CN104780973A - 三维图像拍摄系统及粒子射线治疗装置 - Google Patents

三维图像拍摄系统及粒子射线治疗装置 Download PDF

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Abstract

根据本发明的三维图像拍摄系统(30)，包括：三维测量器(4)，该三维测量器(4)配置于顶板(1)，进行患者(45)的拍摄，并生成三维视频数据；以及三维图像处理装置(6)，该三维视频处理装置(6)根据三维视频数据生成与以顶板(1)或房间的地板(9)为基准的基准坐标系相关联的三维视频(26)，并显示该三维视频(26)。三维图像处理装置(6)具备位置信息提取部(73)，该位置信息提取部(73)获取基准坐标系与三维视频数据中患者(45)的三维位置信息之间的关系，生成基于基准坐标系的患者(45)的基准坐标系位置信息；以及显示部(72)，该显示部(72)显示三维视频(26)，显示部(72)对不同的时刻拍摄到的两个三维视频(26)进行显示。

Description

三维图像拍摄系统及粒子射线治疗装置
技术领域
本发明涉及在使用放射线治疗装置对患者的患部照射X射线、伽马射线、粒子射线等放射线来进行癌症治疗时，对放置于患者支承台的顶板的患者进行拍摄的三维图像拍摄系统。
背景技术
近年来，在以癌症治疗为目的的放射线治疗装置中，使用质子、重粒子等粒子射线的癌症治疗装置(特别被称为粒子射线治疗装置)的研发、建设正不断推进。众所周知，使用粒子射线的粒子射线治疗与X射线、伽马射线等现有的放射线治疗相比，能够对癌症患部集中地进行照射，即能够以与患部形状相匹配的针点(Pinpoint)来照射粒子射线，从而能够在不影响正常细胞的情况下进行治疗。
粒子射线治疗中，对癌症等患部高精度地照射粒子射线是非常重要的。为此，在粒子射线治疗时使用固定器具等对患者进行固定，以使得患者相对于治疗室(照射室)的患者支承台不会发生位置偏移。为了在放射线照射范围内高精度地对癌症等患部进行定位，利用激光指示器等进行患者的粗安置等设定，接着使用X射线图像、CT(Computed Tomography：计算机断层扫描)图像等来对患者的患部进行精密的定位。
专利文献1中，记载有下述治疗台系统，在该治疗台系统中，使用三维诊断装置(CT装置)来准确地进行定位，在保持定位状态不变的情况下，使放置板(顶板)移动，由此来将患部高精度地定位至粒子射线治疗装置的等中心。专利文献1的治疗台系统中，将三维诊断装置(CT装置)的等中心作为粒子射线治疗装置的虚拟等中心来进行定位，以使得三维诊断装置的图像与定位用的基准图像相一致。由此，将使用图像的定位称为图像对照定位。该治疗台系统中，在以虚拟等中心进行的图像对照定位结束之后，利用患者支承台的移动机构来移动放置有患者的放置板(顶板)，由此来将患部定位于粒子射线治疗装置的等中心。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4695231号公报(图1)
发明内容
发明所要解决的技术问题
专利文献1的治疗台系统中，虽然在三维诊断装置(CT装置)的等中心对患部进行了准确的图像对照定位，但在移动到粒子射线治疗装置的等中心时患者有可能移动。若在从图像对照定位结束时起到照射为止的过程中发生了无意识的患者体位的变动，且并没有注意到该变动的情况下，可能会以非预期的剂量(分布)来进行粒子射线治疗。为了解决上述问题，考虑采用下述方法，即：通过使用具备X射线源和X射线接收机的X射线拍摄装置进行X射线拍摄，对图像对照定位结束时与即将要对照射位置进行照射之前所拍摄的X射线图像进行比较，由此来确认因患者体位的变动而带来的患部的变动。然而，在使用X射线拍摄的情况下，会产生患者曝露于X射线的问题。
本发明的目的在于得到一种三维图像拍摄系统，该三维图像拍摄系统能够在进行了图像对照定位之后到对患者照射放射线之前的照射前期间中，在不遭受不必要的X射线曝露的情况下对患者的体位变动进行确认。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的三维图像拍摄系统的特征在于，包括：三维测量器，该三维测量器配置于顶板，以不使用X射线的方式对患者进行拍摄，并生成三维视频数据；以及三维图像处理装置，该三维图像处理装置根据三维视频数据，生成与基准坐标系相关联的三维视频，并对该三维视频进行显示，所述基准坐标系为以顶板为基准的顶板坐标系或以设置有患者支承台的房间的地板为基准的房间坐标系。所述三维图像处理装置包括：位置信息提取部，该位置信息提取部获取基准坐标系与三维视频数据中患者的三维位置信息之间的关系，从而生成基于基准坐标系的患者的基准坐标系位置信息；以及显示部，该显示部对综合三维视频数据与基准坐标系位置信息而得到的三维视频进行显示，显示部对在不同的时刻拍摄得到的两个三维视频进行显示。
发明效果
本发明所涉及的三维图像拍摄系统在不同的时刻拍摄对由不使用X射线的三维测量器生成的三维视频数据与基准坐标系位置信息进行综合而得到的三维视频，并显示在不同的时刻拍摄得到的两个三维视频，因此，能够在从图像对照定位结束后的照射前期间，在患者不因X射线拍摄而遭受X射线曝露的情况下对患者的体位变动进行确认。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的三维图像拍摄系统的简要结构的图。
图2是表示本发明的实施方式1所涉及的三维图像处理装置的结构的图。
图3是用于说明本发明的图像对照定位的俯视图。
图4是用于说明本发明的图像对照定位的侧视图。
图5是表示本发明的治疗照射位置的图。
图6是应用本发明的粒子射线治疗装置的简要结构图。
图7是表示图6的粒子射线照射装置的结构的图。
图8是用于说明本发明的YZ面中的图像对照的图。
图9是用于说明本发明的XY面中的图像对照的图。
图10是表示本发明的实施方式1所涉及的三维拍摄图像的图。
图11是表示图10中进行基准图像拍摄时的患者的图。
图12是表示图10中进行姿态观察时的患者的图。
图13是表示本发明的实施方式1所涉及的其他三维拍摄图像的图。
图14是表示图13中进行基准图像拍摄时的患者的图。
图15是表示图13中进行姿态观察时的患者的图。
图16是表示本发明的实施方式2所涉及的三维图像拍摄系统的简要结构的图。
图17是表示本发明的实施方式2所涉及的三维图像处理装置的结构的图。
图18是表示本发明的实施方式2所涉及的拍摄区域的图。
图19是表示本发明的实施方式2所涉及的顶板的位置基准的图。
图20是表示本发明的实施方式2所涉及的三维拍摄图像的图。
图21是表示本发明的实施方式2所涉及的第2顶板的图。
图22是表示本发明的实施方式2所涉及的第3顶板的图。
图23是图22的第3顶板的侧视图。
图24是表示本发明的实施方式2所涉及的第4顶板的图。
图25是表示本发明的实施方式2所涉及的第5顶板的图。
图26是表示本发明的实施方式3所涉及的3D摄像机的图。
图27是表示本发明的实施方式3所涉及的其他3D摄像机的图。
图28是表示本发明的实施方式4所涉及的3D摄像机的图。
图29是表示本发明的实施方式5所涉及的三维图像拍摄系统的主要部分的图。
图30是表示本发明的实施方式5所涉及的三维拍摄图像的图。
图31是表示本发明的实施方式5所涉及的其他三维图像拍摄系统的主要部分的图。
具体实施方式
实施方式1.
