CN104417607B - 电动动力转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电动动力转向装置，在保持转向操作扭矩检测值的情况下能减少驾驶员的不协调感，该装置具备：输出与转向操作扭矩对应的检测信号(Sτ)的扭矩传感器(6)和控制马达(30)的驱动的控制装置(5)。控制装置(5)基于检测信号(Sτ)计算转向操作扭矩检测值(τ)并对基于该转向操作扭矩检测值(τ)的基本电流指令值进行基于补偿值的补偿，由此计算电流指令值(I*)。控制装置(5)进行使马达(30)的电流值追随电流指令值(I*)的反馈控制。控制装置(5)进行周期性地进行转向操作扭矩检测值(τ)的更新的通常控制、和交替进行转向操作扭矩检测值τ的周期性的更新以及保持的备份控制。控制装置(5)根据是在执行通常控制时、还是执行备份控制时变更补偿值。

Description

电动动力转向装置

技术领域

本申请主张于2013年8月29日提出的日本专利申请第2013-178491号的优先权，并在此引用包括说明书、附图和说明书摘要的全部内容。

本发明涉及辅助车辆的转向操作的电动动力转向装置。

背景技术

作为现有的辅助车辆的转向操作的电动动力转向装置有日本特开2011-203091号公报所记载的装置。该电动动力转向装置具备扭矩传感器和控制马达的驱动的控制装置。该扭矩传感器具备霍尔IC和向霍尔IC赋予与驾驶员的转向操作扭矩对应的磁通量的磁路。在上述电动动力转向装置中，若伴随驾驶员的转向操作，转向操作扭矩发生变化，则从磁路赋予扭矩传感器的霍尔IC的磁通量发生变化。由此，从扭矩传感器输出与转向操作扭矩对应的检测信号。控制装置根据扭矩传感器的检测信号来计算转向操作扭矩，并基于该转向操作扭矩检测值计算辅助指令值。然后，控制装置为了使马达的输出扭矩追随辅助指令值而控制马达的驱动。

另外，日本特开2011-203091号公报所记载的电动动力转向装置除了具备上述那样的磁路之外，还具备周期性地向扭矩传感器赋予磁场的磁场发生装置。控制装置在通过磁场发生装置向扭矩传感器赋予磁场后，判断是否从扭矩传感器输出与所赋予的磁场对应的检测信号。在未从扭矩传感器输出与所赋予的磁场对应的信号的情况下，控制装置判定为扭矩传感器产生了异常。而且，在从磁场发生装置向扭矩传感器赋予磁场之前，控制装置基于扭矩传感器的检测信号来检测转向操作扭矩，并在从磁场发生装置产生磁场的期间，保持转向操作扭矩检测值。

另一方面，在电动动力转向装置中为了实现提高控制系统的稳定性、转向操纵感，而基于转向操作扭矩检测值的1次时间微分值即扭矩微分值、马达的角速度等计算补偿值，并基于计算出的补偿值对辅助指令值加以补偿(例如参照日本特开2006-131191号公报、以及日本特开2009-269540号公报)。

然而，如日本特开2011-203091号公报所记载的电动动力转向装置那样，在交替进行转向操作扭矩检测值的周期性更新以及保持的情况下，在周期性更新转向操作扭矩检测值的状态和保持转向操作扭矩的状态下切换控制系统的特性，所以控制系统容易变得不稳定。若控制系统变得不稳定，则例如因辅助扭矩而在转向操作机构产生振动，所以可能会给驾驶员带来不协调感。

发明内容

本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的之一在于提供一种电动动力转向装置，即使在保持转向操作扭矩检测值的情况下，也能够减少驾驶员的不协调感。

本发明的一个实施方式的电动动力转向装置，包括：

马达，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；

扭矩传感器，其将与赋予所述转向操作机构的转向操作扭矩对应的检测信号输出；以及

控制部，其控制所述马达的驱动，以使所述马达的输出扭矩追随辅助指令值，

其中，

所述控制部基于所述检测信号来计算转向操作扭矩检测值并且用补偿值对基于所述转向操作扭矩检测值的基本辅助指令值进行补偿，由此计算所述辅助指令值，

所述控制部切换执行第一控制和第二控制，所述第一控制基于以规定的取样周期而继续更新的所述转向操作扭矩检测值来控制所述马达的驱动；所述第二控制使周期性更新所述转向操作扭矩检测值的期间以及保持所述转向操作扭矩检测值的期间交替地反复，且至少基于所保持的转向操作扭矩检测值来控制所述马达的驱动，

所述控制部根据是在执行所述第一控制时、还是执行所述第二控制时，变更所述补偿值。

根据该结构，控制部在从继续进行转向操作扭矩检测值的周期性的更新的状态，切换为交替地进行转向操作扭矩检测值的周期性的更新以及保持的状态时，变更补偿值。即，在切换为控制系统容易变得不稳定的状态时，通过变更补偿值来确保控制系统的稳定性。由此，抑制因辅助扭矩产生的转向操作机构的振动，所以能够降低驾驶员的不协调感。

然而，在电动动力转向装置中，使用扭矩微分补偿值作为对基本辅助指令值的补偿值。扭矩微分补偿值例如基于转向操作扭矩检测值的1次时间微分值、即扭矩微分值来计算。在这样的电动动力转向装置中，在通过控制部切换周期性地更新转向操作扭矩检测值的状态与保持转向操作扭矩检测值的状态时，转向操作扭矩检测值及其变化趋势有可能发生骤变。由此，扭矩微分值有可能发生急剧地变化。扭矩微分值的急剧变化导致扭矩微分补偿值的过大输出。这成为控制系统不稳定的重要因素。

本发明的其他实施方式优选为，在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上，

还具有扭矩微分补偿部，该扭矩微分补偿部基于所述转向操作扭矩的1次时间微分值即扭矩微分值计算扭矩微分补偿值，将该扭矩微分补偿值作为所述补偿值，其中，

所述控制部具备所述扭矩微分补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，减小所述扭矩微分补偿值的绝对值。

根据该结构，能够抑制在切换周期性地更新转向操作扭矩检测值的状态与保持转向操作扭矩检测值的状态时扭矩微分补偿值的过大输出，所以能够确保控制系统的稳定性。

本发明的另一个实施方式是在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上，

还具有滤波部，该滤波部由去除所述扭矩微分值的高频成分的低通滤波器构成，其中

所述控制部具备所述滤波部，

所述控制部基于通过所述滤波部而被滤波处理后的扭矩微分值，计算所述扭矩微分补偿值，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，减小所述滤波部的截止频率。

