JP5327503B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
この問題は、特許文献1の先行技術の適用によって緩和される。この先行技術では、レゾルバをメイン角度検出手段として用いる一方で、モータの逆起電力に基づいてモータの回転角度を推定するサブ角度検出手段が備えられている。メイン角度検出手段の故障時には、サブ角度検出手段でモータの回転角度を検出するようにしている。
たとえば、二相固定座標系αβにおけるα軸方向のインダクタンスLαは、定数L0,L1およびロータ回転位置θを用いて、次式によって表すことができる。
したがって、この式に基づいて、α軸インダクタンスLαから、ロータの回転位置領域を特定することができる。
前記正常な他方の信号から、これに対応する2つの回転位置候補を特定することができるから、領域特定手段により特定される回転位置領域内の回転位置候補を選択することにより、正確なロータ回転位置を得ることができる。
請求項3記載の発明は、前記回転情報推定手段は、ロータ回転方向を推定する回転方向推定手段(29)を含み、前記第2回転位置演算手段は、前記回転方向推定手段によって推定されるロータ回転方向に基づいて、ロータ回転位置を求めるものである、請求項1記載のモータ制御装置である。
請求項4記載の発明は、前記回転情報推定手段は、ロータ回転位置を推定する位置推定手段(30)を含み、前記第2回転位置演算手段は、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択する選択手段(S26,S27)を含む、請求項1記載のモータ制御装置である。
請求項5記載の発明は、前記選択手段は、前記正常な他方の信号が正弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が90度または270度の近傍の所定範囲内の値であるとき、および前記正常な他方の信号が余弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が0度または180度の近傍の所定範囲内の値であるときに、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記第2回転位置演算手段が直前に演算したロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択するものである、請求項4記載のモータ制御装置である。
正弦波信号および余弦波信号に基づいてロータ回転位置を求める第1回転位置演算手段と、
モータ電流およびモータ電圧に基づいて、ロータの回転情報を推定する回転情報推定手段と、
前記正弦波信号および余弦波信号のいずれか一方に異常が生じたときに正常な他方の信号と、前記回転情報推定手段によって推定される回転情報とに基づいて、ロータ回転位置を求める第2回転位置演算手段とを含み、
前記回転情報推定手段は、ロータ回転位置を推定する位置推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択する選択手段を含み、
前記選択手段は、前記正常な他方の信号が正弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が90度または270度の近傍の所定範囲内の値であるとき、および前記正常な他方の信号が余弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が0度または180度の近傍の所定範囲内の値であるときに、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記第2回転位置演算手段が直前に演算したロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択するものである、モータ制御装置である。
図1は、この発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリングホイールに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に操舵補助力を与えるモータ3(電動モータ)と、このモータ3を駆動制御するモータ制御装置5とを備えている。モータ制御装置5は、トルクセンサ1が検出する操舵トルクに応じてモータ3を駆動することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。
UVW/αβ座標変換部17は、三相検出電流IUVWを、二相固定座標系(α−β)上での電流IαおよびIβ(以下、これらをまとめていうときには「二相検出電流Iαβ」という。)に座標変換する。二相固定座標系(α−β)とは、ロータ50の回転中心を原点として、ロータ50の回転平面内にα軸およびこれに直交するβ軸を定めた固定座標系である(図2参照)。座標変換された二相検出電流Iαβは、αβ/γδ座標変換部18に与えられる。
αβ/UVW座標変換部15は、α軸指示電圧Vα *およびβ軸指示電圧Vβ *を三相固定座標系の指示電圧、すなわち、U相、V相およびW相の指示電圧VU *,VV *,VW *(以下、これらをまとめていうときには「三相指示電圧VUVW」という。)に変換する。
