CN104603041B

CN104603041B - 作业计划确认装置

Info

Publication number: CN104603041B
Application number: CN201380045925.1A
Authority: CN
Inventors: 谷住和也; 石川岩; 津田和彰; 藤原修二; 宗清正幸
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2013-08-08
Publication date: 2016-06-22
Anticipated expiration: 2033-08-08
Also published as: CN104603041A; JP2014051332A; US20150217976A1; JP6121670B2; US9540218B2; EP2894120A1; EP2894120B1; WO2014038345A1; EP2894120A4

Abstract

提供一种能够提高吊荷的移动作业的作业效率的作业计划确认装置。作业计划确认装置判断操作员是否在监视器(30)所显示的拍摄图像(A)上指示了吊荷的移动位置，在判断为指示了移动位置的情况下，在上述移动位置(B)处显示标记。接着，判断悬臂是否悬吊有吊荷，在判断为悬吊有吊荷的情况下，计算使操作员判断是否能够向移动位置(B)移动吊荷的移动判断信息即负荷率(C1)，并将其显示在拍摄图像(A)上。

Description

作业计划确认装置

技术领域

本发明涉及使用于具有悬臂的起重机的作业计划确认装置。

背景技术

一直以来，在起重机上设置有用于移动吊荷(吊重载荷)的悬臂。上述悬臂形成为可伸缩，并以水平旋转自如且俯仰自如的方式设置于车身。

在悬臂的前端经由钢丝绳而安装有吊钩滑车，在上述吊钩滑车的下侧安装有吊钩。吊荷钩挂于上述吊钩而被悬吊。

另外，公开有在起重机中显示吊荷的立体位置的方法(参照专利文献1)。另外，公开有根据使用触摸面板的指示来进行起重机的操作的方法(参照专利文献2)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开平5-286692号公报

专利文献2：日本特开2010-110355号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

然而，在上述的两种方法中，由于操作员无法确认是否能够将吊荷移动到想要移动的位置，因此吊荷的移动作业的作业效率差。于是，能够提高吊荷的移动作业的作业效率的作业计划确认装置所被期望。

本发明鉴于这样的现有课题而提出，其目的在于提供一种能够提高吊荷的移动作业的作业效率的作业计划确认装置。

(解决问题的措施)

本申请的发明人在深入研究之后，为了解决上述课题而采用了以下的作业计划确认装置。

本发明的作业计划确认装置在移动从悬臂的前端经由绳索而被悬吊的吊荷时所使用，所述悬臂以水平旋转自如且俯仰自如的方式设置在起重机的车身且形成为可伸缩，所述作业计划确认装置具备：图像制成部，其用于制成从所述悬臂的前端观察下方时的图像；监视器，其用于显示所述图像；移动位置输入部，其供操作员在所述监视器所显示的所述图像上指示所述吊荷的移动位置；以及移动判断信息计算部，其基于与在所述图像上所指示的所述移动位置立体地建立对应的所述移动位置的坐标位置来计算该坐标位置处的额定总负重，并且基于该额定总负重来计算使所述操作者判断是否能够将所述吊荷向所述移动位置移动的移动判断信息，并在所述图像上显示所述移动判断信息。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，还可以具备悬吊判断部，所述悬吊判断部在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部将能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重作为所述判断信息而显示在所述图像上。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，还可以具备：假想负重输入部，其供所述操作员输入所述吊荷的假想负重；以及悬吊判断部，在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部根据所述吊荷的假想负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述吊荷向所述移动位置移动所需的负荷率，并将该负荷率作为所述移动判断信息而显示在所述图像上。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，还可以具备悬吊判断部，所述悬吊判断部在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部基于在所述悬臂上悬吊有所述吊荷时该吊荷的实际负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述移动判断信息，并将所述移动判断信息显示在所述图像上。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，还可以具备悬吊判断部，所述悬吊判断部在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部根据所述吊荷的实际负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述吊荷向所述移动位置移动所需的负荷率，并将该负荷率作为所述移动判断信息而显示在所述图像上。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，当指示所述移动位置时，所述移动判断信息计算部也可以在所述图像上显示所述移动位置的高度或者以所述悬臂的旋转中心为中心的到所述移动位置为止的作业半径的至少一方。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，当指示所述移动位置时，所述移动判断信息计算部也可以在所述图像上将与所述起重机的所述吊荷的最大悬吊负重性能相关的性能线显示为穿过所述移动位置。