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的三维图像拍摄系统的简要结构的图。图2是表示本发明的实施方式1所涉及的三维图像处理装置的结构的图。图3是用于说明本发明所涉及的图像对照定位的俯视图，图4是用于说明本发明所涉及的图像对照定位的侧视图。图5是表示本发明的治疗照射位置的图。图6是应用本发明的粒子射线治疗装置的简要结构图，图7是表示图6的粒子射线照射装置的结构的图。本发明的实施方式1所涉及的三维图像拍摄系统30包括放置患者45的患者支承台3、作为三维测量器的3D摄像机4、以及三维图像处理装置6。三维图像处理装置6包括输入部71、显示部72、位置信息提取部73、比较部74、存储部75。患者支承台3包括放置患者45的顶板1、以及移动顶板1来改变患者45的位置和姿态的驱动装置2。3D摄像机4通过支柱5设置于顶板1。3D摄像机4经由通信线8a、LAN(Local Area Network：局域网)通信线7、通信线8b与三维图像处理装置6相连接。由3D摄像机4拍摄得到的三维图像数据经由通信线8a、LAN通信线7、通信线8b输出至三维图像处理装置6。
对本发明中所使用的坐标系进行说明。本发明中，使用以治疗室为基准的坐标系以及以顶板为基准的坐标系。以治疗室为基准的坐标系和以顶板为基准的坐标系是IEC(International Electrotechnical Commission：国际电工技术委员会)国际标准规格IEC61217中所规定的以治疗室为基准的坐标系(Fixed reference system：固定参考系)以及以顶板为基准的坐标系(Table top coordinate system：桌面坐标系)，或者是遵循该标准的坐标系。治疗室为基准的坐标系将放射线照射装置的等中心If作为原点，由将垂直上方作为+方向的Zf；将图1的患者45的头部方向作为+方向的Yf；以及与这些Zf、Yf一起构成右手系(right hand system)的Xf规定得到。此外，对于相对于各Xf、Yf、Zf的+方向的顺时针方向的旋转，规定了将其方向作为+方向的ψf、、θf。以顶板为基准的坐标系将顶板1的上表面的中心点It例如作为原点，由将与顶板1的上表面正交的轴的上方作为+方向的Zt；与患者支承台3的驱动装置2的各旋转为0时的Yf平行的轴Yt；以及与患者支承台3的驱动装置2的各旋转为0时的Xf平行的轴Xt(参照图11)来规定得到。另外，分别将以治疗室为基准的坐标系以及以顶板为基准的坐标系适当地称为治疗室坐标系和顶板坐标系。将以设置有患者支承台3的房间的地板9为基准的与治疗室坐标系相同的坐标系称为房间坐标系，将房间坐标系和顶板坐标系统称为基准坐标系。
实施方式1中，对下述示例进行说明，该示例中，在设置于治疗室的地板9的转台10设置患者支承台3，使放射线(带电粒子射束31等)从放射线照射装置(粒子射线照射装置58等)的下游侧入射到治疗室的照射口11相对于患者45横向进行配置。在进行放射线治疗时，使用固定器具等(未图示)来固定患者45，以使得患者45相对于治疗室的患者支承台3的位置不发生偏移。利用激光指示器等进行患者的粗安置等设定。接着使用X射线拍摄装置，进行图像对照定位。X射线拍摄装置例如如图3和图4所示，包括2个X射线源12a、12b，以及2个X射线检测器13a、13b。将放射线从放射线照射装置的下游侧入射至治疗室的照射口11相对于患者45横向进行配置。
控制驱动装置2来进行图像对照定位，以使得X射线拍摄装置的监视器画面所显示的X射线图像与定位用的X射线基准图像相一致。图像对照方法的详细内容将在后文中进行阐述。在图像对照定位结束之后，取下X射线拍摄装置，如图5所示那样使转台10旋转，将患者45移动到治疗照射位置。然后，对患者45的患部照射放射线，由此来进行治疗。
作为放射线治疗装置的示例，使用图6和图7对粒子射线治疗装置51及粒子射线照射装置58进行说明。粒子射线治疗装置51包括射束发生装置52、射束输送系统59、以及粒子射线照射装置58a、58b。射束发生装置52具有离子源(未图示)、前级加速器53、以及带电粒子加速器54。粒子射线照射装置58b设置于旋转吊架(未图示)。粒子射线照射装置58a设置在不具有旋转吊架的治疗室。射束输送系统59的作用在于对带电粒子加速器54与粒子射线照射装置58a、58b进行联络。射束输送系统59的一部分设置于旋转吊架(未图示)，其一部分中具有多个偏转电磁铁55a、55b、55c。
由离子源产生的质子射线等粒子射线即带电粒子射束由前级加速器53进行加速，然后从入射装置46入射到带电粒子加速器54。带电粒子加速器54例如为同步加速器。带电粒子射束被加速到规定的能量。从带电粒子加速器54的出射装置47出射的带电粒子射束经由射束输送系统59被输送到粒子射线照射装置58a、58b。粒子射线照射装置58a、58b将带电粒子射束照射到患者45的患部。粒子射线照射装置的标号统一使用58，在进行区别说明时使用58a、58b。
由射束发生装置52产生的被加速到规定能量的带电粒子射束31经由射束输送系统59被引导向粒子射线照射装置58。图7中，粒子射线照射装置58包括：在与带电粒子射束31垂直的方向即X方向和Y方向扫描带电粒子射束31的X方向扫描电磁铁32及Y方向扫描电磁铁33、位置监视器34、剂量监视器35、剂量数据转换器36、射束数据处理装置41、扫描电磁铁电源37、以及控制粒子射线照射装置58的照射管理装置38。照射管理装置38包括照射控制计算机39和照射控制装置40。剂量数据转换器36包括触发生成部42、点计数器43、以及点间计数器44。另外，图7中带电粒子射束31的前进方向为-Z方向。