根据该结构，能够抑制在执行第二控制时扭矩微分值的急剧变化，所以能够抑制扭矩微分补偿值的急剧变化。由此能够确保转向操作机构的稳定性。

另一方面，本发明的另一个实施方式是在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上，

还具有衰减补偿部，该衰减补偿部计算所述马达的角速度的绝对值越大越抑制所述马达的旋转的衰减补偿值，将该衰减补偿值作为所述补偿值，其中

所述控制部具备所述衰减补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，增大所述衰减补偿值的绝对值。

根据该结构，能够抑制马达的角速度伴随第二控制的执行而急剧地变化，因此能够提高控制系统的稳定性。

然而，在电动动力转向装置中，使用使转向盘返回至中立位置的转向返回补偿值作为对基本辅助指令值的补偿值。这里，如上述构成那样，在执行第二控制时增大衰减补偿值的绝对值的情况下，虽然能够抑制因辅助扭矩产生的转向操作机构的振动，但相反会使转向返回补偿值的效果相对降低。即，转向盘朝中立位置返回的性能变差。

因此，本发明的另一个实施方式在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上，

还具有转向返回补偿部，该转向返回补偿部计算使车辆的转向盘返回至中立位置的转向返回补偿值，将该转向返回补偿值作为所述补偿值，其中

所述控制部具备所述转向返回补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，增大所述转向返回补偿值的绝对值。

根据该结构，在执行第二控制时增大转向返回补偿值的绝对值，所以能够确保转向盘朝中立位置返回的性能。因此能够提高车辆的转向操作性。

本发明的另一个实施方式在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上，

所述控制部具有用于计算所述补偿值的映射图，

通过所述映射图的切换来进行所述补偿值的变更。

根据该结构，能够容易地变更补偿值。

本发明的另一个实施方式在上述实施方式的电动动力转向装置的基础上优选为，所述扭矩传感器具有输出所述检测信号的两个检测部，

两个所述检测部能够进行所述检测信号的输出以及可判定所述检测部的异常的异常诊断信号的输出，

在两个所述检测部均正常的情况下，作为所述第一控制，所述控制部基于从两个所述检测部分别输出的所述检测信号的至少一方来继续进行所述转向操作扭矩检测值的周期性的更新并控制所述马达的驱动，并且基于从两个所述检测部分别输出的检测信号的比较来检测两个所述检测部的异常，

在两个所述检测部中的第一检测部被检测出异常的情况下，作为所述第二控制，所述控制部从未被检测出异常的第二检测部交替地输出所述检测信号以及所述异常诊断信号，在至少从所述第二检测部输出有异常诊断信号的期间，一边保持所述转向操作扭矩检测值一边继续进行所述马达的驱动控制，并且基于所述异常诊断信号来检测所述第二检测部的异常。

根据该结构，即使在正常的检测部仅为一个的情况下，也能够监视其有无异常并且能够继续进行马达的驱动控制。

根据上述实施方式的电动动力转向装置，即使在保持转向操作扭矩检测值的情况下，也能够降低驾驶员的不协调感。

附图说明

以下通过参照附图对本发明的实施方式进行的详细描述，本发明的上述及其他特征和优点会变得更加清楚，其中，对相同的部件标注相同的附图标记。

图1是表示电动动力转向装置的第一个实施方式的简要结构的框图。

图2是表示第一个实施方式的电动动力转向装置的控制装置的结构的框图。

图3是表示第一个实施方式的控制装置的电流指令值计算部的结构的框图。

图4是在第一个实施方式的控制装置中用于基本电流指令值I1*的计算的映射图。

图5是表示在第一个实施方式的控制装置中用于对其扭矩微分值进行滤波处理的滤波部的滤波特性的增益图。

图6是表示第一个实施方式的控制装置的扭矩微分补偿部的结构的框图。

图7是在第一个实施方式的控制装置中用于衰减补偿值I3*的计算的映射图。

图8(a)是表示第一个实施方式的电动动力转向装置中向传感器IC供给的供供电压的时序图，(b)是表示第一个实施方式的电动动力转向装置中传感器IC的输出的推移的时序图。

图9(a)～(d)是第一个实施方式的电动动力转向装置中的时序图，(a)表示向传感器IC供给的电压，(b)表示传感器IC的状态，(c)表示第一标志F1的设置状态，(d)表示扭矩计算部的计算状态。

图10是表示利用第一个实施方式的控制装置切换滤波部的滤波特性的处理顺序的流程图。

图11是表示利用第一个实施方式的控制装置切换补偿值计算用的映射图的处理顺序的流程图。

图12是表示电动动力转向装置的第二实施方式的控制装置的电流指令值计算部的结构的框图。

图13是在第二实施方式的电流指令值计算部中用于转向返回补偿值I4*的计算的映射图。

具体实施方式

以下，对本发明的第一个实施方式进行说明。如图1所示，本实施方式的电动动力转向装置1具备：基于驾驶员对转向盘20的操作而使转向轮4转向的转向操作机构2、以及辅助驾驶员的转向操作的辅助机构3。

转向操作机构2具备：成为转向盘20的旋转轴的转向轴21、以及经由齿轮齿条机构22而与转向轴21的下端部连结的齿条轴23。在转向操作机构2中，若转向轴21伴随驾驶员对转向盘20的操作而旋转，则其旋转运动经由齿轮齿条机构22而转换成齿条轴23的轴向的往复直线运动。该齿条轴23的往复直线运动经由与其两端连结的横拉杆24而传递至转向轮4，从而转向轮4的转向角变化，车辆的行进方向被变更。

辅助机构3具备向转向轴21施加辅助力(辅助扭矩)的马达30。马达30由无刷马达构成。通过将马达30的输出扭矩经由减速机31传递至转向轴21，从而向转向轴21施加辅助扭矩来辅助转向操作。

在该电动动力转向装置内设置有检测转向盘20的操作量、车辆的状态量的各种传感器。例如在转向轴21设置有扭矩传感器6。扭矩传感器6具有作为检测部的两个传感器IC60、61，用于检测基于驾驶员的转向操作而赋予转向轴21的转向操作扭矩。扭矩传感器6由将两个传感器IC冗余设计而成的构造构成。即，传感器IC60、61由相同的构造构成，且将与检测出的转向操作扭矩对应的电压信号作为检测信号Sτ输出。另外，传感器IC60、61在开始向自身供电时，输出由预定的波形构成的异常诊断信号Sd来代替检测信号Sτ。