另外，在本发明的作业计划确认装置中，所述图像制成部也可以制成显示所述移动判断信息的图像和与所述图像相比靠以前用于供所述操作员指示所述移动位置的图像作为在所述监视器上显示的所述图像。另外，在本发明的作业计划确认装置中，所述移动判断信息计算部判断是否在所述图像上指示了所述移动位置，并在所述移动位置已被指示时在所述图像上的所述移动位置处显示标记。

(发明的效果)

在本发明的作业计划确认装置中，当操作员在监视器所显示的图像上指示了吊荷的移动位置时，将是否能够将吊荷向上述移动位置移动的移动判断信息显示在图像上。由此，操作员能够在移动前预先确认是否能够将吊荷移动至想要移动的位置。因而，本发明的作业计划确认装置能够提高吊荷的移动作业的作业效率。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的起重机的侧视图。

图2是表示在上述实施方式的起重机中所使用的作业计划确认装置的结构的框图。

图3是表示图2的作业计划确认装置对吊荷的移动判断所涉及的控制处理的流程图。

图4是表示在上述实施方式中吊荷被悬臂悬吊的情况下的监视器的显示内容的图。

图5是表示在上述实施方式中在悬臂上未悬吊吊荷而输入了假想负重的情况下的监视器的显示内容的图。

图6是表示在上述实施方式中在悬臂上未悬吊吊荷且未输入假想负重的情况下的监视器的显示内容的图。

图7是表示吊荷的移动位置为建筑物的屋顶的情况下的监视器的显示内容的图。

具体实施方式

以下，结合附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

图1是本发明的第一实施方式的起重机1的侧视图。首先，简单说明起重机1的整体结构。上述起重机1具备由具有行驶功能的车辆的主体部分(车身)构成的载运车体2、以可水平旋转的方式安装在载运车体2的上部的旋转台3、以及设置在旋转台3上的驾驶室4。

在载运车体2的前侧与后侧分别设置有左右一对支腿5、5(仅图示出一方)。在旋转台3的上侧固定有托架6。在上述托架6上安装有悬臂7。

悬臂7的基端部经由支承轴8而安装在托架6上，且能够以上述支承轴8为中心而俯仰。在托架6与悬臂7之间夹装有俯仰用缸体9。悬臂7通过上述俯仰用缸体9的伸缩而进行俯仰。

悬臂7具有基端悬臂7a、中间悬臂7b以及前端悬臂7c，按照上述顺序在基端悬臂7a内从外侧向内侧以嵌套方式组合。各悬臂7a～7c在内部利用伸缩缸体(未图示)连结，各悬臂7a～7c通过各伸缩缸体的伸缩而进行伸缩。

在前端悬臂7c的前端部7d设置有滑轮(未图示)。在上述滑轮上钩挂有从设置在托架6上的绞盘(winch)(未图示)延伸出的钢丝绳W。上述钢丝绳W悬吊有吊钩滑车10，在吊钩滑车10的下侧安装有吊钩11。上述吊钩11借助钢丝绳索WR(绳索：参照图4)来钩挂吊荷(未图示)。

在驾驶室4内设置有操作盘(未图示)。上述操作盘具备操作杆(未图示)。上述操作杆是操作员进行悬臂7的旋转/俯仰/伸缩、各支腿5的伸出/容纳、发动机启动/停止等操作的部件。

图2是示出在上述起重机1中所使用的本发明的作业计划确认装置21的结构的框图。上述作业计划确认装置21是在利用起重机1使吊荷移动至想要移动的位置(移动位置)时，使操作员确认是否能够将吊荷移动至上述移动位置的装置。

上述作业计划确认装置21构成为以进行各种运算处理的运算部22为中心。上述运算部22设置在例如驾驶室4(参照图1)内。

在运算部22的输入侧连接有吊荷监视摄像机23、倾斜传感器24、摇摄传感器25、缸体压力传感器26、悬臂长度传感器27、俯仰角度传感器28、以及支腿伸出传感器29。在运算部22的输入输出侧连接有带触摸面板功能的监视器30。

