CN104842995B - 用于防止车辆碰撞的设备和方法 - Google Patents

用于防止车辆碰撞的设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104842995B
CN104842995B CN201410327920.4A CN201410327920A CN104842995B CN 104842995 B CN104842995 B CN 104842995B CN 201410327920 A CN201410327920 A CN 201410327920A CN 104842995 B CN104842995 B CN 104842995B
Authority
CN
China
Prior art keywords
collision
controller
vehicle
last
collision time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410327920.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104842995A (zh
Inventor
全大奭
闵石基
成东炫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN104842995A publication Critical patent/CN104842995A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104842995B publication Critical patent/CN104842995B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于防止车辆碰撞的方法。该方法包括：由控制器采集行驶车辆的车辆信息并且基于所采集的车辆信息来计算最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间和离碰撞时间。控制器确认行驶车辆是否进入行驶车辆与前方车辆之间存在碰撞可能性的碰撞危险区。当行驶车辆进入碰撞危险区时，基于后方车辆所在的方向以及是否尝试转向，来控制车辆驾驶支援，从而使行驶车辆与前方车辆及后方车辆之间的碰撞减到最小。

Description

用于防止车辆碰撞的设备和方法
技术领域
本发明涉及一种用于防止车辆碰撞的设备和方法，更具体地说，涉及一种在行驶车辆进入与前方车辆的碰撞危险区时基于后方车辆所在的位置操作车辆的驾驶的用于防止车辆碰撞的设备和方法。
背景技术
通常，用于防止车辆碰撞的设备基于相对于前方车辆(例如，在前车辆)的速度、横向加速度、与前方车辆重叠的量、摩擦系数、重力加速度等等计算转向规避段，然后在行驶车辆(例如，正在驾驶的车辆)进入转向规避段时输出警报或通知驾驶者，以允许驾驶者改变车道。尤其是，与前方车辆重叠的量是基于行驶车辆的宽度的覆盖前方车辆的量。换句话说，当前方车辆和行驶车辆在驾驶方向上处于一大致直线上时，前方车辆和行驶车辆彼此重叠。
相关现有技术的用于防止车辆碰撞的设备在行驶车辆进入前方车辆的碰撞危险区时发出警告。因此，当驾驶者尝试通过转向规避(避免)碰撞时，用于防止车辆碰撞的设备会利用横向控制来规避碰撞。然而，当驾驶者在行驶车辆与前方车辆存在碰撞可能性时通过转向操作来改变车道时，可能发生与后方车辆的碰撞。
发明内容
于是，本发明提供一种用于防止车辆碰撞的设备和方法，其在行驶车辆进入与前方车辆(例如，在前车辆)的碰撞危险区时，基于后方车辆(例如，在该行驶车辆后面行驶的车辆)所在的位置以及驾驶者是否尝试转向，来操作车辆的驾驶，由此可以使前后方碰撞减到最低程度。
在本发明的一个方面，一种用于防止车辆碰撞的方法，包括：采集行驶车辆的车辆信息；基于所采集的车辆信息来计算最后制动点离碰撞时间(last point to brake timeto collision)、最后转向点离碰撞时间(last point to steer time to collision)、前方碰撞警告离碰撞时间(front collision warning time to collision)和离碰撞时间(time to collision)；确认行驶车辆是否进入行驶车辆与前方车辆之间存在碰撞可能性的碰撞危险区；以及当行驶车辆进入碰撞危险区时，基于后方车辆所在的方向以及驾驶者是否尝试转向，来执行车辆驾驶支援(driving support)。
在确认行驶车辆是否进入碰撞危险区的步骤中，可以通过确认离碰撞时间是否小于前方碰撞警告离碰撞时间，来确定行驶车辆是否进入碰撞规避段。此外，执行车辆驾驶支援的步骤可以包括：当行驶车辆进入碰撞规避段时，输出前方碰撞警告；输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否离开制动规避段(例如，超出(beyond)该段范围)；当行驶车辆超出制动规避段时，执行转向支援，以便执行转向规避；确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及当行驶车辆超出转向规避段时，执行全制动(full braking)。
执行车辆驾驶支援的步骤可以包括：当行驶车辆进入碰撞规避段时，如果行驶车辆的两侧均存在后方车辆，则抑制行驶车辆的转向并执行全制动；输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否超出制动规避段；当行驶车辆超出制动规避段时，抑制转向并执行全制动；确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及当行驶车辆超出转向规避段时，执行全制动。
此外，执行车辆驾驶支援的步骤可以包括：当行驶车辆进入碰撞规避段时，确认是否执行了初次转向尝试(primary steering attempt)；当执行了初次转向尝试时，确认在初次转向方向上是否存在后方车辆；当在初次转向方向上存在后方车辆时，抑制初次转向并执行全制动；确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否超出制动规避段；当行驶车辆超出制动规避段时，确认是否执行了二次转向尝试(secondary steering attempt)；当执行了二次转向尝试时，确认在二次转向方向上是否存在后方车辆；以及当在二次转向方向上存在后方车辆时，抑制二次转向并执行全制动。
用于防止车辆碰撞的方法还可以包括：响应于在确认是否执行了初次转向尝试的步骤中确认出没有执行初次转向尝试，维持前方碰撞警告输出。此外，用于防止车辆碰撞的方法还可以包括：响应于在确认是否执行了二次转向尝试的步骤中确认出执行了二次转向尝试并且在二次转向方向上不存在后方车辆，执行转向支援，以便执行转向规避。在执行转向支援的步骤中，可以提供通过电子稳定性控制(ESC：electronic stability control)的部分制动来实现的电动助力转向(MDPS：motor driven power steering)辅助(assist)和横向辅助(lateral assist)。用于防止车辆碰撞的方法还可以包括：当比较结果是最后转向点离碰撞时间大于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否超出制动规避段；以及当行驶车辆超出制动规避段时，执行全制动。
在本发明的另一个方面，一种用于防止车辆碰撞的设备，包括：传感器单元，配置为使用各种传感器测量车辆信息；信息采集器，配置为通过传感器单元采集车辆信息；最后制动点(last point to brake)计算器，配置为基于车辆信息计算最后制动点离碰撞距离(last point to brake distance to collision)、最后制动点离碰撞时间、以及前方碰撞警告离碰撞时间；最后转向点(last point to steer)计算器，配置为基于车辆信息计算最后转向点离碰撞距离(last point to steer distance to collision)和最后转向点离碰撞时间；碰撞时间(collision time)计算器，基于车辆信息计算行驶车辆与前方车辆之间的离碰撞时间(time to collision)；控制器，配置为基于离碰撞时间、最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间，来感测行驶车辆是否进入碰撞危险区，并且在碰撞危险区内基于后方车辆所在的方向和驾驶者的转向操作来执行车辆驾驶支援；以及驾驶支援器，配置为基于控制器的操作来支援车辆驾驶。此外，每个计算器和传感器单元均由控制器来执行。