X方向扫描电磁铁32是沿X方向扫描带电粒子射束31的扫描电磁铁，Y方向扫描电磁铁33是沿Y方向扫描带电粒子射束31的扫描电磁铁。位置监视器34检测射束信息，该射束信息用于对由X方向扫描电磁铁32及Y方向扫描电磁铁33扫描的带电粒子射束31所通过的射束中的通过位置(重心位置)、尺寸进行运算。射束数据处理装置41基于位置监视器34检测到的由多个模拟信号构成的射束信息，对带电粒子射束31的通过位置(重心位置)、尺寸进行运算。并且，射束数据处理装置41还生成表示带电粒子射束31的位置异常、尺寸异常的异常检测信号，并将该异常检测信号输出至照射管理装置38。
剂量监视器35检测带电粒子射束31的剂量。照射管理装置38基于由未图示的治疗计划装置生成的治疗计划数据，控制患者45的患部中带电粒子射束31的照射位置，若由剂量监视器35测定得到、并经剂量数据转换器36转换成数字数据的剂量达到目标剂量，则将带电粒子射束31移动至下一个照射位置。扫描电磁铁电源37基于从照射管理装置38输出的对X方向扫描电磁铁32及Y方向扫描电磁铁33的控制输入(指令)，来改变X方向扫描电磁铁32及Y方向扫描电磁铁33的设定电流。
这里，粒子射线照射装置58的扫描照射方式采用在改变带电粒子射束31的照射位置时不停止照射带电粒子射束31的光栅扫描照射方式，且是像点扫描照射方式那样使射束照射位置逐次在点位置间移动的方式。点计数器43对带电粒子射束31的射束照射位置所停留的期间的照射剂量进行测量。点间计数器44对带电粒子射束31的射束照射位置进行移动的期间的照射剂量进行测量。触发生成部42在射束照射位置的带电粒子射束31的剂量达到目标照射剂量的情况下，生成剂量已满信号。
使用图8和图9，对图像对照方法进行说明。图8是用于说明垂直于Xf方向的Xf轴的平面即YZ面中的图像对照的图，图9是用于说明垂直于Zf方向的Zf轴的平面即XY面中的图像对照的图。图8的X射线图像14是由X射线源12a、X射线检测器13a拍摄得到的X射线图像。图9的X射线图像16是由X射线源12b、X射线检测器13b拍摄得到的X射线图像。X射线基准图像15例如是根据生成治疗计划时所拍摄的CT剖面图像组而生成的YZ面的X射线基准图像。X射线基准图像17例如是根据生成治疗计划时所拍摄的CT剖面图像组而生成的XY面的X射线基准图像。
技师、医生等操作者控制驱动装置2来进行图像对照定位，以使得X射线拍摄装置的监视器画面所显示的X射线图像14、16的患部区域18与X射线基准图像15、17的患部区域18相一致。实施方式1的示例中，进行图像对照定位时的患者45具有与从平行于下述平面的方向照射放射线的共面照射相同的姿态，所述平面垂直于患者45的体轴(图1中Yf方向的轴)。即，若从图3所示的照射口11向患者45照射放射线，则对患者45进行的是共面照射。将具有与共面照射相同的姿态的患者的位置称为共面位置。CT剖面图像组是以垂直于患者45的体轴的剖面来进行拍摄而得到的剖面图像的集合。即，CT剖面图像组是在共面位置拍摄患者45而得到的。
X射线图像14、16是在共面位置拍摄患者45而得到的，因此实施方式1的图像对照定位在例如患者45处于共面位置时执行。于是，如图5所示那样使转台10旋转，使患者45移动到治疗照射位置，从而对患者45的患部照射放射线来进行治疗。这种照射不是共面照射，而是从与垂直于患者45的体轴的平面相交的方向照射放射线的非共面照射。
接着，对实施方式1的三维图像拍摄系统30的动作进行说明。3D摄像机4例如为光学立体摄像机，能够对被拍摄体的各部的三维位置(坐标)进行测量，能够拍摄具有纵深的三维视频。三维图像处理装置6利用输入部71获取从3D摄像机4输出的三维视频数据(图2所示的数据(data))，并将三维拍摄图像输出至显示部72。三维图像处理装置6利用位置信息提取部73获取以顶板1为基准的顶板坐标系(基准坐标系)与患者45的三维位置信息的关系，生成基于顶板坐标系的被拍摄体即患者45的位置信息，即计算出患者45的坐标。例如以三维拍摄图像中顶板1的角部的坐标作为起点来生成患者45的位置信息。基于顶板坐标系的患者45的位置信息是顶板坐标系位置信息(基准坐标系位置信息)。
显示部72所显示的三维拍摄图像与上述患者45的位置信息相关联。因此，显示部72所显示的三维拍摄图像是与顶板坐标系相关联的、综合三维视频数据和顶板坐标系位置信息而得到的三维拍摄图像。三维图像处理装置6还将从输入部71输入的多个三维视频数据保存到存储部75。三维图像处理装置6利用比较部74对所指定的两个三维视频数据、即不同时刻拍摄的两个三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于显示部72。
图10是表示本发明的实施方式1所涉及的三维拍摄图像的图。图11是表示图10中进行基准图像拍摄时的患者的图，图12是表示图10中进行姿态观察时的患者的图。在图像对照定位结束之后，利用3D摄像机4以至少包围患部周边的方式拍摄患者45的三维视频。图11所示的患者45a是在图像对照定位结束之后进行基准图像拍摄时的患者。此时所拍摄到的三维拍摄图像26a显示于显示部72。图10是利用1台3D摄像机4无法拍摄患者45的整体而显示患者45的一部分的示例。图10中，以顶板轮廓重叠于顶板1的方式来进行显示，并且以可了解顶板1的全长的尺寸来显示患者45的三维拍摄图像。另外，三维拍摄图像的标号统一使用26，在进行区别说明时使用26a、26b、26c、26d、26e、26f。
