CN105033090B - 集成一体式全自动制罐机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种集成一体式全自动制罐机，包括控制系统、机架、若干模架机构、上料机构以及液压气动系统;若干模架机构包括依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构;机架上平行于模架机构设移料机构,移料机构包括若干移料机械手，移料机械手设于模架机构的间隔空隙上;模架机构的间隔空隙上还设待料台;上料机构将片状罐材传送至模架机构,移料机构驱动移料机械手同步移动，使罐材在模架机构与待料台之间移动,各模架机构对传送的罐材进行冲压成型,完成制罐。本发明的制罐机,噪声小、精度高、冲压速度可调、拉伸性能好、设备使用寿命长；同时本发明的制罐机具有高集成度,智能化制罐，生产效率高。

Description

集成一体式全自动制罐机

技术领域

本发明涉及制罐设备领域，尤其是一种集成一体式全自动制罐机。

背景技术

目前，市场上有很多不同种类、不同结构形状的包装容器，这种包装容器惯常的形状都是直筒的圆柱形。此类容器一方面不够美观，另一方面也因不符合人体手掌生理结构的特点，不易于握持。而市面上现在市场上受到大众青睐的则是异型罐，常用的异型罐有方形、异形、扁形、心形、椭圆形、梅花形等，异型罐以其个性的设计、绚丽的色彩以及呈多元化的趋势受到市场的追捧。

制罐工艺中，筒罐体需要进行冲裁、剪切、翻边以及定性等工序加工。现有的制罐机常用的加工方式为一道工序为一加工机器，各工序机之间通过输送轨道进行连体设置，各工序均通过单独的机器设备、单独的工位独立操作完成，生产效率低、生产成本和人工成本高。且每台机械只能加工一种规格的罐体，当需要加工其他规格的罐体时，需要重新购买新的设备，这无疑会增加生产成本，且已有的制罐机械的机架为一体化结构，由于形体较大，且不可分拆，其运输和安装都十分不便。同时，这种复杂的结构形式，对制造工艺性、传动既不平稳又不精确造成失迭现象，导致加工精度低及废品率高，而且不利于设备组装和拆卸维修等。中国实用新型专利：一体化制罐机（申请号：201020233019.8）披露了一种解决方案，通过将各种冲压模具并列集合为一体，并通过一台伺服电机减速机连动同轴连动带动并列结构便实现多工序操作，一体化并简化其中机械连动结构，具有自动化程度高、降低制造成本低，结构简单、实现定位精确，组装、拆卸和维修方便等技术效果。但上述技术方案还存在一些不足：

一是，冲床采用的机械式冲压，噪声大，精度不高，冲压速度固定；

二是，各模具利用了一个冲压头，如此，完成一个产品的制作，需要进行多次的模具对位或是转线用以完成某一工序的操作；如上一工序为翻边工序，那么下一时段则先需要转换对应的模具以便进行相应的工序操作，或是利用某一模具进行对应工序的批量加工，在转换模具后，在对此批量的产品进行相应的加工；

三是，模具的拉升性能欠佳。

因此，如何解决上述问题，成为函待解决的问题。

发明内容

本发明的解决的技术问题是针对上述现有技术中的存在的缺陷，提供一种噪声小、精度高、冲压速度可调、拉伸性能好的集成一体式全自动制罐机。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：集成一体式全自动制罐机，用于异型罐制罐，包括控制系统、机架、设置在机架上的若干用于罐体冲压成型的模架机构、设置机架前端旁侧的上料机构以及提供驱动动力的液压气动系统;所述若干模架机构包括依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构;机架上平行于所述若干模架机构还设有移料机构,移料机构包括若干移料机械手，所述若干移料机械手设于所述若干模架机构的间隔空隙上;所述若干模架机构的间隔空隙上还设有待料台；所述上料机构与机架前端位置上的冲裁模架机构匹配对接,并且所述上料机构尾端置于所述冲裁模机构下方；所述上料机构将片状罐材传送至模架机构,移料机构驱动所述若干移料机械手同步移动，使罐材在模架机构与待料台之间移动,各模架机构对传送的罐材进行冲压成型,完成制罐。