在车辆上设置有车速传感器7。车速传感器7检测车辆的行驶速度，并将与检测出的车速对应的电压信号作为检测信号Sv输出。在马达30上设置有旋转角传感器8。旋转角传感器8检测马达30的旋转角，并将与检测出的马达旋转角对应的电压信号作为检测信号Sθ输出。从各传感器6～8输出的信号被控制装置5获取。控制装置5基于由各传感器6～8输出的信号，控制马达30的驱动。

如图2所示，控制装置5具备向马达30供给驱动电力的驱动电路50、以及经由驱动电路50来控制马达30的驱动的微型计算机51。驱动电路50基于来自微型计算机51的控制信号(PWM驱动信号)Sc，将来自电源的直流电转换为三相交流电，并将该三相交流电经由三相的供电线WL供给至马达30。该控制信号Sc使用的是PWM(脉冲宽度调制)信号。在三相的供电线WL上设置有电流传感器52。另外，图2中，为了方便而分别将三相的供电线WL以及三相的电流传感器52集中为一个进行图示。电流传感器52检测在供电线WL中流动的三相电流值，并将与检测出的三相电流值对应的电压信号作为检测信号Si输出至微型计算机51。

从各传感器6～8、52输出的各种信号被微型计算机51获取。微型计算机51基于从各传感器6～8、52输出的各种信号，生成上述控制信号Sc。然后，微型计算机51将该控制信号Sc输出至驱动电路50，由此对驱动电路50进行PWM驱动控制，来驱动马达30。

接下来，对微型计算机51对马达30的驱动控制进行详述。

微型计算机51具有多个计算部70～73，它们基于从各传感器6～8、52输出的检测信号来计算各种状态量的检测值。扭矩计算部70基于从扭矩传感器6输出的检测信号Sτ，计算转向操作扭矩检测值τ。其中，在本实施方式中，将转向操作扭矩检测值τ的正负的符号定义为：转向盘20朝右转向操作方向的转向操作扭矩为正，转向盘20朝左转向操作方向的转向操作扭矩为负。车速计算部71基于从车速传感器7输出的检测信号Sv，计算车速检测值V。

马达旋转角计算部72基于从旋转角传感器8输出的检测信号Sθ，计算马达旋转角检测值θm。另外，在本实施方式中，将马达旋转角检测值θm的正负符号定义为：以转向盘20位于中立位置的状态为基准，转向盘20朝右转向操作方向的旋转角为正，转向盘20朝左转向操作方向的旋转角为负。电流值计算部73基于从电流传感器52输出的检测信号Si来计算三相电流检测值I。而且，微型计算机51具有：计算转向操作扭矩检测值τ的1次时间微分值即扭矩微分值dτ的扭矩微分值计算部74、以及计算马达旋转角检测值θm的1次时间微分值即马达角速度ω的马达角速度计算部75。

由扭矩计算部70计算出的转向操作扭矩检测值τ、由车速计算部71计算出的车速检测值V、由扭矩微分值计算部74计算出的扭矩微分值dτ、以及由马达角速度计算部75计算出的马达角速度ω，被电流指令值计算部76获取。电流指令值计算部76基于上述转向操作扭矩检测值τ、车速检测值V、扭矩微分值dτ以及马达角速度ω来计算电流指令值I*。电流指令值I*是在马达30中流动的电流的目标值。在本实施方式中，该电流指令值I*对应于马达30的输出扭矩的目标值即辅助指令值。

如图3所示，电流指令值计算部76具有基本辅助计算部80，该基本辅助计算部80基于转向操作扭矩检测值τ以及车速检测值V，来计算基本电流指令值I1*。基本电流指令值I1*是用于从马达30产生与转向操作扭矩检测值τ以及车速检测值V对应的适当的输出扭矩的电流指令值I*的基础成分，对应于基本辅助指令值。基本辅助计算部80具有例如图4所示的表示转向操作扭矩检测值τ、车速检测值V以及基本电流指令值I1*的关系的映射图，基本辅助计算部80基于该映射图来计算基本电流指令值I1*。该映射图设定为：基本电流指令值I1*相对于转向操作扭矩检测值τ为正的相关关系，并且基本电流指令值I1*相对于车速检测值V为负的相关关系。而且，基本辅助计算部80在计算基本电流指令值I1*时计算辅助角度Rag，该辅助角度Rag表示在该时刻基本电流指令值I1*相对于转向操作扭矩检测值τ的变化的变化比例。另外，辅助角度Rag能够用图4表示的映射图曲线的切线的倾斜度表示。即，基本辅助计算部80例如在基于图4表示的映射图曲线M而由转向操作扭矩检测值τ1计算基本电流指令值I1*的情况下，将映射图曲线M在转向操作扭矩检测值τ1的切线L的倾斜度计算为辅助角度Rag。

如图3所示，电流指令值计算部76具有对扭矩微分值dτ进行滤波处理的滤波部81。而且，电流指令值计算部76具有基于实施滤波处理后的扭矩微分值dτ’来计算扭矩微分补偿值I2*的扭矩微分补偿部82、以及基于马达角速度ω来计算衰减补偿值I3*的衰减补偿部83。另外，扭矩微分补偿值I2*和衰减补偿值I3*均为对基本电流指令值I1*的补偿成分。其中，前者的扭矩微分补偿值I2*是用于确保控制系统的稳定性、抑制从转向轮4向转向操作机构2传递的逆输入振动的补偿成分。后者的衰减补偿值I3*是用于抑制马达的旋转角的剧变由此抑制转向操作角的剧变从而提高转向操纵感的补偿成分。

滤波部81的滤波特性的增益图如图5所示，滤波部81由将扭矩微分值dτ的高频成分去除的低通滤波器构成。滤波部81由能够改变其滤波特性的结构构成。具体而言，滤波部81具有由图中实线表示的截止频率被设定为fc1的第一滤波特性LF1、和截止频率被设定为比fc1小的fc2的第二滤波特性LF2。在滤波部81中能够将其滤波特性选择性地切换为第一滤波特性LF1以及第二滤波特性LF2的任一个。

如图3所示，由滤波部81实施滤波处理后的扭矩微分值dτ’、以及由基本辅助计算部80计算出的辅助角度Rag，被扭矩微分补偿部82获取。扭矩微分补偿部82基于扭矩微分值dτ’以及辅助角度Rag来计算扭矩微分补偿值I2*。详细地说，如图6所示，扭矩微分补偿部82具有：基于扭矩微分值dτ’计算扭矩微分补偿值I2*的基础成分即基本补偿值I2b*的基本补偿值计算部82a、以及基于辅助角度Rag计算增益G的增益计算部82b。