在上述作业计划确认装置21中，本发明的图像制成部由吊荷监视摄像机23构成。本发明的监视器、移动位置输入部、假想负重输入部由带触摸面板功能的监视器30构成。

本发明的悬吊判断部由缸体压力传感器26、俯仰角度传感器28、悬臂长度传感器27以及运算部22构成。

本发明的移动判断信息计算部由吊荷监视摄像机23、倾斜传感器24、摇摄传感器25、缸体压力传感器26、悬臂长度传感器27、俯仰角度传感器28、支腿伸出传感器29以及运算部22构成。

如图1所示，吊荷监视摄像机23以使镜头朝向正下方的方式安装在前端悬臂7c的前端部7d。上述吊荷监视摄像机23拍摄从悬臂7的前端观察下方时的风景(吊荷、吊荷周边)，并制成其拍摄图像。

另外，吊荷监视摄像机23构成为能够相对于垂直轴线向倾斜方向(垂直方向)和摇摄方向(水平方向)以任意的角度倾斜。吊荷监视摄像机23的倾斜(倾斜度)的操作通过驾驶室4内的操作盘(未图示)来执行。在以下的说明中，将吊荷监视摄像机23简单称作摄像机23。

如图1所示，倾斜传感器24和摇摄传感器25安装在吊荷监视摄像机23的上表面。上述倾斜传感器24和摇摄传感器25用于检测吊荷监视摄像机23的倾斜角度。

缸体压力传感器26安装在悬臂7的俯仰用缸体9上，用于检测俯仰用缸体9的压力。悬臂长度传感器27安装在悬臂7上，用于检测悬臂7的长度和伸长量。俯仰角度传感器28安装在悬臂7上，用于检测悬臂7的俯仰角度。

支腿伸出传感器29分别安装在各支腿5上，用于检测支腿5的伸出量。

带触摸面板功能的监视器30设置在驾驶室4(参照图1)内。上述带触摸面板功能的监视器30将由摄像机23制成的拍摄图像、由运算部22制成的处理图像显示给操作员。

此外，上述带触摸面板功能的监视器30具备供操作员进行各种输入的功能(触摸输入功能)。作为上述功能的具体内容，有在拍摄图像上输入吊荷的移动位置的功能、输入吊荷的假想负重等的功能等。

此外，吊荷的假想负重是指不实际计算吊荷的负重而在悬吊前已知的负重。另外，实际计算了吊荷的负重后的负重是实际负重。

另外，带触摸面板功能的监视器30构成为在进行吊荷的移动位置、假想负重等的输入时，将上述输入内容输出至运算部22。在以下的说明中，将带触摸面板功能的监视器30简单称作监视器30。

接下来，使用图3的流程图，针对作业计划确认装置21对吊荷的移动判断所涉及的控制处理进行说明。

(步骤S1)

首先，摄像机23拍摄从悬臂7的前端观察下方时的风景，并制成其拍摄图像。上述拍摄图像向运算部22输出。

(步骤S2)

运算部22将拍摄图像显示于监视器30。另外，运算部22基于摄像机23的变焦倍率、由倾斜传感器24、摇摄传感器25获得的摄像机23的倾斜角度、以及摄像机23的高度位置，来计算以悬臂7的旋转中心为原点的拍摄图像的坐标位置。

此外，摄像机23的高度位置是基于由悬臂长度传感器27所获得的悬臂7的长度和由俯仰角度传感器28所获得的悬臂7的俯仰角度来计算。

另外，此时，操作员观察显示于监视器30的拍摄图像，对悬臂7、摄像机23进行操作，以便使移动位置进入到拍摄图像内。在移动位置进入拍摄图像内的状态下，利用运算部22来计算包含移动位置的拍摄图像的坐标位置。

(步骤S3)

接下来，运算部22根据监视器30来判断是否指示了吊荷的移动位置。换句话说，运算部22判断操作员是否在显示在监视器30的拍摄图像上指示(触摸输入)了吊荷的移动位置。

(步骤S4)

运算部22判断为在拍摄图像上指示了移动位置的情况下(步骤S3的判断结果为“是”)，在拍摄图像A上的移动位置B处显示例如十字的标记(参照图4～图7)。

(步骤S5)