作为对上述技术方案的阐述：

在上述技术方案中，在所述冲裁模架机构和修剪模架机构的间隔空隙上还设置有接料移位机构;所述接料移位机构包括底座、第一气缸、两直线轴以及支撑座；所述底座通过定位销固定安装于所述机架上;所述第一气缸一端贯穿所述底座,并与底座固定连接;所述两直线轴一端固定连接所述底座,另一端固定与所述机架;所述两直线轴上套嵌一滑动块,该滑动块与两直线轴形成滑动副结构;所述滑动块上端连接所述支撑座,下端通过浮动接头与第一气缸连接,所述支撑座上设接料座;所述第一气缸旁侧还设置有一感应定位装置，通过该感应定位装置判定接料移位机构是否移动到位及超限;第一气缸驱动滑动块在直线轴上滑动,带动所述支撑座移动,将罐材从冲裁模架机构移至冲裁模架机构与修剪模架机构之间匹配的待料台上。

在上述技术方案中，所述上料机构包括一阶梯机架，所述阶梯机架由低到高的位置上依次设置有放料组件、顶料组件、抓料组件以及送料组件;所述放料组件能沿X轴方向移动，并与所述顶料组件对接;所述顶料组件在Z轴方向上移动,将罐材从放料组件转运到适合所述抓料组件抓取的位置;所述抓料组件从顶料组件上抓取罐材移至送料组件；所述送料组件沿Y轴方向移动,将搁置在其上的罐材送至所述冲裁模架机构。

在上述技术方案中,所述放料组件包括燕尾槽导轨,两条所述燕尾槽导轨沿X轴方向设置;第一托架设置在两燕尾槽导轨上,并与之滑动连接;所述第一托架还与第二气缸连接,由该第二气缸驱动所述第一托架在X轴方向上滑动,带动罐材移动。

在上述技术方案中,所述顶料组件包括直线导轨、第二托架以及蜗轮升降电机;所述直线导轨在阶梯机架Z轴方向设置;所述第二托架与所述直线导轨垂直连接,且相对所述直线导轨沿Z轴滑动;所述第二托架背端设置所述蜗轮升降电机,由该蜗轮升降电机带动所述第二托架沿Z轴方向上移动,从而将罐材从放料组件转运到适合所述抓料组件抓取的位置;所述直线导轨上还设有限位感应装置,从而避免所述第二托架滑动超限,使所述上料顺畅。

在上述技术方案中，所述抓料组件包括支撑底座，所述支撑底座沿Y轴方向前后设置两轴杆;一连接板横跨两轴杆,并与之滑动连接;所述连接板与第三气缸连接，并由第三气缸驱动连接板在X轴方向上前后移动;所述连接板上还设第四气缸，所述第四气缸与连接板下端的横杆连接，由第四气缸驱动横杆在Z轴方向运动;所述横杆上沿Y轴方向间隔设若干吸附组件,所述吸附组件吸附罐材，并由连接板沿X轴方向的移动和横杆沿Z轴方向的移动而完成抓料传送。

在上述技术方案中，所述送料组件包括固定在阶梯机架上的底板,底板的前后端设置两导轨;两平行设置的横条横跨于两导轨上,且与两导轨滑动连接;两横条分别与两滚珠丝杆滑动连接,两滚珠丝杆通过同步带相连,转动所述同步带,驱动两滚珠丝杆牵引所述横条滑动，从而调节两横条在X轴方向上的间距;所述两横条构成罐材沿Y轴方向移动的导向槽，所述两横条间隔的区间内设置有两罐材移动装置,两罐材移动装置均包括转动轴，转动轴末端设置有驱动电机,转动轴上嵌套滑动承台,滑动承台携带罐材沿Y轴方向相对转动轴滑动,从而传送罐材。

