JP5359289B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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参照)。
照)。
を検出するようになっている。カメラ1を一対配置することにより、前方物体との相対距離を検出することができる。車両100の両側と後部には、それぞれミリ波レーダ2が取り付けられている。これらミリ波レーダ2から出射したミリ波の反射波を利用して、カメラ1の視野角から外れている側方障害物、後方障害物との相対距離を検出するようになっている。カメラ1は、前方障害物検出手段並びに道路状態検出手段を構成している。ミリ波レーダ2は、側方障害物検出手段ならびに後方障害物検出手段を構成している。
操舵機構におけるフィードバック信号として操舵角サーボコントローラ9に計測値を伝達する。操舵用サーボモータ8はピニオンギアをモータで回転させることによって、操舵系を自動で動かせる役割を担う。
本発明の処理は自車走行車線の前方又は後方に、接触の危険性がある障害物を検出した時点から開始される。
る。そして、自車および障害物情報を、統一された座標値に対応づけて運動状態の記述をするために、カメラ1から撮像されたイメージから座標系を確定する。本実施の形態では、図4に示すように、道路の進行方向にX軸を、X軸と垂直方向にY軸を設定する。また、座標原点は自車の現在値をX座標の原点、道路の中心をY座標の原点に設定することにする。このように設定された座標上に、自車重心点の位置情報を(Xv,Yv)、前方障害物、後方障害物、側方障害物の位置情報はカメラ1、ミリ波レーダ2の情報に基づいて算出し、それぞれ(XF,YF)(XR,YR)(XS,YS)と表記する。また、直線道路を想定しているため、左境界のY座標をyL、右境界のY座標をyRと表記する。
まずステップS21では、自車の加減速度aB´を大きめに仮設定し、ステップS22で自車がaB´で一定減速をした時の速度、絶対位置を時系列で見積もる。そしてステップS23で上記(3)式を用いて自車の動きに合わせて後続車が速度調節により時系列絶対位置を見積もる。ステップS24では自車と後方障害物の時系列絶対位置データから接触する瞬間、つまりXV(t)<XR(t)となるtが存在するか否かを判別する。もし存在しないのであれば、ステップS21で仮決めしたaB´では、後続車との接触を回避する余裕があると見なし、aB´を小さく設定して再度ステップS21からやり直す。もし存在するのであれば、後続車と接触する恐れがあると見なせるので、aB´をaBとして設定し、ステップS24での制駆動力範囲Bの設定処理が終了する。
し、本実施例における輪荷重FZiは一定と仮定し、αi、κiは以下の計算式を使用す
る。
2項は時刻t0からt0+Tfまでの区間内における車両運動状態を評価する式である。ここで、Tfが大きいほど、より長い将来を予測することになるが、一般的に演算負荷が大きくなってしまう。本実施例では、自車は現在の加減速度で等加速度走行を行い、前方後方障害物は等速移動をすると仮定した場合に、自車が前方後方いずれかの障害物と接触すると予想されるまでの時間をTfとする。つまり現時点での接触予想時間までの間に隣
の車線にいればよいことになる。
○終端評価項目1:Tf秒後、車両姿勢が道路方向に向くようにする。
○終端評価項目2:Tf秒後、隣の車線に移動している。
○区間評価項目3:Tf秒間、自車が現在いる車線を走行する場合は前方障害物、後方障害物共に近づかないようにし、自車が隣の車線を走行する場合は側方障害物に近づかないようにする。
○区間評価項目4:Tf秒間、自車が道路をはみ出さないようにする。
○区間評価項目5:Tf秒間、自車の操舵制御入力はできるだけ小さくする。
○区間評価項目6:Tf秒間、自車の制駆動制御入力はできるだけ小さくする。
(終端評価項目1)
のようなアルゴリズムを使用して、最適操作量の算出を行う。本実施の形態の場合、上記(17)式より、入力はu=(δTqflTqfrTqrlTqrr)であるので、時刻t0からt0+Tfまでの各操作量が時系列で算出される。実際の操作量算出では、評価区間を適当なステップ数Nで分割して離散化を行い、各ステップ時点における操作量の値を算出することになる。つまり、以下に示すような、N個の時系列入力が得られる。
そして、本実施例では、所定時間間隔ごとに操舵と制駆動を複合させた回避の際における各時系列操作量の算出を行っている。これにより、自車が取得した最新の情報に基づいて回避を行うため、環境の急変化や、予想していない障害物の動きに対しても、適切に対応することができる。
1 ステレオカメラ
2 ミリ波レーダ
3 ロータリーエンコーダ
4 ヨーレートセンサ
5 加速度センサ
6 マイクロプロセッサ
7 操舵角センサ
8 操舵用サーボモータ
9 操舵角サーボコントローラ
