CN113716491A - 一种agv堆高车上用二次对接机构及二次定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV堆高车上用二次对接机构及二次定位方法，包括AGV车体、提升系统、提升平台、二次对接机构和液压系统，所述提升系统与AGV车体紧固连接，所述提升平台随着提升系统上下运动，所述二次对接机构与提升平台前端连接，所述液压系统控制二次对接机构运动，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度。

Description

一种AGV堆高车上用二次对接机构及二次定位方法

技术领域

本发明属于自动化物流技术领域，具体地说，本发明涉及一种AGV堆高车上用二次对接机构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

目前AGV堆高车，包含提升系统和提升液压回路。AGV堆高车按路线到达指定位置后，AGV堆高车的车辆姿态固定，不可进行任何调整，按指定高度提升，提升液压回路锁死。一般的对接可满足要求，一旦需求高精度或者对接装置有偏差时，AGV堆高车的导航无法满足要求。

发明内容

本发明提供一种AGV堆高车上用二次对接机构及二次定位方法，以解决上述背景技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种AGV堆高车上用二次对接机构，包括AGV车体、提升系统、提升平台、二次对接机构和液压系统，所述提升系统与AGV车体紧固连接，所述提升平台随着提升系统上下运动，所述二次对接机构与提升平台前端连接，所述液压系统控制二次对接机构运动。

优选的，所述提升系统包括提升导轨、下横梁板、中横梁板、上横梁板、提升液压缸和U型链轮架，所述提升导轨设有两个，且通过下横梁板与AGV车体紧固连接，所述下横梁板、中横梁板和上横梁板的两端分别与提升导轨紧固连接，所述下横梁板的前侧设有提升缸座，所述提升液压缸的缸体端部与提升缸座紧固连接，所述U型链轮架与提升液压缸的活塞杆端部连接，所述U型链轮架内转动设有链轮，所述链轮上绕有链条，且链条一端通过螺栓与提升液压缸的缸体外壁紧固连接，所述中横梁板后端设有后油管线管夹子。

优选的，所述U型链轮架上端设有口字型滑轮架，所述口字型滑轮架内转动设有多槽滑轮，所述多槽滑轮上绕有柔性油管和柔性线管。

优选的，所述提升平台包括提升架、轮架板一、提升板、第一导轨和底板，所述轮架板一设有两个，且分别与提升架后侧紧固连接，所述轮架板一上设有滚轮一，所述提升板与提升架后侧紧固连接，所述提升板两端分别与轮架板一紧固连接，所述第一导轨设有两个，且分别与底板紧固连接，所述底板与提升架前侧紧固连接，所述第一导轨内设有两个挡块一，所述提升板上设有前油管线管夹子；所述链条另外一端通过螺栓与提升板紧固连接，所述柔性油管一端与后油管线管夹子上的固定油管接头连接，另外一端与前油管线管夹子上的固定油管接头连接，所述柔性线管一端与后油管线管夹子上的固定线管插座连接，另外一端与前油管线管夹子上的固定线管插座连接。

优选的，所述二次对接机构包括前后移动组件、左右移动组件和回转组件，所述左右移动组件与前后移动组件连接，所述回转组件与左右移动组件连接。

优选的，所述前后移动组件包括前后液压缸、前后移动板、轮架板二、第二导轨、铰接座一和固定座一，所述前后液压缸为双活塞杆，所述轮架板二设有两个，且分别与前后移动板下端紧固连接，所述轮架板二上设有滚轮二，所述第二导轨设有两个，且分别与前后移动板紧固连接，所述第二导轨内设有两个挡块二，所述铰接座一与前侧的第二导轨紧固连接，所述固定座一与前后移动板后侧紧固连接，所述前后液压缸的双活塞杆一端与铰接座一铰接，另外一端与固定座一铰接。

优选的，所述左右移动组件包括左右液压缸、左右移动板、轮架板三、铰接座二和固定座二，所述左右液压缸与前后移动板紧固连接，所述左右液压缸为双活塞杆，所述轮架板三设有两个，且分别与左右移动板下端紧固连接，所述轮架板三上设有滚轮三，所述铰接座二与左右移动板右侧紧固连接，所述固定座二与左右移动板左侧紧固连接，所述左右移动板上对称设有两个限位座。