基本补偿值计算部82a具有图6中所示的表示扭矩微分值dτ’与基本补偿值I2b*的关系的映射图，并基于该映射图计算基本补偿值I2b*。该映射图被设定为：基本补偿值I2b*相对于扭矩微分值dτ’为正的相关关系。

增益计算部82b具有：在图中分别用实线和单点划线表示的第一映射图M10以及第二映射图M11，作为表示辅助角度Rag与增益G的关系的映射图。第一映射图M10和第二映射图M11设定为：增益G相对于辅助角度Rag为正的相关关系。更详细地说，在第一映射图M10和第二映射图M11中，在辅助角度Rag的绝对值小于规定值Rag1(＞0)的情况下，增益G被设定为零。而且在第一映射图M10和第二映射图M11中，在辅助角度Rag的绝对值为规定值Rag2(＞Rag1)以上的情况下，增益G保持恒定值。而且，在第一映射图M10和第二映射图M11中，在辅助角度Rag的绝对值为规定值Rag1以上且小于规定值Rag2的情况下，增益G相对于辅助角度Rag为正的相关关系。第二映射图M11被设定为：增益G的计算结果的绝对值比第一映射图M10的小。增益计算部82b基于所述第一映射图M10以及第二映射图M11的任一方来计算增益G。

由基本补偿值计算部82a计算出的基本补偿值I2b*、以及由增益计算部82b计算出的增益G，被乘法器82c获取。乘法器82c将基本补偿值I2b*乘以增益G来计算扭矩微分补偿值I2*。扭矩微分补偿部82将由乘法器82c计算出的扭矩微分补偿值I2*输出至图3所示的加法器84。

根据这样的扭矩微分补偿部82，在增益计算部82b中，与使用第一映射图M10相比，使用第二映射图M11的扭矩微分补偿值I2*的绝对值被设定为较小，所以扭矩微分补偿的效果减弱。

衰减补偿部83具有图7中用实线和单点划线分别表示的第一映射图M20以及第二映射图M21，作为表示马达角速度ω与衰减补偿值I3*的关系的映射图。在第一映射图M20中，在马达角速度ω的绝对值小于规定值ω1的情况下，衰减补偿值I3*被设定为零。而且，在第一映射图M20中设定为：在马达角速度ω的绝对值为规定值ω1以上的情况下，衰减补偿值I3*相对于马达角速度ω为负的相关关系。与第一映射图M20相比，第二映射图M21设定为：衰减补偿值I3*的计算结果的绝对值较大。即，在衰减补偿部83中，与使用第一映射图M20相比，使用第二映射图M21能够得到更高的减震效果。衰减补偿部83基于第一映射图M20以及第二映射图M21的任一方，来计算衰减补偿值I3*。

如图3所示，由基本辅助计算部80计算出的基本电流指令值I1*、由扭矩微分补偿部82计算出的扭矩微分补偿值I2*、以及由衰减补偿部83计算出的衰减补偿值I3*被加法器84获取。加法器84将基本电流指令值I1*、扭矩微分补偿值I2*以及衰减补偿值I3*相加，由此计算电流指令值I*。电流指令值计算部76将由加法器84计算出的电流指令值I*输出至图2所示的电流控制部77。

如图2所示，由电流指令值计算部76计算出的电流指令值I*、由马达旋转角计算部72计算出的马达旋转角检测值θm、以及由电流值计算部73计算出的三相电流检测值I被电流控制部77获取。电流控制部77使用马达旋转角检测值θm，将三相电流检测值I转换为d/q坐标系的d轴电流值以及q轴电流值。电流控制部77进行使d轴电流值以及q轴电流值追随电流指令值I*的电流反馈控制，由此计算d轴电压指令值以及q轴电压指令值。而且，电流控制部77使用马达旋转角检测值θm将d轴电压指令值以及q轴电压指令值转换为三相电压指令值。电流控制部77将基于该三相电压指令值的控制信号Sc输出至驱动电路50，从而对驱动电路50进行PWM控制。由此，与控制信号Sc对应的驱动电力，从驱动电路50被供给至马达30来执行马达30的驱动控制。

另一方面，控制装置5具备分别向传感器IC60、61供给动作电力的电源IC53、54。电源IC53、54将从车载电池等电源供给的电压调整为适合传感器IC60、61的动作电压，并将调整后的动作电压分别施加于传感器IC60、61。由此确保传感器IC60、61的动作电力。另外，电源IC53、54基于来自微型计算机51的指令，进行向各传感器IC60、61的供电的切断以及供电的再次开始。

接下来，对传感器IC60、61的动作进行说明。如图8所示，若在时刻t1开始向传感器IC60、61供电，则传感器IC60、61的输出信号(电压信号)如图8所示的那样变化。即，传感器IC60、61首先只在规定时间T1输出预定的波形的异常诊断信号Sd。然后，传感器IC60、61在异常诊断信号Sd的输出结束的时刻t2以后，输出检测信号Sτ。

若传感器IC60、61产生任何异常，则传感器IC60、61输出与预定的波形不同的波形的异常诊断信号Sd。利用这点，微型计算机51基于从传感器IC60、61输出的异常诊断信号Sd的变化，检测传感器IC60、61的异常。

接下来，对通过微型计算机51进行的传感器IC60、61的异常检测方法以及转向操作扭矩检测值τ的计算方法进行说明。如图2所示，微型计算机51具有异常检测部78，该异常检测部78基于从传感器IC60、61输出的检测信号Sτ以及异常诊断信号Sd，来检测传感器IC60、61的异常。另外，微型计算机51具有标志寄存器79，该标志寄存器79通过异常检测部78进行第一标志F1以及第二标志F2的设置。

异常检测部78在传感器IC60、61均正常的情况下，通过对分别从传感器IC60、61输出的检测信号Sτ进行比较，来监视各传感器IC60、61有无异常。另外扭矩计算部70在传感器IC60、61均正常的情况下，基于从传感器IC60、61分别输出的检测信号Sτ的至少一方，按照规定的取样周期来计算转向操作扭矩检测值τ。

