CN104554104A - 驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

公开了一种驾驶支援装置，该驾驶支援装置包括：声纳传感器，该声纳传感器向车辆外部的物体发送超声波，以基于所述超声波的反射波来获得与离所述物体的距离相关的物体信息；控制器，该控制器在离所述物体的距离长于或等于预定距离时允许第一驱动力限制控制，而在离所述物体的距离比所述预定距离短时允许第二驱动力限制控制和介入制动控制中的至少一者，其中所述第二驱动力限制控制中的限制水平比所述第一驱动力限制控制中的限制水平高。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶支援装置。
背景技术
由专利公报No.2007-333609已知一种障碍物检测装置。该已知的障碍物检测装置将声纳传感器的以预定增益放大的接收波的信号与阈值进行比较，以确定障碍物的有无。
一般而言，声纳传感器具有比使用电磁波(例如，毫米波)或光波(例如，激光)的雷达传感器短的感测距离。为了基于来自声纳传感器的物体信息而适当地执行介入制动控制(或驱动力限制控制)，扩大声纳传感器的感测距离是有益的。但是，如果声纳传感器的感测距离扩大，则其检测区域相应扩大，这意味着可能检测到不是检测目标且否则不会被检测的非目标物体。
因此，本发明的一个目的是提供一种即使声纳传感器的感测距离扩大也能实现适当的驾驶支援的驾驶支援装置。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种驾驶支援装置，所述驾驶支援装置包括：
声纳传感器，所述声纳传感器向车辆外部的物体发送超声波，以基于所述超声波的反射波来获得与离所述物体的距离相关的物体信息；
控制器，所述控制器在离所述物体的距离长于或等于预定距离时允许第一驱动力限制控制，而在离所述物体的距离比所述预定距离短时允许第二驱动力限制控制和介入制动控制中的至少一者，其中所述第二驱动力限制控制中的限制水平比所述第一驱动力限制控制中的限制水平高。
附图说明
图1是用于图示根据一个实施例的驾驶支援装置1的系统构型的一个示例的框图。
图2是用于示意性地示出用于检测前方物体的左、右间隙声纳201a和201b的检测区域的图。
图3是用于说明用于检测前方物体的左、右间隙声纳201a和201b的检测区域(感测距离)的扩大的图。
图4是由驾驶支援ECU 10执行的处理的流程图的一个示例。
图5是用于图示设定预定距离α的方式的一个示例的图。
图6是由驾驶支援ECU 10执行的处理的流程图的另一个示例。
图7是用于说明横向距离的计算原理的图。
图8是用于说明计算物体的横向距离的检测水平的方式的一个示例的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细说明实施例。
图1是用于图示根据一个实施例的驾驶支援装置1的系统构型的一个示例的框图。
在图1中，驾驶支援装置1包括驾驶支援ECU 10。驾驶支援ECU 10包括微处理器，该微处理器包括例如CPU、存储控制程序的ROM、存储计算结果的RAM、计时器、计数器、输入接口、输出接口等。
驾驶支援ECU 10的功能可通过任何硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。例如，驾驶支援ECU 10的任何部分或全部功能可通过ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等来实现。此外，驾驶支援ECU 10的任何部分或全部功能可通过另一个ECU(例如，间隙声纳ECU 20)来实现。此外，驾驶支援ECU 10可实现另一个ECU(例如，间隙声纳ECU 20)的任何部分或全部功能。
驾驶支援ECU 10可连接到间隙声纳ECU 20、间隙声纳201a、201b、201c和201d、加速度传感器(下文称为“G传感器”)30、转向传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60、制动器ECU 70等。例如，驾驶支援ECU10可使用CAN(控制器局域网)或直连线连接到间隙声纳ECU 20、G传感器30、转向传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60和制动器ECU 70，使得驾驶支援ECU 10能与间隙声纳ECU 20、G传感器30、转向传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60和制动器ECU 70通信。