优选的，所述回转组件包括蜗轮座、蜗杆座、回转液压缸、法兰盘、旋转平台、侧挡、托板梁和承托板，所述蜗轮座和蜗杆座一体成型，所述蜗轮座与左右移动板紧固连接，所述蜗轮座内转动设有蜗轮，所述蜗杆座内转动设有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述回转液压缸与蜗杆座紧固连接，且驱动蜗杆转动，所述法兰盘与蜗轮连接，所述旋转平台与法兰盘紧固连接，所述侧挡设有两个，且分别与旋转平台两侧紧固连接，所述托板梁与旋转平台和侧挡紧固连接，所述承托板与托板梁紧固连接，所述蜗杆座另外一端设有角位移传感器，所述旋转平台下端前侧设有安全传感器，所述旋转平台下端设有控制盒和3D摄像头，所述旋转平台下端设有限位柱，所述侧挡上设有U型槽，所述托板梁中间位置设有在位检测传感器。

优选的，所述液压系统包括前后控制油路、左右控制油路和旋转控制油路；

所述前后控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀三和前后液压缸，所述三位四通电磁换向阀一的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的T口与回油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的A口通过两位两通电磁换向阀一与前后液压缸前侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀一的B口通过两位两通电磁换向阀二与前后液压缸后侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀一和两位两通电磁换向阀二之间并联有两位两通电磁换向阀三；

所述左右控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀四、两位两通电磁换向阀五、两位两通电磁换向阀六和左右液压缸，所述三位四通电磁换向阀二的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的T口与回油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的A口通过两位两通电磁换向阀四与左右液压缸左侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀二的B口通过两位两通电磁换向阀五与左右液压缸右侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀四和两位两通电磁换向阀五之间并联有两位两通电磁换向阀六；

所述前后控制油路包括进油管、回油管、三位四通电磁换向阀三、两位两通电磁换向阀七、两位两通电磁换向阀八、两位两通电磁换向阀九和回转液压缸，所述三位四通电磁换向阀三的P口与进油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀三的T口与回油管相通连接，所述三位四通电磁换向阀三的A口通过两位两通电磁换向阀七与回转液压缸相通连接，所述三位四通电磁换向阀三的B口通过两位两通电磁换向阀八与回转液压缸相通连接，所述两位两通电磁换向阀七和两位两通电磁换向阀八之间并联有两位两通电磁换向阀九。

一种AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：AGV车体接到接驳指令；

步骤S2：AGV车体按指定路线到达要求的位置，并停位；

步骤S3：提升系统中的提升液压缸伸出，通过链轮和链条提升提升平台和与提升平台连接的二次对接机构至指定位置；

步骤S4：3D摄像头标定，找到AGV车体与接驳装置之前的X、Y、Z及角度偏差值；

步骤S5：保持AGV车体不动，通过控制前后液压缸调整Y方向的偏差值；通过控制左右液压缸调整X方向的偏差值；通过控制提升液压缸调整Z方向的偏差值；通过控制回转液压缸调整角度的偏差值；

步骤S6：控制液压系统切换入柔性液压系统状态，此时二次定位过程完毕；

步骤S7：AGV车体告知上位系统，上位系统下达指令，控制接驳装置进行接驳任务；

步骤S8：在位检测传感器检测到货物落在承托板上了，接驳装置接驳完毕，且告知上位系统，上位系统控制提升系统的提升液压缸收缩；

步骤S9：控制液压系统切换出柔性液压系统状态，控制前后液压缸、左右液压缸和回转液压缸归零，等待下一个接驳指令。

采用以上技术方案的有益效果是：

1、该AGV堆高车上用二次对接机构，前后液压缸的两端活塞杆分别用过铰接座一和固定座一驱动前后移动板，前后移动板下端的滚轮二在第一导轨内滚动，起到导向作用使前后移动板向前或者向后移动；左右液压缸的两端活塞杆分别用过铰接座二和固定座二驱动左右移动板，左右移动板下端的滚轮三在第二导轨内滚动，起到导向作用使左右移动板向右或者向左移动；回转液压缸通过蜗杆和蜗轮驱动法兰盘旋转，法兰盘驱动旋转平台和侧挡一起顺时针或者逆时针旋转；整套机构通过控制前后液压缸调整Y方向的偏差值；通过控制左右液压缸调整X方向的偏差值；通过控制提升液压缸调整Z方向的偏差值；通过控制回转液压缸调整角度的偏差值；即使AGV车体停位不动，也能实现接驳装置的接驳，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度。

其中，所述所述左右移动板上对称设有两个限位座，所述旋转平台下端设有限位柱，保证回转液压缸通过蜗杆和蜗轮驱动旋转平台和侧挡一起顺时针或者逆时针旋转的极限位置，避免旋转平台和侧挡与提升导轨碰撞。