具体而言，控制器可以配置为，当行驶车辆进入碰撞危险区内的碰撞规避段时，如果不存在后方车辆，最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间，并且没有执行制动规避，则基于转向操作，执行转向支援。控制器可以配置为，当行驶车辆的两侧均存在后方车辆时，如果行驶车辆进入碰撞规避段，则抑制转向并执行全制动，并且当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间且行驶车辆超出制动规避段时，抑制转向并执行全制动。
上述控制器也可以配置为，当行驶车辆进入碰撞规避段时，确认是否执行了初次转向尝试，并且当在初次转向方向上存在后方车辆时，抑制转向并执行全制动。控制器可以配置为，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间且没有执行制动规避时，如果执行了二次转向尝试，则确认在二次转向方向上是否存在后方车辆，并且当存在后方车辆时，抑制转向并执行全制动。控制器可以配置为，当在不存在后方车辆的方向上执行了二次转向尝试时，执行转向规避。控制器可以配置为，当最后转向点离碰撞时间等于或大于最后制动点离碰撞时间且没有执行制动规避时，执行全制动。驾驶支援器可以配置为，通过电子稳定性控制(ESC)的部分制动来执行电动助力转向(MDPS)辅助和横向辅助。驾驶支援器还可以配置为，使用电子稳定性控制(ESC)执行全制动。
附图说明
结合附图，通过以下详细说明，将会更清楚地理解本发明的上述和其它目的、特征和优点，其中：
图1是本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的设备的示例性框结构图；
图2是说明本发明的示例性实施例的碰撞危险区的设置的示例图；
图3是说明本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的方法的示例性流程图；
图4是说明本发明的第一示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
图5是说明图4的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；
图6是说明本发明的第二示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
图7是说明图6的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；
图8是说明本发明的第三示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
图9A-图9D是说明图8的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；以及
图10至图12是说明本发明的示例性实施例的与前方车辆的碰撞规避方法的示例图。
附图标记说明
10：传感器单元
20：信息采集器
30：最后制动点计算器
40：最后转向点计算器
50：碰撞时间计算器
60：控制器
70：驾驶支援器
S11：采集车辆信息
S12：计算最后制动点、最后转向点、以及TTC
S13：本车进入碰撞规避段否？
S14：根据后方车辆所在的方向和是否执行了转向尝试，来控制车辆驾驶支援
S1401：前方碰撞警告
S1402：最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
S1403：没有制动规避？
S1404：执行全制动
S1405：没有制动规避？
S1406：支援转向
S1407：没有转向规避？
S1411：抑制转向并执行全制动
S1412：最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
S1413：没有制动规避？
S1414：执行全制动
S1415：没有制动规避？
S1416：抑制转向并执行全制动
S1417：没有转向规避？
S1421：执行了转向尝试否？
S1422：存在后方车辆否？
S1423：抑制转向并执行全制动
S1424：前方碰撞警告
S1425：最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
S1426：没有制动规避？
S1427：执行全制动
S1428：没有制动规避？
S1429：执行了转向尝试否？
S1430：存在后方车辆否？
S1431：抑制转向并执行全制动
S1432：支援转向
S1433：没有转向规避？
具体实施方式
应理解，本文使用的术语“车辆”(vehicle)或“车辆的”(vehicular)或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)在内的乘用车、公交车、卡车、各种商务车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车、燃料电池车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。
虽然示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性进程，但是应该理解示例性进程也可以由一个或多个模块执行。此外，应该理解术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件设备。该存储器配置为存储上述模块，而处理器具体配置为执行上述模块，以便执行下面进一步描述的一个或多个进程。
此外，本发明的控制逻辑也可具体化为计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM(只读光盘)，磁带、软盘、闪盘(flashdrive)、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在连接网络(networkcoupled)的计算机系统中，以便例如通过远程服务器或控制器局域网(CAN：ControllerArea Network)以分布形式存储和执行计算机可读介质。
本文使用的术语仅仅是为了说明示例性实施方式的目的而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种(a、an和the)”也意在包括复数形式，除非上下文中清楚指明。还可以理解的是，在说明书中使用的术语“包括(comprises和/或comprising)”是指存在所述特征、整数(Integer，整体)、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。
如本文所使用的，除非特别声明或从上下文中明显看出，术语“大约(about)”应理解为处于本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准差内。“大约”可理解为在标注值(stated value)的10％，9％，8％，7％，6％，5％，4％，3％，2％，1％，0.5％，0.1％，0.05％，或0.01％内。除非从上下文中另外明确地看出，否则本文所提供的所有数值被术语“大约”修饰(限制)。
在下文中，结合附图，详细描述本发明的示例性实施例。图1是本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的设备的示例性框结构图，图2是说明本发明的示例性实施例的碰撞危险区的设置的示例图。如图1所示，本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的设备可以包括传感器单元10、信息采集器20、最后制动点计算器30、最后转向点计算器40、碰撞时间计算器50、控制器60和驾驶支援器70。传感器单元10、信息采集器20、最后制动点计算器30、最后转向点计算器40、碰撞时间计算器50和驾驶支援器70可以由具有存储器和处理器的控制器60来执行。
传感器单元10可以包括雷达和各种传感器，例如红外传感器、图像传感器(imagesensor)、重力传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、速度传感器等等。传感器单元10可以配置为感测行驶车辆的前方障碍物和/或后方障碍物或全向障碍物(例如，车辆)。另外，传感器单元10可以配置为使用各种传感器测量关于加速度、纵向加速度、横向加速度、速度、与前方车辆的相对速度和相对距离、与前方车辆的重叠量(overlappingquantity)等的车辆信息。具体而言，与前方车辆的重叠量可以是基于行驶车辆的宽度的覆盖前方车辆的量。信息采集器20可以经由车辆通信网络连接到传感器单元10，并且可以配置为经由车辆通信网络采集由传感器单元10测量得到的值。车辆通信网络可以由控制器局域网(CAN)、局部互连网(LIN：local interconnect network)、FlexRay、面向媒体的系统传输(MOST：media oriented system transport)等中的至少一者来实现。