另外，运算部22对以悬臂7的旋转中心为中心的到移动位置B为止的作业半径和移动位置B的高度进行计算。移动位置B的高度是指距离地面S(参照图1：起重机1的设置面)的高度。上述移动位置B的高度和半径是基于预先立体地建立了对应关系的拍摄图像A上的移动位置B的坐标位置来计算。在拍摄图像A的情况下，移动位置B位于地面S上，因此高度为0。

(步骤S6)

接着，运算部22对在悬臂7上是否悬吊有吊荷进行判断。上述判断是基于从缸体压力传感器26所获得的俯仰用缸体9的压力的变化量、从俯仰角度传感器28所获得的悬臂7的俯仰角度的变化量、绞盘的提升量等而进行。以下，分为在悬臂7上悬吊有吊荷的情况和在悬臂7上没有悬吊有吊荷的情况来进行说明。

＜在悬臂7上悬吊有吊荷的情况＞

(步骤S7)

在判断为在悬臂7上悬吊有吊荷的情况下(步骤S6的判断结果为“是”)，运算部22对吊荷向移动位置B移动所需的负荷率进行计算。上述负荷率是指吊荷的实际负重相对于能够向移动位置B移动的吊荷的额定总负重的比例(实际负重/额定总负重)。另外，上述负荷率是使操作员判断是否能够在悬吊有吊荷的状态下向移动位置B移动的移动判断信息。

吊荷的实际负重是基于由缸体压力传感器26所获得的悬臂7的俯仰用缸体9的压力、由悬臂长度传感器27所获得的悬臂7的长度、由俯仰角度传感器28所获得的悬臂7的俯仰角度而计算。

吊荷的额定总负重是基于悬臂7的长度、由各支腿伸出传感器29所获得的各支腿5的伸出量、以悬臂7的旋转中心为中心的到移动位置B为止的作业半径来计算。此外，作业半径如在步骤S5中说明过的那样，是基于在监视器30中所指示的移动位置B来计算。

(步骤S8)

此外，运算部22对与起重机1的吊荷的最大悬吊负重性能相关的性能线进行计算。上述性能线表示以与在上述说明的移动位置B处的负荷率相同的负荷率形成的线。

(步骤S9)

接下来，如图4所示，运算部22将在步骤S5～步骤S8中所计算出的吊荷向移动位置B移动所需的负荷率C1、到移动位置B为止的作业半径D、移动位置B的高度E、性能线F显示在拍摄图像A上。此外，性能线F是以与移动位置B的负荷率相同的负荷率形成的线，因此显示为穿过移动位置B。

操作员根据在拍摄图像A上所显示的负荷率C1来判断是否能够将吊荷移动至移动位置B。在负荷率C1为100％以下的情况下，由于吊荷的实际负重为额定总负重以下，因此判断为能够将吊荷移动至移动位置B。在负荷率C1超过100％的情况下，由于吊荷的实际负重超过额定总负重，因此判断为无法将吊荷移动至移动位置B。另外，在负荷率C1超过100％的情况下，改变文字的字体(颜色、粗细等)而加以强调。此外，也可以显示“NG”等。此外，也可以追加标示100％的性能线。

操作员在判断为无法将吊荷移动至移动位置B的情况下，例如在调节为减轻吊荷的重量、或者改变各支腿5的伸出量、起重机1的位置以便使负荷率C1变为100％以下之后，将吊荷向移动位置B进行移动。

＜在悬臂7上没有悬吊吊荷而有假想负重输入的情况＞

(步骤S10)

在判断为在悬臂7没有悬吊吊荷的情况下(步骤S6的判断结果为“否”)，运算部22根据监视器30来判断是否进行了吊荷的假想负重的输入。换句话说，运算部22判断操作员是否输入了吊荷的假想负重。

(步骤S11)

运算部22在判断为输入了吊荷的假想负重的情况下(步骤S10的判断结果为“是”)，对吊荷向移动位置B移动所需的负荷率进行计算。上述负荷率是吊荷的假想负重相对于能够向移动位置B移动的吊荷的额定总负重的比例(假想负重/额定总负重)。另外，上述负荷率是使操作员判断在没有悬吊吊荷的状态下是否能够向移动位置B移动的移动判断信息。额定总负重的计算方法见步骤S7中的说明。