所述蜗杆座另外一端设有角位移传感器，将旋转平台旋转的角度数据采集传输；所述旋转平台下端前侧设有安全传感器，避免二次对接机构前端与接驳机构发生碰撞；所述旋转平台下端设有控制盒和3D摄像头，找到AGV车体与接驳装置之前的X、Y、Z及角度偏差值；所述侧挡上设有U型槽，所述托板梁中间位置设有在位检测传感器，保证了货物放置的稳定，将货物落在承托板上了，即接驳装置接驳完毕信号采集传输。

另外， AGV车体的导航精度受环境的影响降低，即使环境出现误差，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度和可靠性。

另外，降低了对接驳装置的要求，即使接驳装置有安装误差，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度和可靠性。

本发明的AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，可以反过来对货物进行堆垛、装箱、入库等作业。

2、该AGV堆高车上用二次对接机构，三位四通电磁换向阀一左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀一和两位两通电磁换向阀二打开，两位两通电磁换向阀三关闭，通过控制左右液压缸调整X方向的偏差值；

三位四通电磁换向阀二左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀四和两位两通电磁换向阀五打开，两位两通电磁换向阀六关闭，通过控制提升液压缸调整Z方向的偏差值；

三位四通电磁换向阀三左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀七和两位两通电磁换向阀八打开，两位两通电磁换向阀九关闭，通过控制回转液压缸调整角度的偏差值；

然后三位四通电磁换向阀一中位接通，两位两通电磁换向阀一和两位两通电磁换向阀二关闭，两位两通电磁换向阀三打开，使得左右液压缸两端活塞杆串动；

三位四通电磁换向阀二中位接通，两位两通电磁换向阀四和两位两通电磁换向阀五关闭，两位两通电磁换向阀六打开，使得提升液压缸两端活塞杆串动；

三位四通电磁换向阀三中位接通，两位两通电磁换向阀七和两位两通电磁换向阀八关闭，两位两通电磁换向阀九打开，使得回转液压缸顺时针和逆时针旋转串动；

通过控制驱动前后移动组件、左右移动组件和回转组件的液压系统切换入柔性液压系统状态，接驳时，货物与侧挡和承托板发生碰撞不会造成机构损伤或者降低机构使用寿命。

3、所述U型链轮架上端设有口字型滑轮架，所述口字型滑轮架内转动设有多槽滑轮，所述多槽滑轮上绕有柔性油管和柔性线管，实现了提升平台被提升系统提升时，在多槽滑轮的作用下，使得柔性油管和柔性线管随着提升平台一起运动，不影响油路系统和线路系统的工作。

附图说明

图1是本发明的AGV堆高车上用二次对接机构装货示意图；

图2是本发明的AGV堆高车上用二次对接机构装配图；

图3是提升系统、提升平台和二次对接机构装配图；

图4是提升系统装配图；

图5是提升平台装配图一；

图6是提升平台装配图二；

图7是二次对接机构装配图；

图8是二次对接机构爆炸图一；

图9是二次对接机构爆炸图二；

图10是液压系统油路控制原理图；

其中：

1、AGV车体；2、提升系统；3、提升平台；4、二次对接机构；5、液压系统；

20、提升导轨；21、下横梁板；21-1、提升缸座；22、中横梁板；22-1、后油管线管夹子；23、上横梁板；24、提升液压缸；25、U型链轮架；25-1、链轮；25-2、链条；26、口字型滑轮架；26-1、多槽滑轮；27、柔性油管；28、柔性线管；

30、提升架；31、轮架板一；31-1、滚轮一；32、提升板；32-1、前油管线管夹子；33、第一导轨；33-1、挡块一；34、底板；

4-1、前后移动组件；4-2、左右移动组件；4-3、回转组件；

4-10、前后液压缸；4-11、前后移动板；4-12、轮架板二；400、滚轮二；4-13、第二导轨；401、挡块二；4-14、铰接座一；4-15、固定座一；

4-20、左右液压缸；4-21、左右移动板；4-22、轮架板三；402、滚轮三；4-23、铰接座二；4-24、固定座二；4-25、限位座；

4-30、蜗轮座；4-31、蜗杆座；4-32、回转液压缸；403、角位移传感器；4-33、法兰盘；4-34、旋转平台；404、安全传感器；405、控制盒；406、3D摄像头；407、限位柱；4-35、侧挡；408、U型槽；4-36、托板梁；4-37、承托板；409、在位检测传感器；

50、进油管；51、回油管；52、三位四通电磁换向阀一；53、两位两通电磁换向阀一；54、两位两通电磁换向阀二；55、两位两通电磁换向阀三；

56、三位四通电磁换向阀二；57、两位两通电磁换向阀四；58、两位两通电磁换向阀五；59、两位两通电磁换向阀六；

500、三位四通电磁换向阀三；501、两位两通电磁换向阀七；502、两位两通电磁换向阀八；503、两位两通电磁换向阀九。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图10所示，本发明是一种AGV堆高车上用二次对接机构及二次定位方法，增加这套二次对接机构，实现了末端二次定位，提升了AGV车体的对接精度。

