CN104826955B - 冲床内置式多工位移模机械手 - Google Patents

Abstract

一种冲床内置式多工位移模机械手，属于自动化机械技术领域。包括冲床工作平台固定座，其上有固定座左、右立柱，固定座左、右立柱上有固定座左、右立柱导轨；支承横梁，其左、右端分别与固定座左、右立柱固定；升降横梁，其左、右端分别与固定座左、右立柱导轨滑动配合，其顶部有连接板平移导轨，连接板平移导轨上设连接板固定座；滑动架驱动机构，设在支承横梁上；滑动架，其上有至少一对机械手臂连接板升降导轨；升降横梁驱动机构，设在冲床工作平台固定座上；机械手臂连接板，与连接板固定座固定；一组工件自动提取与释放机构，固定在机械手臂连接板朝向前的一侧。整体简练、动作稳定可靠、自动化效果优异且能方便地搭载于冲床工作平台上。

Description

冲床内置式多工位移模机械手

技术领域

本发明属于自动化机械技术领域，具体涉及一种冲床内置式多工位移模机械手。

背景技术

由同一台冲床按工艺要求先后完成对同一个工件的冲压成型至少具有以下几个方面的长处：一是可以显著减少冲床投用数量，节约设备投资，发挥资源的最大化利用优势；二是节约对空间的占用；三是节省模具费用；四是方便对设备的维护与保养；五是冲压成型效率高并且可以节约宝贵的人力资源，等等。但是对工件的移模问题长期以来困扰于业界，所谓的移模是指将工件从前一个即上一个工位的模具（下模）转移至后一个即下一个工位的模具（下模）内。已有技术仍大多以原始的手动操作方式由在线作业人员人为移模，这种操作方式的不言而喻的欠缺之一，由于移模速度慢，因而冲床待机时间长，影响对工件的成型效率；之二，由于在线操作人员劳动强度大并且始终处于高度的紧张状态，因而易产生惧怕心理，甚至拒绝从事该项工作；之三，由于安全系数低，因而存在作业危险之虞。

利用移模机械手移模毫无疑问可以消除前述欠缺，但是经本申请人检索，不论是在中外专利文献还是在非专利文献中均未见诸结构合理、动作稳定可靠、适用性强并且能与已有技术中的多工位（即多工序，以下同）冲床友好配合的机械的技术信息。为此本申请人作了有益的设计，形成了下面将要介绍的技术方案。