间隙声纳201a、201b、201c和201d是设置在车体中的适当位置处的声纳传感器。间隙声纳201a、201b、201c和201d均为以从数厘米到数米的检测距离来检测物体的有无或检测离该物体的距离的声纳传感器的示例。在图示的示例中，在前保险杠中设置了两个间隙声纳201a和201b，且在后保险杠中设置了两个间隙声纳201c和201d。但是，传感器的数量和其布置不限于图中所示的那些。例如，在前部和后部中可分别设置四个声纳传感器，且在侧部中可设置两个声纳传感器。间隙声纳201a、201b、201c和201d均向间隙声纳ECU 20输出处在对应的检测范围内的检测结果(即，物体信息)。
间隙声纳201a、201b、201c和201d可在下限大于0的低车速区域内工作。此外，用于前方物体检测的间隙声纳201a和201b可在以用于沿前进方向驱动的驱动变速范围(例如，D范围)行驶期间操作，而用于后方物体检测的间隙声纳201c和201b可在以用于沿后退方向驱动的后退变速范围行驶期间操作。
间隙声纳ECU 20处理从间隙声纳201a、201b、201c和201d输入的检测结果，以计算离该物体的距离(也称为“物体距离”)。间隙声纳ECU20向驾驶支援ECU 10发送计算出的物体距离的信息(距离信息)。例如，间隙声纳ECU 20可通过测量从超声波从间隙声纳发送到在物体处反射的超声波反射波的接收的时间来测量物体距离。注意，在间隙声纳的检测角度宽的情形中，仅利用单个间隙声纳的检测结果则无法确定物体的方向。但是，间隙声纳ECU 20可基于从多个间隙声纳获得的物体距离来确定离物体的横向距离(相对于主车辆的行驶方向)，或者可确定物体的形状(例如，墙壁的形状，电杆的形状)。确定(计算)该横向距离的方式是任意的，并且可基于例如三角测量(参看图7)。
G传感器30测量车辆在车辆纵向上的加速度，并且将测量结果作为“车辆前后G”的信息发送到驾驶支援ECU 10。车辆在车辆纵向上的加速度是从车轮速度测得的加速度与由于道路的坡度(即，车辆的倾斜度)而引起的重力之和。因而，可通过将由G传感器30测得的车辆前后G减去由车轮速度测得的加速度来测量道路的坡度。
转向传感器40检测方向盘的转向角，并向驾驶支援ECU 10发送转向信息。
仪表计算机50连接到用于向驾驶者输出可视信息的组合仪表装置(未图示)和用于向驾驶者输出警报的警报装置(未图示)。仪表计算机50控制组合仪表装置中显示的数字、文本、图形、指示符等，并控制由警报装置输出的警报的声音或语音。
发动机ECU 60控制作为车辆的驱动源的发动机的运转。例如，发动机ECU 60控制点火正时、燃料喷射量等。发动机ECU 60基于来自下文描述的驾驶支援ECU 10的要求驱动力来控制发动机的输出。注意，在混合动力车辆的情形中，发动机ECU 60可根据来自驾驶支援ECU 10的要求驱动力而与控制混合动力系统的混合动力ECU协作地控制(抑制)驱动力。注意，在混合动力车辆或电动车辆的情形中，可基于来自驾驶支援ECU 10的要求驱动力来控制电机的输出。
此外，发动机ECU 60可发送加速器踏板位置信息和变速位置信息。加速器踏板位置信息表示加速器踏板(未图示)的操作量。变速位置信息表示变速杆的位置，例如P(驻车)、R(后退)、N(空档)、D(前进)等。注意，加速器踏板位置信息可从加速器位置传感器直接获得。此外，变速位置信息可从控制变速器的ECU获得，或直接从变速位置传感器获得。
制动器ECU 70控制车辆的制动装置。例如，制动器ECU 70控制产生高压油并将该高压油供给到轮缸(未图示)的制动器致动器。制动器ECU70基于来自下文描述的驾驶支援ECU 10的要求制动力来控制制动器致动器的输出(轮缸压力)。注意，制动器致动器可包括产生高压油的泵(和驱动该泵的马达)、阀等。此外，制动装置的油压回路的构型是任意的。不论驾驶者对制动踏板的操作量如何，制动装置的油压回路都能升高轮缸压力。典型地，制动装置的油压回路可包括不同于主缸的高压源(例如，用于产生高压油的泵和蓄压器)。此外，可采用典型地用于诸如ECB(电控制动系统)的线控制动系统中的这种油压回路。此外，在混合动力车辆或电动车辆的情形中，可基于来自驾驶支援ECU 10的要求制动力来控制电机的输出(再生动作)。
此外，发动机ECU 70可发送制动踏板操作信息和车轮速度信息。例如，车轮速度信息可基于来自各个车轮(未图示)的车速传感器的信号。注意，能由车轮速度信息来计算车辆的速度(车体速度)和加速度/减速度。注意，制动踏板操作信息可直接从制动踏板传感器或主缸压力传感器获得，并且车轮速度信息(或车速信息)可直接从车速传感器和驱动轴旋转传感器获得。