具体的说，如图1至图10所示，包括AGV车体1、提升系统2、提升平台3、二次对接机构4和液压系统5，所述提升系统2与AGV车体1紧固连接，所述提升平台3随着提升系统2上下运动，所述二次对接机构4与提升平台3前端连接，所述液压系统5控制二次对接机构4运动。

所述提升系统2包括提升导轨20、下横梁板21、中横梁板22、上横梁板23、提升液压缸24和U型链轮架25，所述提升导轨20设有两个，且通过下横梁板21与AGV车体1紧固连接，所述下横梁板21、中横梁板22和上横梁板23的两端分别与提升导轨20紧固连接，所述下横梁板21的前侧设有提升缸座21-1，所述提升液压缸24的缸体端部与提升缸座21-1紧固连接，所述U型链轮架25与提升液压缸24的活塞杆端部连接，所述U型链轮架25内转动设有链轮25-1，所述链轮25-1上绕有链条25-2，且链条25-2一端通过螺栓与提升液压缸24的缸体外壁紧固连接，所述中横梁板22后端设有后油管线管夹子22-1。

所述U型链轮架25上端设有口字型滑轮架26，所述口字型滑轮架26内转动设有多槽滑轮26-1，所述多槽滑轮26-1上绕有柔性油管27和柔性线管28。

所述提升平台3包括提升架30、轮架板一31、提升板32、第一导轨33和底板34，所述轮架板一31设有两个，且分别与提升架30后侧紧固连接，所述轮架板一31上设有滚轮一31-1，所述提升板32与提升架30后侧紧固连接，所述提升板32两端分别与轮架板一31紧固连接，所述第一导轨33设有两个，且分别与底板34紧固连接，所述底板34与提升架30前侧紧固连接，所述第一导轨33内设有两个挡块一33-1，所述提升板32上设有前油管线管夹子32-1；所述链条25-2另外一端通过螺栓与提升板32紧固连接，所述柔性油管27一端与后油管线管夹子22-1上的固定油管接头连接，另外一端与前油管线管夹子32-1上的固定油管接头连接，所述柔性线管28一端与后油管线管夹子22-1上的固定线管插座连接，另外一端与前油管线管夹子32-1上的固定线管插座连接。

所述二次对接机构4包括前后移动组件4-1、左右移动组件4-2和回转组件4-3，所述左右移动组件4-2与前后移动组件4-1连接，所述回转组件4-3与左右移动组件4-2连接。

所述前后移动组件4-1包括前后液压缸4-10、前后移动板4-11、轮架板二4-12、第二导轨4-13、铰接座一4-14和固定座一4-15，所述前后液压缸4-10为双活塞杆，所述轮架板二4-12设有两个，且分别与前后移动板4-11下端紧固连接，所述轮架板二4-12上设有滚轮二400，所述第二导轨4-13设有两个，且分别与前后移动板4-11紧固连接，所述第二导轨4-13内设有两个挡块二401，所述铰接座一4-14与前侧的第二导轨4-13紧固连接，所述固定座一4-15与前后移动板4-11后侧紧固连接，所述前后液压缸4-10的双活塞杆一端与铰接座一4-14铰接，另外一端与固定座一4-15铰接。

所述左右移动组件4-2包括左右液压缸4-20、左右移动板4-21、轮架板三4-22、铰接座二4-23和固定座二4-24，所述左右液压缸4-20与前后移动板4-11紧固连接，所述左右液压缸4-20为双活塞杆，所述轮架板三4-22设有两个，且分别与左右移动板4-21下端紧固连接，所述轮架板三4-22上设有滚轮三402，所述铰接座二4-23与左右移动板4-21右侧紧固连接，所述固定座二4-24与左右移动板4-21左侧紧固连接，所述左右移动板4-21上对称设有两个限位座4-25。

所述回转组件4-3包括蜗轮座4-30、蜗杆座4-31、回转液压缸4-32、法兰盘4-33、旋转平台4-34、侧挡4-35、托板梁4-36和承托板4-37，所述蜗轮座4-30和蜗杆座4-31一体成型，所述蜗轮座4-30与左右移动板4-21紧固连接，所述蜗轮座4-30内转动设有蜗轮，所述蜗杆座4-31内转动设有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述回转液压缸4-32与蜗杆座4-31紧固连接，且驱动蜗杆转动，所述法兰盘4-33与蜗轮连接，所述旋转平台4-34与法兰盘4-33紧固连接，所述侧挡4-35设有两个，且分别与旋转平台4-34两侧紧固连接，所述托板梁4-36与旋转平台4-34和侧挡4-35紧固连接，所述承托板4-37与托板梁4-36紧固连接，所述蜗杆座4-31另外一端设有角位移传感器403，所述旋转平台4-34下端前侧设有安全传感器404，所述旋转平台4-34下端设有控制盒405和3D摄像头406，所述旋转平台4-34下端设有限位柱407，所述侧挡4-35上设有U型槽408，所述托板梁4-36中间位置设有在位检测传感器409。