这样，在传感器IC60、61均正常的情况下，作为通常控制，控制装置5进行以下的a1)以及a2)所示的处理。

a1)基于分别从传感器IC60、61输出的检测信号Sτ的至少一方，按照规定的取样周期来更新转向操作扭矩检测值τ并且控制马达30的驱动。

a2)基于从传感器IC60、61分别输出的检测信号Sτ的比较，来监视传感器IC60、61有无异常。

在本实施方式中，进行上述a1)以及a2)的处理的通常控制为第一控制。

另一方面，异常检测部78若通过基于检测信号Sτ的比较的异常检测，检测出传感器IC60、61的任一方发生异常，则将该情况的异常检测信号Se1输出至扭矩计算部70。扭矩计算部70若从异常检测部78接收到异常检测信号Se1，则基于该异常检测信号Se1的内容来判断传感器IC60、61的哪一个检测出异常。之后，扭矩计算部70仅基于从未被检测到异常的正常的传感器IC输出的检测信号Sτ来计算转向操作扭矩检测值τ。另外，异常检测部78在检测到传感器IC60、61的任一方发生异常时，停止通过电源IC53、54向被检测到异常的传感器IC供电，并且周期性地进行向未检测到异常的正常的传感器IC的供电的切断以及供电的再次开始。由此，异常检测部78使未检测到异常而其余的传感器IC交替输出检测信号Sτ以及异常诊断信号Sd，并基于异常诊断信号Sd来监视其余的传感器IC有无异常。

这样，控制装置5在检测到传感器IC60、61中的第一传感器IC的发生异常的情况下，作为备份控制而使未检测出异常的第二传感器IC交替输出异常诊断信号Sd以及检测信号Sτ，基于检测信号Sτ继续进行马达30的驱动控制，并且基于异常诊断信号Sd监视第二传感器IC有无异常。在本实施方式中，该备份控制为第二控制。

接下来，参照图9详细叙述备份控制。另外，以下为便于说明，例示出通过基于检测信号Sτ的比较的异常检测，在传感器IC61中检测到异常且传感器IC60为正常的情况。

如图9中的(a)所示，异常检测部78在备份控制的执行中，例如在时刻t10暂时切断向传感器IC60的供电后，在时刻t11再次开始向传感器IC60供电。由此，如图9中的(b)所示，传感器IC60在暂时关闭后，开始异常诊断信号Sd的输出。传感器IC60从再次开始供电的时刻t11至经过规定时间T1的时刻t12的期间，输出异常诊断信号Sd。此时异常检测部78判断从传感器IC60输出的异常诊断信号Sd是否为预定的波形。然后，异常检测部78在异常诊断信号Sd是预定的波形的情况下，判定传感器IC60为正常，在异常诊断信号Sd不是预定的波形的情况下，判定传感器IC60为异常。

在传感器IC60正常的情况下，如图9中的(a)、(b)所示，从时刻t12至经过规定时间T2的时刻t13，异常检测部77继续向传感器IC60供电，所以传感器IC60输出检测信号Sτ。然后，异常检测部78在时刻t13再次切断向传感器IC60的供电后，在时刻t14再次开始向传感器IC60的供电。由此，传感器IC60在时刻t13关闭后在时刻t14再次输出异常诊断信号Sd。此时，异常检测部78根据从传感器IC60输出的异常诊断信号Sd再次判定传感器IC60有无异常。之后，异常检测部78周期性地进行向传感器IC60的供电的切断和供电的再次开始，从而使传感器IC60交替输出异常诊断信号Sd和检测信号Sτ。另外，每当在传感器IC60进行异常诊断信号Sd的输出时，异常检测部78判定传感器IC60有无异常。

异常检测部78在基于从传感器IC60输出的异常诊断信号Sd检测到传感器IC60的异常的情况下，如图2所示将异常检测信号Se2输出至电流控制部77。若电流控制部77从异常检测部78接收到异常检测信号Se2，则为了确保电动动力转向装置1的安全性，例如执行停止向驱动电路50输出控制信号Sc并停止马达30等故障安全控制。

另一方面，如图9中的(c)所示，异常检测部78在从切断向传感器IC60供电的时刻，到确认开始从传感器IC60输出检测信号Sτ的期间，将第一标志F1设定为打开状态。而且，异常检测部78在传感器IC60输出检测信号Sτ的期间，将第一标志F1设定为关闭状态。基于该第一标志F1的设置状态，扭矩计算部70进行转向操作扭矩检测值τ的计算和保持。而且，异常检测部78在传感器IC60、61均正常的情况下，将图2所示的标志寄存器79的第二标志F2设定为关闭状态。而且，异常检测部78在检测出传感器IC60、61的任一方发生异常时，将第二标志F2设定为打开状态。

即，如图9中的(d)所示，扭矩计算部70在第一标志F1为关闭状态的情况下，基于传感器IC60的检测信号Sτ并按照规定的取样周期进行转向操作扭矩检测值τ的计算以及更新。而且，扭矩计算部70在第二标志F2为打开状态的情况下，作为转向操作扭矩检测值τ而保持其前次值。由此，例如在从切断向传感器IC60供电的时刻t13到开始从传感器IC60输出检测信号Sτ的时刻t15的期间，转向操作扭矩检测值τ保持为在时刻t13之前计算出的值。由此在微型计算机51中，在传感器IC60关闭的期间，以及从传感器IC60输出异常诊断信号Sd的期间，都能够继续进行马达30的驱动控制。

另外，上述那样的备份控制，在通常控制的执行中通过基于检测信号Sτ的比较的异常检测而在传感器IC60中检测异常，在正常的传感器IC为传感器IC61的情况下，同样也通过控制装置5来执行。

这样，控制装置5在检测到传感器IC60、61中的第一传感器IC发生异常的情况下，执行以下的b1)～b3)所示的处理，作为备份控制。

b1)使正常的第二传感器IC交替输出异常诊断信号Sd以及检测信号Sτ。

b2)在从正常的第二传感器IC输出检测信号Sτ的期间，基于检测信号Sτ进行转向操作扭矩检测值τ的周期性的计算以及更新，并且基于更新的转向操作扭矩检测值τ来控制马达30的驱动。

b3)在从正常的第二传感器IC输出异常诊断信号Sd的期间，基于异常诊断信号Sd来判定正常的第二传感器IC的异常。而且，保持在输出检测信号Sτ的期间计算出的转向操作扭矩检测值τ，并且基于保持的转向操作扭矩检测值τ控制马达30的驱动。

另一方面，本实施方式的控制装置5在进行通常控制时和进行备份控制时，改变扭矩微分补偿值I2*以及衰减补偿值I3*。接下来，对通过控制装置5进行的扭矩微分补偿值I2*以及衰减补偿值I3*的变更方法进行说明。