发明内容

本发明的任务在于提供一种结构简单、移模动作稳定可靠、自动化效果好并且能方便地安装到冲床工作平台上的冲床内置式多工位移模机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种冲床内置式多工位移模机械手，包括一冲床工作平台固定座，在该冲床工作平台固定座朝向上的一侧以垂直于冲床工作平台固定座的状态固定有一固定座左立柱和一固定座右立柱，该固定座左、右立柱彼此左右对应，并且在固定座左立柱朝向固定座右立柱的一侧的高度方向固定有一固定座左立柱导轨，而在固定座右立柱朝向固定座左立柱的一侧的高度方向固定有一固定座右立柱导轨；一支承横梁，该支承横梁的左端与所述固定座左立柱的顶部固定并且探出固定座左立柱的左侧，而支承横梁的右端与所述固定座右立柱的顶部固定并且探出固定座右立柱的右侧；一升降横梁，该升降横梁的左端与所述的固定座左立柱导轨滑动配合，而升降横梁的右端与所述固定座右立柱导轨滑动配合，并且在该升降横梁的长度方向的顶部固定有一连接板平移导轨，在该连接板平移导轨上滑动地设置有一连接板固定座；一滑动架驱动机构，该滑动架驱动机构设置在所述的支承横梁上；一滑动架，该滑动架与所述滑动架驱动机构连接并且在滑动架驱动机构的驱动下循着所述支承横梁的长度方向左右往复移动，在该滑动架背对支承横梁的一侧以间隔状态纵向固定有至少一对机械手臂连接板升降导轨；一用于驱使所述升降横架上下运动的升降横梁驱动机构，该升降横梁驱动机构在对应于升降横梁的后侧的位置设置在所述的冲床工作平台固定座上并且与升降横梁相配合；一机械手臂连接板，该机械手臂连接板与所述连接板固定座固定并且还同时与所述的机械手臂连接板升降导轨滑动配合；一组工件自动提取与释放机构，该组工件自动提取与释放机构以间隔状态固定在所述机械手臂连接板朝向前的一侧。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的支承横梁由支承横梁前板、支承横梁后板、支承横梁底板、支承横梁左端封板和支承横梁右端封板构成，支承横梁前、后板彼此横向并行，并且支承横梁前板的长度方向的下部与支承横梁底板的前侧固定，而支承横梁后板的长度方向的下部与支承横梁底板的后侧固定，支承横梁前、后板之间的空间构成为支承横梁腔，支承横梁底板的左端与所述固定座左立柱的顶部固定，而右端与所述的固定座右立柱的顶部固定，支承横梁左端封板在对应于支承横梁腔的左腔口的位置固定在支承横梁前、后板之间，支承横梁右端封板在对应于支承横梁腔的右腔口的位置固定在支承横梁前、后板之间，在支承横梁前板的上部并且位于支承横梁前板的左端固定有一滑动顶板左限位块，而右端并且在对应于滑动顶板左限位块的位置固定有一滑动顶板右限位块，在支承横梁后板的长度方向的中部并且背对支承横梁前板的一侧设置有一信号采集机构；在所述升降横梁的长度方向的后侧构成有一凸轮配合腔，设置在所述冲床工作平台固定座上的所述升降横梁驱动机构与凸轮配合腔相配合；在与所述滑动架驱动机构连接的所述滑动架上并且位于滑动架的长度方向以间隔状态开设有机械手臂让位腔，所述升降横梁的左端固定有一左滑动块，右端固定有一右滑动块，左滑动块与所述固定座左立柱导轨滑动配合，而右滑动块与所述固定座右立柱导轨滑动配合，在所述的连接板固定座上并且在对应于所述连接板平移导轨的位置固定有一对连接板固定座滑块，该对连接板固定座滑块与连接板平移导轨滑动配合；在所述的机械手臂连接板升降导轨上滑动地设置有连接板滑块，并且在所述的连接板固定座上构成有连接板连接座；所述的机械手臂连接板携所述的工件自动提取与释放机构与所述连接板连接座固定并且还同时与所述连接板滑块固定。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的滑动架驱动机构包括滑动架驱动电机、减速箱、主动传动轮、从动传动轮、传动带和滑动架固定连接板，滑动架驱动电机与减速箱传动配合，并且由减速箱连同滑动架驱动电机在对应于所述支承横梁后板背对所述支承横梁前板的一侧的位置固定在支承横梁后板的右端，该减速箱的减速箱输出轴伸展到所述支承横梁腔内并且转动地支承在支承横梁前板以及支承横梁后板上，主动传动轮位于支承横梁腔内并且固定在减速箱输出轴上，从动传动轮位于支承横梁腔内并且转动地设置在从动传动轮轴上的中部，该从动传动轮轴的前端支承在支承横梁前板的左端，而从动传动轮轴的后端支承在支承横梁后板的左端，传动带的一端套置在从动传动轮上，另一端套置在主动传动轮上，滑动架固定连接板在对应于所述支承横梁腔的上方的位置与传动带固定连接，在该滑动架连接板上设置有一信号采集器触脚，该信号采集器触脚与设置在所述支承横梁后板的长度方向的中部背对所述支承横梁前板的一侧的所述信号采集机构相对应并且与信号采集机构相配合，所述的滑动架与滑动架固定连接板的长度方向的前侧固定。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的信号采集机构包括第一、第二信号采集器和第三信号采集器，该第一、第二、第三信号采集器彼此以等距离间隔的状态设置在所述支承横梁后板的长度方向的中部并且背对所述支承横梁前板的一侧，所述的信号采集器触脚与该第一、第二信号采集器以及第三信号采集器相对应并且相配合，其中：第二信号采集器位于第一、第三信号采集器之间；所述的滑动架驱动电机为具有正反转功能的电机；所述的滑动架固定连接板通过上夹带板以及下夹带板与所述的传动带固定连接，所述传动带在对应于滑动固定连接板的长度方向的区域的部分位于上、下夹带板之间。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的第一、第二信号采集器和第三信号采集器为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的主动传动轮和从动传动轮为皮带轮，所述的传动带为传动皮带。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的升降横梁驱动机构包括驱动电机座、驱动电机和一对蜗轮减速箱，驱动电机座在对应于所述升降横梁的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座上，驱动电机以卧置状态固定在驱动电机座的左侧，并且该驱动电机的驱动电机轴伸展至驱动电机座的右侧，一对蜗轮减速箱同样在对应于所述升降横梁的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座上，该对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱传动轴通过过渡连接轴彼此传动连接，并且该对蜗轮减速箱中的位于左侧的一个蜗轮减速箱与所述驱动电机轴传动连接，在一对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱输出轴上各固定有一凸轮盘，在凸轮盘上并且朝向升降横梁的一侧固定有一偏心凸轮，该偏心凸轮探入所述凸轮配合腔内与升降横梁相配合。

在本发明的进而一个具体的实施例中，在所述的过渡连接轴的两端各构成有一过渡连接轴盘，而在所述的一对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱传动轴的末端各构成有一传动轴连接盘，传动轴连接盘与过渡连接轴盘固定连接；所述的一对蜗轮减速箱中的位于左侧的一个蜗轮减速箱通过联轴节与所述驱动电机轴传动连接。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的工件自动提取与释放机构包括机械手臂固定板、机械手臂、吸嘴和气阀，机械手臂固定板与所述机械手臂连接板的长度方向的前侧固定，机械手臂的数量有一组并且以水平悬臂状态固定在机械手固定板的长度方向的前侧，相邻机械手臂之间的间距相等，吸嘴设置在机械手臂远离机械手臂固定板的一端，并且在每个机械手臂上至少有一对吸嘴，气阀的数量与机械手臂的数量相等并且在伴随于机械手臂的状态下固定在所述机械手臂固定板上，该气阀在使用状态下通过管路与气源装置连接并且同时与吸嘴管路连接。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的气源装置为真空泵或负压风机。