最后制动点计算器30可以配置为，基于从信息采集器20接收的车辆信息来计算最后制动点离碰撞距离dLPB和最后制动点离碰撞时间tLPB。最后制动点离碰撞距离(d)和最后制动点离碰撞时间(LPB TTC：last point to brake time to collision)可以由下列公式1给出。
公式1
在上述公式1中，vrel表示与前方车辆的相对速度，ax表示纵向加速度，μ表示摩擦系数，g表示行驶车辆的重力加速度。另外，摩擦系数可以是常量，也可以根据道路条件(例如，铺装道路材料、路面条件等)而变化。
最后制动点计算器30可以配置为，使用最后制动点离碰撞时间(tLPB)计算前方碰撞警告离碰撞时间tFCW。基于下列公式2，前方碰撞警告离碰撞时间tFCW可以由最后制动点离碰撞时间和驾驶者反应时间α的和来表示。
公式2
tFCW＝tLPB+α
最后转向点计算器40可以配置为，基于从信息采集器20接收的车辆信息，计算最后转向点离碰撞距离dLPS和最后转向点离碰撞时间tLPS。最后转向点离碰撞距离和最后转向点离碰撞时间(LPS TTC：last point to steer time to collision)可以由下列公式3来计算。
公式3
在上述公式3中，vrel表示与前方车辆的相对速度、ay表示行驶车辆的横向加速度、sy表示与前方车辆的重叠量(例如，行驶车辆的宽度)、μ表示摩擦系数，g表示行驶车辆的重力加速度。
如图2所示，使用可以从最后制动点计算器30和最后转向点计算器40输出的最后制动点离碰撞距离、最后转向点离碰撞距离、前方碰撞警告离碰撞时间，碰撞危险区(collision risk area)可以分别设置为警告段、碰撞规避段、和碰撞缓解段。可以通过将可以基于前方碰撞警告离碰撞时间来计算的前方碰撞警告离碰撞距离(front collisionwarning distance to collision)与裕度距离(margin distance)相加来计算警告段。
碰撞规避段可以分为可以通过制动来规避碰撞的制动规避段和可以通过改变车道来规避碰撞的转向规避段。具体而言，制动规避段可以定义为从前方碰撞警告离碰撞距离至最后制动点离碰撞距离的区段，转向规避段可以是从最后制动点离碰撞距离至最后转向点离碰撞距离的区段。碰撞缓解段可以是不能通过制动或改变车道来规避碰撞的预碰撞段(pre-crash section)。具体而言，预碰撞段可以是从最后转向点离碰撞距离至前方车辆的位置。
再者，当行驶车辆相对于前方车辆的相对速度减小到等于或小于阈值(例如，大约30km/h)时，转向规避段与制动规避段之间，位置可能彼此交换。碰撞时间计算器50可以配置为使用与位于行驶车辆前方的前方车辆的相对速度和相对距离，计算行驶车辆与前方车辆之间的离碰撞时间(TTC：time to collision)。换句话说，碰撞时间计算器50可以配置为通过将与前方车辆的相对距离除以与前方车辆的相对速度而获得TTC。
控制器60可以配置为，基于从碰撞时间计算器50输出的TTC确认行驶车辆是否进入碰撞规避段。换句话说，控制器60可以配置为，确认TTC是否小于前方碰撞警告离碰撞时间(FCW TTC：front collision warning time to collision)。而且，当行驶车辆进入碰撞规避段时，控制器60可以配置为输出用于通知行驶车辆与前方车辆之间的碰撞可能性的警告，并且可以配置为确认行驶车辆的后方是否存在车辆。
当感测到与前方车辆的碰撞危险时，控制器60可以配置为确认是否存在后方车辆、以及在哪个方向(例如，地点/位置)存在后方车辆，并且确认驾驶者是否尝试转向。控制器60可以配置为，基于在哪个方向存在后方车辆以及驾驶者是否尝试转向，来执行驾驶支援。当两个方向(例如，左方/右方)均不存在后方车辆时，控制器60可以配置为，将最后制动点离碰撞时间(LPB TTC)与最后转向点离碰撞时间(LPS TTC)进行比较，并且当最后转向点离碰撞时间大于最后制动点离碰撞时间，但离碰撞时间(TTC)小于最后制动点离碰撞时间时，执行全制动。换句话说，当行驶车辆超出制动规避段而不能执行制动规避时，控制器60可以配置为操作自动紧急制动器(AEB：autonomous emergency brake)系统来执行全制动。因此，本发明可以减小因与前方车辆碰撞而造成的损伤。
另一方面，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间并且离碰撞时间(TTC)小于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确定出没有执行行驶车辆的制动规避。当行驶车辆超出制动规避段时，控制器60可以配置为确认用户(例如，驾驶者)是否尝试转向。当驾驶者执行转向操作时，控制器60可以配置为基于转向操作，操作紧急转向辅助系统来执行转向，以便支援驾驶支援。当离碰撞时间(TTC)小于最后转向点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确定出行驶车辆进入预碰撞段而操作AEB系统，从而执行全制动。
当两个方向均存在后方车辆(例如，行驶车辆的左后方向和右后方向均存在车辆)并且行驶车辆进入碰撞规避段时，控制器60可以配置为操作外加自动紧急制动器(AEBplus，AEB+)系统来抑制驾驶者的转向操作，从而执行全制动。而且，控制器60可以配置为，将最后制动点离碰撞时间(LPB TTC)与最后转向点离碰撞时间(LPS TTC)进行比较，并且当最后转向点离碰撞时间大于等于最后制动点离碰撞时间，但离碰撞时间(TTC)小于最后制动点离碰撞时间时，执行全制动。另一方面，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间并且离碰撞时间(TTC)小于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为使用AEB+系统抑制驾驶者的转向操作并执行全制动。另外，当离碰撞时间(TTC)小于最后转向点离碰撞时间时，控制器60可以配置为执行全制动。
当在一个方向(例如，行驶车辆的左后方向或右后方向)存在后方车辆时，控制器60可以配置为当行驶车辆进入碰撞规避段时，确认驾驶者是否尝试转向。作为确认结果，当驾驶者尝试转向时，控制器60可以配置为确认在转向方向是否存在后方车辆。当在转向方向存在后方车辆时，控制器60可以配置为抑制转向而执行全制动。另外，当在转向方向不存在后方车辆时，控制器60可以配置为可视地和/或可听地输出存在前方碰撞危险的警告。控制器60可以配置为确认最后制动点离碰撞时间是否等于或小于最后转向点离碰撞时间以及行驶车辆是否超出制动规避段。具体而言，当行驶车辆超出制动规避段时，控制器60可以配置为执行全制动。
另外，当最后制动点离碰撞时间大于最后转向点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没执行行驶车辆的制动规避，并且当行驶车辆可能没执行制动规避时，确认驾驶者是否尝试转向。具体而言，当驾驶者尝试转向(例如，初次转向)时，控制器60可以配置为确认在转向方向上是否存在后方车辆，并且当存在后方车辆时，控制器60可以配置为抑制转向并执行全制动。另外，当驾驶者没有尝试转向时，控制器60可以配置为操作紧急转向辅助(ESA：emergency steer assist)来执行转向。当行驶车辆超出转向规避段时，控制器60可以配置为执行全制动，以缓解由于与前方车辆碰撞而造成的损伤。
驾驶支援器70可以配置为基于控制器60的操作支援车辆的驾驶。换句话说，当控制器60指示紧急转向辅助(ESA)时，驾驶支援器70可以配置为通过电子稳定性控制(ESC)的部分制动，支援电动助力转向(MDPS)辅助和横向辅助。另外，当控制器60指示自动紧急制动(AEB)时，驾驶支援器70可以配置为使用ESC执行全制动。此外，当控制器60指示外加自动紧急制动(AEB+)功能的激活时，驾驶支援器70可以配置为使用ESC抑制转向并执行全制动。
图3是说明本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的方法的示例性流程图。首先，用于防止车辆碰撞的设备中，由车辆内配备的传感器单元10测量得到的车辆信息可以通过信息采集器20而被采集(S11)。具体而言，车辆信息可以包括与前方车辆的相对速度和相对距离、以及行驶车辆的速度和加速度。