所述液压系统5包括前后控制油路、左右控制油路和旋转控制油路；

所述前后控制油路包括进油管50、回油管51、三位四通电磁换向阀一52、两位两通电磁换向阀一53、两位两通电磁换向阀二54、两位两通电磁换向阀三55和前后液压缸4-10，所述三位四通电磁换向阀一52的P口与进油管50相通连接，所述三位四通电磁换向阀一52的T口与回油管51相通连接，所述三位四通电磁换向阀一52的A口通过两位两通电磁换向阀一53与前后液压缸4-10前侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀一52的B口通过两位两通电磁换向阀二54与前后液压缸4-10后侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀一53和两位两通电磁换向阀二54之间并联有两位两通电磁换向阀三55；

所述左右控制油路包括进油管50、回油管51、三位四通电磁换向阀二56、两位两通电磁换向阀四57、两位两通电磁换向阀五58、两位两通电磁换向阀六59和左右液压缸4-20，所述三位四通电磁换向阀二56的P口与进油管50相通连接，所述三位四通电磁换向阀二56的T口与回油管51相通连接，所述三位四通电磁换向阀二56的A口通过两位两通电磁换向阀四57与左右液压缸4-20左侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀二56的B口通过两位两通电磁换向阀五58与左右液压缸4-20右侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀四57和两位两通电磁换向阀五58之间并联有两位两通电磁换向阀六59；

所述前后控制油路包括进油管50、回油管51、三位四通电磁换向阀三500、两位两通电磁换向阀七501、两位两通电磁换向阀八502、两位两通电磁换向阀九503和回转液压缸4-32，所述三位四通电磁换向阀三500的P口与进油管50相通连接，所述三位四通电磁换向阀三500的T口与回油管51相通连接，所述三位四通电磁换向阀三500的A口通过两位两通电磁换向阀七501与回转液压缸4-32相通连接，所述三位四通电磁换向阀三500的B口通过两位两通电磁换向阀八502与回转液压缸4-32相通连接，所述两位两通电磁换向阀七501和两位两通电磁换向阀八502之间并联有两位两通电磁换向阀九503。

一种AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：AGV车体1接到接驳指令；

步骤S2：AGV车体1按指定路线到达要求的位置，并停位；

步骤S3：提升系统2中的提升液压缸24伸出，通过链轮25-1和链条25-2提升提升平台3和与提升平台3连接的二次对接机构4至指定位置；

步骤S4：3D摄像头406标定，找到AGV车体1与接驳装置之前的X、Y、Z及角度偏差值；

步骤S5：保持AGV车体1不动，通过控制前后液压缸4-10调整Y方向的偏差值；通过控制左右液压缸4-20调整X方向的偏差值；通过控制提升液压缸24调整Z方向的偏差值；通过控制回转液压缸4-32调整角度的偏差值；

步骤S6：控制液压系统5切换入柔性液压系统状态，此时二次定位过程完毕；

步骤S7：AGV车体1告知上位系统，上位系统下达指令，控制接驳装置进行接驳任务；

步骤S8：在位检测传感器409检测到货物落在承托板4-37上了，接驳装置接驳完毕，且告知上位系统，上位系统控制提升系统2的提升液压缸24收缩；

步骤S9：控制液压系统5切换出柔性液压系统状态，控制前后液压缸4-10、左右液压缸4-20和回转液压缸4-32归零，等待下一个接驳指令。

以下用具体实施例对具体工作方式进行阐述：

实施例1：

该AGV堆高车上用二次对接机构，前后液压缸4-10的两端活塞杆分别用过铰接座一4-14和固定座一4-15驱动前后移动板4-11，前后移动板4-11下端的滚轮二400在第一导轨33内滚动，起到导向作用使前后移动板4-11向前或者向后移动；左右液压缸4-20的两端活塞杆分别用过铰接座二4-23和固定座二4-24驱动左右移动板4-21，左右移动板4-21下端的滚轮三402在第二导轨4-13内滚动，起到导向作用使左右移动板4-21向右或者向左移动；回转液压缸4-32通过蜗杆和蜗轮驱动法兰盘4-33旋转，法兰盘4-33驱动旋转平台4-34和侧挡4-35一起顺时针或者逆时针旋转；整套机构通过控制前后液压缸4-10调整Y方向的偏差值；通过控制左右液压缸4-20调整X方向的偏差值；通过控制提升液压缸24调整Z方向的偏差值；通过控制回转液压缸4-32调整角度的偏差值；即使AGV车体1停位不动，也能实现接驳装置的接驳，增加这套二次对接机构4，实现了末端二次定位，提升了AGV车体1的对接精度。

