CN211593842U - 一种自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种自动搬运机器人，包括车体、举升装置、若干巡线传感器、若干光敏传感器、若干测距传感器、行驶机构、电机、舵机以及控制器；举升装置包括底板、承载板、滑道、提升架、滑梯架、转动电机一、主动轮一、转动电机二、主动轮二和链条。本实用新型具有搬运行动快捷、工作效率高，实现高效、经济、灵活的无人化生产的特点。

Description

一种自动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种自动搬运机器人。

背景技术

目前大多数仓库都面临着自动化的设备少，一般只有一些液压车、堆高车、叉车。必须靠工人拉车拖货来回跑，往往需要大量的搬运工，随着劳动力价格上涨，人工成本居高不下。

在现有技术中随着物流系统的迅速发展，搬运机器人广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域。搬运机器人，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有技术CN209793709U中提供了一种结构简单的自动搬运机器人结构，但是其中利用舵机与举升架通讯连接，完举升过程，其中举升架为货叉形式，类似与叉车前部的举升装置。此种举升装置的设置虽然能够完成举升过程但是效率低下，不能快速完成大量货物搬运的目的。

因此提供一种自动搬运机器人，具有搬运行动快捷、工作效率高，实现高效、经济、灵活的无人化生产是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型正是基于上述技术问题至少之一，提供一种自动搬运机器人，具有搬运行动快捷、工作效率高，实现高效、经济、灵活的无人化生产的特点。

有鉴于此，本实用新型提出了一种自动搬运机器人，包括车体、举升装置、若干巡线传感器、若干光敏传感器、若干测距传感器、行驶机构、电机、舵机以及控制器；举升装置包括底板、承载板、滑道、提升架、滑梯架、转动电机一、主动轮一、转动电机二、主动轮二和链条；其中底板固定在车体上；承载板固定在底板上；底板上开设滑道；转动电机一驱动主动轮一；转动电机二驱动主动轮二；主动轮一和主动轮二均通过转轴设置在底板上，位于底板的上下两端；主动轮一与主动轮二通过链条连接；提升架中部与链条连接，且卡扣在滑道内；滑道两侧设置滑梯架；滑梯架与底板连接；控制器分别与转动电机一和转动电机二通讯连接。

优选的，滑道左侧的滑梯架底部与底板连接；滑道左侧的滑梯架顶部与底板连接。

优选的，滑梯架上设置机械手；机械手与控制器通讯连接。

本实用新型，控制器分别与转动电机一和转动电机二通讯连接，当转动电机一工作时，转动电机二不工作；当转动电机二工作时，转动电机一不工作。当举升装置需要将物体从低处搬运到高处时候，滑道两侧的滑梯架均展开，且滑梯架均呈现左高右低的状态；此时转动电机一工作，转动电机二不工作，主动轮一通过链条带动主动轮二转动，链条顺时针转动，设置在链条上的提升架随着顺时针转动。同时光敏传感器用于寻找与货物相对应的光源，需要搬运的货物上设置有光源，从而找到货物的具体位置，机械手可将货物移送至滑道左侧的滑梯架上，货物移动至左侧的滑梯架的最低处，提升架穿过滑梯架将货物运送到提升架上，随着链条转动，提升架穿过滑道右侧的滑梯架，将货物运送到右侧的滑梯架上，实现搬运过程。同理当举升装置需要将物体从高处搬运到低处时候，转动电机二工作，转动电机一不工作，主动轮二通过链条带动主动轮一转动，链条逆时针转动，设置在链条上的提升架随着逆时针转动。

进一步的，滑道包括左滑道和右滑道；左滑道和右滑道对称设置在承载板两侧。

本实用新型中，提升架随着链条转动，分别在左滑道和右滑道内滑动。

进一步的，提升架为两个或若干个，分别与链条连接，且卡扣在滑道内。

本实用新型中，提升架中部与链条连接，且卡扣在左滑道内或右滑道内，随着链条转动，提升架在左滑道内和右滑道内交替滑动。

进一步的，提升架包括支撑架一、支撑架二、中轴、置物架、挡板和滑块；其中中轴穿过链条中部，两端分别连接支撑架一和支撑架二；支撑架一两端对称设置挡板；在支撑架一上设置置物架；置物架分布在挡板之间；支撑架二上设置滑块；其中滑块卡扣在滑道内。

进一步的，支撑架二为“十”字形；滑块为四个对称分布在支撑架二的上、下、左、右位置上。

本实用新型中支撑架二为“十”字形；滑块为四个对称分布在支撑架二的上、下、左、右位置上，左、右滑块卡扣在左滑道内或右滑道内，支撑架二为“十”字形有利于提升架在左滑道和右滑道切换时更稳定过渡。

进一步的，支撑架二为“一”字形；滑块为两个对称分布在支撑架二的左、右位置上。

本实用新型中，两个滑块均卡扣在左滑道内或右滑道内，随着链条转动，由左滑道内切换到右滑道内；或者由右滑道内切换到左滑道内，在左滑道内和右滑道内交替滑动。

进一步的，滑梯架包括定轴一、定轴二、固定架、横梁和滚轮；其中固定架之间设置若干横梁；横梁上套设滚轮；横梁与滚轮活动连接；定轴一和定轴二分别固定在固定架上；定轴一与底板固定连接；定轴二通过底板上开设的弧形孔，与底板固定连接。

本实用新型中，定轴一与底板固定连接；定轴二通过底板上开设的弧形孔，与底板固定连接，通过定轴二调节与底板的连接位置，可将滑梯架设置为水平，左高右低或左低右高等状态。其中滚轮的设置可方便货物在滑梯架上滚动，当机械手将货物放在滑梯架一端，即可通过横梁与滚轮活动连接，货物可自动由滑梯架高处向低滑动。

通过以上技术方案，本实用新型提供了一种自动搬运机器人，具有搬运行动快捷、工作效率高，实现高效、经济、灵活的无人化生产的特点。

附图说明

图1示出了本实用新型举升装置的结构示意图。

图2示出了本实用新型提升架的结构示意图。

图3示出了本实用新型滑梯架的结构示意图。

其中，图中1为底板，2为承载板，3为提升架，4为滑梯架，5为主动轮一，6为主动轮二，7为链条，8为左滑道，9为右滑道，10为支撑架一，11为支撑架二，12为中轴，13为置物架，14为挡板，15为滑块，16为定轴一，17为定轴二，18为固定架，19为滚轮。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本实用新型提供了一种自动搬运机器人，具有搬运行动快捷、工作效率高，实现高效、经济、灵活的无人化生产的特点，其结构如图1-3。

如图1-3，本实用新型提出了一种自动搬运机器人，本实用新型提出了一种自动搬运机器人，包括车体、举升装置、若干巡线传感器、若干光敏传感器、若干测距传感器、行驶机构、电机、舵机以及控制器；举升装置包括底板1、承载板2、滑道、提升架3、滑梯架4、转动电机一、主动轮一5、转动电机二、主动轮二6和链条7；其中底板1固定在车体上；承载板2固定在底板1上；底板1上开设滑道；转动电机一驱动主动轮一5；转动电机二驱动主动轮二6；主动轮一5和主动轮二6均通过转轴设置在底板1上，位于底板1的上下两端；主动轮一5与主动轮二6通过链条7连接；提升架3中部与链条7连接，且卡扣在滑道内；滑道两侧设置滑梯架4；滑梯架4与底板1连接；控制器分别与转动电机一和转动电机二通讯连接。

为进一步优化技术方案提出了，滑道左侧的滑梯架4底部与底板1连接；滑道左侧的滑梯架4顶部与底板1连接。

为进一步优化技术方案提出了，滑梯架4上设置机械手；机械手与控制器通讯连接。

为进一步优化技术方案提出了，滑道包括左滑道8和右滑道9；左滑道8和右滑道9对称设置在承载板2两侧。

为进一步优化技术方案提出了，提升架3为两个或若干个，分别与链条7连接，且卡扣在滑道内。

为进一步优化技术方案提出了，提升架3包括支撑架一10、支撑架二11、中轴12、置物架13、挡板14和滑块15；其中中轴12穿过链条7中部，两端分别连接支撑架一10和支撑架二11；支撑架一10两端对称设置挡板14；在支撑架一10上设置置物架13；置物架13分布在挡板14之间；支撑架二11上设置滑块15；其中滑块15卡扣在滑道内。

