JP2017210009A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図11は、意図的にハンドルの振動が発生し易くした状態において、ハンドルが手放しで外乱トルクを加えたときの検出トルク(トーションバー捩れ角に比例)の時間応答の一例を示しており、制振補償及びトルク補償有り(本発明)と制振補償無し(従来)での特性を比較している。なお、制振補償部40内のトルク感応ゲイン及び車速感応ゲインは一定値としており、数1における微分ノッチには、下記数3の数値を設定している。
ωn=2π×10[rad/s]、ωd=2π×10[rad/s]、ζn=0.2、ζd=0.22
この図11の特性例からも制振補償有り(補償1)の方が、制振補償無し(従来)より振動が収束するのが早く、また、図4及び図5(若しくは図10)に示す“制振補償(補償1)+微分補償”による補償2の方が、補償1よりも一層振動が抑制されているのが分かる。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33 電流制限部
34 補償信号生成部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ回路
39、61 微分部
40 制振補償部
41、41A 速度感応テーブル
42、62−1 BPF(バンドパスフィルタ)
43、62−2 トルク感応ゲイン部
44、62−3 車速感応ゲイン部
50 CAN
60 微分補償部
62 振動抑制フィルタ
Claims (7)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値演算部で演算された電流指令値1によってモータを駆動し、減速機構を介して車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
少なくとも振動抑制フィルタを備え、前記操舵トルクの振動成分を抑制した電流指令値2を出力する微分補償部と、
モータ速度、若しくは舵角速度及び前記減速機構のギア比の乗算値に基づいて、ハンドルの慣性及びトーションバーのバネ性による振動を抑制するための制振補償指令値を演算する制振補償部と、
を具備しており、
前記制振補償指令値がゼロとなるタイミングが、前記モータ速度若しくは前記乗算値がゼロとなるタイミングより早くなり、
前記電流指令値2を前記電流指令値1に加算した電流指令値3を、前記制振補償指令値で補正した電流指令値4によって前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記微分補償部が、前記操舵トルクを微分する微分部を有しており、前記微分部により微分された微分操舵トルクが前記振動抑制フィルタに入力されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記振動抑制フィルタがノッチフィルタである請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記振動抑制フィルタが、
前記操舵トルクを入力する第1BPFと、前記第1BPFの出力を前記操舵トルクに感応してゲイン倍する第1トルク感応ゲイン部と、前記第1トルク感応ゲイン部からの出力を前記車速に感応してゲイン倍する第1車速感応ゲイン部と、前記操舵トルクから前記第1車速感応ゲイン部の出力を減算する減算部とで構成されている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記微分補償部が、前記操舵トルクを微分する微分部を有しており、前記微分部により微分された微分操舵トルクが前記第1BPFに入力されるようになっている請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制振補償部が、
前記ハンドルが正反転振動することにより正弦波状に変化する前記モータ速度若しくは前記乗算値を、前記モータ速度に同期した台形波状の制振補償値1に変換する速度感応テーブルと、前記制振補償値1をBPF濾過処理して前記慣性及び前記バネ性による振動の周波数成分を残して制振補償値2を出力する第2BPFと、前記第2BPFの出力を前記操舵トルクに感応してゲイン倍する第2トルク感応ゲイン部と、前記第2トルク感応ゲイン部からの出力を前記車速に感応してゲイン倍する第2車速感応ゲイン部とで構成されている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記速度感応テーブル及び前記第2BPFを速度感応テーブルで置き換えた請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
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