CN107445092B - 搬运小车及直线型和x型排列相互变换的搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车。该搬运小车包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，所述抓取机构包括可移动的横杆和随所述横杆的移动而移动的至少两个抓手；还包括定位卸载机构，所述定位卸载机构包括连接有所述抓手且与所述横杆位于同一水平面的定位杆，所述定位杆与所述横杆铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆与所述横杆平行或呈一定夹角的定位组件；所述定位组件包括沿所述横杆轴向分布的弹性部件、靠近所述弹性部件的一端或两端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述弹性部件端部连接，另一端穿过对应地定滑轮后与对应地定位杆连接；还包括第二控制器。

Description

搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车

技术领域

本发明涉及搬运技术领域，具体而言，涉及搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车。

背景技术

产品生产过程中，各种原材料、半成品和生产用具的物流对提高生产效率和降低生产成本有着较大影响。随着产品制造的自动化程度不断提高，对与之配套的物流系统也提出了更高的要求，随着物联网技术的不断发展，自动化的物流系统也在不断得到应用。目前，在卖场的仓库上货中通常采用AGV小车(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle)进行货物的搬运。现有技术中很少有能够同时抓取多个货物的AGV小车中，且对于多负载型的AGV小车，货物装载前的排列方式和卸载后的排列方式一致，既不能根据不同的生产场合来搬运不同排列方式的货物，也不能根据不同的生产场合来自动改变卸载后货物的排列方式，这造成了额外的资源和人力成本，并且也对生产区域的空间布局提出了更高要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车，以解决现有技术中AGV小车存在的实用性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种搬运小车。该搬运小车包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，所述抓取机构包括可移动的横杆和随所述横杆的移动而移动的至少两个抓手；还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括连接有所述抓手且与所述横杆位于同一水平面的定位杆，所述定位杆与所述横杆铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆与所述横杆平行或呈一定夹角的定位组件；所述定位组件包括沿所述横杆轴向分布的弹性部件、靠近所述弹性部件的一端或两端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述弹性部件端部连接，另一端穿过对应地定滑轮后与对应地定位杆连接；还包括控制所述定位组件和抓手的第二控制器。

首先，本发明的搬运小车结构非常简单，可以同时搬运多个货物，工作效率高；其次，所述定位杆与所述横杆之间的夹角可调，因此可以针对不同排列形式的货物来改变抓取机构的抓手分布；可以在搬运过程中调节所述定位杆与所述横杆之间的夹角，即可以使货物装载前的排列方式和卸载后的排列方式不相同，因此可以根据不同的生产场合来调节各个定位杆与横杆之间的夹角，从而在搬运过程中自动改变卸载后货物的排列方式，例如，将杂乱无章排列的货物搬运后以直线型的排列卸载，便于后续的堆垛或运输处理，有效节约了人力资源且显著提升生产效率；当定位杆沿铰接处转动时，弹性部件会在牵引绳的拉力作用下发生变形而边长，当需要收拢定位杆时，只需弹性部件自动回弹即可，可进一步降低控制的能耗；本发明非常适合于卖场的仓库上货。

进一步地，所述移动机构包括相向设置的两个移动支架以及跨接在所述两个移动支架之间的横梁，所述移动支架的底部设有滚轮；所述横梁上设有使所述横杆上下移动的导向机构。由此，实现搬运小车移动的同时提升横杆在移动过程中的稳定性。

进一步地，所述导向机构包括与所述横梁连接的竖向杆以及连接所述横梁和所述横杆的缆绳，所述横杆上设有与所述竖向杆匹配的通孔。由此，是横梁稳定地上下移动。

进一步地，所述弹性部件为弹簧。由此，易获取和控制。

进一步地，所述定位组件还包括设于所述定位杆与所述横杆的连接处的阻尼器。由此，更便于控制货物运输过程中的稳定性和准确性。

进一步地，在所述横杆的径向两侧均设有所述定位杆。由此，便于使货物呈较为复杂的方式排列。

进一步地，所述定位杆上设有朝所述横杆凸出且与所述横杆的下表面匹配的抓手连接部，所述抓手连接部下方与所述抓手连接。由此，当所有定位杆全部收拢时，该抓手连接部刚好与所述横杆的下表面配合，从而使抓手全部位于横杆的下方并排列为直线。