如上所述，本实施方式的异常检测部78在传感器IC60、61均正常的情况下，将图2所示的标志寄存器79的第二标志F2设定为关闭状态。而且，异常检测部78在检测出传感器IC60、61的任一方的异常时，将第二标志F2设定为打开状态。其结果，第二标志F2在控制装置5中，在通常控制的执行中被设定为关闭状态，在备份控制的执行中被设定为打开状态。该第二标志F2的设置状态被电流指令值计算部76获取。更详细地说，如图3中标记为F2的信号线所示，第二标志F2的设置状态被滤波部81、扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83获取。滤波部81根据第二标志F2的设置状态切换滤波特性。扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83基于第二标志F2的设置状态分别切换计算用映射图。

接下来，参照图10对通过滤波部81进行的滤波特性的变更处理进行说明。

如图10所示，滤波部81根据第二标志F2的设置状态，判断是否是备份控制的执行中(步骤S10)。滤波部81在判断为不是备份控制的执行中的情况下(步骤S10：否)，即、在处于通常控制的执行中的情况下，将滤波特性设定为图5所示的第一滤波特性LF1(步骤S11)。与此相对，滤波部81在判断为处于备份控制的执行中的情况下(步骤S10：是)，将滤波特性设定为图5所示的第二滤波特性LF2(步骤S12)。

接下来，参照图11对在扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83中被使用的计算用映射图的变更处理进行说明。

如图11所示，扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83根据第二标志F2的设置状态判断是否处于备份控制的执行中(步骤S20)。扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83在判断为不是备份控制的执行中的情况下(步骤S20：否)，即在处于通常控制的执行中的情况下，将计算用映射图设定为第一映射图(步骤S21)。具体而言，扭矩微分补偿部82将增益计算用映射图设定为图6所示的第一映射图M10。而且，衰减补偿部83将补偿值计算用映射图设定为图7所示的第一映射图M20。与此相对，扭矩微分补偿部82以及衰减补偿部83在判断为处于备份控制的执行中的情况下(步骤S20：是)，将计算用映射图设定为第二图。具体而言，扭矩微分补偿部82将增益计算用映射图设定为图6所示的第二映射图M11。而且，衰减补偿部83将补偿值计算用映射图设定为图7所示的第二映射图M21。

接下来，对本实施方式的电动动力转向装置1的作用进行说明。

在控制装置5进行备份控制的情况下，如图9所示，交替进行转向操作扭矩检测值τ的周期性的更新与保持，所以与进行通常控制的情况相比较，有可能使控制系统变得不稳定。即，在通过控制装置5来切换周期性地更新转向操作扭矩检测值τ的状态和保持转向操作扭矩检测值τ的状态时，转向操作扭矩检测值及其变化趋势存在剧变的可能性。由此，扭矩微分值dτ存在急剧变化的可能性。扭矩微分值dτ的急剧变化导致扭矩微分补偿值I2*的过大输出。这成为控制系统不稳定的重要因素。

对于这一点，在本实施方式的电动动力转向装置1中，在备份控制的执行中，将图5所示的滤波部81的滤波特性从第一滤波特性LF1切换至第二滤波特性LF2，将扭矩微分值dτ的高频成分去除。由此，能够抑制在扭矩微分补偿部82的计算中使用的扭矩微分值dτ’的急剧变化。而且，在备份控制的执行中，将图6所示的增益计算部82b的计算用映射图，从第一映射图M10切换至第二映射图M11。即，扭矩微分补偿值I2*的增益G变小。由于该增益G的变更，扭矩微分补偿值I2*的绝对值变小。通过这样抑制扭矩微分值dτ’的急剧变化以及减小扭矩微分补偿值I2*的绝对值，从而能够抑制扭矩微分补偿值I2*的过输出，所以能够确保控制系统的稳定性。

此外，在电动动力转向装置1中，在备份控制的执行中，将图7所示的衰减补偿部83的计算用映射图，从第一映射图M20切换至第二映射图M21。即，衰减补偿值I3*的绝对值变大。由此伴随备份控制的执行，能够抑制马达30的角速度急剧地变化，所以能够提高控制系统的稳定性。

这样，在电动动力转向装置1中，在备份控制的执行中也能够确保控制系统的稳定性。由此，抑制辅助扭矩产生的转向操作机构2的振动，所以能够减少驾驶员的不协调感。

如上所述，根据本实施方式的电动动力转向装置1，能够得到以下的效果。

1)在控制装置5中，在扭矩传感器6的传感器IC60、61均正常的情况下，作为通常控制，基于分别从传感器IC60、61输出的检测信号Sτ按照规定的取样周期，进行转向操作扭矩检测值τ的更新并且控制马达30的驱动。而且，在控制装置5中，在检测到传感器IC60、61中的第一传感器IC发生异常的情况下，使未检测到异常的第二传感器IC交替输出异常诊断信号Sd以及检测信号Sτ。在检测出上述异常时，在控制装置5中，作为备份控制，在从第二传感器IC输出检测信号Sτ的期间，周期性地更新转向操作扭矩检测值τ并进行马达30的驱动控制，并且，在从正常的传感器IC输出异常诊断信号Sd的期间，保持转向操作扭矩检测值τ并进行马达30的驱动控制。而且，在控制装置5中，基于异常诊断信号Sd来检测第二传感器IC的异常。由此在正常的传感器IC仅有一个的情况下，也能够监视其有无异常，并且能够继续进行马达30的驱动控制。

2)在控制装置5中，在备份控制的执行中，与通常控制的执行中相比较，减小扭矩微分补偿值I2*的绝对值。由此在执行备份控制时，抑制扭矩微分补偿值I2*的过大输出，所以能够确保控制系统的稳定性。

3)在控制装置5中，在备份控制的执行中，与通常控制的执行中相比较，减小滤波部81的截止频率。由此能够抑制扭矩微分补偿值I2*的急剧变化，所以能够确保控制系统的稳定性。

4)在控制装置5中，在备份控制的执行中，与通常控制的执行中相比较，增大衰减补偿值I3*的绝对值。由此能够抑制伴随着备份控制的执行而使马达30的角速度急剧地变化的情况，所以能够提高控制系统的稳定性。

5)在控制装置5中，根据是在通常控制的执行中、还是备份控制的执行中，在变更扭矩微分补偿值I2*以及衰减补偿值I3*时，切换各补偿值I2*、I3*的计算用映射图。由此，能够容易地变更各补偿值I2*、I3*。