(步骤S8)

另外，运算部22除了计算负荷率以外，还对与起重机1的吊荷的最大悬吊负重性能相关的性能线进行计算。上述性能线的计算方法见在悬吊有吊荷的情况下的步骤S8中的说明。

(步骤S9)

接下来，如图5所示，运算部22将在步骤S5、步骤S11、步骤S8中所计算出的、吊荷向移动位置B移动所需的负荷率C2、到移动位置B为止的作业半径D、移动位置B的高度E、性能线F、假想负重G1显示在拍摄图像A上。此外，性能线F显示为穿过移动位置B。

操作员根据在拍摄图像A上所显示的负荷率C2来判断是否能够将吊荷移动至移动位置B。在负荷率C2为100％以下的情况下，由于假想负重G1在额定总负重以下，因此判断为能够将吊荷移动至移动位置B。在负荷率C2超过100％的情况下，由于假想负重G1超过额定总负重，因此判断为无法将吊荷移动至移动位置B。另外，在负荷率C2超过100％的情况下，改变文字的字体(颜色、粗细等)而加以强调。此外，也可以显示“NG”等。此外，也可以追加标示100％的性能线。

操作员在判断为无法将吊荷移动至移动位置B的情况下，例如在调节为减轻吊荷的重量、或者改变各支腿5的伸出量、起重机1的位置以便使负荷率C2变为100％以下之后，将吊荷向移动位置B进行移动。

＜在悬臂7上没有悬吊吊荷且无假想负重输入的情况＞

(步骤S12)

在判断为没有输入吊荷的假想负重的情况下(步骤S10的判断结果为“否”)，运算部22对能够向移动位置B移动的吊荷的额定总负重进行计算。额定总负重的计算方法见步骤S7中的说明。另外，上述额定总负重是使操作员判断在没有悬吊吊荷的状态下是否能够向移动位置B移动的移动判断信息。

(步骤S8)

另外，运算部22除了计算额定总负重以外，还对与起重机1的吊荷的最大悬吊负重性能相关的性能线进行计算。上述性能线表示以与上述说明的移动位置B处的额定总负重相同的负重形成的线。

(步骤S9)

接下来，如图6所示，运算部22将在步骤S5、步骤S12、步骤S8中所计算出的到移动位置B为止的作业半径D、移动位置B的高度E、性能线F、额定总负重G2显示在拍摄图像A上。此外，性能线F显示为穿过移动位置B。

操作员根据预先已知的吊荷的负重和在拍摄图像A上显示的额定总负重G2来判断是否能够将吊荷移动至移动位置B。在负重为额定总负重G2以下的情况下，判断为能够将吊荷移动至移动位置B。在负重超过额定总负重G2的情况下，判断为无法将吊荷移动至移动位置B。

操作员在判断为无法将吊荷移动至移动位置B的情况下，例如调节为减轻吊荷的重量、或者改变各支腿5的伸出量、起重机1的位置以使负重为额定总负重G2以下之后，将吊荷向移动位置B进行移动。

如以上说明那样，在本实施方式的作业计划确认装置21中，当操作员在监视器30所显示的拍摄图像A上指示了吊荷的移动位置B时，将是否能够将吊荷向移动位置B移动的移动判断信息显示在拍摄图像A上。由此，操作员能够在移动前预先确认是否能够将吊荷移动至移动位置B。因而，本实施方式的作业计划确认装置21能够提高吊荷的移动作业的作业效率。另外，其结果，操作员能够在现场验证是否可以按照预先制成的作业计划进行吊荷的移动作业。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在当指示移动位置B时悬臂7没有悬吊有吊荷且没有输入吊荷的假想负重的情况下，使用吊荷的额定总负重G2作为移动判断信息。由此，操作员在预先知晓吊荷的负重的情况下或悬吊起重物而测量了其负重的情况下，能够在悬吊吊荷之前确认是否能够将吊荷移动至移动位置B，因此能够提高吊荷的移动作业的作业效率。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在当指示移动位置B时悬臂7没有悬吊有吊荷且输入吊荷的假想负重的情况下，使用负荷率C2(吊荷的假想负重/吊荷的额定总负重)作为移动判断信息。由此，操作员能够在悬吊吊荷之前确认是否能够将输入了假想负重的吊荷移动至移动位置B，因此能够提高吊荷的移动作业的作业效率。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在当指示移动位置B时悬臂7悬吊有吊荷的情况下，使用负荷率C1(吊荷的实际负重/吊荷的额定总负重)作为移动判断信息。由此，操作员能够确认在悬吊有吊荷的状态下是否能够将吊荷移动到想要移动的位置，因此能够提高吊荷的移动作业的作业效率。