进一步地，所述横杆的底部还设有所述抓手。由此，便于使货物呈较为复杂的方式排列。

进一步地，所述定位杆上设有至少两个抓手。由此，提升搬运的效率和控制变形的速度。

进一步地，所述抓手上设有货物检测传感器。由此，当货物检测传感器检测到货物时将信息传输给控制系统，然后控制系统控制小车移动和/或使定位杆展开至该货物的上方，然后控制系统控制抓手抓取该货物，从而使搬运小车具有自动寻找货物并抓取的功能。

进一步地，所述横杆上设有沿所述横杆径向伸出的安装台，该安装台上设有圆柱，所述定位杆上设有与所述圆柱匹配的圆孔。由此，实现铰接的同时使定位杆和横梁位于同一水平面。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，还提供了一种直线型和X型排列相互变换的搬运小车，该直线型和X型排列相互变换的搬运小车包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，所述抓取机构包括可移动的横杆和随所述横杆的移动而移动的五个抓手；还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括四个均与所述横杆位于同一水平面的定位杆，每个定位杆与所述横杆铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆与所述横杆平行或呈一定夹角的定位组件；所述四个定位杆分别为从左至右分布的第一定位杆、第二定位杆、第三定位杆和第四定位杆，其中，第一定位杆和第二定位杆位于所述横杆的一侧，第三定位杆和第四定位杆位于所述横杆的另一侧；所述定位组件包括第一定位组件、第二定位组件和第三定位组件；所述第一定位组件包括左端与所述横杆连接的第一弹性部件、靠近所述第一弹性部件右端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述第一弹性部件的右端连接，另一端穿过所述定滑轮后与所述第一定位杆连接；所述第二定位组件包括沿所述横杆轴向分布的第二弹性部件、分别靠近所述第二弹性部件左右两端的两个定滑轮以及两条牵引绳，其中一条牵引绳的一端与所述第二弹性部件的左端连接，另一端穿过靠近所述第二弹性部件左端的定滑轮后与所述第三定位杆连接，另一条牵引绳的一端与所述第二弹性部件的右端连接，另一端穿过靠近所述第二弹性部件右端的定滑轮后与所述第二定位杆连接；所述第三定位组件包括右端与所述横杆连接的第三弹性部件、靠近所述第三弹性部件左端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述第一弹性部件的左端连接，另一端穿过所述定滑轮后与所述第四定位杆连接；其中四个抓手分别与四个定位杆连接，另一个抓手位于所述第二定位杆和第三定位杆之间的横杆的底部；还包括控制所述定位组件和所述抓手的第二控制器。

使用时，使四个定位杆上的抓手分别抓取一个货物，位于所述横杆的底部的抓手抓取一个货物。当四个定位杆全部收拢时，即当四个定位杆均与横杆平行时，五个货物呈直线型排列，当四个定位杆展开时，即当四个定位杆均与横杆呈一定夹角时，五个货物呈X型排列，其中，位于所述横杆的底部的抓手抓取的货物排列于中心处。可见，本发明的直线型和X型排列相互变换的搬运小车的结构非常简单，可使货物的排列形状由搬运前的直线型在卸载后直接变为X型，或可使货物的排列形状由搬运前的X型在卸载后直接变为直线型，对于有这种特定需求的生产场合，可显著提升生产效率和节约生产成本。