接着，使转台10旋转，将患者45移动至治疗照射位置，然后利用3D摄像机4以至少包含患部周边的方式拍摄患者45的三维视频。由于3D摄像机4固定于顶板，因此，若不改变3D摄像机4的高度、方向，则在与基准图像拍摄时相同的拍摄区域内对患者45进行拍摄。图12所示的患者45b是在治疗照射位置进行观察图像拍摄时的患者。此时所拍摄到的三维拍摄图像26b显示于显示部72。
比较部74在顶板坐标系中对基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据进行比较，将比较结果例如如图10的三维比较拍摄图像27那样显示于显示部72。三维比较拍摄图像27是将作为观察图像的三维拍摄图像26b中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26a的部分(由虚线示出的患者45b的头部)叠加于三维拍摄图像26a来进行显示而得到的。作为观察图像的三维拍摄图像26b中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26a的部分是顶板坐标系(基准坐标系)中基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据间的差异即差分视频的示例。
观察图像也可以在与顶板1不移动的基准图像不同的时刻拍摄得到。图13是表示本发明的实施方式1所涉及其他三维拍摄图像的图。图14是表示图13中进行基准图像拍摄时的患者的图，图15是表示图13中进行姿态观察时的患者的图。在图像对照定位结束之后，与上述同样地利用3D摄像机4拍摄患者45的三维视频。图14所示的患者45c是在图像对照定位结束之后进行基准图像拍摄时的患者。此时所拍摄到的三维拍摄图像26c显示于显示部72。接着，在与基准图像不同的时刻拍摄患者45的三维视频。图15所示的患者45d是在与基准图像不同的时刻进行观察图像拍摄时的患者。此时所拍摄到的三维拍摄图像26d显示于显示部72。图13与图10同样，是利用1台3D摄像机4无法拍摄患者45的整体而显示患者45的一部分的示例。图13中，也以顶板轮廓重叠于顶板1的方式来进行显示，并且以可了解顶板1的全长的尺寸来显示患者45的三维拍摄图像。
比较部74在顶板坐标系中对基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据进行比较，将比较结果例如如图13的三维比较拍摄图像27那样显示于显示部72。三维比较拍摄图像27是将作为观察图像的三维拍摄图像26d中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26c的部分(由虚线示出的患者45d的头部)叠加于三维拍摄图像26c来进行显示而得到的。
与基准图像不同的时刻是例如在将患者45移动到治疗照射位置之前的期间，经过一定时间时的时刻。若在该时刻能确认到不允许的患者45的体位变动，则能够在旋转转台10之前，再次进行图像对照定位。在旋转转台10之前所进行的再次的图像对照定位，与在治疗照射位置对不允许的患者45的体位变动进行确认、并返回至共面位置再进行图像对照定位的情况相比，能够缩短将放射线照射到患者45之前的时间。另外，与基准图像不同的时刻也可以是进行共面照射时的治疗照射之前。
实施方式1的三维图像拍摄系统30在图像对照定位结束之后可在不使用X射线拍摄装置的情况下对患者45的体位变动进行确认。通过将实施方式1的三维图像拍摄系统30用于放射线治疗装置，能够在从进行了图像对照定位之后到将放射线照射到患者45之前的照射前期间，防止患者45遭受不必要的X射线曝露。具备实施方式1的三维图像拍摄系统30的放射线治疗装置(粒子射线治疗装置51等)能够在从进行了图像对照定位后到将放射线照射到患者45之前的照射前期间，在不遭受X射线曝露的情况下对患者45的体位变动进行确认，因此，不会以非预期的剂量(分布)来进行放射线治疗，从而能够以治疗计划中所计划的剂量分布来照射放射线。此外，在称为非共面照射的患者支承台3的Rotation旋转(Zf轴旋转(等中心旋转))、背景技术中所说明的CT定位、前室定位那样的伴随着顶板1的大幅移动的各种情况下，也能够确认患者45的体位变动。前室定位是指在与患者45接受治疗的治疗室不同的房间中事先进行图像对照定位，以保持顶板1和患者45的姿态的状态移动顶板1和患者45，在治疗室的患者支承台3的驱动装置2设置放置患者45的顶板1，基于图像对照定位时的位置姿态信息控制驱动装置2，由此再现图像对照定位时的位置姿态。
上述内容中，对以下示例进行了说明，即：比较部74在顶板坐标系(基准坐标系)中对第1时刻拍摄得到的三维视频数据即第1三维视频数据与第1时刻之后的时刻拍摄得到的三维视频数据即第2三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于显示部72。但并不限于此，也可以使用其他在图像对照定位结束后的照射前期间对患者45的体位变动进行确认的方法。三维图像拍摄系统30也可以在显示部72中以顶板坐标系(基准坐标系)中相同的坐标位于相同的位置的方式重叠不同时刻所拍摄得到的两个三维拍摄图像(三维视频)26a、26b来进行显示。该情况下，也能对患者45的体位变动进行确认。