在上述技术方案中,所述依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构均包括上底板、活动板、下底板以及导向杆;所述上底板、活动板、下底板从而下依次设置;所述导向杆的两端分别与所述上底板和下底板固接，所述活动板穿设于所述导向杆上,且沿导向杆上下滑动;所述上底板上设置液压气缸,该液压气缸通过法兰与所述活动板连接,由液压气缸驱动活动板滑动;所述活动板下端设能活动更换的罐体成型模具，该成型模具还与下底板上的薄型油缸连接,由该油缸提供动力相上顶起所述成型模具；所述上底板上还连接有光电检测装置,该光电检测装置检测所述活动板沿导向杆滑动的上限及下限位置。进一步，所述冲裁模架机构在下底板上还设置有拉废料装置，通过该拉废料装置将冲裁的废料剔除。

在上述技术方案中，所述移料机构包括设置在机架上的滑轨，滑轨上设置与之滑动连接的滑块;所述滑块上固定安装所述若干机械手;在所述滑块一端设U型连接块，该U型连接块与所述滑块滑动连接,所述滑块在该端还通过连杆与驱动装置连接，由该驱动装置牵引滑块的移动;所述驱动装置包括减速电机、与减速电机连接的长轴以及穿设在长轴上的轴套；所述轴套还与第二滑轨连接，使之在所述长轴上滑动，所述第二滑轨固定在固定底板上;所述移料机械手包括支架、真空吸盘以及第二液压气缸,支架撑起所述真空吸盘,第二液压气缸驱动支架相对所述滑块上下升降;所述驱动装置带动轴套滑动，牵引滑块移动，真空吸盘吸附罐材并同步移动，完成移料。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：一是，本发明的制罐机的模架机构采用的液压冲床，其噪声小，精度高，拉伸性能强，冲压平稳，速度可调；二是，设备集成化高，制罐一体化完成。相比现有的采用多台模床或同一模床采用不同的冲压模具，本发明的制罐机完成了制罐一体式集成；三是，上料、移料自主进行，并且制罐过程的冲压成型采用的同步步径移动，使得各工序在同一时间完成，设备智能化高，生产效率高；四是，设备能快速换模，设备检修、维修时间段，设备使用效果好，寿命长。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图。

图2是本发明上料机构结构示意图。

图3是本发明模架机构结构示意图A。

图4是本发明模架机构结构示意图B。

图5是本发明接料移料机构结构示意图。

图6是本发明移料结构示意图。

图中,1.上料机构,2.模架机构,3.移料机构,4.拉料移位机构,5.机架,6.液压气动系统，7.待料台,8.罐材,11.阶梯机架,12.放料组件,13.顶料组件,14.吸料组件,15.送料组件,20.拉废料装置,21.上底板,22.活动板,23.下底板,24.导向杆,25. 液压气缸,26.法兰,27.光电检测装置,28.薄型油缸,29.成型模具,30.第二滑轨,31.滑轨,32.移料机械手,33.滑块,34.连杆,35.轴套,36.长轴,37.U型连接块,38.减速电机,39.固定底板,41.底座,42.第一气缸,43.滑动块,44.直线轴,45.支撑座,46.接料座,47.浮动接头,48.感应定位装置,121.燕尾槽导轨,122.第一托架,123.第二气缸,131.直线导轨,132.第二托架,133.蜗轮升降电机，134.限位感应装置,141.支撑底座,142.轴杆,143.连接板,144.第三气缸,145.第四气缸,146.横杆，147.吸附组件,151.底板,152.导轨,153.横条,154.滚珠丝杆，155.同步带，156.罐材移动装置,321.第二液压气缸,322.支架,323.真空吸盘。