このような構成によって、舵取り機構2に結合された操作部材としてのステアリングホイール(図示せず)に操舵トルクが加えられると、これがトルクセンサ1によって検出される。そして、その検出された操舵トルクに応じた電流指令値Idqが電流指令値生成部11によって生成される。この電流指令値Idqと二相検出電流Iγδとの偏差が偏差演算部19によって求められ、この偏差を零に導くようにPI制御部12によるPI演算が行われる。この演算結果に対応した二相指示電圧Vγδが指示電圧生成部13によって生成され、これが、座標変換部14,15を経て三相指示電圧VUVWに変換される。そして、PWM制御部16の働きによって、その三相指示電圧VUVWに応じたデューティ比で駆動回路8が動作することによって、モータ3が駆動され、電流指令値Idqに対応したアシストトルクが舵取り機構2に与えられることになる。こうして、操舵トルクに応じて操舵補助を行うことができる。電流センサ9によって検出される三相検出電流IUVWは、座標変換部17,18を経て、電流指令値Idqに対応するように二相回転座標系(γ−δ)で表された二相検出電流Iγδに変換された後に、偏差演算部19に与えられる。
パラメータ同定部24は、二相検出電流Iαβおよび二相指示電圧Vαβに基づいて、モータパラメータを同定する。この実施形態では、同定されるモータパラメータは、インダクタンスLを含む。より詳しくは、パラメータ同定部24は、α軸インダクタンスLα、β軸インダクタンスLβ、αβ軸間インダクタンスLαβを同定する。この場合に、パラメータ同定部24は、たとえば、次式(3)で表されるモータモデルに基づいて、パラメータ(RおよびL)を同定する。ただし、vはモータ3に印加される電圧(この実施形態ではv=Vαβ)、iはモータ電流(この実施形態ではi=Iαβ)、pは微分演算子である。
領域特定部25は、パラメータ同定部24によって同定されるパラメータに基づいて、ロータ50の回転位置領域を推定する。
より具体的に説明すると、α軸インダクタンスLα、β軸インダクタンスLβ、およびαβ軸間インダクタンスLαβは、ロータ50の回転位置θに依存し、次のように表される。
Lβ=L0−L1cos2θ …(5)
Lαβ=L1sin2θ …(6)
ただし、L0,L1はインダクタンスの成分であり、d軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqを用いて次のように表される。
L1=(Ld−Lq)/2 …(8)
したがって、α軸インダクタンスLα、β軸インダクタンスLβ、αβ軸間インダクタンスLαβをパラメータ同定部24で同定すると、これらを用いて、次式(9)に基づいてロータ回転位置θを推定することができる。
また、領域特定部25は、前記式(4)に基づき、α軸インダクタンスLαだけを用いてロータ回転位置の角度領域を求めてもよい。すなわち、前記式(4)の関係を図に表すと、図3のようになる。そこで、たとえば、α軸インダクタンスLαとロータ回転位置θとの対応関係(図3の曲線に対応するもの)を格納したテーブルを用意しておき、パラメータ同定部24で同定されたα軸インダクタンスLαをそのテーブルに当てはめることによって、ロータの回転位置領域を求めてもよい。
参照信号生成部27で生成された参照信号は、γδ/αβ座標変換部14が生成するα軸指示電圧Vα *およびβ軸指示電圧Vβ *にそれぞれ重畳される。これにより、モータ3のステータ巻線51〜53に参照信号が注入される。一方、パラメータ同定部24は、UVW/αβ座標変換部17が生成する二相検出電流Iαβ(モータ3からの応答)と、加算部20が生成する参照信号が重畳された二相指示電圧Vαβとに基づいて、モータパラメータを同定する。こうして同定されたモータパラメータを用いて、領域特定部25によって、ロータの回転位置領域が特定される。
この実施形態では、マイクロコンピュータ7は、パラメータ同定部24によって同定されたインダクタンスに基づいてロータ回転位置を推定する位置推定部28と、この位置推定部28によって推定されたロータ回転位置を時間微分することによりロータ回転速度ω^を推定する速度推定部29とを備えている。そして、レゾルバ10が出力する正弦波信号および余弦波信号の一方に異常が生じたときには、第2位置演算部22は、正常な他方の信号と、速度推定部29によって推定されるロータ回転速度とを用いて、ロータ回転位置を推定する。
この実施形態では、二相指示電圧Vαβおよび二相検出電流Iαβに基づいてロータの回転位置を推定する位置推定部30が備えられている。そして、第2位置演算部22は、レゾルバ10が出力する正弦波信号および余弦波信号のうちの一方に異常が生じると、正常な他方の信号と位置推定部30によって推定されるロータ回転位置とに基づいて、推定回転位置θ^を演算する。より具体的には、第2位置演算部22は、前記正常な他方の信号によって特定される2つの回転位置候補のうち、位置推定部30によって推定されたロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択し、これを推定回転位置θ^として出力する。
誘起電圧Eαβは、次の(10)式で表すことができる。ただし、KEは誘起電圧定数、θはロータ回転位置、ωはロータ回転速度である。
この実施形態では、位置推定部30に加えて、ロータ回転速度を推定する速度推定部40が備えられている。速度推定部40は、位置推定部30によって求められる推定位置に対して時間微分演算を行うことによって、ロータの回転速度ω^を推定する。第2位置演算部22は、レゾルバ10が出力する正弦波信号および余弦波信号の一方に異常が生じたときに、正常な他方の信号を用い、さらに、位置推定部30によって求められる推定回転位置θe、および速度推定部40によって推定される推定回転速度ω^に基づいて、正確なロータ回転位置θ^を推定する。