用于防止车辆碰撞的设备可以配置为使用采集得到的车辆信息来计算最后制动点离碰撞距离、最后转向点离碰撞距离、最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间和离碰撞时间(TTC)(S12)。换句话说，最后制动点计算器30、最后转向点计算器40、碰撞时间计算器50可以分别配置为，基于从信息采集器20输出的车辆信息，来计算最后制动点离碰撞距离和最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞距离和最后转向点离碰撞时间、以及离碰撞时间。
用于防止车辆碰撞的设备的控制器60可以配置为，确认行驶车辆与前方车辆之间是否存在碰撞可能性。具体而言，控制器60可以配置为确认离碰撞时间(TTC)是否小于前方碰撞警告离碰撞时间(FCWTTC)，以便确定行驶车辆是否进入碰撞规避段。当离碰撞时间(TTC)小于前方碰撞警告离碰撞时间时，控制器60可以配置为确定出行驶车辆进入了碰撞规避段，并且当离碰撞时间(TTC)等于或大于前方碰撞警告离碰撞时间时，控制器60可以配置为确定出行驶车辆未进入碰撞规避段。
当行驶车辆进入碰撞规避段时，控制器60可以配置为确认在哪个方向(例如，地点/位置)存在后方车辆以及驾驶者是否尝试转向，并且基于在哪个方向存在后方车辆以及驾驶者是否尝试转向，来操作驾驶支援器70，以便操作车辆驾驶支援(S14)。换句话说，控制器60可以配置为使用传感器单元10确认在哪个方向存在后方车辆以及驾驶者是否尝试改变车道，并且执行自动紧急制动或紧急转向支援、或者自动紧急制动和转向抑制。
图4是说明本发明的第一示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图。本发明的该示例性实施例描述不存在后方车辆时的情况。首先，当行驶车辆进入碰撞规避段时(S13)，用于防止车辆碰撞的设备的控制器60可以配置为可视地和/或可听地输出用于通知行驶车辆与前方车辆之间的碰撞可能性的警告(S1401)。例如，控制器60可以配置为输出警告词和/或警告音。
控制器60可以配置为确认最后转向点离碰撞时间(LPS TTC)是否小于最后制动点离碰撞时间(LPB TTC)(S1402)。换句话说，控制器60可以配置为确认与前方车辆的相对速度是否等于或小于阈值。具体而言，当最后转向点离碰撞时间与最后制动点离碰撞时间一致(相符)时，该阈值可以是行驶车辆相对于前方车辆的相对速度。当最后转向点离碰撞时间等于或大于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可能配置为确认行驶车辆是否超出制动规避段，以便确定是否可能没有执行制动规避(S1403)。当可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为操作驾驶支援器70来执行全制动(S1404)。由于行驶车辆超出制动规避段并且进入预碰撞段，但是行驶车辆相对于前方车辆的相对速度小于该阈值，所以可以由用户操作自动紧急制动功能来规避(避免)与前方车辆碰撞。
此外，在步骤S1402中，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1405)。换句话说，控制器60可以配置为确认离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间，以便确认行驶车辆是否超出制动规避段。当可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为确认驾驶者是否执行了转向操作，以便当驾驶者执行转向操作时支援转向(S1406)。接下来，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1407)。换句话说，控制器60可以配置为确认行驶车辆是否超出转向规避段并且进入预碰撞段(例如，碰撞缓解段)。当行驶车辆可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为操作驾驶支援器70来执行全制动(S1404)。换句话说，当行驶车辆没有改变车道而进入预碰撞段时，控制器60可以配置为执行全制动功能来缓解与前方车辆的碰撞损伤。
图5是说明图4的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图。如图5所示，当行驶车辆相对于前方车辆的相对速度小于阈值时，最后制动点离碰撞距离小于最后转向点离碰撞距离，这样可以通过全制动来规避碰撞。另一方面，当行驶车辆相对于前方车辆的相对速度等于或大于阈值时，最后制动点离碰撞距离大于最后转向点离碰撞距离，因此当行驶车辆超出碰撞规避段或进入预碰撞段时，碰撞无法规避但是可以通过全制动来缓解与前方车辆的碰撞损伤。根据本发明的示例性实施例，当在图5的全制动(AEB)区域中可能输入了驾驶者的转向操作并且基于驾驶者意图可改变车道时，用于防止车辆碰撞的设备可以松开全制动功能。
图6是说明本发明的第二示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图。本发明的该示例性实施例描述行驶车辆的两侧均存在后方车辆时的情形。参照图6，当行驶车辆进入碰撞规避段时(S13)，用于防止车辆碰撞的设备的控制器60可以配置为抑制转向来防止驾驶者执行转向操作，并且执行全制动(S1411)。
控制器60可以配置为，确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间(S1412)。当最后转向点离碰撞时间大于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1413)。作为确认结果，当可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为操作驾驶支援器70来执行全制动(S1414)。因此，本发明的示例性实施例可以规避行驶车辆与前方车辆之间的碰撞。
另一方面，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1415)。作为在步骤S1415中的确认结果，当可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为抑制转向操作并执行全制动(S1416)。接下来，控制器60可以配置为确认行驶车辆是否超出转向规避段，并因此可能没有执行制动规避(S1417)。当可能没有执行转向规避时，控制器60可以配置为执行全制动来缓解碰撞规避(S1414)。
图7是说明图6的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图。如图7所示，当行驶车辆的两侧均存在后方车辆时，当最后制动点离碰撞时间小于最后转向点离碰撞时间时，用于防止车辆离碰撞的设备可以通过全制动来规避碰撞，而当最后制动点离碰撞时间等于或大于最后转向点离碰撞时间时，执行全制动或全制动和转向抑制来规避碰撞。
图8是说明本发明的第三示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图。本发明的该示例性实施例描述在行驶车辆后侧的一个方向存在后方车辆时的情形。如图8所示，当行驶车辆进入碰撞规避段时(S13)，用于防止车辆碰撞的设备的控制器60可以配置为确认驾驶者是否尝试转向(S1421)。具体而言，控制器60可以配置为，当行驶车辆进入碰撞规避段时，输出前方碰撞危险的警告。
当感测到驾驶者的转向操作时，控制器60可以配置为确认在感测到的转向方向上是否存在后方车辆(S1422)。当在转向方向上存在后方车辆时，控制器60可以配置为抑制初次转向，以执行全制动(S1423)。另一方面，当在转向方向上不存在后方车辆时，控制器60可以配置为输出用于通知前方碰撞危险的警告(S1424)。控制器60可以配置为，确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间(S1425)。当最后转向点离碰撞时间大于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1426)。换句话说，控制器60可以配置为确认行驶车辆是否超出制动规避段。作为确认结果，当可能没有执行制动规避时，控制器60可以配置为操作驾驶支援器70来执行全制动(S1427)。因此，本发明的示例性实施例可以规避行驶车辆与前方车辆之间的碰撞。