具体实施方式

下面结合附图1-6对本发明作进一步详细的说明。

参考附图1-6，集成一体式全自动制罐机，用于异型罐制罐，包括控制系统、机架5、设置在机架5上的若干用于罐体冲压成型的模架机构2、设置机架5前端旁侧的上料机构1以及提供驱动动力的液压气动系统6;所述若干模架机构2包括依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构;机架5上平行于所述若干模架机构2还设有移料机构3,移料机构3包括若干移料机械手32，所述若干移料机械手32设于所述若干模架机构2的间隔空隙上;所述若干模架机构2的间隔空隙上还设有待料台7,该待料台7上搁置完成上一模架机构2加工而等待进入下一模架机构2加工的罐材8;所述上料机构1与机架5前端位置上的冲裁模架机构匹配对接,并且所述上料机构1尾端置于所述冲裁模机构下方;所述上料机构1将片状罐材8传送至模架机构2,移料机构3驱动所述若干移料机械手32同步移动，使罐材8在模架机构2与待料台7之间移动,各模架机构2对传送的罐材8进行冲压成型,完成制罐。需要说明的时，对于移料结构3移料时，各移料机械手32是连接在一起的，因此移料时，各个模架机构2间隔内设置的移料机械手32是同步的，并且一个模架机构2前后位置上均对应有一个移料机械手32，同时，完成一个模架机构2到另一个模架机构2的移料，需要动作三次，也就是先从待料台7移料到模架机构2，然后从模具机构2移动到后一待料台7，最后再由后一待料台7移到下一模架机构2，当然，以上是以罐材8为参考对象。而换以模架机构2为对象，则是在其前后设置的移料机械手2的作用下，在两次动作下，将前端待料台7上的罐材8移动到该模架机构2下，进行对应的冲压成型，然后在从该模架机构2移动到下一待料台7，等待下一模架机构2的取料。移料过程中，移料组件3每次动作的时间间隔则为每一模架机构2制罐的时间，且加工完一次，模架机构2退模的同时，移料机构3各模具机构2下已加工的罐材8向后一工序移动，同时也从取完成前一工序的，并搁置在待料台7上的罐材，移料组件3一进一退，完成单次的取料和移料。

在上述实施例中，参考附图1和附图5，在所述冲裁模架机构和修剪模架机构的间隔空隙上还设置有接料移位机构4;所述接料移位机构4包括底座41、第一气缸42、两直线轴44以及支撑座45，所述第一气缸42 为液压气缸;所述底座41通过定位销固定安装于所述机架5上;所述第一气缸42一端贯穿所述底座41,并与底座41固定连接; 所述两直线轴44一端固定连接所述底座41,另一端固定与所述机架5;所述两直线轴44上套嵌一滑动块43,该滑动块43与两直线轴44形成滑动副结构;所述滑动块43上端连接所述支撑座45,下端通过浮动接头47与第一气缸42连接,所述支撑座45上设接料座46;所述第一气缸42旁侧还设置有一感应定位装置48，通过该感应定位装置48判定接料移位机构是否移动到位及超限，也即通过该感应定位装置48来决定第一气缸42的启停，从而决定接料移位机构4首末的位置;第一气缸42驱动滑动块43在直线轴44上滑动,带动所述支撑座45移动,将罐材从冲裁模架机构移至冲裁模架机构与修剪模架机构之间匹配的待料台7上，方便移料机构3取料。

在上述实施例中，参考附图1和附图2，所述上料机构包括一阶梯机架11，所述阶梯机11架由低到高的位置上依次设置有放料组件12、顶料组件13、抓料组件14以及送料组件15;所述放料组件12能沿X轴方向移动，并与所述顶料组件13对接;所述顶料组件14在Z轴方向上移动,将罐材8从放料组件12转运到适合所述抓料组件14抓取的位置;所述抓料组件14从顶料组件13上抓取罐材8移至送料组件15；所述送料组件15沿Y轴方向移动,将搁置在其上的罐材8送至所述冲裁模架机构。