根据如上所述的实施方式1的三维图像拍摄系统30，包括：三维测量器(3D摄像机4)，该三维测量器配置在顶板1，对患者45进行拍摄而不使用X射线，并生成三维视频数据；以及三维图像处理装置6，该三维图像处理装置6根据三维视频数据生成与以顶板1为基准的顶板坐标系即基准坐标系相关联的三维视频(三维拍摄图像26)，并对该三维视频(三维拍摄图像26)进行显示。根据实施方式1的三维图像拍摄系统30，三维图像处理装置6的特征在于，包括：位置信息提取部73，该位置信息提取部73获取基准坐标系与三维视频数据中患者45的三维位置信息之间的关系，生成基于基准坐标系的患者45的基准坐标系位置信息；以及显示部72，该显示部72对综合三维视频数据和基准坐标系位置信息而得到的三维视频(三维拍摄图像26)进行显示，显示部72显示在不同时刻拍摄得到的两个三维视频(三维拍摄图像26)，因此，在从图像对照定位结束后的照射前期间，能够在患者45不会因X射线拍摄而遭受X射线曝露的情况下对患者45的体位变动进行确认。
根据实施方式1的粒子射线治疗装置51，包括：射束发生装置52，该射束发生装置52产生带电粒子射束31，并利用加速器(带电粒子加速器54)将其加速到规定的能量；射束输送系统59，该射束输送系统59对经射束发生装置52加速后的带电粒子射束31进行输送；粒子射线照射装置58，该粒子射线照射装置58将由射束输送系统59输送的带电粒子射束31照射到患者45；以及三维图像拍摄系统30，该三维图像拍摄系统30对照射有带电粒子射束31的患者45进行拍摄。实施方式1的粒子射线治疗装置51所具备的三维图像拍摄系统30包括：三维测量器(3D摄像机4)，该三维测量器配置在顶板1，对患者45进行拍摄而不使用X射线，并生成三维视频数据；以及三维图像处理装置6，该三维图像处理装置6根据三维视频数据生成与以顶板1为基准的顶板坐标系即基准坐标系相关联的三维视频(三维拍摄图像26)，并对该三维视频(三维拍摄图像26)进行显示。根据实施方式1的粒子射线治疗装置51，三维图像处理装置6的特征在于，包括：位置信息提取部73，该位置信息提取部73获取基准坐标系与三维视频数据中患者45的三维位置信息之间的关系，生成基于基准坐标系的患者45的基准坐标系位置信息；以及显示部72，该显示部72对综合三维视频数据和基准坐标系位置信息而得到的三维视频(三维拍摄图像26)进行显示，显示部72显示在不同时刻拍摄得到的两个三维视频(三维拍摄图像26)，因此，在从图像对照定位结束后到即将进行照射之前，能够在患者45不会因X射线拍摄而遭受X射线曝露的情况下对患者45的体位变动进行确认，并能够按照治疗计划中所计划的剂量分布来照射放射线。
实施方式2.
实施方式2中，能够在利用一个3D摄像机4拍摄多个拍摄区域的情况下、或利用多个3D摄像机4拍摄多个拍摄区域的情况下，综合多个拍摄区域的拍摄信息来确认患者45的体位变动。图16是表示本发明的实施方式2所涉及的三维图像拍摄系统的简要结构的图，图17是表示本发明的实施方式2所涉及的三维图像处理装置的结构的图。图18是表示本发明的实施方式2所涉及的拍摄区域的图，图19是表示本发明的实施方式2所涉及的顶板的位置基准的图。
图16所示的实施方式2的三维图像拍摄系统30具有两个3D摄像机4a、4b。3D摄像机4a通过支柱5a设置于顶板1，3D摄像机4b通过支柱5b设置于顶板1。3D摄像机4a经由通信线8a与LAN通信线7相连接，3D摄像机4b经由通信线8c与LAN通信线7相连接。实施方式2的三维图像处理装置6在增加了信息合成部76这一点上与实施方式1的三维图像处理装置6不同。3D摄像机的标号统一使用4，在进行区别说明时使用4a、4b。支柱的标号统一使用5，在进行区别说明时使用5a、5b。
如图18所示，在从虚线23a到头部侧的拍摄区域22a以及从虚线23a到足部侧的拍摄区域22b这两个拍摄区域中对患者45进行拍摄。3D摄像机4a对拍摄区域22a的被拍摄体进行拍摄，3D摄像机4b对拍摄区域22b的被拍摄体进行拍摄。3D摄像机4a、4b实际拍摄的区域具有重叠的部分，在该重叠部分，后述合成后的三维拍摄图像中存在数据边界。图18所示的虚线23a相当于该数据边界。将顶板1的角部作为图19所示的位置基准29，由位置信息提取部73生成基于顶板坐标系的患者45的位置信息。利用基于顶板坐标系的患者45的位置信息，可设定数据边界。另外，图19中将顶板的标号设为1a是为了与后述的其他顶板进行区别。顶板的标号统一使用1。
对实施方式2的三维图像处理装置6的动作进行说明。三维图像处理装置6利用输入部71获取由3D摄像机4a、4b输出的三维视频数据(图17所示的数据(data))。由3D摄像机4a、4b输出的两个三维视频数据是在相同的时刻或实质上相同的时刻拍摄得到的三维视频数据。在机械误差或患者动作视为基本相同的时间内的两个三维视频数据认为是在实质上相同的时刻拍摄得到的三维视频数据。三维图像处理装置6利用位置信息提取部73对各3D摄像机4a、4b的三维视频数据获取以顶板1为基准的顶板坐标系与患者45的三维位置信息之间的关系，生成基于顶板坐标系的被拍摄体即患者45的位置信息。位置信息提取部73以图19所示的位置基准29的坐标为起点生成患者45的位置信息。三维图像处理装置6利用信息合成部76生成对3D摄像机4a的三维视频数据与3D摄像机4b的三维视频数据进行合成而得到的合成三维视频数据，并将所合成的三维拍摄图像(合成三维视频)输出至显示部72。