另一方面，在步骤S1425，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行制动规避(S1428)。控制器60可以配置为，当行驶车辆超出制动规避段时，确认驾驶者是否尝试转向(S1429)，并且当驾驶者尝试转向时，确认在转向方向上是否存在后方车辆(S1430)。当在转向方向上存在后方车辆时，控制器60可以配置为抑制二次转向并执行全制动(S1431)。当行驶车辆超出制动规避段但在转向方向上存在后方车辆时，如果驾驶者尝试转向，则控制器60可以配置为支援紧急转向(S1432)。换句话说，控制器60可以配置为操作驾驶支援器70来使得用户在不存在后方车辆的方向上尝试转向(例如，改变车道)，从而规避碰撞。另一方面，当行驶车辆超出制动规避段时，如果驾驶者没有尝试转向，则控制器60可以配置为等待。接下来，控制器60可以配置为确认是否可能没有执行转向规避(S1433)，并且当行驶车辆超出转向规避段并进入预碰撞段时，通过全制动使因碰撞导致的损伤最小化(S1427)。
图9A-图9D是说明图8的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图。参照图9A，当驾驶者没有执行转向操作时，如果行驶车辆进入了预碰撞段，则用于防止车辆碰撞的设备可以配置为执行全制动。另外，当行驶车辆进入转向规避段时，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为在不存在后方车辆的方向上辅助转向，从而规避碰撞。
如图9B所示，当驾驶者迅速地尝试转向规避时，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为执行全制动并抑制转向，于是在大致低速区和大致高速区(例如，在任何限速区域中)这两个区域中均可以规避碰撞。另一方面，如图9C所示，当驾驶者(例如，不迅速地)尝试转向规避时，在中速区和高速区(例如，超过预定速度的限速)中可能没有执行碰撞规避，但可以缓解由于碰撞导致的损伤。如图9D所示，当驾驶者迅速地在存在后方车辆的方向上尝试转向规避时，可以执行全制动，然后车辆尝试在不存在后方车辆的方向上改变车道。
图10至图12是说明本发明的示例性实施例的与前方车辆的碰撞规避方法的示例图。
参照图10，当行驶车辆在不存在后方车辆时进入制动规避段，且最后转向点离碰撞距离等于或大于最后制动点离碰撞距离时，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为执行紧急全制动。换句话说，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为通过全制动来规避在大致比前方车辆低的速度下驾驶的行驶车辆与前方车辆之间的碰撞。
参照图11，当行驶车辆在不存在后方车辆时进入转向规避段，且最后转向点离碰撞距离小于最后制动点离碰撞距离时，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为确认驾驶者是否尝试转向。另外，用于防止车辆碰撞的设备可以配置为基于驾驶者的转向操作来辅助转向扭矩和部分制动，以便支援转向规避。
如图12所示，当行驶车辆进入制动规避段时，如果驾驶者尝试在存在后方车辆的方向上改变车道，则用于防止车辆碰撞的设备可以配置为抑制驾驶者的转向并执行全制动。因此，本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞设备可以规避后方车辆和前方车辆之间的碰撞。
如上所述，根据本发明的示例性实施例，当行驶车辆进入与前方车辆的碰撞危险区时，基于后方车辆所在的位置以及驾驶者是否尝试转向，来控制车辆驾驶，由此能够将前方和后方的碰撞减到最小。如上所述，尽管参考附图描述了本发明的用于防止车辆碰撞的设备和方法，但本发明不限于本文及附图中所描述的示例性实施例，在本发明范围的保护范围内可以对其进行修改。

Claims (20)

1.一种用于防止车辆碰撞的方法，包括：
由控制器采集行驶车辆的车辆信息；
由控制器基于所采集的车辆信息来计算最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间和离碰撞时间；
由控制器基于离碰撞时间、最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间，确认行驶车辆是否进入行驶车辆与前方车辆之间存在碰撞可能性的碰撞危险区；以及
当行驶车辆进入碰撞危险区时，由控制器基于后方车辆所在的方向、是否尝试转向以及所述行驶车辆与前方车辆的相对速度是否减小到等于或小于阈值，来操作车辆驾驶支援。
2.如权利要求1所述的方法，其中在确认行驶车辆是否进入碰撞危险区的步骤中，所述方法包括：
由控制器通过确认离碰撞时间是否小于前方碰撞警告离碰撞时间，来确定行驶车辆是否进入碰撞规避段。
3.如权利要求1所述的方法，其中操作车辆驾驶支援的步骤包括：
当行驶车辆进入碰撞规避段时，由控制器输出前方碰撞警告；
由控制器输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；
当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，由控制器确认行驶车辆是否超出制动规避段；
当行驶车辆超出制动规避段时，由控制器执行转向支援，以便执行转向规避；
由控制器确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及
当行驶车辆超出转向规避段时，由控制器执行全制动。
4.如权利要求1所述的方法，其中操作车辆驾驶支援的步骤包括：
当行驶车辆进入碰撞规避段时，如果行驶车辆的两侧均存在后方车辆，则由控制器抑制行驶车辆的转向并执行全制动；
由控制器输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；
当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，由控制器确认行驶车辆是否超出制动规避段；
当行驶车辆超出制动规避段时，由控制器抑制转向并执行全制动；
由控制器确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及
当行驶车辆超出转向规避段时由控制器执行全制动。
5.如权利要求1所述的方法，其中操作车辆驾驶支援的步骤包括：
当行驶车辆进入碰撞规避段时，由控制器确认是否执行了初次转向尝试；
当执行了初次转向尝试时，由控制器确认在初次转向方向上是否存在后方车辆；
当在初次转向方向上存在后方车辆时，由控制器抑制初次转向并执行全制动；
由控制器确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；
当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，由控制器确认行驶车辆是否超出制动规避段；
当行驶车辆超出制动规避段时，由控制器确认是否执行了二次转向尝试；
当执行了二次转向尝试时，由控制器确认在二次转向方向上是否存在后方车辆；以及
当在二次转向方向上存在后方车辆时，由控制器抑制二次转向并执行全制动。
6.如权利要求5所述的方法，还包括：
响应于在确认是否执行了初次转向尝试的步骤中确认出没有执行初次转向尝试，由控制器维持前方碰撞警告输出。
7.如权利要求5所述的方法，还包括：
响应于在确认是否执行了二次转向尝试的步骤中确认出执行了二次转向尝试并且在二次转向方向上不存在后方车辆，由控制器执行转向支援，以便执行转向规避。
8.如权利要求7所述的方法，其中在执行转向支援的步骤中，提供通过电子稳定性控制ESC的部分制动来实现的电动助力转向MDPS辅助和横向辅助。
9.如权利要求5所述的方法，还包括：
当比较结果是最后转向点离碰撞时间大于最后制动点离碰撞时间时，由控制器确认行驶车辆是否超出制动规避段；以及
当行驶车辆超出制动规避段时，由控制器执行全制动。
10.一种用于防止车辆碰撞的设备，包括：
传感器单元，配置为使用各种传感器测量车辆信息；
控制器，配置为，
从传感器单元采集车辆信息；
基于车辆信息计算最后制动点离碰撞距离、最后制动点离碰撞时间、以及前方碰撞警告离碰撞时间；
基于车辆信息计算最后转向点离碰撞距离和最后转向点离碰撞时间；
基于车辆信息计算行驶车辆与前方车辆之间的离碰撞时间；
基于离碰撞时间、最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间，来感测行驶车辆是否进入碰撞危险区，并且在碰撞危险区内基于后方车辆所在的方向和驾驶者的转向操作以及所述行驶车辆与前方车辆的相对速度是否减小到等于或小于阈值，来操作车辆驾驶支援；以及