其中，所述放料组件12包括燕尾槽导轨121,两条所述燕尾槽导轨121沿X轴方向设置;第一托架122设置在两燕尾槽导轨121上,并与之滑动连接;所述第一托架122还与第二气缸123连接,第二气缸123为长行程液压气缸，由该第二气缸123驱动所述第一托架122在X轴方向上滑动,带动罐材8移动。而所述顶料组件13包括直线导轨131、第二托架132以及蜗轮升降电机133;所述直线导轨131在阶梯机架11的Z轴方向设置，也即设置在阶梯机架11的阶梯出的竖直方向上;所述第二托架132与所述直线导轨131垂直连接,且相对所述直线导轨131沿Z轴滑动，换言之，第二托架132垂直安装与直线导轨131，第二托架132与XY平面平行，第二托架132沿直线导轨131滑动，就是在Z轴方向上升降;而该升降则是由设置在所述第二托架132背端的所述蜗轮升降电机134驱动；该蜗轮升降电机134带动所述第二托架132沿Z轴方向上移动,从而将罐材8从放料组件12转运到适合所述抓料组件13抓取的位置;所述直线导轨133上还设有限位感应装置134,从而避免所述第二托架132滑动超限,使所述上料顺畅。需要指明的是，所述第一托架122和第二托架132上均间隔设有若干托杆，且第一托架122和第二托架132的托杆在位置上镶嵌，在放料组件12沿X轴方向移动时，第一托架122的托杆刚好镶入进第二托架132托杆的缝隙间，从而使放料组件12能将其拖起的罐材8置于顶料组件13的第二托架132上，涡轮升降电机134工作，带动第二托架132上升，第一托架122和第二托架132无阻分离，转运顺畅，也即放料组件12和顶料组件13设置了匹配的对接结构。

其中，所述抓料组件14包括支撑底座141，所述支撑底座141在Y轴方向前后设置两轴杆142;一连接板143横跨两轴杆142,并与之滑动连接;所述连接板143与第三气144连接，并由第三气缸144驱动连接板143在X轴方向上前后移动;所述连接板143上还设第四气缸145，所述第四气缸145与连接板143下端的横杆146连接，由第四气缸145驱动横杆146在Z轴方向运动;所述横杆146上沿Y轴方向间隔设若干吸附组件147，吸附组件147为与液压气动系统6气密连接的真空吸盘，所述吸附组件147吸附罐材，并由连接板143沿X轴方向的移动和横杆146沿Z轴方向的移动而完成抓料传送。

其中，所述送料组,15包括固定在阶梯机架11上的底板151,底板151的前后端设置两导轨152;两平行设置的横条153横跨于两导轨152上,且与两导轨152滑动连接;两横条153分别与两滚珠丝杆154滑动连接,两滚珠丝杆154通过同步带155相连,同步带155一端设有转轮，通过转轮使同步带155转动,从而使两滚珠丝杆154牵引所述横条153滑动，从而调节两横条153在X轴方向上的间距，匹配罐材8的宽度;同时两横条153通过其凹陷台构成罐材8的搁置空间，并由两横条153的宽度限定，使之构成罐材8沿Y轴方向移动的导向槽，所述两横条153间隔的区间内设置有两罐材移动装置156,两罐材移动装置156均包括转动轴，转动轴末端设置有驱动电机,转动轴上嵌套滑动承台,滑动承台携带罐材沿Y轴方向相对转动轴滑动,从而传送罐材，并且两罐材移动装置156在Y轴方向上间隔一定距离设置，即两罐材移动装置156的形成总长匹配所述送料组件的15长度，而一前一后设置，其间隔宽度刚好匹配一块罐材8的宽度，从而在两罐材移动装置156同步移动时，罐材不会掉落。

在上述实施例中，参考附图1、附图3、附图4，所述依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构均包括上底板21、活动板22、下底板23以及导向杆24;所述上底板21、活动板22、下底板23从而下依次设置;所述导向杆24的两端分别与所述上底板21和下底板23固接，所述活动板22穿设于所述导向杆24上,且沿导向杆24上下滑动;所述上底板21上设置圆形液压气缸25,该液压气缸25通过法兰26与所述活动板22连接,由液压气缸25驱动活动板22滑动;所述活动板22下端设能活动更换的罐体成型模具29，该成型模具29还与下底板23上的薄型油缸28连接,由该油缸28提供动力相上顶起所述成型模具29；同时，该油缸28是成型模具的下模具具备有大小可调的抗冲压力，即可随时根据需求设置不同的油压，从而设定与之匹配的抗冲压力。所述上底板21上还连接有光电检测装置27,该光电检测装置27检测所述活动板22沿导向杆24滑动的上限及下限位置即由该光电检测装置27作液压气缸25驱动成型模具移动的开关。参考附图4，所述冲裁模架机构在下底,23上还设置有拉废料装置20，通过该拉废料装置20将冲裁的废料剔除。由实际生产状况可推断，在冲裁模具机构处，由于是对罐的初胚成型，对片状罐材8而言，需要剔除、修建的材料是最多的，因此设置拉废料装置20，保持设备正常运转的同时也是作业环境质量高。