驾驶支援ECU 10包括ICS(智能间隙声纳)应用100。在图示的示例中，ICS应用100是在驾驶支援ECU 10中执行的软件资源，并且包括输入处理部101、车辆状态推定部102、障碍物判定部103、控制量计算部104、HMI(人机接口)计算部105和输出处理部106。
驾驶支援ECU 10基于来自间隙声纳ECU 20的信息等而执行驾驶支援，以使得主车辆不会撞入作为检测目标的障碍物。驾驶支援可包括输出(与仪表计算机50协作)用于促使驾驶者自愿执行制动操作的警报、利用介入来抑制(与发动机ECU 60协作)驱动力和利用介入来抑制(与制动器ECU 70协作)制动力。抑制驱动力可以以任何方式实现。例如，可通过限制燃料喷射量、限制节气门位置(例如，关闭节气门)等来实现抑制驱动力。
输入处理部101处理由驾驶支援ECU 10接收的输入信息。例如，输入处理部101将由CAN通信协议接收的信息变换成能由ICS应用100使用的信息。来自间隙声纳ECU 20的距离信息、来自G传感器30的车辆前后G信息、来自转向传感器40的转向角信息等可输入到输入处理部101。此外，来自发动机ECU 60的加速器踏板位置信息和变速位置信息输入到输入处理部101，且来自制动器ECU 70的制动踏板操作信息和车轮速度信息输入到输入处理部101。
车辆状态推定部102基于如上所述输入到车辆状态推定部102的各种信息项来推定车辆状态。例如，车辆状态推定部102判定是否形成了要使间隙声纳201a、201b、201c和201d作动的车辆状态。
障碍物判定部103基于从间隙声纳ECU 20接收的物体距离来判定由间隙声纳201a、201b、201c和201d检测到的物体是否为要检测的障碍物(执行障碍物判定)。这是因为可能存在以下情形：由间隙声纳201a、201b、201c和201d检测到的物体信息是由于噪音、不会是障碍物的物体(例如，位于下文描述的道路的相对两侧的倾斜壁)的存在等而产生的。注意，障碍物判定可针对与对应的间隙声纳201a、201b、201c和201d相关的物体信息项独立地执行。替代地，例如，关于位于车辆前方的物体，可利用与用于前方物体检测的间隙声纳201a和201b相关的物体信息项来执行障碍物判定。下文描述由障碍物判定部103进行的障碍物判定方式的具体示例。
控制量计算部104基于来自障碍物判定部103的信息来计算驾驶支援的控制量。此时，控制量计算部104基于来自障碍物判定部103的信息(判定结果)来改变驾驶支援方式。下文描述驾驶支援的具体方式。
当检测到作为检测对象的障碍物时，HMI计算部105执行用于输出用于引起驾驶者对障碍物的注意的各种信息的计算。例如，HMI计算部105执行用于利用显示装置、收音机装置、振动装置等(未图示)来经由仪表计算机50向驾驶者发送信息的计算。
输出处理部106将由控制量计算部104计算出的控制量(要求驱动力和要求制动力)和HMI计算部105的计算结果(输出信息)变换为符合例如CAN通信协议的信号，以将它们发送到发动机ECU 60、制动器ECU70和仪表计算机50。
图2是用于示意性地图示用于前方物体检测的左、右间隙声纳201a和201b的检测区域的图。
在图2所示的示例中，左、右间隙声纳201a和201b分别具有对应的检测区域D1和D2。检测区域D1和D2可关于车辆的前后中心轴线对称。优选地，检测区域D1和D2在车辆正面方向上包括重叠区域D3，如图2所示。这种情况下，如下文所述，能基于左、右间隙声纳201a和201b的检测结果来由距离信息计算物体的横向距离。注意，重叠区域D3的横向宽度可小于车辆宽度。
图3是用于说明用于前方物体检测的左、右间隙声纳201a和201b的检测区域(感测距离)的扩大的图。在图3中，(A)示出感测距离较短的情形，而(B)和(C)示出感测距离较长(即，感测距离扩大)的情形。
优选地，左、右间隙声纳201a和201b的感测距离较长(例如，大于或等于3.5m，优选地，大于或等于4m)，如图3(B)所示。对于该布置结构，与图3(A)所示的示例相比，能更早地检测到车辆正面方向上的障碍物P1，这使得能够更早地开始驾驶支援并因而降低与障碍物碰撞的可能性。
在图3(B)所示的示例中，在车辆前方的相对两侧存在侧壁(下文也称为“倾斜壁”)P2。所述倾斜壁倾斜成使得在俯视图中在近侧用于车辆的(壁之间)宽度大于在远侧的宽度。倾斜壁例如可能存在于桥梁的入口、高速公路下方的隧道等。倾斜壁P2之间(沿横向)的宽度略大于车辆宽度且因而车辆能通过其中。如果感测距离如图3(B)所示被扩大，则可检测到不是检测目标的如图3(C)所示的这种倾斜壁P2。