支援车辆驾驶。
11.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，当行驶车辆进入碰撞危险区内的碰撞规避段时，如果不存在后方车辆，最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间，并且没有执行制动规避，则基于转向操作，执行转向支援。
12.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，当行驶车辆的两侧均存在后方车辆时，如果行驶车辆进入碰撞规避段，则抑制转向并执行全制动，并且当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间且行驶车辆超出制动规避段时，抑制转向并执行全制动。
13.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，当行驶车辆进入碰撞规避段时，确认是否执行了初次转向尝试，并且当在初次转向方向上存在后方车辆时，抑制转向并执行全制动。
14.如权利要求13所述的设备，其中控制器配置为，当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间且没有执行制动规避时，如果执行了二次转向尝试，则确认在二次转向方向上是否存在后方车辆，并且当存在后方车辆时，抑制转向并执行全制动。
15.如权利要求14所述的设备，其中控制器配置为，当在不存在后方车辆的方向上执行了二次转向尝试时，执行转向规避。
16.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，当最后转向点离碰撞时间等于或大于最后制动点离碰撞时间且没有执行制动规避时，执行全制动。
17.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，通过电子稳定性控制ESC的部分制动来执行电动助力转向MDPS辅助和横向辅助。
18.如权利要求10所述的设备，其中控制器配置为，使用电子稳定性控制ESC执行全制动。
19.一种包含由控制器执行的程序指令的非瞬时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：
控制传感器单元使用各种传感器来测量车辆信息的程序指令；
从传感器单元采集车辆信息的程序指令；
基于车辆信息计算最后制动点离碰撞距离、最后制动点离碰撞时间、以及前方碰撞警告离碰撞时间的程序指令；
基于车辆信息计算最后转向点离碰撞距离和最后转向点离碰撞时间的程序指令；
基于车辆信息计算行驶车辆与前方车辆之间的离碰撞时间的程序指令；
基于离碰撞时间、最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间，来感测行驶车辆是否进入碰撞危险区，并且在碰撞危险区内基于后方车辆所在的方向和驾驶者的转向操作以及所述行驶车辆与前方车辆的相对速度是否减小到等于或小于阈值，来操作车辆驾驶支援的程序指令；以及
支援车辆驾驶的程序指令。
20.如权利要求19所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：
当行驶车辆进入碰撞危险区内的碰撞规避段时，如果不存在后方车辆，最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间，并且没有执行制动规避，则基于转向操作，执行转向支援的程序指令。
CN201410327920.4A 2014-02-14 2014-07-10 用于防止车辆碰撞的设备和方法 Active CN104842995B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140017326A KR101519287B1 (ko) 2014-02-14 2014-02-14 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
KR10-2014-0017326 2014-02-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104842995A CN104842995A (zh) 2015-08-19
CN104842995B true CN104842995B (zh) 2019-08-16

Family

ID=53394389

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410327920.4A Active CN104842995B (zh) 2014-02-14 2014-07-10 用于防止车辆碰撞的设备和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9272710B2 (zh)
KR (1) KR101519287B1 (zh)
CN (1) CN104842995B (zh)

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104781866B (zh) * 2012-10-26 2017-07-14 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
KR101655553B1 (ko) * 2014-10-29 2016-09-08 현대자동차주식회사 운전자 보조 장치 및 방법
DE102015104547A1 (de) * 2015-03-26 2016-09-29 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs mit variabler Warnzeitdauer
JP6363558B2 (ja) * 2015-06-02 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
WO2017056374A1 (ja) 2015-09-29 2017-04-06 ソニー株式会社 被害低減装置、被害低減方法およびプログラム
KR102187463B1 (ko) * 2015-12-08 2020-12-07 현대자동차 주식회사 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법
JP6330825B2 (ja) * 2016-01-26 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突回避支援システム
JP6816379B2 (ja) * 2016-04-14 2021-01-20 富士ゼロックス株式会社 衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラム
DE102016005884A1 (de) 2016-05-12 2017-11-16 Adam Opel Ag Fahrerassistenzsystem
KR101834351B1 (ko) 2016-07-14 2018-03-05 엘지전자 주식회사 차량용 운전 보조 장치
AU2017315461B2 (en) * 2016-08-26 2021-12-23 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle obstacle scanning tools
JP6380920B2 (ja) * 2016-09-05 2018-08-29 マツダ株式会社 車両制御装置
DE102016219757A1 (de) * 2016-10-11 2018-04-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Ausweichunterstützung für ein Fahrzeug
US10137871B2 (en) 2016-10-27 2018-11-27 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Adaptive braking for a vehicle control system
US11180141B2 (en) * 2016-12-05 2021-11-23 Mazda Motor Corporation Vehicle control system
KR102463694B1 (ko) * 2016-12-09 2022-11-07 현대자동차주식회사 인휠 시스템을 이용한 차량의 주행 제어 방법