显示部72所显示的三维拍摄图像(合成三维视频)基于合成三维视频数据，且与顶板坐标系相关联。因此，显示部72所显示的三维拍摄图像是与顶板坐标系相关联的、综合合成三维视频数据和顶板坐标系位置信息而得到的三维拍摄图像。三维图像处理装置6还将从输入部71输入的多个三维视频数据、以及合成三维视频数据保存到存储部75。三维图像处理装置6利用比较部74对所指定的两个三维视频数据、即不同时刻拍摄的两个三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于显示部72。
图20是表示本发明的实施方式2所涉及的三维拍摄图像的图。显示部72所显示的三维拍摄图像26e是基准图像。显示部72所显示的三维拍摄图像26f是观察图像。三维拍摄图像26e中的患者45e相当于图11的患者45a或图14的患者45c。三维拍摄图像26f中的患者45f相当于图12的患者45b或图15的患者45d。比较部74在顶板坐标系中对基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据进行比较，将比较结果例如如图20的三维比较拍摄图像27那样显示于显示部72。三维比较拍摄图像27是将作为观察图像的三维拍摄图像26f中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26e的部分(由虚线示出的患者45f的头部)叠加于三维拍摄图像26e来进行显示而得到的。
在上述所说明的示例中，在存在多个拍摄区域的情况下，对由3D摄像机4进行拍摄的位置基准29进行识别，根据单独的拍摄区域的拍摄信息(三维视频数据)来确定以顶板1为基准的顶板坐标系的绝对位置。作为其他示例，也可以事先对顶板1进行拍摄，并对拍摄位置进行校正，以使得能够识别顶板1的位置基准29，确定顶板1的顶板坐标系的绝对位置。
在利用一个3D摄像机4对多个拍摄区域进行拍摄的情况下，3D摄像机4在相近的时刻对多个拍摄区域分开进行拍摄。在几秒左右时间内的两个拍摄区域的三维视频数据是在相近的时刻拍摄得到的三维视频数据。在患者45能被牢固固定的治疗部位，即使利用一个3D摄像机4拍摄多个拍摄区域，也能够对影响治疗的患者的体位变动进行确认。
实施方式2的三维图像拍摄系统30在拍摄多个拍摄区域的情况下，对多个拍摄区域的拍摄信息进行综合，因此，在利用一个拍摄区域无法覆盖被拍摄体的情况下，也能够对所需的拍摄区域的被拍摄体进行拍摄。对于一个3D摄像机4，取决于可配置的位置而有可能产生死角，在该情况下，可利用多个3D摄像机4，通过其他的3D摄像机4来拍摄一个3D摄像机4的死角，由此能够扩大拍摄区域。在存在多个拍摄区域的情况下，在称为非共面照射的患者支承台3的Rotation旋转(Zf轴旋转(等中心旋转))、CT定位、前室定位那样的伴随着顶板1的大幅移动的各种情况下，也能够确认患者45的体位变动。
顶板1的位置基准29可以是图19所示顶板1的角部以外的位置。顶板1的位置基准29也可以是设置于顶板1的位置基准体、位置基准标记等。图21是表示本发明的实施方式2所涉及的第2顶板的图。顶板1b设置有四个从外周部延伸的位置基准体19a。图22是表示本发明的实施方式2所涉及的第3顶板的图，图23是图22的第3顶板的侧视图。顶板1c设置有四个从上表面部延伸的位置基准体19b。图24是表示本发明的实施方式2所涉及的第4顶板的图。顶板1d在角周边部设置有四个位置基准标记20。图25是表示本发明的实施方式2所涉及的第5顶板的图。顶板1e在上表面部配置有多个位置基准线21。顶板1e的位置基准线21包括沿长边方向引出的位置基准线21和沿短边方向引出的位置基准线21。沿长边方向引出的位置基准线21与沿短边方向引出的位置基准线21相交叉。
通过设置图21～图25所示的位置基准体19a、19b、位置基准标记20、位置基准线21，能够在顶板1的角部以外的位置也使用位置基准29，由此在位置信息提取部73中能够更为准确地生成位置信息。
实施方式3.
图26是表示本发明的实施方式3所涉及的3D摄像机的图。实施方式3所涉及的3D摄像机4可进行移动，从而能够改变拍摄时的位置和退避时的位置。图26中用实线来记载的是3D摄像机4a及支柱5a处于拍摄时的位置的情况，图26中用虚线来记载的是3D摄像机4c及支柱5c处于退避时的位置的情况。可以手动进行3D摄像机4的位置的变更，也可以使用旋转驱动装置等来旋转支柱5。
在进行放射线治疗时会存在泄漏至患部以外的放射线。在进行粒子射线治疗时，由于粒子射线通过照射口11的窗等、或者通过患者的体内而产生二次放射线。由于二次放射线、泄漏放射线会损伤3D摄像机4，因此，希望能够尽可能使3D摄像机4不被二次放射线、泄漏放射线照到。
实施方式3的三维图像拍摄系统30中，由于3D摄像机4以可移动的方式设置于顶板1，因此，在拍摄时以外的情况下，能够使3D摄像机4远离二次放射线等的放射线源。实施方式3的三维图像拍摄系统30中，由于能够使3D摄像机4远离二次放射线等的放射线源，因此能够减少或抑制3D摄像机4所具备的放射线抵抗性较低的电子元器件的放射线损伤，从而能够延长电子元器件的寿命。
图27是表示本发明的实施方式3所涉及的其他3D摄像机的图。图27所示的3D摄像机4以可装卸的方式设置于顶板1。图27中用实线来记载的是3D摄像机4a及支柱5a处于拍摄时的位置的情况，图27中用虚线来记载的是3D摄像机4c及支柱5c处于退避中途位置的情况。3D摄像机4的退避场所可以选择距离二次放射线等的放射线源较远的治疗室的角落、放射线屏蔽箱的内部、治疗室的外部等。在图27的情况下，在拍摄时以外的情况下，也能使3D摄像机4远离二次放射线等的放射线源，从而得到与图26的情况相同的效果。
实施方式4.
