此省略其说明。

然后，第一保持部61以及第二保持部62的一对夹持臂73位于夹持角度位置P1，接着，控制部21使叉主体32缩短，从而拉动乘用车V使其位于搬运台车31的台车主体41的载置面41a上。

接着，控制部21使搬运台车31在第一方向D1上移动，从而移动乘用车V以使乘用车V位于目标的载置区域7的前面。

接着，控制部21使叉主体32伸长，将乘用车V搬运至载置区域7上。

接着，控制部21使第一保持部61的左右一对的保持机构72的一对夹持臂73、以及第二保持部62的左右一对的保持机构72的一对夹持臂73从夹持角度位置P1向松开角度位置P2摇动。借助于此，乘用车V下降并载置于载置区域7。

接着，控制部21使叉主体32缩短，使第一保持部61以及第二保持部62位于台车主体41上。

像这样，停车系统100将位于出入库室1的车辆搬运至载置区域7。

又，在将位于载置区域7的车辆搬运至出入库室1内时，按照与上述步骤相反的步骤由控制部21驱动升降台驱动机构15、台车驱动机构42、叉驱动机构33的叉驱动部58、第二保持部驱动机构63的第二保持部驱动部92、分别设置于第一保持部61的左右一对的保持机构72上的夹持臂驱动机构74、分别设置于第二保持部62的左右一对的保持机构72上的夹持臂驱动机构74，以此使乘用车V从载置区域7被搬运至出入库室1。

如上所述，本发明的停车系统100形成为使第二叉47在第二方向D2上第一链条55的另一端55b与第一链轮51并排的位置、和第一链条55的一端55a与第二链轮52并排的位置之间移动的结构。因此，可以形成为使第二叉47在第二方向D2上移动超过第二叉47的在第二方向D2上的尺寸的距离的结构，从而可以增大第二叉47的行程。借助于此，在如将载置区域7设置于搬运台车31的两侧的那样的、需要增大第二叉47的行程的停车系统中，可以缩短第二叉47在第二方向D2上的长度尺寸，借助于此，可以紧凑地构成搬运器3。其结果是，可以使停车系统100变得紧凑。

又，叉驱动部58的驱动力通过第一链条55、第二链条56以及第三链条57传递至第一叉46以及第二叉47，因此即使在叉主体32的伸缩方向上存储高度差或倾斜度等而相对台车主体41的叉主体32的姿势发生变化的情况下，也可以使叉驱动部58的驱动力确实地传递至第一叉46以及第二叉47，从而可以使叉主体32顺利地伸缩。

＜变形例＞

在上述实施形态中，形成为搬运台车31的移动方向为水平方向，并且与乘用车V的宽度方向一致的结构，但是不限于此。取而代之，搬运台车31可以形成为不仅在第一方向D1而且在第二方向D2上也能够移动的结构，又，还可以形成为在上下方向上移动的结构，此外，也可以形成为斜行的结构。

基于上述说明，本领域技术人员能够明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅作为示例性的解释，旨在向本领域技术人员提供教导实施本发明的最优选的形态。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和/或功能的具体内容。

工业应用性：

本发明可以应用于容纳车辆的系统中。

Claims (7)

1.一种停车系统，具备：

在第一方向上搬运所搭载的车辆的搬运部；

作为具有第一叉和第二叉，且形成为在从上下方向上观察时在与所述第一方向交叉的第二方向上伸缩的结构的叉主体，所述第二叉以相对所述搬运部在所述第二方向上可相对进退运动的形式安装于所述搬运部，第一叉以相对所述第二叉在所述第二方向上可相对进退运动的形式安装于所述第二叉的叉主体；

叉驱动机构；和

安装于所述第一叉，保持所述车辆的车辆保持机构；

所述叉驱动机构具有：

安装于所述搬运部的所述第二方向上的一侧端部侧的第一旋转体；

安装于所述搬运部的所述第二方向上的另一侧端部侧的第二旋转体；

安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧的第三旋转体；

安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧的第四旋转体；

一端安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧，且另一端侧的部分卷绕在所述第二旋转体上，且与卷绕在所述第二旋转体上的部分相比靠近另一端侧的部分卷绕在所述第一旋转体上，且另一端安装于所述第二叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧的第一链条；