在下文中，主要描述这种构型：左、右间隙声纳201a和201b的检测区域扩大，而能够通过这种倾斜壁P2之间的狭窄道路。
图4是由驾驶支援ECU 10执行的处理的流程图的一个示例。图4所示的处理程序可在间隙声纳201a、201b、201c和/或201d工作期间以预定周期执行。注意，关于间隙声纳201a、201b、201c和201d，仅位于沿车辆行驶方向的前进侧的间隙声纳可在下限大于0的低车速区域内作动，例如为了以预定周期执行超声波的发送/接收处理。图4所示的处理程序可针对与对应的间隙声纳201a、201b、201c和201d相关的距离信息项独立地执行，或针对与对应的间隙声纳201a、201b、201c和201d相关的距离信息项集中执行。在下文中，作为示例，假设车辆向前行驶，并说明关于间隙声纳201b的距离信息执行的处理。关于间隙声纳201b的距离信息的相同处理可并列地执行。
在步骤S402中，障碍物判定部103基于来自间隙声纳ECU 20的距离信息(与间隙声纳201b相关)来判定是否检测到物体。注意，如果未检测到物体，则实质上不供给来自间隙声纳ECU 20的距离信息。注意，如果在前面的周期检测到物体，则即使检测区域内仍存在物体，也可能由于噪音等而发生距离信息的临时误检测。因而，即使发生这种距离信息的临时误检测，也可判定为检测到物体。换言之，一旦检测到物体，便可判定为检测到物体，直至连续在预定数量的周期未检测到物体。如果检测到物体，则处理程序进行至步骤S404，否则，处理程序进行至步骤S412。
在步骤S404中，障碍物判定部103判定物体的检测水平是否大于预定值Th1。阈值Th1对应于归因于不是检测对象的噪音的检测水平的可能范围的最大值。阈值Th1可通过实验、仿真等来调整。物体的检测水平可对应于反射波的水平。替代地，物体的检测水平可以是以时间序列表示物体检测的连续性的指标值。换言之，该指标值可以以时间序列表示间隙声纳201b如何连续检测物体。例如，该指标值可以是间隙声纳201b检测到物体的时间的积分值。例如，如果在特定周期T0第一次检测到物体，并且此后在当前周期T4在5个连续周期中仍检测到物体，则指标值可为5T(T为单个周期的时间)。这种情况下，当在特定周期暂时未检测到物体时，指标值可被重置为0，或者可将它减去未检测到物体的周期的时间。此外，该指标值可为间隙声纳201b检测到物体的周期的数量。例如，如果在特定周期T0第一次检测到物体，并且此后在当前周期T4在5个连续周期中仍检测到物体，则该指标值可为5。此外，这种情况下，当在特定周期暂时未检测到物体时，可将指标值重置为0，或者可将它减去未检测到物体的周期的次数。注意，在未检测到物体的状态连续在多于预定的周期存在的情形中，可认为物体变成非检测状态(这种情况下，指标值变成0，并且即使此后再次检测到同一物体，也将该物体处理为新的物体)。此外，在一个简单的示例中，指标值可以是指示间隙声纳201b是否连续在多于预定的周期检测到物体的二进制值。
在步骤S404中，如果检测水平大于预定值Th1，则处理进行至步骤S406，否则处理进行至步骤S412。
在步骤S406中，障碍物判定部103基于来自间隙声纳ECU 20的距离信息(与间隙声纳201b相关)来判定物体距离是否小于预定距离α。注意，预定距离α可小于间隙声纳201b的感测距离。下文描述设定预定距离α的方式的一个示例。如果物体距离小于预定距离α，则处理进行至步骤S408，否则处理进行至步骤S410。
在步骤S408中，障碍物判定部103允许所有第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制。由此，如果有必要的话，执行第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制。第一驱动力限制控制是这样的：第一驱动力限制控制中的限制水平比第二驱动力限制控制中的限制水平低。例如，第一驱动力限制控制可包括针对根据使用者对加速器的操作而计算出的驱动力要求来设定预定的第一上限。这种情况下，第二驱动力限制控制可包括针对驱动力要求来设定比预定的第一上限小的预定的第二上限。第二上限可为0。这种情况下，第二驱动力限制控制可包括完全关闭节气门(动力切断)。第二驱动力限制控制可包括逐渐减小节气门至完全关闭位置。