本发明提供的技术方案可通过冲床工作平台固定座与冲床的工作平台固定，由滑动架驱动机构使滑动架循着支承横梁左右往复运动，最终带动工件自动提取与释放机构左右往复位移，由升降横梁驱动机构使升降横梁升降，并且由升降横梁带动机械手臂连接板升降，最终由机械手臂连接板带动工件自动提取与释放机构升降，从而使工件自动提取与释放机构既可左右位移又能上下位移，因而具有整体结构简练、工件自动提取与释放机构的动作稳定可靠、自动化效果优异并且能方便地搭载于冲床的冲床工作平台上。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为本发明的使用状态图。

图3为本发明的应用例示意图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性（或者称方位性）的概念均是针对正在被描述的图所处的位置状态而言的，目的在于方便公众理解，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，给出了一冲床工作平台固定座1，在该冲床工作平台固定座1朝向上的一侧以垂直于冲床工作平台固定座1的状态固定有一固定座左立信11和一固定座右立柱12，该固定座左、右立柱11、12彼此左右对应，并且在固定座左立柱11朝向固定座右立柱12的一侧的高度方向固定有一固定座左立柱导轨111，而在固定座右立柱12朝向固定座左立柱11的一侧的高度方向固定有一固定座右立柱导轨121；给出了一支承横梁2，该支承横梁2的左端与前述固定座左立柱11的顶部固定并且探出固定座左立柱一11的左侧，而支承横梁2的右端与前述固定座右立柱12的顶部固定并且探出固定座右立柱12的右侧；给出了一升降横梁3，该升降横梁3的左端与前述的固定座左立柱导轨111滑动配合，而升降横梁3的右端与所述固定座右立柱导轨121滑动配合，并且在该升降横梁3的长度方向的顶部固定有一连接板平移导轨31，在该连接板平移导轨31上滑动地设置有一连接板固定座32；给出了一滑动架驱动机构4，该滑动架驱动机构4设置在前述的支承横梁2上；给出了一滑动架5，该滑动架5与前述滑动架驱动机构4连接并且在滑动架驱动机构4的驱动下循着前述支承横梁2的长度方向左右往复移动，在该滑动架5背对支承横梁2的一侧（即朝向前的一侧）以间隔状态纵向固定有机械手臂连接板升降导轨51（本实施例为三根）；给出了一用于驱使所述升降横架3上下运动的升降横梁驱动机构6，该升降横梁驱动机构6在对应于升降横梁3的后侧的位置设置在前述的冲床工作平台固定座1上并且与升降横梁3相配合；给出了一机械手臂连接板7，该机械手臂连接板7与前述连接板固定座32固定并且还同时与前述的机械手臂连接板升降导轨51滑动配合；给出了一组工件自动提取与释放机构8，该组工件自动提取与释放机构8以间隔状态固定在前述机械手臂连接板7朝向前的一侧。

由图1所示，在前述的固定座左立柱11的顶替部固定有一支承横架左固定板112，而在所述固定座右立柱12的顶部固定有一支承横梁右固定板122，所述支承横梁2的左端与支承横梁左固定板112固定，而右端与支承横梁右固定板122固定。

前述的支承横梁2由支承横梁前板21、支承横梁后板22、支承横梁底板23、支承横梁左端封板24和支承横梁右端封板25共同构成，支承横梁前、后板21、22彼此横向并行（前后对应），并且支承横梁前板21的长度方向的下部与支承横梁底板23的前侧焊接（也可用螺钉）固定，而支承横梁后板22的长度方向的下部与支承横梁底板23的后侧焊接（也可用螺钉）固定，支承横梁前、后板21、22之间的空间构成为支承横梁腔26，支承横梁底板23的左端用螺钉231与前述固定座左立柱11的顶部的支承横梁左固定板112固定，而右端同样用螺钉231与前述的固定座右立柱12的顶部的支承横梁右固定板122固定，支承横梁左端封板24在对应于支承横梁腔26的左腔口的位置用螺钉固定在支承横梁前、后板21、22之间，支承横梁右端封板25在对应于支承横梁腔26的右腔口的位置固定在支承横梁前、后板21、22之间，在支承横梁前板21的上部并且位于支承横梁前板21的左端固定有一滑动顶板左限位块211，而右端并且在对应于滑动顶板左限位块211的位置固定有一滑动顶板右限位块212，在支承横梁后板22的长度方向的中部并且背对支承横梁前板21的一侧（即图1所示状态的后侧）设置有一信号采集机构221。