在上述实施例中，参考附图6，所述移料机构3包括设置在机架上的滑轨31，滑轨31上设置与之滑动连接的滑块33;所述滑块33上固定安装所述若干机械手32;在所述滑块33一端设U型连接块37，该U型连接块37与所述滑块33滑动连接,所述滑块33在该端还通过连杆34与驱动装置连接，由该驱动装置牵引滑块33的移动;所述驱动装置包括减速电机38、与减速电机38连接的长轴36以及穿设在长轴36上的轴套35；所述轴套35还与第二滑轨30连接，使之在所述长轴36上滑动，所述第二滑轨30固定在固定底板39上;所述移料机械手32包括支架322、真空吸盘323以及第二液压气缸321,支架322撑起所述真空吸盘323,第二液压气缸321驱动支架322相对所述滑块33上下升降;所述驱动装置带动轴套35滑动，牵引滑块33移动，所有真空吸盘323吸附罐材8并同步移动，完成移料。 参考附图1，设备工作时，各由于移料机械手32是连接在一起的，因此移料组件3移料时，各个模架机构2间隔内设置的移料机械手32是同步的，并且一个模架机构2前后位置上均对应有一个移料机械手32，同时，完成一个模架机构2到另一个模架机构2的移料，需要动作三次，也就是先从待料台7移料到模架机构2，然后从模具机构2移动到后一待料台7，最后再由后一待料台7移到下一模架机构2。

以上并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (9)

1.集成一体式全自动制罐机，其特征在于:包括控制系统、机架、设置在机架上的若干用于罐体冲压成型的模架机构、设置在机架前端旁侧的上料机构以及提供驱动动力的液压气动系统；所述若干模架机构包括依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构；机架上平行于所述若干模架机构还设有移料机构，移料机构包括若干移料机械手，所述若干移料机械手设于所述若干模架机构的间隔空隙上；所述若干模架机构的间隔空隙上还设有待料台 ；所述上料机构与机架前端位置上的冲裁模架机构匹配对接，并且所述上料机构尾端置于所述冲裁模架机构下方；所述上料机构将片状罐材传送至模架机构，移料机构驱动所述若干移料机械手同步移动，使罐材在模架机构与待料台之间移动，各模架机构对传送的罐材进行冲压成型，完成制罐；在所述冲裁模架机构和修剪模架机构的间隔空隙上还设置有接料移位机构；所述接料移位机构包括底座、第一气缸、两直线轴以及支撑座；所述底座通过定位销固定安装于所述机架上；所述第一气缸一端贯穿所述底座，并与底座固定连接；所述两直线轴一端固定连接所述底座，另一端固定于所述机架；所述两直线轴上套嵌一滑动块，该滑动块与两直线轴形成滑动副结构；所述滑动块上端连接所述支撑座，下端通过浮动接头与第一气缸连接，所述支撑座上设接料座；所述第一气缸旁侧还设置有一感应定位装置，通过该感应定位装置判定接料移位机构是否移动到位及超限；第一气缸驱动滑动块在直线轴上滑动，带动所述支撑座移动，将罐材从冲裁模架机构移至冲裁模架机构与修剪模架机构之间匹配的待料台上。

2.根据权利要求 1 所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述上料机构包括一阶梯机架，所述阶梯机架由低到高的位置上依次设置有放料组件、顶料组件、抓料组件以及送料组件；所述放料组件能沿 X 轴方向移动，并与所述顶料组件对接；所述顶料组件在Z轴方向上移动，将罐材从放料组件转运到适合所述抓料组件抓取的位置；所述抓料组件从顶料组件上抓取罐材移至送料组件；所述送料组件沿Y轴方向移动，将搁置在其上的罐材送至所述冲裁模架机构。