一端安装于所述搬运部的所述第二方向上的所述一侧端部侧，另一端安装于所述第一叉的所述第二方向上的所述一侧端部侧，中间部卷绕在所述第四旋转体上的第二链条；

一端安装于所述搬运部的所述第二方向上的所述另一侧端部侧，另一端安装于所述第一叉的所述第二方向上的所述另一侧端部侧，中间部卷绕在所述第三旋转体上的第三链条；和

通过输出轴的旋转驱动使所述第一链条在其延伸方向上移动的叉驱动部。

2.根据权利要求1所述的停车系统，其特征在于，

所述车辆保持机构具有第一保持部和第二保持部；

所述第一保持部包括安装于所述第一叉的一侧端部侧的第一基部、和左右一对的保持机构；

所述第一保持部的左右一对的保持机构分别具有基端部以绕着在上下方向上延伸的转动轴线可转动的形式安装于所述第一基部，且在与所述第二方向交叉的方向上延伸的夹持角度位置和梢端部从所述夹持角度位置离开地摇动所到达的松开角度位置之间摇动的一对第一夹持臂、及使所述第一夹持臂摇动的第一夹持臂驱动机构；

所述第二保持部包括以在与所述第一基部相比靠近所述第一叉的另一侧端部侧的位置上在所述第二方向上可移动的形式安装于所述第一叉的第二基部、和左右一对的保持机构；

所述第二保持部的左右一对的保持机构分别具有基端部以绕着在上下方向上延伸的转动轴线可转动的形式安装于所述第二基部，且在与所述第二方向交叉的方向上延伸的夹持角度位置和梢端部从所述夹持角度位置离开地摇动所到达的松开角度位置之间摇动的一对第二夹持臂、及使所述第二夹持臂摇动的第二夹持臂驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的停车系统，其特征在于，所述第一叉以覆盖第二叉的形式设置。

4.根据权利要求2所述的停车系统，其特征在于，

所述第一基部与所述第一叉连接；

所述第二基部以在与所述第一基部相比靠近所述第一叉的另一侧端部侧的位置上在所述第二方向上可移动的形式安装于所述第一叉；

所述车辆保持机构还具有使所述第二基部在所述第二方向上移动的第二保持部驱动部。

5.根据权利要求4所述的停车系统，其特征在于，

所述叉驱动部具备因其工作而限制所述输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第一制动器；

所述第二保持部驱动部具备因其工作而限制该第二保持部驱动部的输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第二制动器；

所述叉驱动部形成为在所述第一夹持臂驱动机构使所述第一夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第一制动器的结构；

所述第二保持部驱动部形成为在所述第二夹持臂驱动机构使所述第二夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第二制动器的结构。

6.根据权利要求3所述的停车系统，其特征在于，

所述第一基部与所述第一叉连接；

所述第二基部以在与所述第一基部相比靠近所述第一叉的另一侧端部侧的位置上在所述第二方向上可移动的形式安装于所述第一叉；

所述车辆保持机构还具有使所述第二基部在所述第二方向上移动的第二保持部驱动部。

7.根据权利要求6所述的停车系统，其特征在于，

所述叉驱动部具备因其工作而限制所述输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第一制动器；

所述第二保持部驱动部具备因其工作而限制该第二保持部驱动部的输出轴的旋转，因其解除而允许所述输出轴的旋转的第二制动器；

所述叉驱动部形成为在所述第一夹持臂驱动机构使所述第一夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第一制动器的结构；

所述第二保持部驱动部形成为在所述第二夹持臂驱动机构使所述第二夹持臂从所述松开角度位置向所述夹持角度位置摇动时，解除所述第二制动器的结构。