此外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在拍摄图像A上显示作业半径D和移动位置的高度E。由此，操作员能够容易地掌握吊荷的移动位置B的高度信息和吊荷的可移动的范围，因此能够进一步提高吊荷的移动作业的作业效率。

此外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在拍摄图像A上显示性能线F。由此，操作员能够容易地掌握穿过移动位置B的起重机的吊荷的最大悬吊负重性能的范围，因此能够进一步提高吊荷的移动作业的作业效率。

以上，例示了本发明所涉及的实施方式，但上述实施方式并不用于限定本发明的内容。另外，只要不脱离本发明的权利要求书的范围，就可以进行各种变更等。

例如，在本实施方式的作业计划确认装置21中，在拍摄图像A上显示了作业半径D和移动位置的高度E双方，但也可以显示至少一方。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，对应用于移动位置B位于地面S上的情况的例子进行了说明，但例如图7所示，也可以应用于移动位置B位于建筑物K的屋顶上的情况。在上述情况下，移动位置B的高度E表示距离地面S的高度。另外，性能线F显示为穿过建筑物K的屋顶。此外，移动位置B的高度E也可以是从摄像机23至移动位置B为止的高度。

另外，作业计划确认装置21也可以是在指示移动位置B时悬臂7没有悬吊有吊荷的情况下，基于悬吊有吊荷时的实际负重和额定总负重来计算负荷率C1(吊荷的实际负重/吊荷的额定总负重)作为移动判断信息而显示于拍摄图像A上。在上述情况下，操作员能够确认在悬吊有吊荷时是否能够将吊荷移动至想要移动的位置，因此能够提高吊荷的移动作业的作业效率。

此外，在作业计划确认装置21判断为无法移动吊荷的情况下，作为“移动判断信息”，也可以利用“无法将吊荷移动至所指示的位置”等声音、文字信息来报告是否能够移动。在此，作业计划确认装置21能够判断为无法移动吊荷的情况有至此为止所说明的负荷率超过100％的情况、所指示的位置在吊钩11可移动的区域外的情况等。

另外，摄像机23也可以制成与当前所显示在监视器30的拍摄图像A相比之前的用于供操作员指示移动位置B的图像。换言之，摄像机23制成显示移动判断信息的拍摄图像和与上述拍摄图像相比之前的用于供操作员指示移动位置的拍摄图像作为监视器30所显示的拍摄图像。

由此，操作员能够进行当前并未显示并且之前所显示的作业区域内的移动位置B的指示，因此能够进一步提高吊荷的移动作业的作业效率。

另外，作为操作员指示移动位置B的图像也可以使用推摄(zoomup)之前的大范围的图像。在上述情况下，即便将吊荷吊起的时刻的拍摄图像推摄而使移动位置B处于显示范围外，也能够将移动判断信息显示在拍摄图像上。

另外，除此以外，也可以使用通过图解(graphic)等而制成的俯瞰图像。在上述情况下，由于无需使摄像机23摇摄倾斜变焦而拍摄大范围，因此能够进一步缩短指示移动位置B所需的时间，从而能够进一步提高吊荷的移动作业的作业效率。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，使用带触摸面板功能的监视器30作为本发明的移动位置输入部，但除此以外，也可以使用鼠标、键盘等其他设备。在使用键盘的情况下，例如也可以输入作业半径、旋转角度等与起重机1的姿态相关的数值而指示移动位置B。另外，除了移动位置B以外，也可以指示多个位置而制成移动路线，而根据上述移动路线判断是否能够移动吊荷。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，悬臂7没有悬吊有吊荷而输入了假想负重的情况下，如图5所示，显示了负荷率C2和假想负重G1，但在负荷率C2超过了100％的情况下，也可以显示额定总负重G2来代替假想负重G1。在上述情况下，操作员能够容易地判断出将吊荷的重量减轻至何种程度即可，因此能够进一步提高吊荷的移动作业的作业效率。