图28是表示本发明的实施方式4所涉及的3D摄像机的图。实施方式4所涉及的3D摄像机4在二次放射线等的放射线源的方向设置有可移动的屏蔽体24。图28中示出了在3D摄像机4上安装有连接至屏蔽体24的支承体25的示例。图28中用实线记载的是屏蔽体24a及支承体25a位于拍摄时的位置的情况，图28中用虚线记载的是屏蔽体24b及支承体25b位于屏蔽放射线时的位置的情况。可以手动进行屏蔽体24的位置的变更，也可以使用驱动装置等来使支承体25移动。
实施方式4的三维图像拍摄系统30中，由于在3D摄像机4的二次放射线等的放射线源的方向设置有可移动的屏蔽体24，因此在拍摄时以外的情况下，能够对3D摄像机4屏蔽二次放射线、泄漏放射线。实施方式4的三维图像拍摄系统30由于能够对3D摄像机4屏蔽二次放射线、泄漏放射线，因此能够减少或抑制3D摄像机4所具备的放射线抵抗性较低的电子元器件的放射线损伤，从而能够延长电子元器件的寿命。
实施方式5.
图29是表示本发明的实施方式5所涉及的三维图像拍摄系统的主要部分的图。实施方式5的三维图像拍摄系统30与实施方式1、实施方式2的三维图像拍摄系统30的不同点在于，根据从3D摄像机4输出的三维视频数据生成基于治疗室坐标系(基准坐标系)的被拍摄体即患者45的位置信息。如图29所示，在治疗室的地板9上设置有作为房间位置基准的位置基准标记28。位置基准标记28是作为结构物的位置基准体或印刷得到的标记等。图29中，示出了在治疗室的地板9设置位置基准标记28的示例，但位置基准标记28不限于设置在治疗室的地板9，也可以设置于治疗室的顶部、地板9、墙壁等房间结构物这些不动部位中3D摄像机4a、4b的拍摄区域内的位置，位置基准标记28设置在可拍摄的位置即可。
对实施方式5的三维图像拍摄系统30的动作进行说明。三维图像处理装置6利用输入部71获取由3D摄像机4a、4b输出的三维视频数据。由输入部71获取到的三维视频数据中，对位置基准标记28及位置基准标记20也进行拍摄。三维图像处理装置6利用位置信息提取部73对各3D摄像机4a、4b的三维视频数据获取以治疗室为基准的治疗室坐标系与患者45的三维位置信息之间的关系，生成基于治疗室坐标系的被拍摄体即患者45的位置信息。基于治疗室坐标系的患者45的位置信息是治疗室坐标系位置信息(基准坐标系位置信息)。位置信息提取部73以图29所示的位置基准标记28的坐标为起点而生成患者45的位置信息。三维图像处理装置6利用信息合成部76生成对3D摄像机4a的三维视频数据与3D摄像机4b的三维视频数据进行合成而得到的合成三维视频数据，并将三维拍摄图像输出至显示部72。
显示部72所显示的三维拍摄图像基于合成三维视频数据，且与治疗室坐标系相关联。因此，显示部72所显示的三维拍摄图像是与治疗室坐标系相关联的、综合三维视频数据和治疗室坐标系位置信息而得到的三维拍摄图像。三维图像处理装置6还将从输入部71输入的多个三维视频数据、以及合成三维视频数据保存到存储部75。三维图像处理装置6利用比较部74对所指定的两个三维视频数据、即不同时刻拍摄的两个三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于显示部72。比较部74也可以对不同时刻拍摄得到的两个合成三维视频数据进行比较。
图30是表示本发明的实施方式5所涉及的三维拍摄图像的图。显示部72所显示的三维拍摄图像26e是基准图像。显示部72所显示的三维拍摄图像26f是观察图像。三维拍摄图像26e中的患者45e相当于图11的患者45a或图14的患者45c。三维拍摄图像26f中的患者45f相当于图12的患者45b或图15的患者45d。比较部74在治疗室坐标系中对基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据进行比较，将比较结果例如如图30的三维比较拍摄图像27那样显示于显示部72。三维比较拍摄图像27是将作为观察图像的三维拍摄图像26f中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26e的部分(由虚线示出的患者45f的头部)叠加于三维拍摄图像26e来进行显示而得到的。
在上述所说明的示例中，在存在多个拍摄区域的情况下，对由3D摄像机4进行拍摄的位置基准29进行识别，根据单独的拍摄区域的拍摄信息(三维视频数据)来确定以治疗室为基准的治疗室坐标系的绝对位置。作为其他示例，也可以事先以同时照出治疗室的位置基准标记28的方式对顶板1进行拍摄，并校正拍摄位置，以使得能够识别到治疗室的位置基准标记28及顶板1的位置基准标记20，从而确定治疗室坐标系的绝对位置。
实施方式5的三维图像拍摄系统30在图像对照定位结束之后可在不使用X射线拍摄装置的情况下对治疗室坐标系中的患者45的体位变动进行确认。实施方式5的三维图像拍摄系统30能够确认治疗室坐标系中患者45的体位变动，因此，与构成放射线照射装置(粒子射线照射装置58等)的设备之间的关系也得以明确，从而能够更为准确地掌握患者定位状态。具备实施方式5的三维图像拍摄系统30的放射线治疗装置(粒子射线治疗装置51等)与使用实施方式1、实施方式2的三维图像拍摄系统30的放射线治疗装置相比，患者45的体位变动与构成放射线照射装置(粒子射线照射装置58等)的设备之间的相关关系得以明确，从而能够按照治疗计划中所计划的剂量分布以更高的精度照射放射线。
另外，在被患者45遮蔽而无法对治疗室的位置基准标记28与顶板1的位置基准标记20同时进行拍摄的情况下，也可以如图31所示那样在治疗室内设置其他的3D摄像机4d、4e。位置信息提取部73根据从其他的3D摄像机4d、4e输出的位置基准用的三维视频数据，计算位置基准标记20(顶板1的位置基准)的治疗室坐标系(基准坐标系)的坐标，由此生成治疗室坐标系位置信息(基准坐标系位置信息)。通过将3D摄像机4d、4e配置为远离顶板1，能够同时对治疗室的位置基准标记28与顶板1的位置基准标记20进行拍摄，因此能够可靠地对治疗室坐标系中的患者45的体位变动进行确认。图31中，示出了在治疗室的地板9设置位置基准标记28的示例，但位置基准标记28不限于设置在治疗室的地板9，也可以设置于治疗室的顶部、地板9、墙壁等房间结构物这些不动部位中其他的3D摄像机4d、4e的拍摄区域内的位置，位置基准标记28设置在可拍摄的位置即可。即，图31中的位置基准标记28可以不处于设置于顶板1的3D摄像机4a、4b的拍摄区域内的位置，从而能够提高位置基准标记28的配置位置的自由度。
另外，对顶板1设置有位置基准标记20的示例进行了说明，但也可以是将图19中所说明的角部设为位置基准29的顶板，还可以是设置有图21、图22、图25所示的位置基准体19a、19b、位置基准线21的顶板。此外，在前室定位的情况下，通过在进行图像对照定位的房间设置位置基准标记28，使用与治疗室的位置基准标记28的关系，基于图像对照定位时的位置姿态信息来控制驱动装置2，从而能够再现图像对照定位时的位置姿态。
本发明可以在该发明的范围内对各实施方式进行组合，或对各实施方式进行适当的变形、省略。
标号说明