其中，所述所述左右移动板4-21上对称设有两个限位座4-25，所述旋转平台4-34下端设有限位柱407，保证回转液压缸4-32通过蜗杆和蜗轮驱动旋转平台4-34和侧挡4-35一起顺时针或者逆时针旋转的极限位置，避免旋转平台4-34和侧挡4-35与提升导轨20碰撞。

所述蜗杆座4-31另外一端设有角位移传感器403，将旋转平台4-34旋转的角度数据采集传输；所述旋转平台4-34下端前侧设有安全传感器404，避免二次对接机构4前端与接驳机构发生碰撞；所述旋转平台4-34下端设有控制盒405和3D摄像头406，找到AGV车体1与接驳装置之前的X、Y、Z及角度偏差值；所述侧挡4-35上设有U型槽408，所述托板梁4-36中间位置设有在位检测传感器409，保证了货物放置的稳定，将货物落在承托板4-37上了，即接驳装置接驳完毕信号采集传输。

另外， AGV车体1的导航精度受环境的影响降低，即使环境出现误差，增加这套二次对接机构4，实现了末端二次定位，提升了AGV车体1的对接精度和可靠性。

另外，降低了对接驳装置的要求，即使接驳装置有安装误差，增加这套二次对接机构4，实现了末端二次定位，提升了AGV车体1的对接精度和可靠性。

本发明的AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，可以反过来对货物进行堆垛、装箱、入库等作业。

实施例2：

该AGV堆高车上用二次对接机构，三位四通电磁换向阀一52左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀一53和两位两通电磁换向阀二54打开，两位两通电磁换向阀三55关闭，通过控制左右液压缸4-20调整X方向的偏差值；

三位四通电磁换向阀二56左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀四57和两位两通电磁换向阀五58打开，两位两通电磁换向阀六59关闭，通过控制提升液压缸24调整Z方向的偏差值；

三位四通电磁换向阀三500左位或者右位接通，两位两通电磁换向阀七501和两位两通电磁换向阀八502打开，两位两通电磁换向阀九503关闭，通过控制回转液压缸4-32调整角度的偏差值；

然后三位四通电磁换向阀一52中位接通，两位两通电磁换向阀一53和两位两通电磁换向阀二54关闭，两位两通电磁换向阀三55打开，使得左右液压缸4-20两端活塞杆串动；

三位四通电磁换向阀二56中位接通，两位两通电磁换向阀四57和两位两通电磁换向阀五58关闭，两位两通电磁换向阀六59打开，使得提升液压缸24两端活塞杆串动；

三位四通电磁换向阀三500中位接通，两位两通电磁换向阀七501和两位两通电磁换向阀八502关闭，两位两通电磁换向阀九503打开，使得回转液压缸4-32顺时针和逆时针旋转串动；

通过控制驱动前后移动组件4-1、左右移动组件4-2和回转组件4-3的液压系统5切换入柔性液压系统状态，接驳时，货物与侧挡4-35和承托板4-37发生碰撞不会造成机构损伤或者降低机构使用寿命。

实施例3：

在实施例1的基础上，所述U型链轮架25上端设有口字型滑轮架26，所述口字型滑轮架26内转动设有多槽滑轮26-1，所述多槽滑轮26-1上绕有柔性油管27和柔性线管28，实现了提升平台3被提升系统2提升时，在多槽滑轮26-1的作用下，使得柔性油管27和柔性线管28随着提升平台3一起运动，不影响油路系统和线路系统的工作。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：包括AGV车体（1）、提升系统（2）、提升平台（3）、二次对接机构（4）和液压系统（5），所述提升系统（2）与AGV车体（1）紧固连接，所述提升平台（3）随着提升系统（2）上下运动，所述二次对接机构（4）与提升平台（3）前端连接，所述液压系统（5）控制二次对接机构（4）运动。