由图1所示，在前述升降横梁3的长度方向的后侧构成有一凸轮配合腔33，设置在前述冲床工作平台固定座1上的升降横梁驱动机构6与该凸轮配合腔33相配合；在与滑动架驱动机构4连接的前述滑动架5上并且位于滑动架5的长度方向以间隔状态开设有机械手臂让位腔52，前述升降横梁3的左端用左滑动块固定螺钉固定有一左滑动块34，右端用右滑动块固定螺钉固定有一右滑动块35，左滑动块34与前述固定座左立柱导轨111滑动配合，而右滑动块35 与前述固定座右立柱导轨121滑动配合，在前述的连接板固定座32上并且在对应于连接板平移导轨31的位置采用滑块固定螺钉3211固定有一对连接板固定座滑块321，该对连接板固定座滑块321与连接板平移导轨31滑动配合；在前述的机械手臂连接板升降导轨51上滑动地设置有连接板滑块511，并且在前述的连接板固定座32上构成有一对连接板连接座322；前述的机械手臂连接板7携（连同）工件自动提取与释放机构8与前述连接板连接座322固定并且还同时与连接板滑块511固定，具体而言，由于连接板固定座32对应于前述滑动架5的后侧并且一对连接板连接座322在对应于机械手臂让位腔52的位置探出滑动架5的前侧并且与连接板滑块511处于同一平面上，因而机械手臂连接板7采用第一机械手臂连接板螺钉71与连接板滑块511固定连接，同时采用第二机械手臂连接板螺钉72与连接板连接座322固定。

请继续见图1，前述的滑动架驱动机构4的优选而非绝对限于的结构如下：包括滑动架驱动电机41、减速箱42、主动传动轮43、从动传动轮44、传动带45和滑动架固定连接板46，滑动架驱动电机41以其电机轴朝向下的状态与减速箱42传动配合，并且由减速箱42连同滑动架驱动电机41在对应于前述支承横梁后板22背对所述支承横梁前板21的一侧（支承横梁后板22的后侧）的位置固定在支承横梁后板22的右端，该减速箱42的减速箱输出轴421伸展到所述支承横梁腔26内并且通过减速箱输出轴轴承座4211转动地支承在支承横梁前板21以及支承横梁后板22上，主动传动轮43位于支承横梁腔26内并且固定在减速箱输出轴421上（位于减速箱输出轴421的中部），从动传动轮44位于支承横梁腔26内并且转动地设置在从动传动轮轴441上的中部，该从动传动轮轴441的前端支承在支承横梁前板21的左端，而从动传动轮轴441的后端支承在支承横梁后板22的左端，传动带45的一端套置在从动传动轮44上，另一端套置在主动传动轮43上，滑动架固定连接板46在对应于所述支承横梁腔26的上方的位置与传动带45固定连接，在该滑动架连接板46上设置有一信号采集器触脚461，该信号采集器触脚461与设置在前述支承横梁后板22的长度方向的中部背对所述支承横梁前板21的一侧的前述信号采集机构221相对应并且与信号采集机构221相配合，前述的滑动架5与滑动架固定连接板46的长度方向的前侧固定。

优选地，在支承横梁前板21的左端设置一用于对从动传动轮轴441实施调整的涨紧调整装置213，从动传动轮轴441支承在该涨紧调整装置213上，由于在支承横梁前板22的左端同样设置有与涨紧调整装置213等效的调整装置并且从动传动轮轴441同样支承在该调整装置上，因而通过的涨紧调整装置213以及调整装置的操作可使从动传动轮轴441向左或向右位移，藉以确保传动带45的涨紧效果。

上面提及的信号采集机构221包括第一、第二信号采集器2211、2212和第三信号采集器2213，该第一、第二、第三信号采集器2211、2212、2213彼此以等距离间隔的状态设置在所述支承横梁后板22的长度方向的中部并且背对前述支承横梁前板21的一侧，前述的信号采集器触脚461与该第一、第二信号采集器2211、2212以及第三信号采集器2213相对应并且相配合（下面还要详细说明），其中：第二信号采集器2212位于第一、第三信号采集器2211、2213之间；前述的滑动架驱动电机41为具有正反转功能的电机；前述的滑动架固定连接板46通过夹板连接螺钉464上夹带板462以及下夹带板463与所述的传动带45固定连接。由图1所示，传动带45在对应于滑动固定连接板46的长度方向的区域的部分位于上、下夹带板462、462之间。