接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。以下，以与第一个实施方式的不同点为中心进行说明。

如图12所示，本实施方式的电流指令值计算部76具有转向返回补偿部85，该转向返回补偿部85基于马达角速度ω计算转向返回补偿值I4*。转向返回补偿部85在利用公知的装置、方法，判定转向盘为返回状态的情况下，输出转向返回补偿值I4*。转向返回补偿值I4*是用于使转向盘20返回到中立位置的补偿成分。

然而，如第一个实施方式那样，在备份控制的执行中增大衰减补偿值I3*的绝对值的情况下，能够抑制因辅助扭矩产生的转向操作机构2的振动，但相反会使转向返回补偿值的效果相对降低。即，转向盘朝中立位置的返回性能变差。因此在本实施方式中，在执行备份控制时，与执行通常控制时相比较，增大转向返回补偿值I4*的绝对值。

具体而言，转向返回补偿部85分别具有在图13中用实线和单点划线分别表示的第一映射图M30以及第二映射图M31，作为表示马达角速度ω与转向返回补偿值I4*的关系的映射图。第一映射图M30按照以下的c1)～c5)所示那样设定。

c1)在马达角速度ω的绝对值小于规定值ω2(＞0)的情况下，将转向返回补偿值I4*设定为零。

c2)在马达角速度ω的绝对值在规定值ω2以上且小于规定值ω3(＞ω2)的情况下，转向返回补偿值I4*相对于马达角速度ω具有正的相关关系。

c3)在马达角速度ω的绝对值在规定值ω3以上且小于规定值ω4(＞ω3)的情况下，转向返回补偿值I4*的绝对值保持一定值a(＞0)。

c4)在马达角速度ω的绝对值在规定值ω4以上且小于规定值ω5(＞ω4)的情况下，转向返回补偿值I4*相对于马达角速度ω具有负的相关关系。

c5)在马达角速度ω的绝对值在规定值ω5以上的情况下，转向返回补偿值I4*的绝对值保持一定值b(＜a)。

另一方面，与第一映射图M30相比，第二映射图M31设定为转向返回补偿值I4*的计算结果的绝对值较大。即，在转向返回补偿部85中，与使用第一映射图M30相比，使用第二映射图M31将转向盘20返回中立位置的辅助扭矩动作更大。转向返回补偿部85根据第一映射图M30以及第二映射图M31的任一方，计算转向返回补偿值I4*。

而且，如图12所示，标志寄存器79的第二标志F2的设置状态被转向返回补偿部85获取。转向返回补偿部85根据第二标志F2的设置状态，执行图11所示的处理。即，转向返回补偿部85根据第二标志F2的设置状态判断为不是备份控制的执行中的情况下(步骤S20：是)，即、在处于通常控制的执行中的情况下，将计算用映射图设定为第一映射图M30。与此相对，转向返回补偿部85根据第二标志F2的设置状态判断为处于备份控制的执行中的情况下(步骤S20：否)，将计算用映射图设定为第二映射图M31。

接下来，对本实施方式的电动动力转向装置1的作用进行说明。

在本实施方式的电动动力转向装置1中，在备份控制的执行中，将图13所示的转向返回补偿部85的计算用映射图从第一映射图M30切换为第二映射图M31。即，转向返回补偿值I4*的绝对值变大。由此，能够确保转向盘20朝中立位置的返回性能，所以能够提高车辆的转向操作性。

如上所述，根据本实施方式的电动动力转向装置1，除了能够得到第一个实施方式的1)～5)的效果之外，还能够得到以下的6)、7)的效果。

6)在控制装置5中，在执行备份控制的执行中，与通常控制的执行中比较，增大了转向返回补偿值I4*的绝对值。由此，能够确保备份控制的执行时的转向盘20朝中立位置的返回性能，所以能够提高车辆的转向操作性。

7)在控制装置5中，根据是在通常控制的执行中、还是备份控制的执行中变更转向返回补偿值I4*时，切换转向返回补偿值I4*的计算用映射图。由此，能够容易地变更转向返回补偿值I4*。

＜其他实施方式＞

此外，本发明可以通过以下所示的其他实施方式来实施。

在上述第二实施方式中，是根据马达角速度ω计算转向返回补偿值I4*，但转向返回补偿值I4*的计算方法能够适当地变更。例如可以根据转向盘20的转向操作角计算转向返回补偿值I4*。在该情况下，准备相对于转向操作角而转向返回补偿值I4*具有负的相关关系的映射图，根据该映射图计算转向返回补偿值I4*即可。总之，作为对基本电流指令值I1*的补偿值，只要计算使转向盘20返回至中立位置的转向返回补偿值I4*即可。

在上述各实施方式中，作为保持转向操作扭矩检测值τ的值而使用切断向传感器IC60、61供电之前的值，但只要是基于在从传感器IC60、61输出检测信号Sτ期间计算出的转向操作扭矩检测值τ，则可以使用适当的值。例如，可以使用在输出检测信号Sτ期间的转向操作扭矩检测值τ的平均值。

在上述各实施方式中，作为对基本电流指令值I1*的补偿值，使用了扭矩微分补偿值I2*以及衰减补偿值I3*双方，但也可以仅使用任一方。

在上述各实施方式中，根据扭矩微分值dτ’以及辅助角度Rag计算扭矩微分补偿值I2*，但也可以仅根据扭矩微分值dτ’计算扭矩微分补偿值I2*。在该情况下，准备两份例如表示扭矩微分值dτ’与扭矩微分补偿值I2*的关系的计算用映射图。而且，扭矩微分补偿部82在进行通常控制时和进行备份控制时切换计算用映射图即可。另外，在执行备份控制时使用的映射图与执行通常控制时使用的映射图相比设定为：扭矩微分补偿值I2*的计算结果的绝对值较小。

在上述各实施方式中，设置有用于将扭矩微分值dτ的高频成分去除的滤波部81，但也可以省略滤波部81。即，可以将在扭矩微分值计算部74计算的扭矩微分值dτ原样输入至扭矩微分补偿部82。

在上述各实施方式中，根据转向操作扭矩检测值τ以及车速检测值V计算电流指令值I*，但例如也可以仅根据转向操作扭矩检测值τ计算电流指令值I*。

在上述各实施方式中，根据图7所示的映射图计算衰减补偿值I3*，但在例如用计算式定义马达角速度ω与衰减补偿值I3*的关系的情况下，也可以根据该计算式计算衰减补偿值I3*。同样，也可以根据计算式计算基本电流指令值I1*、扭矩微分补偿值I2*、转向返回补偿值I4*。此外，在根据计算式计算各补偿值I2*～I4*的情况下，只要根据是在执行备份控制时、还是执行通常控制时变更各补偿值I2*～I4*的计算式，就能够得到与上述各实施方式相同的效果。