KR102441062B1 (ko) * 2016-12-16 2022-09-06 현대자동차주식회사 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법
US20180178765A1 (en) * 2016-12-28 2018-06-28 GM Global Technology Operations LLC Brake assist system and method
KR101957922B1 (ko) * 2016-12-29 2019-03-15 (주)캠시스 차량 간 충돌 방지 방법 및 장치
KR102033883B1 (ko) * 2016-12-30 2019-11-08 현대자동차주식회사 차선 변경 결정 지원 시스템을 구현하는 장치 및 방법
JP6828457B2 (ja) * 2017-01-24 2021-02-10 いすゞ自動車株式会社 制動制御装置
KR102278347B1 (ko) * 2017-02-24 2021-07-19 현대자동차주식회사 차량의 경보 발생 장치 및 방법
KR20200074946A (ko) * 2017-09-05 2020-06-25 엠디고 엘티디. 차량 충돌시 승객의 기관에 대한 외상 평가 및 보고를 위한 자동화 시스템 및 방법
CN112026758B (zh) * 2017-09-30 2021-06-15 上海蔚来汽车有限公司 交通工具前方避撞方法及系统
KR102070605B1 (ko) 2017-10-27 2020-03-02 주식회사 만도 주변 상황 판단을 통한 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
US20190135276A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Mando Corporation Vehicle control system and method
JP6981197B2 (ja) * 2017-11-17 2021-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102017223486A1 (de) 2017-12-21 2019-06-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zum Vermeiden von lateralen Kollisionen
CN113129622B (zh) * 2017-12-28 2022-10-11 北京百度网讯科技有限公司 合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备
CN108284842B (zh) * 2017-12-28 2019-11-19 交通运输部公路科学研究所 一种车辆前向防撞系统评价技术指标阈值计算方法
KR102463722B1 (ko) 2018-02-20 2022-11-07 현대자동차주식회사 차량의 속도 설정 장치 및 방법
KR102139590B1 (ko) * 2018-02-27 2020-07-30 주식회사 만도 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
US10745007B2 (en) * 2018-06-08 2020-08-18 Denso International America, Inc. Collision avoidance systems and methods
US11260838B2 (en) * 2018-06-15 2022-03-01 Honeywell International Inc. Methods and systems for vehicle contact prediction and auto brake activation
KR102610729B1 (ko) * 2018-08-20 2023-12-07 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR102587246B1 (ko) * 2018-08-27 2023-10-06 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 위험상황 시 긴급 제동 방법
KR20200046611A (ko) * 2018-10-25 2020-05-07 주식회사 만도 운전자 보조 시스템
US10569770B1 (en) 2018-12-11 2020-02-25 Mando Corporation Driver assistance system
KR102673147B1 (ko) * 2019-01-30 2024-06-07 주식회사 에이치엘클레무브 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR20200136104A (ko) * 2019-05-27 2020-12-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
CN110281926B (zh) * 2019-06-27 2020-09-29 淮安信息职业技术学院 山区公路弯道信息识别和行车安全预警的方法及系统
JP7120186B2 (ja) * 2019-08-29 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP7247841B2 (ja) * 2019-09-26 2023-03-29 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置
CN110758286A (zh) * 2019-10-22 2020-02-07 同济大学 基于ar-hud增强现实抬头显示汽车侧后方盲点检测系统及方法
KR20210075290A (ko) * 2019-12-12 2021-06-23 현대자동차주식회사 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
JP7247931B2 (ja) * 2020-03-12 2023-03-29 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
KR20210151318A (ko) * 2020-06-04 2021-12-14 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 방법
CN111959502B (zh) * 2020-07-16 2021-12-17 山东大学 一种智能网联车辆避障方法
US20220041146A1 (en) * 2020-08-07 2022-02-10 Uatc, Llc Systems and Methods for Emergency Braking in Autonomous Vehicles
PE20230873A1 (es) * 2020-09-24 2023-05-31 Sandvik Mining & Construction Oy Control de seguridad de vehiculo de mineria
KR102380573B1 (ko) * 2020-11-06 2022-03-31 국민대학교산학협력단 종단간 지연을 최소화하기 위한 객체검출 장치 및 방법, 그리고 이를 이용한 첨단 운전자 보조장치
CN112793569A (zh) * 2021-02-24 2021-05-14 浙江东车智能科技有限公司 基于毫米波雷达的车辆防碰撞预警系统
JP2022159668A (ja) * 2021-04-05 2022-10-18 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
US20220348257A1 (en) * 2021-04-28 2022-11-03 Aptiv Technologies Limited System and method of providing evasive steering assist