进一步地，所述第一弹性部件、第二弹性部件和第三弹性部件为均弹簧。由此，易获取和控制。

可见，本发明的搬运小车结构非常简单，可以同时搬运多个货物，工作效率高；既可以针对不同排列形式的货物来改变抓取机构的抓手分布，也可以在搬运过程中自动改变卸载后货物的排列方式，有效节约了人力资源且显著提升生产效率；只需弹性部件自动回弹即可收拢定位杆，可进一步降低控制的能耗。本发明的直线型和X型排列相互变换的搬运小车的结构非常简单，可使货物的排列形状由搬运前的直线型在卸载后直接变为X型，或可使货物的排列形状由搬运前的X型在卸载后直接变为直线型，对于有这种特定需求的生产场合，可显著提升生产效率和节约生产成本。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来辅助对本发明的理解，附图中所提供的内容及其在本发明中有关的说明可用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例1的搬运小车的结构示意图。

图2为图1中A处的局部放大图。

图3为本发明实施例2的搬运小车的结构示意图。

图4为本发明实施例3的直线型和X型排列相互变换的搬运小车的一种结构示意图。

图5为本发明实施例3的直线型和X型排列相互变换的搬运小车的另一种结构示意图。

上述附图中的有关标记为：

1：横杆；

2：抓手；

3：定位杆；

31：第一定位杆；

32：第二定位杆；

33：第三定位杆；

34：第四定位杆；

41：第一定位组件；

42：第二定位组件；

43：第三定位组件；

5：弹性部件；

51：第一弹性部件；

52：第二弹性部件；

53：第三弹性部件；

6：定滑轮；

7：牵引绳；

8：移动支架；

9：横梁；

10：滚轮；

11：竖向杆；

12：缆绳；

13：安装台；

14：抓手连接部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。在结合附图对本发明进行说明前，需要特别指出的是：

本发明中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。

此外，下述说明中涉及到的本发明的实施例通常仅是本发明一分部的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

关于本发明中术语和单位。本发明的说明书和权利要求书及有关的部分中的术语“包括”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

实施例1

如图1-2所示的搬运小车，包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器。

所述抓取机构包括可移动的横杆1和随所述横杆1的移动而移动的四个抓手2；

还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括四个分别与所述四个抓手2连接且均与所述横杆1位于同一水平面的定位杆3，每个定位杆3的一端与所述横杆1铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆3与所述横杆1平行或呈一定夹角的定位组件；

所述定位组件包括沿所述横杆1轴向分布的弹性部件5、靠近所述弹性部件5的一端或两端的定滑轮6以及牵引绳7，所述牵引绳7的一端与所述弹性部件5端部连接，另一端穿过对应地定滑轮6后与对应地定位杆3连接；

所述定位组件还包括设于所述定位杆3与所述横杆1的连接处的阻尼器。

还包括控制所述定位组件和抓手2的第二控制器。

所述移动机构包括相向设置的两个移动支架8以及跨接在所述两个移动支架8之间的横梁9，所述移动支架8的底部设有滚轮10；所述横梁9上设有使所述横杆1上下移动的导向机构。

所述导向机构包括与所述横梁9连接的竖向杆11以及连接所述横梁9和所述横杆1的缆绳12，所述横杆1上设有与所述竖向杆11匹配的通孔；所述竖向杆11的横截面为矩形。

所述弹性部件5为弹簧。

在所述横杆1的径向两侧均设有所述定位杆3。

所述定位杆3上设有朝所述横杆1凸出且与所述横杆1的下表面匹配的抓手连接部14，所述抓手连接部14下方与所述抓手2连接。

所述抓手2上设有货物检测传感器。

所述横杆1上设有沿所述横杆1径向伸出的安装台13，该安装台13上设有圆柱，所述定位杆3上设有与所述圆柱匹配的圆孔。

实施例2

与实施例1相比，本实施例的搬运小车具有的区别是：如图3所示的搬运小车具有9个抓手2，其中一个设于所述横杆1的底部，每个定位杆3上设有两个抓手2。

实施例3

本实施例的搬运小车是使五个货物的排列形状在直线型和X型之间相互变换的搬运小车，如图4-5所示，包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器。