当控制介入制动控制时，控制量计算部104判定检测到的物体(障碍物)是否即将被主车辆碰撞(即，是否要通过驾驶支援来避开物体)。例如，控制量计算部104可基于与由间隙声纳201b检测到的物体相关的物体信息、由转向传感器40接收的转向信息、由制动器ECU 70接收的车轮速度信息等而在物体距离小于预定距离、车速大于或等于预定值(或所需减速度的大小大于或等于预定阈值)且物体位于转向操作无法避免与物体碰撞的区域内时判定为主车辆即将与物体碰撞。注意，可以不考虑转向信息。如果控制量计算部104判定为主车辆即将与物体碰撞，则控制量计算部104计算防止与物体碰撞所需的减速度(目标减速度)并根据目标减速度来计算要求制动力。
注意，介入制动控制的执行可伴有第二驱动力限制控制(例如，动力切断)的执行。此时，第二驱动力限制控制可在介入制动控制的执行开始时或在介入制动控制的执行前执行。
在步骤S410中，障碍物判定部103仅允许第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制之中的第一驱动力限制控制。由此，如果有必要的话，仅执行第一驱动力限制控制。
在步骤S412中，障碍物判定部103禁止所有第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制。这种情况下，控制量计算部104的功能可实质上被禁用。注意，如果在开始当前周期的处理时第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制全部已经处于被禁止状态，则当前周期的处理立即结束。具体地，在开始当前周期的处理时通过前一周期的步骤S408的处理来允许全部第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制，或者在开始当前周期的处理时通过前一周期的步骤S410的处理来仅允许第一驱动力限制控制，允许状态切换为禁止状态。
根据图4所示的处理，当物体的检测水平大于预定值Th1且物体距离小于预定距离α时，第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制全部被允许。此外，当物体的检测水平大于预定值Th1且物体距离大于或等于预定距离α时，仅允许第一驱动力限制控制。此外，如果未检测到物体或物体的检测水平小于或等于预定值Th1，则第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制全部被禁止。
根据图4所示的处理，即使间隙声纳201b的感测距离被扩大成使得它大于预定距离α，也能实现适当的驾驶支援。具体地，关于在离车辆的距离大于或等于预定距离α的范围内检测到的物体，通过在检测水平大于预定值Th1时允许第一驱动力限制控制，能更早地开始驾驶支援。此外，关于在离车辆的距离小于预定距离α的范围内检测到的物体，可执行第二驱动力限制控制和介入制动控制，能降低与物体碰撞的可能性。此外，关于在离车辆的距离大于预定距离α的范围内检测到的物体，即使检测水平大于预定值Th1，也不允许第二驱动力限制控制和介入制动控制，并且不干涉可通行的狭窄道路如倾斜壁P2(参看图3(C))之间的道路的通行(这在下文中参考图5详细描述)。
图5是用于图示设定预定距离α的方式的一个示例的图。在图5中，示出了主车辆的左侧存在两个倾斜壁P2(1)和P2(2)使得倾斜壁P2(1)和P2(2)在前后方向上并排布置的情景(道路环境)。注意，倾斜壁P2可对称地存在于主车辆的右侧。下文描述位于左侧的间隙声纳201b；但是，对于位于右侧的间隙声纳201a同样如此。在图5中，位于近侧的倾斜壁P2(1)的端部E(位于远侧)位于坐标系中的(X1[m]，Y1[m])，在所述坐标系中主车辆的前部的在横向上的中心为原点，车辆的横向为X方向，而车辆的纵向为Y方向。作为示例，倾斜壁P2(1)和P2(2)倾斜45度。圆C1是半径为对应于√(X12+Y12)的预定距离α的圆的一部分。
一般而言，在垂直于倾斜壁P2的方向上反射的反射波由间隙声纳201b以高灵敏度接收。换言之，声波的主要反射方向垂直于倾斜壁P2。在图5中，沿垂直于倾斜壁P2的方向从间隙声纳201b延伸的线由附图标记Q表示。因而，在线Q与倾斜壁P2交叉的时间段，倾斜壁P2被间隙声纳201b检测到。当车辆从图5所示的位置沿其前进方向(图5中沿上方向)行驶且线Q通过位于近侧的倾斜壁P2(1)的端部E时，线Q不与位于近侧的倾斜壁P2(1)交叉，使得倾斜壁P2(1)不被间隙声纳201b检测到。与此相反，线Q开始与位于远侧的倾斜壁P2(2)交叉，且因此位于远侧的倾斜壁P2(2)开始被间隙声纳201b检测到。这意味着在物体距离小于预定距离α(且因此不执行第二驱动力限制控制和介入制动控制)的情况下车辆能在位于近侧的倾斜壁P2(1)侧方通过。换言之，图5所示的点为当车辆沿其前进方向进一步行驶时位于近侧的倾斜壁P2(1)变成处于未检测到的状态的临界点。因此，图5所示的点为与位于近侧的倾斜壁P2(1)相关的物体距离变成最短(预定距离α)的点。类似地，车辆能在位于远侧的倾斜壁P2(2)侧方通过。