1、1a、1b、1c、1d、1e…顶板，3…患者支承台，4、4a、4b、4c、4d、4e…3D摄像机，6…三维图像处理装置，9…地板，19a、19b…位置基准体，20…位置基准标记，21…位置基准线，22a、22b…拍摄区域，24、24a、24b…屏蔽体，26、26a、26b、26c、26d、26e、26f…三维拍摄图像(三维视频)，27…三维比较拍摄图像(比较结果)，28…位置基准标记(房间位置基准)，29…位置基准，30…三维图像拍摄系统，31…带电粒子射束，45…患者，52…射束发生装置，54…带电粒子加速器，58、58a、58b…粒子射线照射装置，59…射束输送系统，72…显示部，73…位置信息提取部，74…比较部，76…信息合成部。

Claims (16)

1.一种三维图像拍摄系统，该三维图像拍摄系统对放置于患者支承台的顶板的患者进行拍摄，其特征在于，包括：
三维测量器，该三维测量器配置于所述顶板，以不使用X射线的方式对所述患者进行拍摄，并生成三维视频数据；以及
三维图像处理装置，该三维图像处理装置根据所述三维视频数据，生成与基准坐标系相关联的三维视频，并对该三维视频进行显示，所述基准坐标系为以所述顶板为基准的顶板坐标系或以设置有所述患者支承台的房间的地板为基准的房间坐标系，
所述三维图像处理装置包括：
位置信息提取部，该位置信息提取部获取所述基准坐标系与所述三维视频数据中所述患者的三维位置信息之间的关系，从而生成基于所述基准坐标系的所述患者的基准坐标系位置信息；以及
显示部，该显示部对综合所述三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的所述三维视频进行显示，
所述显示部对在不同的时刻拍摄得到的两个所述三维视频进行显示。
2.如权利要求1所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述三维图像处理装置具有信息合成部，该信息合成部基于由所述位置信息提取部生成的所述基准坐标系位置信息，将由所述三维测量器在相近时刻对多个拍摄区域分开拍摄得到的多个所述三维视频数据进行合成，从而生成合成三维视频数据，
所述显示部将综合所述合成三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的合成三维视频作为所述三维视频进行显示。
3.如权利要求1所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
具备多个所述三维测量器，
所述三维图像处理装置具有信息合成部，该信息合成部基于由所述位置信息提取部生成的所述基准坐标系位置信息，将由多个所述三维测量器在实质相同的时刻对多个拍摄区域分开拍摄得到的多个所述三维视频数据进行合成，从而生成合成三维视频数据，
所述显示部将综合所述合成三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的合成三维视频作为所述三维视频进行显示。
4.如权利要求1至3的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述显示部以在所述基准坐标系中相同坐标成为相同位置的方式来重叠显示在所述不同的时刻拍摄得到的两个所述三维视频。
5.如权利要求1至3的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述三维图像处理装置具有比较部，该比较部在所述基准坐标系中对在第1时刻拍摄到的所述三维视频数据或合成三维视频数据即第1三维视频数据、与在所述第1时刻之后的时刻拍摄得到的所述三维视频数据或合成三维视频数据即第2三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于所述显示部。
6.如权利要求5所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述比较部将所述基准坐标系中所述第1三维视频数据与所述第2三维视频数据之间的差异即差分视频叠加于基于所述第1三维视频数据的所述三维视频、或基于所述第2三维视频数据的所述三维视频来进行显示。
7.如权利要求1至6的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述基准坐标系为所述顶板坐标系，
所述位置信息提取部基于所述顶板中多个位置基准的坐标来生成所述基准坐标系位置信息。
8.如权利要求1至6的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述基准坐标系为所述房间坐标系，
所述位置信息提取部基于设置有所述患者支承台的房间的房间结构物的不动部位中设置在所述三维测量器的拍摄区域的多个房间位置基准的坐标、以及所述顶板的多个位置基准的坐标，来生成所述基准坐标系位置信息。
9.如权利要求8所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
包括其他的三维测量器，该其他的三维测量器同时对设置于所述房间结构物的不动部位的多个所述房间位置基准中的至少一个、以及所述顶板的多个所述位置基准中的至少一个进行拍摄，由此生成位置基准用的三维视频数据，
所述位置信息提取部根据所述位置基准用的三维视频数据计算所述位置基准中的所述基准坐标系的坐标，由此生成所述基准坐标系位置信息。
10.如权利要求7至9的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准体。
11.如权利要求7至9的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准标记。
12.如权利要求7至9的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准线。
13.如权利要求1至12的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述三维测量器以可移动的方式设置于所述顶板。
14.如权利要求1至12的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述三维测量器以可装卸的方式设置于所述顶板。
15.如权利要求1至12的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于，
所述三维测量器具有设置为可移动的屏蔽体。
16.一种粒子射线治疗装置，其特征在于，包括：
射束发生装置，该射束发生装置产生带电粒子射束，并利用加速器将其加速至规定的能量；射束输送系统，该射束输送系统对经所述射束发生装置加速后的带电粒子射束进行输送；粒子射线照射装置，该粒子射线照射装置将由所述射束输送系统输送来的带电粒子射束照射到患者；以及三维图像拍摄系统，该三维图像拍摄系统对照射有所述带电粒子射束的所述患者进行拍摄，
所述三维图像拍摄系统是权利要求1至15的任一项所述的三维图像拍摄系统。
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