2.根据权利要求1所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述提升系统（2）包括提升导轨（20）、下横梁板（21）、中横梁板（22）、上横梁板（23）、提升液压缸（24）和U型链轮架（25），所述提升导轨（20）设有两个，且通过下横梁板（21）与AGV车体（1）紧固连接，所述下横梁板（21）、中横梁板（22）和上横梁板（23）的两端分别与提升导轨（20）紧固连接，所述下横梁板（21）的前侧设有提升缸座（21-1），所述提升液压缸（24）的缸体端部与提升缸座（21-1）紧固连接，所述U型链轮架（25）与提升液压缸（24）的活塞杆端部连接，所述U型链轮架（25）内转动设有链轮（25-1），所述链轮（25-1）上绕有链条（25-2），且链条（25-2）一端通过螺栓与提升液压缸（24）的缸体外壁紧固连接，所述中横梁板（22）后端设有后油管线管夹子（22-1）。

3.根据权利要求2所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述U型链轮架（25）上端设有口字型滑轮架（26），所述口字型滑轮架（26）内转动设有多槽滑轮（26-1），所述多槽滑轮（26-1）上绕有柔性油管（27）和柔性线管（28）。

4.根据权利要求3所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述提升平台（3）包括提升架（30）、轮架板一（31）、提升板（32）、第一导轨（33）和底板（34），所述轮架板一（31）设有两个，且分别与提升架（30）后侧紧固连接，所述轮架板一（31）上设有滚轮一（31-1），所述提升板（32）与提升架（30）后侧紧固连接，所述提升板（32）两端分别与轮架板一（31）紧固连接，所述第一导轨（33）设有两个，且分别与底板（34）紧固连接，所述底板（34）与提升架（30）前侧紧固连接，所述第一导轨（33）内设有两个挡块一（33-1），所述提升板（32）上设有前油管线管夹子（32-1）；所述链条（25-2）另外一端通过螺栓与提升板（32）紧固连接，所述柔性油管（27）一端与后油管线管夹子（22-1）上的固定油管接头连接，另外一端与前油管线管夹子（32-1）上的固定油管接头连接，所述柔性线管（28）一端与后油管线管夹子（22-1）上的固定线管插座连接，另外一端与前油管线管夹子（32-1）上的固定线管插座连接。

5.根据权利要求1所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述二次对接机构（4）包括前后移动组件（4-1）、左右移动组件（4-2）和回转组件（4-3），所述左右移动组件（4-2）与前后移动组件（4-1）连接，所述回转组件（4-3）与左右移动组件（4-2）连接。

6.根据权利要求5所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述前后移动组件（4-1）包括前后液压缸（4-10）、前后移动板（4-11）、轮架板二（4-12）、第二导轨（4-13）、铰接座一（4-14）和固定座一（4-15），所述前后液压缸（4-10）为双活塞杆，所述轮架板二（4-12）设有两个，且分别与前后移动板（4-11）下端紧固连接，所述轮架板二（4-12）上设有滚轮二（400），所述第二导轨（4-13）设有两个，且分别与前后移动板（4-11）紧固连接，所述第二导轨（4-13）内设有两个挡块二（401），所述铰接座一（4-14）与前侧的第二导轨（4-13）紧固连接，所述固定座一（4-15）与前后移动板（4-11）后侧紧固连接，所述前后液压缸（4-10）的双活塞杆一端与铰接座一（4-14）铰接，另外一端与固定座一（4-15）铰接。

7.根据权利要求6所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述左右移动组件（4-2）包括左右液压缸（4-20）、左右移动板（4-21）、轮架板三（4-22）、铰接座二（4-23）和固定座二（4-24），所述左右液压缸（4-20）与前后移动板（4-11）紧固连接，所述左右液压缸（4-20）为双活塞杆，所述轮架板三（4-22）设有两个，且分别与左右移动板（4-21）下端紧固连接，所述轮架板三（4-22）上设有滚轮三（402），所述铰接座二（4-23）与左右移动板（4-21）右侧紧固连接，所述固定座二（4-24）与左右移动板（4-21）左侧紧固连接，所述左右移动板（4-21）上对称设有两个限位座（4-25）。

8.根据权利要求7所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述回转组件（4-3）包括蜗轮座（4-30）、蜗杆座（4-31）、回转液压缸（4-32）、法兰盘（4-33）、旋转平台（4-34）、侧挡（4-35）、托板梁（4-36）和承托板（4-37），所述蜗轮座（4-30）和蜗杆座（4-31）一体成型，所述蜗轮座（4-30）与左右移动板（4-21）紧固连接，所述蜗轮座（4-30）内转动设有蜗轮，所述蜗杆座（4-31）内转动设有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述回转液压缸（4-32）与蜗杆座（4-31）紧固连接，且驱动蜗杆转动，所述法兰盘（4-33）与蜗轮连接，所述旋转平台（4-34）与法兰盘（4-33）紧固连接，所述侧挡（4-35）设有两个，且分别与旋转平台（4-34）两侧紧固连接，所述托板梁（4-36）与旋转平台（4-34）和侧挡（4-35）紧固连接，所述承托板（4-37）与托板梁（4-36）紧固连接，所述蜗杆座（4-31）另外一端设有角位移传感器（403），所述旋转平台（4-34）下端前侧设有安全传感器（404），所述旋转平台（4-34）下端设有控制盒（405）和3D摄像头（406），所述旋转平台（4-34）下端设有限位柱（407），所述侧挡（4-35）上设有U型槽（408），所述托板梁（4-36）中间位置设有在位检测传感器（409）。