另外，在本实施方式的作业计划确认装置21中，以负荷率作为负重的比例，但也可以为基于力矩的比例。即，力矩负荷率＝(所考虑的假想负重、悬臂自重等的绕悬臂旋转支点的力矩)/(所考虑的额定总负重、悬臂自重等的绕悬臂旋转支点的力矩)。实际负重的情况也同样。

(相关申请的相互参照)

本申请主张2012年9月5日向日本国特许厅申请的日本特愿2012-194733的优先权，通过参照的方式在本说明书中援引其全部公开内容。

(附图标记的说明)

1：起重机；2：载运车体；7：悬臂；21：作业计划确认装置；22：运算部；23：吊荷监视摄像机；24：倾斜传感器；25：摇摄传感器；26：缸体压力传感器；27：悬臂长度传感器；28：俯仰角度传感器；29：支腿伸出传感器；30：带触摸面板功能的监视器；A：拍摄图像；B：吊荷的移动位置；C1：负荷率；C2：负荷率；D：作业半径；E：移动位置的高度；F：性能线；G1：吊荷的假想负重；G2：吊荷的额定总负重；WR：钢丝绳索。

Claims

1.一种作业计划确认装置，其在移动从悬臂的前端经由绳索而被悬吊的吊荷时所使用，所述悬臂以水平旋转自如且俯仰自如的方式设置在起重机的车身上且形成为可伸缩，其特征在于，所述作业计划确认装置具备：

图像制成部，其用于制成从所述悬臂的前端观察下方时的图像；

监视器，其用于显示所述图像；

移动位置输入部，其供操作员在所述监视器所显示的所述图像上指示所述吊荷的移动位置；以及

移动判断信息计算部，其基于与在所述图像上所指示的所述移动位置立体地建立对应的所述移动位置的坐标位置来计算该坐标位置处的额定总负重，并且基于该额定总负重来计算使所述操作员判断是否能够将所述吊荷向所述移动位置移动的移动判断信息，并在所述图像上显示所述移动判断信息。

2.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

所述作业计划确认装置还具备悬吊判断部，所述悬吊判断部在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，

在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部将能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重作为所述判断信息而显示在所述图像上。

3.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

所述作业计划确认装置还具备：

假想负重输入部，其供所述操作员输入所述吊荷的假想负重；以及

悬吊判断部，在指示所述移动位置时判断在所述悬臂是否悬吊有所述吊荷，

在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部根据所述吊荷的假想负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述吊荷向所述移动位置移动所需的负荷率，并将该负荷率作为所述移动判断信息而显示在所述图像上。

4.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂没有悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部基于在所述悬臂悬吊有所述吊荷时该吊荷的实际负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述移动判断信息，并将所述移动判断信息显示在所述图像上。

5.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

在所述悬吊判断部判断为在所述悬臂上悬吊有所述吊荷的情况下，所述移动判断信息计算部根据所述吊荷的实际负重和能够向所述移动位置移动的吊荷的额定总负重来计算所述吊荷向所述移动位置移动所需的负荷率，并将该负荷率作为所述移动判断信息而显示在所述图像上。

6.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

当指示所述移动位置时，所述移动判断信息计算部在所述图像上显示所述移动位置的高度或以所述悬臂的旋转中心为中心的到所述移动位置为止的作业半径的至少一方。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业计划确认装置，其特征在于，

当指示所述移动位置时，所述移动判断信息计算部在所述图像上将与所述起重机的所述吊荷的最大悬吊负重性能相关的性能线显示为穿过所述移动位置。

8.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

所述图像制成部制成显示所述移动判断信息的图像和与显示所述移动判断信息的图像相比靠以前的用于供所述操作员指示所述移动位置的图像，作为在所述监视器上显示的图像。

9.根据权利要求1所述的作业计划确认装置，其特征在于，

所述移动判断信息计算部判断是否在所述图像上指示了所述移动位置，并在所述移动位置已被指示时在所述图像上的所述移动位置处显示标记。