在上述各实施方式中，传感器IC60、61根据开始向自身供电而自发输出异常诊断信号Sd，但使传感器IC60、61输出异常诊断信号Sd的结构能够适当地变更。例如传感器IC60、61也可以根据来自微型计算机51的指令输出异常诊断信号Sd。在该情况下，不需要关闭传感器IC60、61，所以仅在使传感器IC60、61输出异常诊断信号Sd期间保持转向操作扭矩检测值τ即可。即，控制装置5至少在从扭矩传感器输出异常诊断信号Sd期间保持转向操作扭矩检测值τ即可。

在上述各实施方式中，控制装置5进行通常控制以及备份控制，但控制装置5进行的控制不限定于此。控制装置5可以进行如下控制，即、按照规定的取样周期继续进行转向操作扭矩检测值τ的更新并且控制马达30的驱动的第一控制、交替进行转向操作扭矩检测值τ的周期性的更新以及保持并且控制马达30的驱动的第二控制。

在上述各实施方式中，作为对基本电流指令值I1*的补偿值，例示了扭矩微分补偿值I2*、衰减补偿值I3*以及转向返回补偿值I4*，但也可以使用除了这些以外的补偿值。

在上述各实施方式中，微型计算机51具有扭矩计算部70，但也可以是传感器IC60、61分别具有扭矩计算部。在该情况下，由传感器IC60、61的扭矩计算部以及微型计算机51构成控制部。

在上述各实施方式中，使用无刷马达作为马达30，但也可以使用有刷马达。上述各实施方式的电动动力转向装置1是对转向轴21施加辅助扭矩的电动动力转向装置，但也能够适用于例如对齿条轴23施加辅助力的电动动力转向装置。

Claims (9)

1.一种电动动力转向装置，包括：

马达，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；

扭矩传感器，其将与赋予所述转向操作机构的转向操作扭矩对应的检测信号输出；以及

控制部，其控制所述马达的驱动，以使所述马达的输出扭矩追随辅助指令值，

其中，

所述控制部基于所述检测信号来计算转向操作扭矩检测值并且用补偿值对基于所述转向操作扭矩检测值的基本辅助指令值进行补偿，由此计算所述辅助指令值，

所述控制部切换执行第一控制和第二控制，所述第一控制基于以规定的取样周期而继续更新的所述转向操作扭矩检测值来控制所述马达的驱动；所述第二控制使周期性更新所述转向操作扭矩检测值的期间以及保持所述转向操作扭矩检测值的期间交替地反复，且至少基于所保持的转向操作扭矩检测值来控制所述马达的驱动，

所述控制部根据是在执行所述第一控制时、还是执行所述第二控制时，变更所述补偿值。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

还具有扭矩微分补偿部，该扭矩微分补偿部基于所述转向操作扭矩的1次时间微分值即扭矩微分值计算扭矩微分补偿值I2＊，将该扭矩微分补偿值I2＊作为所述补偿值，其中，

所述控制部具备所述扭矩微分补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，减小所述扭矩微分补偿值I2＊的绝对值。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其特征在于，

还具有滤波部，该滤波部由去除所述扭矩微分值的高频成分的低通滤波器构成，其中

所述控制部具备所述滤波部，

所述控制部基于通过所述滤波部而被滤波处理后的扭矩微分值，计算所述扭矩微分补偿值I2＊，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，减小所述滤波部的截止频率。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的电动动力转向装置，其特征在于，

还具有衰减补偿部，该衰减补偿部计算衰减补偿值I3＊，并将该衰减补偿值I3＊作为所述补偿值，所述马达的角速度的绝对值越大，该衰减补偿值I3＊越抑制所述马达的旋转，其中

所述控制部具备所述衰减补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，增大所述衰减补偿值I3＊的绝对值。

5.根据权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

还具有转向返回补偿部，该转向返回补偿部计算使车辆的转向盘返回至中立位置的转向返回补偿值I4＊，将该转向返回补偿值I4＊作为所述补偿值，其中

所述控制部具备所述转向返回补偿部，

所述控制部在执行所述第二控制时，与执行所述第一控制时相比较，增大所述转向返回补偿值I4＊的绝对值。

6.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制部具有用于计算所述补偿值的映射图，

通过所述映射图的切换来进行所述补偿值的变更。

7.根据权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制部具有用于计算所述补偿值的映射图，

通过所述映射图的切换来进行所述补偿值的变更。

8.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述扭矩传感器具有输出所述检测信号的两个检测部，

两个所述检测部能够进行所述检测信号的输出以及可判定所述检测部的异常的异常诊断信号的输出，

在两个所述检测部均正常的情况下，作为所述第一控制，所述控制部基于从两个所述检测部分别输出的所述检测信号的至少一方来继续进行所述转向操作扭矩检测值的周期性的更新并控制所述马达的驱动，并且基于从两个所述检测部分别输出的检测信号的比较来检测两个所述检测部的异常，

在两个所述检测部中的第一检测部被检测出异常的情况下，作为所述第二控制，所述控制部从未被检测出异常的第二检测部交替地输出所述检测信号以及所述异常诊断信号，在至少从所述第二检测部输出有异常诊断信号的期间，一边保持所述转向操作扭矩检测值一边继续进行所述马达的驱动控制，并且基于所述异常诊断信号来检测所述第二检测部的异常。

9.根据权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述扭矩传感器具有输出所述检测信号的两个检测部，

两个所述检测部能够进行所述检测信号的输出以及可判定所述检测部的异常的异常诊断信号的输出，

在两个所述检测部均正常的情况下，作为所述第一控制，所述控制部基于从两个所述检测部分别输出的所述检测信号的至少一方来继续进行所述转向操作扭矩检测值的周期性的更新并控制所述马达的驱动，并且基于从两个所述检测部分别输出的检测信号的比较来检测两个所述检测部的异常，

在两个所述检测部中的第一检测部被检测出异常的情况下，作为所述第二控制，所述控制部从未被检测出异常的第二检测部交替地输出所述检测信号以及所述异常诊断信号，在至少从所述第二检测部输出有异常诊断信号的期间，一边保持所述转向操作扭矩检测值一边继续进行所述马达的驱动控制，并且基于所述异常诊断信号来检测所述第二检测部的异常。