所述抓取机构包括可移动的横杆1和随所述横杆1的移动而移动的五个抓手2；

还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括四个均与所述横杆1位于同一水平面的定位杆3，每个定位杆3的一端与所述横杆1铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆3与所述横杆1平行或呈一定夹角的定位组件；

所述四个定位杆3分别为从左至右分布的第一定位杆31、第二定位杆32、第三定位杆33和第四定位杆34，其中，第一定位杆31和第二定位杆32位于所述横杆1的一侧，第三定位杆33和第四定位杆34位于所述横杆1的另一侧；

所述定位组件包括第一定位组件41、第二定位组件42和第三定位组件43；

所述第一定位组件41包括左端与所述横杆1连接的第一弹性部件51、靠近所述第一弹性部件51右端的定滑轮6以及牵引绳7，所述牵引绳7的一端与所述第一弹性部件51右端连接，另一端穿过所述定滑轮6后与所述第一定位杆31连接；

所述第二定位组件42包括沿所述横杆1轴向分布的第二弹性部件52、分别靠近所述第二弹性部件52左右两端的两个定滑轮6以及两条牵引绳7，其中一条牵引绳7的一端与所述第二弹性部件52的左端连接，另一端穿过所述第二弹性部件52左侧的定滑轮6后与所述第三定位杆33连接，另一条牵引绳7的一端与所述第二弹性部件52的右端连接，另一端穿过所述第二弹性部件52右侧的定滑轮6后与所述第二定位杆32连接；

所述第三定位组件43包括右端与所述横杆1连接的第三弹性部件53、靠近所述第三弹性部件53左端的定滑轮6以及牵引绳7，所述牵引绳7的一端与所述第一弹性部件51左端连接，另一端穿过所述定滑轮6后与所述第四定位杆34连接；

其中四个抓手2分别与四个定位杆3连接，另一个抓手2位于所述第二定位杆32和第三定位杆33之间的横杆1的底部；

所述第一弹性部件51、第二弹性部件52和第三弹性部件53均为弹簧。

所述定位组件还包括设于所述定位杆3与所述横杆1的连接处的阻尼器。

还包括控制所述定位组件和抓手2的第二控制器。

所述移动机构包括相向设置的两个移动支架8以及跨接在所述两个移动支架8之间的横梁9，所述移动支架8的底部设有滚轮10；所述横梁9上设有使所述横杆1上下移动的导向机构。

所述导向机构包括与所述横梁9连接的竖向杆11以及连接所述横梁9和所述横杆1的缆绳12，所述横杆1上设有与所述竖向杆11匹配的通孔；所述竖向杆11的横截面为矩形。

在所述横杆1的径向两侧均设有所述定位杆3。

所述定位杆3上设有朝所述横杆1凸出且与所述横杆1的下表面匹配的抓手连接部14，所述抓手连接部14下方与所述抓手2连接。

所述抓手2上设有货物检测传感器。

所述横杆1上设有沿所述横杆1径向伸出的安装台13，该安装台13上设有圆柱，所述定位杆3上设有与所述圆柱匹配的圆孔。

以上对本发明的有关内容进行了说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。基于本发明的上述内容，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.搬运小车，包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，其特征在于：

所述抓取机构包括可移动的横杆（1）和随所述横杆（1）的移动而移动的至少两个抓手（2）；

还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括连接有所述抓手（2）且与所述横杆（1）位于同一水平面的定位杆（3），所述定位杆（3）与所述横杆（1）铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆（3）与所述横杆（1）平行或呈一定夹角的定位组件；

所述定位组件包括沿所述横杆（1）轴向分布的弹性部件（5）、靠近所述弹性部件（5）的一端或两端的定滑轮（6）以及牵引绳（7），所述牵引绳（7）的一端与所述弹性部件（5）端部连接，另一端穿过对应地定滑轮（6）后与对应地定位杆（3）连接；所述弹性部件（5）为弹簧；

还包括控制所述定位组件和抓手（2）的第二控制器；

所述移动机构包括相向设置的两个移动支架（8）以及跨接在所述两个移动支架（8）之间的横梁（9），所述移动支架（8）的底部设有滚轮（10）。

2.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于：所述横梁（9）上设有使所述横杆（1）上下移动的导向机构。