这样，通过根据可通行的倾斜壁P的构型(倾斜角度和端部的位置)来设定预定距离α，能在不受第二驱动力限制控制和介入制动控制干扰的情况下通过倾斜壁。注意，在图5所示的示例中，假设倾斜壁具有普通倾斜角度(45度)；但是，如果倾斜角度不是45度，则可相应地设定预定距离α。此外，关于倾斜壁P2(1)的端部的位置(X1，Y1)，可基于倾斜壁之间的可通行距离的可能范围的最低值(或平均值)来设定预定距离α。例如，当倾斜壁之间的距离为3.4m时，(X1，Y1)等于(1.7，1.4)且预定距离α约等于2。注意，可对预定距离α设定预定裕度。
注意，如果在车辆的正面方向上存在正面壁而不是图5所示的示例中的倾斜壁P2(1)，则垂直于该正面壁的方向对应于间隙声纳201b的正面方向(Y方向)。这种情况下，即使离正面壁的距离小于预定距离α，在间隙声纳201b的正面方向上也仍存在正面壁，且因此该正面壁被间隙声纳201b连续检测到。因此，在正面壁的情形中，可执行第二驱动力限制控制和介入制动控制，且因此能降低与这种正面壁碰撞的可能性。
图6是由驾驶支援ECU 10执行的处理的流程图的另一个示例。图6所示的传感器异常检测处理与图3所示的处理的不同之处在于增加了步骤S605的处理。在下文中，主要描述与差异相关的构型。
步骤S602、S604和S606至S612本身的处理可分别与图4所示的步骤S402、S404和S406至S412的处理相同。如果在步骤S604中的判定结果为肯定，则处理进行至步骤S605。
在步骤S605中，障碍物判定部103判定物体的横向距离的检测水平是否大于预定值Th2。预定值Th2可对应于在正面障碍物(不可经其中通行)的情形中横向距离的检测水平范围的最低值，且预定值Th2可通过实验、仿真等来修改。替代地，横向距离的检测水平可以是以时间序列表示横向距离检测的连续性的指标值。换言之，该指标值可表示如何基于来自间隙声纳201a和201b的信息以时间序列连续检测(计算)横向距离。该指标值可为例如检测横向距离的时间的积分值。例如，如果在特定周期T0第一次检测到与特定物体相关的横向距离，且此后在当前周期T4仍在5个连续的周期中检测到与该物体相关的横向距离，则指标值可为5T(T为单个周期的时间)。这种情况下，当在特定周期暂时未检测到与物体相关的横向距离时，可将指标值重置为0，或者可将它减去未检测到物体的周期的时间(参看图8)。此外，指标值可为基于来自间隙声纳201a和201b的信息来检测与同一物体相关的横向距离的周期的数量。例如，如果在特定周期T0第一次检测到与特定物体相关的横向距离，且此后在当前周期T4仍在5个连续的周期中检测到与该物体相关的横向距离，则指标值可为5。同样，这种情况下，当在特定周期暂时未检测到与物体相关的横向距离时，可将指标值重置为0，或者可将它减去未检测到物体的周期的次数。此外，在简单的示例中，指标值可为指示是否连续在多于预定的周期检测到横向距离的二进制值。
在步骤S605中，如果横向距离检测水平大于预定值Th2，则处理进行至步骤S608，否则处理进行至步骤S606。
根据图6所示的处理，除通过图4所示的处理获得的效果外还能获得以下效果。通过考虑物体的横向距离的检测水平，即使对于离车辆的距离大于或等于预定距离α的物体，也能允许第二驱动力限制控制和介入制动控制。对于该布置结构，如果有必要的话，能更早地对正面障碍物开始第二驱动力限制控制和介入制动控制(即使物体离车辆的距离大于或等于预定距离α)。
图7是用于说明横向距离的计算原理的图。在图7中，原点O对应于车辆的前部在横向上的中心，S表示间隙声纳201b的位置，T表示间隙声纳201a的位置，并且U表示物体的位置(反射点)。与上述情形一样，下文描述位于左侧的间隙声纳201b；但是，位于右侧的间隙声纳201a同样如此。
当间隙声纳201b在物体的位置处在间隙声纳201a和201b的检测区域D1和D2的重叠区域D3内的状况下发送超声波时，不仅间隙声纳201b而且间隙声纳201a接收与由间隙声纳201b发送的超声波相关的反射波。此时，关于由间隙声纳201b接收的反射波，给出下式。