当滑动架驱动电机41工作时，例如滑动架驱动电机41的电机轴顺时针运动，由电机轴带动减速箱42，由减速箱42减速并且由减速箱输出轴421带动主动传动轮43顺时针运动，由主动传动轮43带动传动带45，使传动带45在主、从动传动轮43、44之间向右位移，由于滑动架固定连接板46通过上、下夹带板462、463并且用夹带板连接螺钉464与传动带固定连接，因而由传动带45带动滑动架固定连接板46向右位移，当信号采集器触脚461对应到前述的第三信号采集器2213并且触及第三信号采集器2213时，则由该第三信号采集器2213将信号反馈给电气控制箱，由电气控制箱发出指令，使滑动架驱动电机41暂停工作并且在延迟按工艺设定的时间后，滑动架驱动电机41反向工作，电机轴反转（逆时针运动），当信号采集器触脚461对应到第一信号采集器2311并触及第一信号采集器2311时，则由该第一信号采集器2311给信号予电气控制箱，由电气控制箱发出指令，使滑动架驱动电机41暂停工作，并且在延迟按工艺设定的时间后滑动架驱动电机41再次顺时针工作，如此反复而使滑动架固定连接板46以向右、向左的交替方式往复运动。当信号采集器触脚461与第三信号采集器2313接触时，滑动架固定连接板46的右端端面与滑动架右限位块212接触，即由滑动架右限位块212对滑动架固定连接板46阻挡，反之则由滑动架左限位块211对滑动架固定连接板46的左端端面阻挡。

在上述由滑动架驱动机构4向滑动架固定连接板46左右往复运动的过程中，由于滑动架5通过滑动架固定螺钉53与滑动架固定连接板46的长度方向的前侧固定连接，因而滑动架5随滑动架固定连接板46相应运动。又由于前述的机械手臂连接板7携（连同）工件自动提取与释放机构8同时与连接板滑块511以及连接板固定座32固定连接，因而在滑动架5左右往复或称左右交替运动时，机械手臂连接板7连同工件自动提取与释放机构8也相应运动。

在本实施例中，前述的第一、第二信号采集器2211、2212和第三信号采集器2213均为行程开关，但是，如果择用微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件，那么应当视为等效替代而依然属于本发明公开的技术内涵范畴。

优选地，前述的主动传动轮43和从动传动轮44为皮带轮，所述的传动带45为传动皮带。

仍见图1，前述的升降横梁驱动机构6的优选而非绝对限于的结构如下：包括驱动电机座61、驱动电机62和一对蜗轮减速箱63，驱动电机座61在对应于前述升降横梁3的后侧的位置固定在前述冲床工作平台固定座1上，驱动电机62以卧置状态固定在驱动电机座61的左侧，并且该驱动电机61的驱动电机轴621伸展至驱动电机座61的右侧，一对蜗轮减速箱63同样在对应于升降横梁3的后侧的位置通过减速箱固定座635固定在冲床工作平台固定座1上，该对蜗轮减速箱63的蜗轮减速箱传动轴633通过过渡连接轴631彼此传动连接，并且该对蜗轮减速箱63中的位于左侧的一个蜗轮减速箱与前述的驱动电机轴621传动连接，在一对蜗轮减速箱63的蜗轮减速箱输出轴632上各固定有一凸轮盘6321，在凸轮盘6321上并且朝向升降横梁3的一侧固定有一偏心凸轮63211，该偏心凸轮63211探入所述凸轮配合腔33内与升降横梁3相配合。

由图1所示，在前述的过渡连接轴631的两端各扩设而构成有一过渡连接轴盘6311，而在一对蜗轮减速箱63的蜗轮减速箱传动轴633的末端各构成有一传动轴连接盘6331，传动轴连接盘6331通过传动轴连接盘螺钉63311与过渡连接轴盘6311固定连接。前述的一对蜗轮减速箱63中的位于左侧的一个蜗轮减速箱通过联轴节634并且借助于联轴节连接螺钉6341与前述驱动电机轴621传动连接。

当驱动电机62工作时，由驱动电机轴621带动一对蜗轮减速箱63同时工作，由该对蜗轮减速箱63的蜗轮减速箱输出轴632带动凸轮盘6321，由凸轮盘6321上的偏心凸轮63211带动升降横梁3上下交替运动，由于机械手臂连接板7与前述连接板固定座32上的一对连接板连接座322固定连接并且同时与前述的连接板滑块511固定连接，又由于连接板固定座32通过一对连接板固定座滑块321与固定于升降横梁3的长度方向的上部的连接板平移导轨31滑动配合并且同时通过一对连接板固定座滑块321使连接板固定座32保持于升降横梁3上，还由于连接板滑块511与前述的机械手臂连接板升降导轨51滑动配合，因此在偏心凸轮63211使升降横梁3上升时，由升降横梁3带动连接板固定座32相应上升，同时由连接板固定座32带动机械手臂连接板7上升，反之同例。由于工件自动提取与释放机构8固定于机械手臂连接板7上，因而在机械手臂连接板7上升或下行时，则由其带动工件自动提取与释放机构8上升或下行。

前述的工件自动提取与释放机构8包括机械手臂固定板81、机械手臂82、吸嘴83和气阀84，机械手臂固定板81通过机械手臂固定板螺钉811与前述机械手臂连接板7的长度方向的前侧固定，机械手臂82的数量有一组并且通过机械手臂座821以水平悬臂状态固定在机械手固定板81的长度方向的前侧，相邻机械手臂82之间的间距相等，吸嘴 83设置在机械手臂82远离机械手臂固定板81的一端，并且在每个机械手臂82上至少有一对吸嘴83，气阀84的数量与机械手臂82的数量相等并且在伴随于机械手臂82的状态下固定在所述机械手臂固定板81上，该气阀84在使用状态下通过管路与气源装置连接并且同时与吸嘴83管路连接。