9.根据权利要求1所述的一种AGV堆高车上用二次对接机构，其特征在于：所述液压系统（5）包括前后控制油路、左右控制油路和旋转控制油路；

所述前后控制油路包括进油管（50）、回油管（51）、三位四通电磁换向阀一（52）、两位两通电磁换向阀一（53）、两位两通电磁换向阀二（54）、两位两通电磁换向阀三（55）和前后液压缸（4-10），所述三位四通电磁换向阀一（52）的P口与进油管（50）相通连接，所述三位四通电磁换向阀一（52）的T口与回油管（51）相通连接，所述三位四通电磁换向阀一（52）的A口通过两位两通电磁换向阀一（53）与前后液压缸（4-10）前侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀一（52）的B口通过两位两通电磁换向阀二（54）与前后液压缸（4-10）后侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀一（53）和两位两通电磁换向阀二（54）之间并联有两位两通电磁换向阀三（55）；

所述左右控制油路包括进油管（50）、回油管（51）、三位四通电磁换向阀二（56）、两位两通电磁换向阀四（57）、两位两通电磁换向阀五（58）、两位两通电磁换向阀六（59）和左右液压缸（4-20），所述三位四通电磁换向阀二（56）的P口与进油管（50）相通连接，所述三位四通电磁换向阀二（56）的T口与回油管（51）相通连接，所述三位四通电磁换向阀二（56）的A口通过两位两通电磁换向阀四（57）与左右液压缸（4-20）左侧有杆腔相通连接，所述三位四通电磁换向阀二（56）的B口通过两位两通电磁换向阀五（58）与左右液压缸（4-20）右侧有杆腔相通连接，所述两位两通电磁换向阀四（57）和两位两通电磁换向阀五（58）之间并联有两位两通电磁换向阀六（59）；

所述前后控制油路包括进油管（50）、回油管（51）、三位四通电磁换向阀三（500）、两位两通电磁换向阀七（501）、两位两通电磁换向阀八（502）、两位两通电磁换向阀九（503）和回转液压缸（4-32），所述三位四通电磁换向阀三（500）的P口与进油管（50）相通连接，所述三位四通电磁换向阀三（500）的T口与回油管（51）相通连接，所述三位四通电磁换向阀三（500）的A口通过两位两通电磁换向阀七（501）与回转液压缸（4-32）相通连接，所述三位四通电磁换向阀三（500）的B口通过两位两通电磁换向阀八（502）与回转液压缸（4-32）相通连接，所述两位两通电磁换向阀七（501）和两位两通电磁换向阀八（502）之间并联有两位两通电磁换向阀九（503）。

10.一种AGV堆高车上用二次对接机构的二次定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤S1：AGV车体（1）接到接驳指令；

步骤S2：AGV车体（1）按指定路线到达要求的位置，并停位；

步骤S3：提升系统（2）中的提升液压缸（24）伸出，通过链轮（25-1）和链条（25-2）提升提升平台（3）和与提升平台（3）连接的二次对接机构（4）至指定位置；

步骤S4：3D摄像头（406）标定，找到AGV车体（1）与接驳装置之前的X、Y、Z及角度偏差值；

步骤S5：保持AGV车体（1）不动，通过控制前后液压缸（4-10）调整Y方向的偏差值；通过控制左右液压缸（4-20）调整X方向的偏差值；通过控制提升液压缸（24）调整Z方向的偏差值；通过控制回转液压缸（4-32）调整角度的偏差值；

步骤S6：控制液压系统（5）切换入柔性液压系统状态，此时二次定位过程完毕；

步骤S7：AGV车体（1）告知上位系统，上位系统下达指令，控制接驳装置进行接驳任务；

步骤S8：在位检测传感器（409）检测到货物落在承托板（4-37）上了，接驳装置接驳完毕，且告知上位系统，上位系统控制提升系统（2）的提升液压缸（24）收缩；

步骤S9：控制液压系统（5）切换出柔性液压系统状态，控制前后液压缸（4-10）、左右液压缸（4-20）和回转液压缸（4-32）归零，等待下一个接驳指令。

Images