2L1＝vtSS    式(1)
L1是从间隙声纳201b到物体的距离，v是声速，且tSS是从间隙声纳201b发送超声波时到间隙声纳201b接收反射波时的时间(飞行时间)。
类似地，关于由间隙声纳201a接收的反射波，给出下式。
L1+L2＝vtST    式(2)
L2是从间隙声纳201a到物体的距离，且tST是从间隙声纳201b发送超声波时到间隙声纳201a接收反射波时的时间。
此外，由于几何关系，下式成立。
(x+p)2+y2＝L1 2    式(3)
(x-p)2+y2＝L2 2    式(4)
p是间隙声纳201a和201b与原点之间的横向距离(已知值)。根据这四个公式，能确定物体的横向距离x。
这样，当物体的位置处在间隙声纳201a和201b的检测区域D1和D2的重叠区域D3内时，能确定物体的横向距离x。因而，物体的横向距离的检测水平大于预定值Th2的事实意味着物体处在重叠区域D3内的可能性高。根据图6所示的处理，考虑这样的趋势而使得：关于重叠区域D3内的物体(即在正面方向上的物体)，如果有必要的话，能更早地开始第二驱动力限制控制和介入制动控制(即使物体离车辆的距离大于或等于预定距离α)。
注意，在参考图7的描述中，利用间隙声纳201b对与自其发送的超声波相关的反射波的接收结果和间隙声纳201a对与由间隙声纳201b发送的超声波相关的反射波的接收结果来计算物体的横向距离x；但是，可通过其它方式来计算物体的横向距离x。例如，可利用间隙声纳201b对与自其发送的超声波相关的反射波的接收结果和间隙声纳201b对与由间隙声纳201a发送的超声波相关的反射波的接收结果来计算物体的横向距离x。
图8是用于说明计算物体的横向距离的检测水平的方式的一个示例的图。在图8中，(A)以时间序列示出横向距离的检测状态的一个示例，(B)示出计时器值的一个示例，(C)以时间序列示出检测水平的一个示例。
在图8所示的示例中，计时器值在检测到横向距离的时间段递增，而在未检测到横向距离的时间段递减。此外，计时器值具有下限值(初始值0)和预定的上限值。根据计时器值来确定检测水平。在图8所示的示例中，通过从0至3这四个级别来定义检测水平，且在用于检测水平提高的阈值和用于检测水平降低的阈值之间给出滞后量。例如，可将滞后量设定成使得用于检测水平提高的阈值大于用于检测水平降低的阈值，如图8所示。
在图8所示的示例中，在时刻t0第一次检测到特定物体。该物体的检测状态一直保持到时刻t3。相应地，计时器值在时刻t3之前继续从时刻t0的初始值0增大。在此时间段，计时器值在时刻t1超过用于将检测水平从0提高到1的阈值，且因此检测水平变成1。此外，此后，计时器值在时刻t2超过用于将检测水平从1提高到2的阈值，且因此检测水平变成2。物体的未检测状态从时刻t3保持到时刻t5。相应地，计时器值逐渐减小。在该时间段，计时器值在时刻t4变成小于用于将检测水平从2降低到1的阈值，且因此检测水平变成1。在时刻t5，再次检测到同一物体。该物体的检测状态一直保持到时刻t8。因此，计时器值从时刻t5开始再次增大。计时器值在时刻t7之后达到上限值，并保持在上限值(计时器值为上限值的区间用附图标记M表示)。在此时间段，计时器值在时刻t6超过用于将检测水平从1提高到2的阈值，且因此检测水平变成2。此外，此后，计时器值在时刻t7超过用于将检测水平从2提高到3的阈值，且因此检测水平变成3(最大值)。物体的非检测状态从时刻t8保持到t10。相应地，计时器值逐渐减小。在该时间段，计时器值在时刻t9变成小于用于将检测水平从3降低到2的阈值，且因此检测水平变成2。此外，此后，计时器值在时刻t10变成小于用于将检测水平从2降低到1的阈值，且因此检测水平变成1。
注意，在使用图8所示的物体的横向距离的检测水平的计算方式的情形中，图6中的步骤S605中的阈值Th2可对应于例如水平“1”或“2”。替代地，可省略图6中步骤S605的判定(仅执行横向距离的检测水平的计算)，并且可根据横向距离的检测水平来改变预定距离α。这种情况下，可改变预定距离α，使得预定距离α随着横向距离的检测水平变大而变大。
注意，在图6至图8所示的示例中，在不考虑横向距离的值本身的情况下计算物体的横向距离的检测水平；但是，可考虑横向距离的值。例如，物体的横向距离的检测水平可以是在检测到小于或等于预定距离的横向距离的情况下增大的指标值。这种情况下，预定距离可对应于车辆宽度的一半，且可给出预定裕度。这种布置结构适合于例如重叠区域D3的横向宽度显著大于车辆宽度的情形。