10 制駆動力コントローラ
11 制駆動モータ
12 第1制駆動力演算手段
13 第2制駆動力演算手段
14 車両操作量決定手段
15 車両モデル
16 評価関数設定手段
17 側方障害物モデル
18 前方障害物モデル
19 後方障害物モデル
100 車両
Claims (10)
- 自車の運動状態を検出する自車状態検出手段と、
前方の障害物を検出する前方障害物検出手段と、
後方の障害物を検出する後方障害物検出手段と、
側方の障害物を検出する側方障害物検出手段と、
前方障害物と接触しない自車の第1制駆動力範囲を演算する第1制駆動力演算手段と、
後方障害物と接触しない自車の第2制駆動力範囲を演算する第2制駆動力演算手段と、
前記第1及び第2制駆動力範囲を満たす自車制駆動力が存在する場合は、自車はその制駆動力を実現して前方障害物、後方障害物との接触を回避し、存在しない場合は操舵も使用して前方障害物、後方障害物、側方障害物との接触を回避する車両操作量決定手段と、
を備え、
前記第2制駆動力演算手段は、
前記後方障害物検出手段が前記後方の障害物としての後続車を検出したときに、自車の加減速度を大きめに仮設定し、自車が一定減速をした時の将来の絶対位置を時系列で見積もるとともに、自車の動きに合わせて後続車が速度を調節すると仮定した上で当該後続車の将来の絶対位置を時系列で見積もり、自車と後方車両の前記絶対位置から両者が接触する瞬間が将来的に存在するか否かを判別し、その瞬間が存在しない場合には前記仮設定した加減速度を小さく設定して再度演算をやり直し、その瞬間が存在する場合には仮設定した加減速度に基づいて第2制駆動力範囲を設定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記車両操作量決定手段は、
前記第1及び第2制駆動力範囲を満たす自車制駆動力が存在しない場合に、前記側方障害物検出手段によって検出した側方障害物の前方又は後方の領域へ入るために自車の制駆動力と操舵の操作を複合することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。 - 前記車両操作量決定手段は、
自車の回避経路を数値的に評価するための評価関数設定手段を備え、
自車の運動特性を表現した車両モデルに基づいて評価値が所定の水準以上の制駆動力と操舵を複合した自車操作量を算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用運転支援装置。 - 前記評価関数設定手段によって評価する自車の回避経路は、
前記側方障害物検出手段によって検出した側方障害物の前方領域に入るか後方領域に入るかを、側方障害物の運動特性を表現した側方障害物モデルに基づいて決定することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。 - 前記評価関数設定手段によって評価する自車の回避経路は、
前方障害物の運動特性を表現した前方障害物モデルと後方障害物の運動を数式的に表現した後方障害物モデルに基づいて決定することを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の車両用運転支援装置。 - 前記評価関数設定手段は、
自車前方道路の境界、曲率、路面摩擦係数のいずれかを検出する道路状態検出手段を有し、前方道路形状や路面状態を考慮して回避経路の評価を行うことを特徴とする請求項3乃至請求項5のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。 - 前記車両モデルは、少なくとも自車車体の前後方向、左右方向、ヨー方向に対する物理運動特性を表現し、
前記側方障害物モデルは、少なくとも障害物の前後方向に対する物理運動特性を表現することを特徴とする請求項4に記載の車両用運転支援装置。 - 前記車両モデルは、少なくとも自車車体の前後方向、左右方向、ヨー方向に対する物理運動特性を表現し、
前記前方障害物モデル、及び後方障害物モデルは、少なくとも障害物の前後方向に対する物理運動特性を表現することを特徴とする請求項5に記載の車両用運転支援装置。 - 前記第1制駆動力演算手段と前記第2制駆動力演算手段で演算される第1制駆動力範囲と第2制駆動力範囲は、
自車-前方障害物、自車-後方障害物間の相対距離、相対速度のいずれか一つ以上に基づいて算出されることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。 - 前記車両操作量決定手段は、
所定の時間間隔ごとに新たに取得した自車及び各障害物情報に基づいて自車操作量を決定することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。
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