在本实施例中，前述机械手臂82的数量有七个，但是不限于七个，因为根据由图3所示的冲床9工位的多寡而可依需增减，在机械手臂82远离机械手臂固定板81的一端即悬臂端开设有吸嘴调整固定槽822，前述的吸嘴83在对应于吸嘴调整固定槽822的位置固定在机械手臂82上。在图中虽然示意了一个机械手臂82分配有两个即一对吸嘴83，但是并不受此数量的限制，因为可根据工件的重量大小而依需增减。

优选地，前述的气源装置采用真空泵，也可以采用负压风机或类似的负压装置。

请参见图2，在图2中示出了由图3示意的冲床9的冲床工作平台91，并且还示出了位于冲床工作平台91上的下模座平台911，在下模座平台911上设置有一组下模座9111，一组下模座9111各有一下模91111。在本实施例中，前述的一组下模座9111的数量有六个，相应的下模91111也有六个。为了满足移模即对工件的提取并转移要求，因而前述的机械手臂82的数量比下模91111的数量多出一个（共七个）。前述的冲床工作平台固定座1通过位于其左端和右端的各一个支承墙板13（图2示）与冲床工作平台91的长度方向的后侧固定。

请参见图3，在图3中示出了前述冲床9的结构体系的上模座92（也可称上模架），在上模座92上并且在对应于下模91111的位置固定有上模921。当冲床9处于工作状态时，即对位于下模91111上的工件冲压时，上模921向下模位移即向下运动，将工件冲压成型，接着开模，上模921向上位移，由于在此前，本发明的工件自动提取与释放机构8的机械手臂82对应于两相邻的下模91111之间，因此当上模921向上位移即离开下模91111后，在前述滑动架驱动机构4的工作下，按申请人在上面所述而使机械手臂连接板7移动（平移）直至使机械手臂82对应到下模91111的上方，接着由升降模梁驱动机构6工作，使机械手臂连接板7下行，直至机械手臂82上的吸嘴83处于与工件相贴触的状态，接着气源装置即负压发生装置如前述的真空泵工作，气阀84工作，吸嘴83处于负压状态并且由吸嘴83将工件吸住，再接着，由升降横梁驱动机构6的工作使升降横梁3上行，直至使机械手臂82上行，使由吸嘴83吸住的工件取出下模91111，进而接着由滑动架驱动机构4的反向工作而使机械手臂82向前述的相反方向平移，并且由吸嘴83在失去负压支持的状态下将工件释放，完成对工件的移模，并且在该过程中，由处于最右端的一个机械手臂82（自左向右数的第七个机械手臂82）上的吸嘴83将有待于冲压成型的坯件引入右侧的一个下模91111内，同时由位于最左端的一个机械手臂82（自左向右数的第一个机械手臂）上的吸嘴82将完成了冲压成型的工件取离于下模91111，随着机械手臂82再次对应于两相邻的下模91111之间时，冲床9的上模921再次下行而对工件实施冲压成型，如此反复而实现自动移模。

综上所述，本发明提供的技术方案克服了已有技术中的欠缺，顺利地完成了发明任务，客观地体现了申请人在上面的技术效果栏中记载的技术效果。

Claims (10)

1.一种冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于包括一冲床工作平台固定座 (1) ，在该冲床工作平台固定座 (1) 朝向上的一侧以垂直于冲床工作平台固定座 (1) 的状态固定有一固定座左立柱 (11) 和一固定座右立柱 (12) ，该固定座左、右立柱 (11 、 12) 彼此左右对应，并且在固定座左立柱 (11) 朝向固定座右立柱 (12) 的一侧的高度方向固定有一固定座左立柱导轨 (111) ，而在固定座右立柱 (12) 朝向固定座左立柱 (11) 的一侧的高度方向固定有一固定座右立柱导轨 (121) ；一支承横梁 (2) ，该支承横梁 (2) 的左端与所述固定座左立柱 (11) 的顶部固定并且探出固定座左立柱 (11) 的左侧，而支承横梁 (2) 的右端与所述固定座右立柱 (12) 的顶部固定并且探出固定座右立柱 (12) 的右侧；一升降横梁 (3) ，该升降横梁 (3) 的左端与所述的固定座左立柱导轨 (111) 滑动配合，而升降横梁 (3) 的右端与所述固定座右立柱导轨 (121) 滑动配合，并且在该升降横梁 (3) 的长度方向的顶部固定有一连接板平移导轨 (31) ，在该连接板平移导轨 (31) 上滑动地设置有一连接板固定座 (32) ；一滑动架驱动机构 (4) ，该滑动架驱动机构 (4) 设置在所述的支承横梁 (2) 上；一滑动架 (5) ，该滑动架 (5) 与所述滑动架驱动机构 (4) 连接并且在滑动架驱动机构 (4) 的驱动下循着所述支承横梁 (2) 的长度方向左右往复移动，在该滑动架 (5) 背对支承横梁 (2) 的一侧以间隔状态纵向固定有至少一对机械手臂连接板升降导轨 (51) ；一用于驱使所述升降横架 (3) 上下运动的升降横梁驱动机构 (6) ，该升降横梁驱动机构 (6) 在对应于升降横梁 (3) 的后侧的位置设置在所述的冲床工作平台固定座 (1) 上并且与升降横梁 (3) 相配合；一机械手臂连接板 (7) ，该机械手臂连接板 (7) 与所述连接板固定座 (32) 固定并且还同时与所述的机械手臂连接板升降导轨 (51) 滑动配合；一组工件自动提取与释放机构 (8) ，该组工件自动提取与释放机构 (8) 以间隔状态固定在所述机械手臂连接板 (7) 朝向前的一侧。

2.根据权利要求 1 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的支承横梁 (2) 由支承横梁前板 (21) 、支承横梁后板 (22) 、支承横梁底板 (23) 、支承横梁左端封板 (24) 和支承横梁右端封板 (25) 构成，支承横梁前、后板 (21 、 22) 彼此横向并行，并且支承横梁前板 (21) 的长度方向的下部与支承横梁底板 (23) 的前侧固定，而支承横梁后板 (22) 的长度方向的下部与支承横梁底板 (23) 的后侧固定，支承横梁前、后板 (21 、 22) 之间的空间构成为支承横梁腔 (26) ，支承横梁底板 (23) 的左端与所述固定座左立柱 (11) 的顶部固定，而右端与所述的固定座右立柱 (12) 的顶部固定，支承横梁左端封板 (24) 在对应于支承横梁腔 (26) 的左腔口的位置固定在支承横梁前、后板 (21 、 22) 之间，支承横梁右端封板 (25) 在对应于支承横梁腔 (26) 的右腔口的位置固定在支承横梁前、后板 (21 、 22) 之间，在支承横梁前板 (21) 的上部并且位于支承横梁前板 (21) 的左端固定有一滑动顶板左限位块 (211) ，而右端并且在对应于滑动顶板左限位块 (211) 的位置固定有一滑动顶板右限位块 (212) ，在支承横梁后板 (22) 的长度方向的中部并且背对支承横梁前板 (21) 的一侧设置有一信号采集机构 (221) ；在所述升降横梁 (3) 的长度方向的后侧构成有一凸轮配合腔 (33) ，设置在所述冲床工作平台固定座 (1) 上的所述升降横梁驱动机构 (6) 与凸轮配合腔 (33) 相配合；在与所述滑动架驱动机构 (4) 连接的所述滑动架 (5) 上并且位于滑动架 (5) 的长度方向以间隔状态开设有机械手臂让位腔 (52) ，所述升降横梁 (3) 的左端固定有一左滑动块 (34) ，右端固定有一右滑动块 (35) ，左滑动块 (34) 与所述固定座左立柱导轨 (111) 滑动配合，而右滑动块 (35) 与所述固定座右立柱导轨 (121) 滑动配合，在所述的连接板固定座 (32) 上并且在对应于所述连接板平移导轨 (31) 的位置固定有一对连接板固定座滑块 (321) ，该对连接板固定座滑块 (321) 与连接板平移导轨 (31) 滑动配合；在所述的机械手臂连接板升降导轨 (51) 上滑动地设置有连接板滑块 (511) ，并且在所述的连接板固定座 (32) 上构成有连接板连接座 (322) ；所述的机械手臂连接板 (7) 携所述的工件自动提取与释放机构 (8) 与所述连接板连接座 (322) 固定并且还同时与所述连接板滑块 (511) 固定。

3.根据权利要求 2 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的滑动架驱动机构 (4) 包括滑动架驱动电机 (41) 、减速箱 (42) 、主动传动轮 (43) 、从动传动轮 (44) 、传动带 (45) 和滑动架固定连接板 (46) ，滑动架驱动电机 (41) 与减速箱 (42) 传动配合，并且由减速箱 (42) 连同滑动架驱动电机 (41) 在对应于所述支承横梁后板 (22) 背对所述支承横梁前板 (21) 的一侧的位置固定在支承横梁后板 (22) 的右端，该减速箱 (42) 的减速箱输出轴 (421) 伸展到所述支承横梁腔 (26) 内并且转动地支承在支承横梁前板 (21) 以及支承横梁后板 (22) 上，主动传动轮 (43) 位于支承横梁腔 (26) 内并且固定在减速箱输出轴 (421) 上，从动传动轮 (44) 位于支承横梁腔 (26) 内并且转动地设置在从动传动轮轴 (441) 上的中部，该从动传动轮轴 (441) 的前端支承在支承横梁前板 (21) 的左端，而从动传动轮轴 (441) 的后端支承在支承横梁后板 (22) 的左端，传动带 (45) 的一端套置在从动传动轮 (44) 上，另一端套置在主动传动轮 (43) 上，滑动架固定连接板 (46) 在对应于所述支承横梁腔 (26) 的上方的位置与传动带 (45) 固定连接，在该滑动架连接板 (46) 上设置有一信号采集器触脚 (461) ，该信号采集器触脚 (461) 与设置在所述支承横梁后板 (22) 的长度方向的中部背对所述支承横梁前板 (21) 的一侧的所述信号采集机构 (221) 相对应并且与信号采集机构 (221) 相配合，所述的滑动架 (5) 与滑动架固定连接板 (46) 的长度方向的前侧固定。

4.根据权利要求 3 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的信号采集机构 (221) 包括第一、第二信号采集器 (2211 、 2212) 和第三信号采集器 (2213) ，该第一、第二、第三信号采集器 (2211 、 2212 、 2213) 彼此以等距离间隔的状态设置在所述支承横梁后板 (22) 的长度方向的中部并且背对所述支承横梁前板 (21) 的一侧，所述的信号采集器触脚 (461) 与该第一、第二信号采集器 (2211 、 2212) 以及第三信号采集器 (2213) 相对应并且相配合，其中：第二信号采集器 (2212) 位于第一、第三信号采集器 (2211 、 2213) 之间；所述的滑动架驱动电机 (41) 为具有正反转功能的电机；所述的滑动架固定连接板 (46) 通过上夹带板 (462) 以及下夹带板 (463) 与所述的传动带 (45) 固定连接，所述传动带 (45) 在对应于滑动固定连接板 (46) 的长度方向的区域的部分位于上、下夹带板 (462 、 462) 之间。

5.根据权利要求 4 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的第一、第二信号采集器 (2211 、 2212) 和第三信号采集器 (2213) 为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

6.根据权利要求 3 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的主动传动轮 (43) 和从动传动轮 (44) 为皮带轮，所述的传动带 (45) 为传动皮带。

7.根据权利要求 2 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的升降横梁驱动机构 (6) 包括驱动电机座 (61) 、驱动电机 (62) 和一对蜗轮减速箱 (63) ，驱动电机座 (61) 在对应于所述升降横梁 (3) 的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座 (1) 上，驱动电机 (62) 以卧置状态固定在驱动电机座 (61) 的左侧，并且该驱动电机 (61) 的驱动电机轴 (621) 伸展至驱动电机座 (61) 的右侧，一对蜗轮减速箱 (63) 同样在对应于所述升降横梁 (3) 的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座 (1) 上，该对蜗轮减速箱 (63) 的蜗轮减速箱传动轴 (633) 通过过渡连接轴 (631) 彼此传动连接，并且该对蜗轮减速箱 (63) 中的位于左侧的一个蜗轮减速箱与所述驱动电机轴 (621) 传动连接，在一对蜗轮减速箱 (63) 的蜗轮减速箱输出轴 (632) 上各固定有一凸轮盘 (6321) ，在凸轮盘 (6321) 上并且朝向升降横梁 (3) 的一侧固定有一偏心凸轮 (63211) ，该偏心凸轮 (63211) 探入所述凸轮配合腔 (33) 内与升降横梁 (3) 相配合。

8.根据权利要求 7 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于在所述的过渡连接轴 (631) 的两端各构成有一过渡连接轴盘 (6311) ，而在所述的一对蜗轮减速箱 (63) 的蜗轮减速箱传动轴 (633) 的末端各构成有一传动轴连接盘 (6331) ，传动轴连接盘 (6331) 与过渡连接轴盘 (6311) 固定连接；所述的一对蜗轮减速箱 (63) 中的位于左侧的一个蜗轮减速箱通过联轴节 (634) 与所述驱动电机轴 (621) 传动连接。

9.根据权利要求 2 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的工件自动提取与释放机构 (8) 包括机械手臂固定板 (81) 、机械手臂 (82) 、吸嘴 (83) 和气阀 (84) ，机械手臂固定板 (81) 与所述机械手臂连接板 (7) 的长度方向的前侧固定，机械手臂 (82) 的数量有一组并且以水平悬臂状态固定在机械手固定板 (81) 的长度方向的前侧，相邻机械手臂 (82) 之间的间距相等，吸嘴 (83) 设置在机械手臂 (82) 远离机械手臂固定板 (81) 的一端，并且在每个机械手臂 (82) 上至少有一对吸嘴 (83) ，气阀 (84) 的数量与机械手臂 (82) 的数量相等并且在伴随于机械手臂 (82) 的状态下固定在所述机械手臂固定板 (81) 上，该气阀 (84) 在使用状态下通过管路与气源装置连接并且同时与吸嘴 (83) 管路连接。

10.根据权利要求 9 所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的气源装置为真空泵或负压风机。