这里表述的所有示例和条件用语是出于教示的目的，以帮助读者理解本发明以及本发明人对推进技术做出贡献的概念，而不应将其解释为对这些具体地表述的示例和条件和限制，本说明书中对这些示例的组织也不涉及对本发明的优势和劣势的展示。尽管详细地描述了本发明的实施例，但应当理解的是，可以在不背离本发明的精神和范围的情况下对其做出各种改变、替代和更改。此外，上述实施例的全部或一部分构成要素可以组合。
例如，上文主要涉及用于前方物体检测的左、右间隙声纳201a和201b；但是，上文也能应用于间隙声纳201c和201d。
此外，根据上述实施例，执行第二驱动力限制控制和介入制动控制两者；但是，可以仅执行第二驱动力限制控制和介入制动控制中的一者。
此外，根据上述实施例，第二驱动力限制控制和介入制动控制共用预定距离α；但是，可分别对第二驱动力限制控制和介入制动控制使用不同的值。例如，关于步骤S406和步骤S408(或步骤S606和步骤S608)，可在物体距离小于预定值β(不等于α)时允许第二驱动力限制控制，而可在物体距离小于预定值α时允许介入制动控制。
此外，根据图4和图6所示的处理，作为优选实施例，考虑物体的检测水平(参看步骤S404和步骤S604)；但是，可以不考虑物体的检测水平。换言之，在图4和图6所示的处理中，可分别省略步骤S404和步骤S604的处理。
此外，根据图4或图6所示的处理，如果步骤S404或步骤S604的判定结果为否定，则第一驱动力限制控制、第二驱动力限制控制和介入制动控制全部被禁止，与步骤S402或步骤S602的判定结果为否定的情形一样；但是，当步骤S404或步骤S604的判定结果为否定时，可允许限制水平低于第一驱动力限制控制的驱动力限制控制。
此外，作为优选实施例，在低于或等于预定车速且大于0的低速范围内执行图4和图6所示的处理；但是，可在中速范围等内执行图4和图6所示的处理。
此外，在图6所示的处理中，分别评估物体的检测水平(步骤S604)和物体的横向距离的检测水平(步骤S605)；但是，可以集中评估它们。例如，可根据对应于这些检测水平的组合(例如，这些水平的简单求和值)的指标值来改变预定距离α。
本申请是基于2013年10月23日提交的日本优先权申请No.2013-220190，该申请的全部内容通过引用并入本文中。

Claims (6)

1.一种驾驶支援装置，包括：
声纳传感器，所述声纳传感器向车辆外部的物体发送超声波，以基于所述超声波的反射波来获得与离所述物体的距离相关的物体信息；
控制器，所述控制器在离所述物体的距离长于或等于预定距离时允许第一驱动力限制控制，而在离所述物体的距离比所述预定距离短时允许第二驱动力限制控制和介入制动控制中的至少一者，其中所述第二驱动力限制控制中的限制水平比所述第一驱动力限制控制中的限制水平高。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一驱动力限制控制包括针对根据使用者对加速器的操作而计算出的驱动力要求来设定预定上限，并且
所述第二驱动力限制控制包括根据离所述物体的距离和主车辆的车速而完全关闭节气门。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述预定距离是根据在可通行道路的相对两侧存在的侧壁之间的宽度而设定的。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，还包括另一声纳传感器，其中
所述控制器基于来自所述声纳传感器的物体信息来获得与所述物体的相对于主车辆的行驶方向而言的横向距离相关的横向距离信息，并且
所述控制器在第一指标值大于或等于预定的第一基准值的情况下在离所述物体的距离大于或等于所述预定距离时允许所述第二驱动力限制控制和所述介入制动控制中的至少一者，所述第一指标值表示在时间上以何种程度连续地获得所述横向距离信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述控制器仅在第二指标值大于或等于预定的第二基准值的情况下允许所述第一驱动力限制控制、所述第二驱动力限制控制和所述介入制动控制中的至少一者，所述第二指标值表示基于所述物体信息在时间上以何种程度连续地检测出所述物体。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述控制器仅在主车辆的车速低于预定车速的情况下允许所述第一驱动力限制控制、所述第二驱动力限制控制和所述介入制动控制中的至少一者。
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