CN113386747B (zh) * 2021-06-04 2022-06-07 东风汽车集团股份有限公司 一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101434234A (zh) * 2007-11-16 2009-05-20 爱信艾达株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序
CN101500865A (zh) * 2006-08-15 2009-08-05 丰田自动车株式会社 制动控制系统与制动控制方法
CN101524994A (zh) * 2008-03-04 2009-09-09 日产自动车株式会社 车辆驾驶辅助设备和车辆驾驶辅助方法
CN102069800A (zh) * 2010-12-28 2011-05-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆行驶控制方法及控制装置
CN102145692A (zh) * 2010-02-08 2011-08-10 株式会社电装 用于控制车辆运动的设备
CN102452396A (zh) * 2010-10-20 2012-05-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆防碰撞和报警系统
CN103171554A (zh) * 2011-12-26 2013-06-26 现代自动车株式会社 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4451209B2 (ja) 2004-05-14 2010-04-14 本田技研工業株式会社 車両操作支援装置
JP2009061878A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置
KR20090063311A (ko) 2007-12-14 2009-06-18 현대자동차주식회사 충돌 피해 경감 브레이크 제어시스템
DE102008003205A1 (de) * 2008-01-04 2009-07-09 Wabco Gmbh Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung der Kollisionsschwere infolge einer Kollision für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
KR101188271B1 (ko) * 2008-07-04 2012-10-05 주식회사 만도 차량의 전방 충돌 경고 및 충돌 경감 시스템의 제어방법
JP5359289B2 (ja) 2009-01-13 2013-12-04 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置
WO2010146897A1 (ja) * 2009-06-19 2010-12-23 ボッシュ株式会社 車両用制動制御装置
US9174641B2 (en) * 2011-03-09 2015-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Safety device for a motor vehicle and method for operating a motor vehicle
EP2752348A1 (en) * 2013-01-04 2014-07-09 Continental Automotive Systems, Inc. Adaptive emergency brake and steer assist system based on driver focus
KR101480610B1 (ko) 2013-05-21 2015-01-08 현대자동차주식회사 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101500865A (zh) * 2006-08-15 2009-08-05 丰田自动车株式会社 制动控制系统与制动控制方法
CN101434234A (zh) * 2007-11-16 2009-05-20 爱信艾达株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序
CN101524994A (zh) * 2008-03-04 2009-09-09 日产自动车株式会社 车辆驾驶辅助设备和车辆驾驶辅助方法
CN102145692A (zh) * 2010-02-08 2011-08-10 株式会社电装 用于控制车辆运动的设备
CN102452396A (zh) * 2010-10-20 2012-05-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆防碰撞和报警系统
CN102069800A (zh) * 2010-12-28 2011-05-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆行驶控制方法及控制装置
CN103171554A (zh) * 2011-12-26 2013-06-26 现代自动车株式会社 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20150232090A1 (en) 2015-08-20
CN104842995A (zh) 2015-08-19
KR101519287B1 (ko) 2015-05-11
US9272710B2 (en) 2016-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104842995B (zh) 用于防止车辆碰撞的设备和方法
US10407060B2 (en) Driver assistance apparatus and method for operating the same
CN108694860B (zh) 注意提醒装置
CN104670225B (zh) 用于车辆的制动控制系统和方法
CN104176052B (zh) 用于防止与车辆碰撞的装置和方法
CN103171554B (zh) 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的系统和方法
US9043108B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
CN104590250B (zh) 车辆自主辅助驾驶系统与方法
CN105644564B (zh) 一种汽车侧向主动避撞安全性判断方法
EP3305620A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN104802795A (zh) 用于在自主车辆操作期间适应行人的系统
CN105247592B (zh) 车辆的驾驶支援装置及车辆的驾驶支援方法
KR101830399B1 (ko) V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법
CN106470884B (zh) 车辆状态的确定和在驾驶车辆时的驾驶员辅助
US9540002B2 (en) Target recognition apparatus
CN108602494B (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
EP2484566A1 (en) Brake assist system
EP2208654B1 (en) Method and system for avoiding host vehicle collisions with a target
CN202574100U (zh) 一种车辆碰撞预警装置
GB2552407A (en) Apparatus and method for vehicle parking
EP3082067A1 (en) Stereoscopic object detection device and stereoscopic object detection method
US10745014B2 (en) Assist device
US20210162967A1 (en) Vehicle control device
CN110576853A (zh) 车辆控制系统
KR101519215B1 (ko) 운전보조시스템 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant