CN202540307U - 桁架式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型所述桁架式机械手，具有一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱，在立柱上固定有一横梁，与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁，该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪，横梁及垂直动梁上都设有齿条和导轨，采用电机带动减速机控制传动齿轮的移动方向和距离，从而实现气爪水平或垂直方向的运行、定位距离的准确性。同时齿条座与导轨并行的结构进一步确保运动方向的精确。

Description

桁架式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种桁架式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用于以固定程序抓取、搬用物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前大多数桁架式机械手结构复杂，制造繁琐困难，成本高。此外采用传动带带动悬臂运动的机械手，由于传动带长度过长，运行不够平稳，并且传送带长时间使用后易变形，导致悬臂移动精度不高，达不到定位拿取加工部件的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、运动精度高的桁架式机械手。

本实用新型的技术方案是，桁架式机械手，具有

一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱；

在立柱上固定有一横梁，与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁，该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪；

所述横梁的上表面固定有齿条座，齿条座上纵向齿条均匀分布，横梁的上表面还固定一与齿条座平行的导轨，横梁的外侧表面固定有一根导轨，固定在滑动弯板上的滑块与导轨齿合；

所述垂直动梁与横梁间通过滑动弯板连接，垂直动梁左侧面固定一垂直滑块固定板，垂直滑块固定在垂直滑块固定板上，垂直滑块与固定在垂直动梁上的垂直滑轨配合，垂直动梁上与此组滑块导轨相邻的面上固定有一垂直滑轨，垂直滑块固定在滑动弯板上与之配合，垂直动梁在两组滑块导轨所确定轨道方向运动，垂直动梁右侧面固定一垂直齿条； 

所述滑动弯板上设置有两套驱动电机，一套驱动位于横梁外侧面和滑动弯板之间的传动齿轮与固定在横梁上的纵向齿条相啮合，传动齿轮带动弯板沿横梁做水平运动，一套驱动位于垂直动梁右侧面和滑动弯板之间的传动齿轮，带动垂直动梁垂直运动。

此外，为保证机械手运动时其上所连接的电缆不被磨损，可将电缆置于拖链中，将随动梁垂直运动的电缆收容于垂直拖链中，随动梁水平运动的电缆收容于纵向拖链中。所述的垂直拖链一端固定在垂直动梁的顶端，一端固定在滑动弯板上；所述的纵向拖链一端固定在横梁的一端，一端固定在滑动弯板上。

本实用新型桁架式机械手采用电机带动减速机控制传动齿轮的移动方向和距离，从而实现气爪水平或垂直方向的运行、定位距离的准确性。同时齿条座与导轨并行的结构进一步确保运动方向的精确。

附图说明

图1是本实用新型一种具体实施例的主视图；

图2是具体实施例的左视图；

图3是具体实施例的俯视图；

图中1纵向拖链、2滑块、3导轨、4横梁、5滑动弯板、6纵向齿条座、7纵向齿条、8传动齿轮、9垂直拖链、10垂直齿条、11垂直动梁、12垂直滑轨、13垂直滑块固定板、14传动减速机、15夹爪固定板、16摆缸、17气爪、18立柱、19驱动电机、20 垂直滑块、21驱动电机。

具体实施方式

如图1至图3所示，所述的机械手在立柱18上固定有一横梁4，与该横梁4垂直的方向设有一垂直动梁11，该垂直动梁11的底端连接抓件用的气爪17；气爪17与摆缸16相连，摆缸16通过夹爪固定板15固定在垂直动梁11底端。

所述立柱18个数可根据送料的横向距离来设置，横梁4长度小于4米设置两根立柱18，横梁4长度大于4米需要要设置两根以上立柱18，确保横梁4不会因为重力原因或抓取物品发生弯曲。

所述横梁4的上表面固定有纵向齿条座6，齿条座6上纵向齿条7均匀分布，横梁4的上表面还固定一与齿条座6平行的导轨3，横梁4的外侧表面固定有一根导轨3，固定在滑动弯板5上的滑块2与导轨3齿合；

所述垂直动梁11与横梁4间通过滑动弯板5连接，垂直动梁11左侧面固定一垂直滑块固定板13，垂直滑块20固定在垂直滑块固定板13上，垂直滑块20与固定在垂直动梁11上的垂直滑轨12配合，垂直动梁11与此组滑块导轨相邻的面上固定有一垂直滑轨12，垂直滑块12固定在滑动弯板5上，垂直动梁11在两组滑块导轨所确定轨道方向运动，垂直动梁11右侧面固定一垂直齿条10； 

所述滑动弯板5上设置有驱动电机19和驱动电机21，驱动电机19驱动位于横梁4外侧面和滑动弯板5之间的传动齿轮8与固定在横梁4上的纵向齿条7相啮合，传动齿轮8带动滑动弯板5沿横梁4做水平运动；驱动电机21驱动位于垂直动梁11右侧面和滑动弯板5之间的传动齿轮8，带动垂直动梁11垂直运动。所述电动机19、21带动传动减速机14来控制传动齿轮8的移动方向和距离。

垂直拖链9一端固定在垂直动梁11的顶端，一端固定在滑动弯板5上；纵向拖链1一端固定在横梁4的一端，一端固定在滑动弯板5上。

Claims (4)

1.一种桁架式机械手，具有

一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱；

在立柱上固定有一横梁，与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁，该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪；其特征在于：

所述横梁的上表面固定有齿条座，齿条座上纵向齿条均匀分布，横梁的上表面还固定一与齿条座平行的导轨，横梁的外侧表面固定有一根导轨，固定在滑动弯板上的滑块与导轨齿合；

所述垂直动梁与横梁间通过滑动弯板连接，垂直动梁左侧面固定一垂直滑块固定板，垂直滑块固定在垂直滑块固定板上，垂直滑块与固定在垂直动梁上的垂直滑轨配合，垂直动梁上与此组滑块导轨相邻的面上固定有一垂直滑轨，垂直滑块固定在滑动弯板上与之配合，垂直动梁在两组滑块导轨所确定轨道方向运动，垂直动梁右侧面固定一垂直齿条。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述滑动弯板上设置有两套驱动电机，一套驱动位于横梁外侧面和滑动弯板之间的传动齿轮与固定在横梁上的纵向齿条相啮合，传动齿轮带动弯板沿横梁做水平运动，一套驱动位于垂直动梁右侧面和滑动弯板之间的传动齿轮，带动垂直动梁垂直运动。

3.根据权利要求1或2所述的一种桁架式机械手，其特征在于：设有容纳电缆的垂直拖链和纵向拖链，所述的垂直拖链一端固定在垂直动梁的顶端，一端固定在滑动弯板上；所述的纵向拖链一端固定在横梁的一端，一端固定在滑动弯板上。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述立柱个数为两个或两个以上。

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