为进一步优化技术方案提出了，支撑架二11为“十”字形；滑块15为四个对称分布在支撑架二11的上、下、左、右位置上。

为进一步优化技术方案提出了，支撑架二11为“一”字形；滑块15为两个对称分布在支撑架二11的左、右位置上。

为进一步优化技术方案提出了，滑梯架4包括定轴一16、定轴二17、固定架18、横梁和滚轮19；其中固定架18之间设置若干横梁；横梁上套设滚轮19；横梁与滚轮19活动连接；定轴一16和定轴二17分别固定在固定架18上；定轴一16与底板1固定连接；定轴二17通过底板1上开设的弧形孔，与底板1固定连接。

本实用新型的原理和使用方法为：本实用新型，控制器分别与转动电机一和转动电机二通讯连接，当转动电机一工作时，转动电机二不工作；当转动电机二工作时，转动电机一不工作。当举升装置需要将物体从低处搬运到高处时候，滑道两侧的滑梯架4均展开，且滑梯架4均呈现左高右低的状态；此时转动电机一工作，转动电机二不工作，主动轮一5通过链条7带动主动轮二6转动，链条7顺时针转动，设置在链条7上的提升架3随着顺时针转动。同时光敏传感器用于寻找与货物相对应的光源，需要搬运的货物上设置有光源，从而找到货物的具体位置，机械手可将货物移送至滑道左侧的滑梯架4上，货物移动至左侧的滑梯架4的最低处，提升架3穿过滑梯架4将货物运送到提升架3上，随着链条7转动，提升架3穿过滑道右侧的滑梯架4，将货物运送到右侧的滑梯架4上，实现搬运过程。同理当举升装置需要将物体从高处搬运到低处时候，转动电机二工作，转动电机一不工作，主动轮二6通过链条7带动主动轮一5转动，链条7逆时针转动，设置在链条7上的提升架3随着逆时针转动。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动搬运机器人，包括车体、举升装置、若干巡线传感器、若干光敏传感器、若干测距传感器、行驶机构、电机、舵机以及控制器；其特征在于，所述举升装置包括底板、承载板、滑道、提升架、滑梯架、转动电机一、主动轮一、转动电机二、主动轮二和链条；其中所述底板固定在所述车体上；所述承载板固定在所述底板上；所述底板上开设滑道；所述转动电机一驱动所述主动轮一；所述转动电机二驱动所述主动轮二；所述主动轮一和所述主动轮二均通过转轴设置在所述底板上，位于所述底板的上下两端；所述主动轮一与所述主动轮二通过链条连接；所述提升架中部与所述链条连接，且卡扣在所述滑道内；所述滑道两侧设置所述滑梯架；所述滑梯架与所述底板连接；所述控制器分别与所述转动电机一和所述转动电机二通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述滑道包括左滑道和右滑道；所述左滑道和所述右滑道对称设置在所述承载板两侧。

3.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述提升架为两个或若干个，分别与所述链条连接，且卡扣在所述滑道内。

4.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述提升架包括支撑架一、支撑架二、中轴、置物架、挡板和滑块；其中所述中轴穿过所述链条中部，两端分别连接所述支撑架一和所述支撑架二；所述支撑架一两端对称设置所述挡板；在所述支撑架一上设置所述置物架；所述置物架分布在所述挡板之间；所述支撑架二上设置滑块；其中所述滑块卡扣在所述滑道内。

5.根据权利要求4所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述支撑架二为“十”字形；所述滑块为四个对称分布在所述支撑架二的上、下、左、右位置上。

6.根据权利要求4所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述支撑架二为“一”字形；所述滑块为两个对称分布在所述支撑架二的左、右位置上。

7.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于，所述滑梯架包括定轴一、定轴二、固定架、横梁和滚轮；其中所述固定架之间设置若干所述横梁；所述横梁上套设所述滚轮；所述横梁与所述滚轮活动连接；所述定轴一和定轴二分别固定在所述固定架上；所述定轴一与所述底板固定连接；所述定轴二通过所述底板上开设的弧形孔，与所述底板固定连接。

Images