3.如权利要求2所述的搬运小车，其特征在于：所述导向机构包括与所述横梁（9）连接的竖向杆（11）以及连接所述横梁（9）和所述横杆（1）的缆绳（12），所述横杆（1）上设有与所述竖向杆（11）匹配的通孔。

4.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于：所述定位组件还包括设于所述定位杆（3）与所述横杆（1）的连接处的阻尼器。

5.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于：在所述横杆（1）的径向两侧均设有所述定位杆（3）；所述定位杆（3）上设有朝所述横杆（1）凸出且与所述横杆（1）的下表面匹配的抓手连接部（14），所述抓手连接部（14）下方与所述抓手（2）连接。

6.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于：所述横杆（1）的底部还设有所述抓手（2）；所述定位杆（3）上设有至少两个抓手（2）；所述抓手（2）上设有货物检测传感器。

7.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于：所述横杆（1）上设有沿所述横杆（1）径向伸出的安装台（13），该安装台（13）上设有圆柱，所述定位杆（3）上设有与所述圆柱匹配的圆孔。

8.直线型和X型排列相互变换的搬运小车，包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，其特征在于：

所述抓取机构包括可移动的横杆（1）和随所述横杆（1）的移动而移动的五个抓手（2）；

还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括四个均与所述横杆（1）位于同一水平面的定位杆（3），每个定位杆（3）与所述横杆（1）铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆（3）与所述横杆（1）平行或呈一定夹角的定位组件；

所述四个定位杆（3）分别为从左至右分布的第一定位杆（31）、第二定位杆（32）、第三定位杆（33）和第四定位杆（34），其中，第一定位杆（31）和第二定位杆（32）位于所述横杆（1）的一侧，第三定位杆（33）和第四定位杆（34）位于所述横杆（1）的另一侧；

所述定位组件包括第一定位组件（41）、第二定位组件（42）和第三定位组件（43）；

所述第一定位组件（41）包括左端与所述横杆（1）连接的第一弹性部件（51）、靠近所述第一弹性部件（51）右端的定滑轮（6）以及牵引绳（7），所述牵引绳（7）的一端与所述第一弹性部件（51）右端连接，另一端穿过所述定滑轮（6）后与所述第一定位杆（31）连接；

所述第二定位组件（42）包括沿所述横杆（1）轴向分布的第二弹性部件（52）、分别靠近所述第二弹性部件（52）左右两端的两个定滑轮（6）以及两条牵引绳（7），其中一条牵引绳（7）的一端与所述第二弹性部件（52）的左端连接，另一端穿过靠近所述第二弹性部件（52）左端的定滑轮（6）后与所述第三定位杆（33）连接，另一条牵引绳（7）的一端与所述第二弹性部件（52）的右端连接，另一端穿过靠近所述第二弹性部件（52）右端的定滑轮（6）后与所述第二定位杆（32）连接；

所述第三定位组件（43）包括右端与所述横杆（1）连接的第三弹性部件（53）、靠近所述第三弹性部件（53）左端的定滑轮（6）以及牵引绳（7），所述牵引绳（7）的一端与所述第一弹性部件（51）左端连接，另一端穿过所述定滑轮（6）后与所述第四定位杆（34）连接；

其中四个抓手（2）分别与四个定位杆（3）连接，另一个抓手（2）位于所述第二定位杆（32）和第三定位杆（33）之间的横杆（1）的底部；

还包括控制所述定位组件和所述抓手（2）的第二控制器；

所述移动机构包括相向设置的两个移动支架（8）以及跨接在所述两个移动支架（8）之间的横梁（9），所述移动支架（8）的底部设有滚轮（10）。

9.如权利要求8所述的直线型和X型排列相互变换的搬运小车，其特征在于：所述第一弹性部件（51）、第二弹性部件（52）和第三弹性部件（53）均为弹簧。

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