3.根据权利要求 2所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述放料组件包括燕尾槽导轨，两条所述燕尾槽导轨沿X轴方向设置；第一托架设置在两燕尾槽导轨上，并与之滑动连接；所述第一托架还与第二气缸连接，由该第二气缸驱动所述第一托架在X轴方向上滑动，带动罐材移动。

4.根据权利要求3所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述顶料组件包括直线导轨、第二托架以及蜗轮升降电机；所述直线导轨在阶梯机架Z轴方向设置；所述第二托架与所述直线导轨垂直连接，且相对所述直线导轨沿Z轴滑动；所述第二托架背端设置所述蜗轮升降电机，由该蜗轮升降电机带动所述第二托架沿Z轴方向上移动，从而将罐材从放料组件转运到适合所述抓料组件抓取的位置；所述直线导轨上还设有限位感应装置，从而避免所述第二托架滑动超限，使上料顺畅。

5.根据权利要求2 所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述抓料组件包括支撑底座，所述支撑底座沿 Y 轴方向前后设置两轴杆；一连接板横跨两轴杆，并与之滑动连接；所述连接板与第三气缸连接，并由第三气缸驱动连接板在 X轴方向上前后移动；所述连接板上还设第四气缸，所述第四气缸与连接板下端的横杆连接，由第四气缸驱动横杆在Z轴方向运动；所述横杆上沿Y轴方向间隔设若干吸附组件，所述吸附组件吸附罐材，并由连接板沿X轴方向的移动和横杆沿Z轴方向的移动而完成抓料传送。

6.根据权利要求 2 所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述送料组件包括固定在阶梯机架上的底板，底板的前后端设置两导轨；两平行设置的横条横跨于两导轨上，且与两导轨滑动连接；两横条分别与两滚珠丝杆滑动连接，两滚珠丝杆通过同步带相连，转动所述同步带，驱动两滚珠丝杆牵引所述横条滑动，从而调节两横条在 X 轴方向上的间距；所述两横条构成罐材沿Y轴方向移动的导向槽，所述两横条间隔的区间内设置有两罐材移动装置，两罐材移动装置均包括转动轴，转动轴末端设置有驱动电机，转动轴上嵌套滑动承台，滑动承台携带罐材沿 Y 轴方向相对转动轴滑动，从而传送罐材。

7.根据权利要求 1 所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述依次间隔设置的冲裁模架机构、修剪模架机构、翻边模架机构以及定型模架机构均包括上底板、活动板、下底板以及导向杆；所述上底板、活动板、下底板从上而下依次设置；所述导向杆的两端分别与所述上底板和下底板固接，所述活动板穿设于所述导向杆上,且沿导向杆上下滑动；所述上底板上设置液压缸，该液压缸通过法兰与所述活动板连接,由液压缸驱动活动板滑动;所述活动板下端设能活动更换的罐体成型模具，该成型模具还与下底板上的薄型油缸连接，由该油缸提供动力向上顶起所述成型模具；所述上底板上还连接有光电检测装置，该光电检测装置检测所述活动板沿导向杆滑动的上限及下限位置。

8.根据权利要求7所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述冲裁模架机构在下底板上还设置有拉废料装置，该拉废料装置在位置上与所述成型模具相匹配，通过该拉废料装置将冲裁的废料剔除。

9.根据权利要求1所述的一种集成一体式全自动制罐机，其特征在于：所述移料机构包括设置在机架上的滑轨，滑轨上设置与之滑动连接的滑块；所述滑块上固定安装所述若干机械手；在所述滑块一端设 U 型连接块，该U型连接块与所述滑块滑动连接，所述滑块在该端还通过连杆与驱动装置连接，由该驱动装置牵引滑块的移动；所述驱动装置包括减速电机、与减速电机连接的长轴以及穿设在长轴上的轴套；所述轴套还与第二滑轨连接，使之在所述长轴上滑动，所述第二滑轨固定在固定底板上；所述移料机械手包括支架、真空吸盘以及第二液压缸，支架撑起所述真空吸盘，第二液压缸驱动支架相对所述滑块上下升降；所述驱动装置带动轴套滑动，牵引滑块移动，真空吸盘吸附罐材并同步移动，完成移料。