ゼロクロス時間演算部42は、正常な信号Xs(正弦波信号または余弦波信号)に基づいて、当該正常な信号Xsが零点を通過する時間(ゼロクロス時間)Tzを求める。ゼロクロス回転位置演算部43は、ゼロクロス時間演算部42によって求められたゼロクロス時間Tzにおけるロータ回転位置であるゼロクロス回転位置θzを演算する。ロータ回転位置演算部44は、ゼロクロス回転位置演算部43によって求められたゼロクロス回転位置θzおよび速度推定部40によって求められた推定回転速度ω^に基づいて、ロータ回転位置を演算する。補正値演算部45は、位置推定部30によって求められた推定回転位置θeを補正するための補正値θcを演算する。この補正値θcは、ロータ回転位置演算部44によって求められたロータ回転位置に対する位置推定部30によって求められた推定回転位置θeの偏差である。位置補正部46は、位置推定部30によって求められた推定回転位置θeを補正値演算部45によって求められた補正値θcで補正して、推定回転位置θ^を生成する。
正常な信号Xsの今回値Xs(n)と前回値Xs(n-1)との積Xs(n)・Xs(n-1)が負の値となったとき、今回のサンプリングタイミングTs(n)と前回のサンプリングタイミングTs(n-1)との間で、信号Xsが零点を通過したことが分かる。つまり、ゼロクロス時間演算部42は、Xs(n)・Xs(n-1)<0となるかどうかを監視しており、Xs(n)・Xs(n-1)<0となるとゼロクロス時間Tzを表す信号を生成する。より具体的には、今回値Xs(n)と前回値Xs(n-1)との間の信号の変化が直線的であると仮定することにより、信号Xsが零となる時間、すなわちゼロクロス時間Tzを求めることができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
この明細書および図面の記載からは、次のような特徴が抽出され得る。
A1.ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
正弦波信号および余弦波信号に基づいてロータ回転位置を求める第1回転位置演算手段と、
モータ電流およびモータ電圧に基づいて、ロータの回転情報を推定する回転情報推定手段と、
前記正弦波信号および余弦波信号のいずれか一方に異常が生じたときに正常な他方の信号と、前記回転情報推定手段によって推定される回転情報とに基づいて、ロータ回転位置を求める第2回転位置演算手段とを含む、モータ制御装置。
A2.前記回転情報推定手段は、前記ロータの回転位置領域を特定する領域特定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記領域特定手段によって特定される回転位置領域に基づいて、ロータ回転位置を求めるものである、A1項に記載のモータ制御装置。
A3.前記回転情報推定手段は、ロータ回転方向を推定する回転方向推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記回転方向推定手段によって推定されるロータ回転方向に基づいて、ロータ回転位置を求めるものである、A1項に記載のモータ制御装置。
A4.前記回転情報推定手段は、ロータ回転位置を推定する位置推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択する選択手段を含む、A1項に記載のモータ制御装置。
A5.前記選択手段は、前記正常な他方の信号が正弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が90度または270度の近傍の所定範囲内の値であるとき、および前記正常な他方の信号が余弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が0度または180度の近傍の所定範囲内の値であるときに、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記第2回転位置演算手段が直前に演算したロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択するものである、A4項に記載のモータ制御装置。
A6.前記回転情報推定手段は、
ロータ回転位置を推定する位置推定手段と、
ロータ回転速度を推定する回転速度推定手段とを含み、
前記第2回転位置演算手段は、
所定のサンプリング周期毎にサンプリングされる前記正常な他方の信号の今回値と前回値とに基づいて、前記正常な他方の信号が零点を通過するゼロクロス時間を求めるゼロクロス時間演算手段と、
このゼロクロス時間演算手段によって演算されるゼロクロス時間におけるロータ回転位置であるゼロクロス回転位置を求めるゼロクロス回転位置演算手段と、
このゼロクロス回転位置演算手段によって求められるゼロクロス回転位置、および前記回転速度推定手段によって推定されるロータ回転速度に基づいて、前記正常な他方の信号の今回値に対応するロータ回転位置である今回位置を求める今回位置演算手段と、
前記位置推定手段によって推定されたロータ回転位置と前記今回位置演算手段によって演算された今回位置との差を補正値として求める補正値演算手段と、
前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置を前記補正値演算手段によって求められた補正値によって補正する補正手段とを含む、A1項に記載のモータ制御装置。
このA6項の構成によれば、前記正常な他方の信号(正弦波信号または余弦波信号)が零点を通過するゼロクロス時間が求められる。このゼロクロス時間におけるロータ回転位置は、たとえば、ゼロクロス時間の前後で前記正常な信号が正値から負値に変化したか、それとも負値から正値に変化したかを調べることによって、特定することができる。こうして、ゼロクロス時間におけるロータ回転位置(ゼロクロス回転位置)が求まると、モータ電流およびモータ電圧に基づいて推定されたロータ回転速度を用いて、今サンプリング周期の信号値(正常な信号の値)に対応するロータ回転位置(今回位置)が求められる。この今回位置は、余弦波信号および正弦波信号の両方が正常であるときに、これらによって特定されるべきロータ回転位置に等しい。そこで、この今回位置と、位置推定手段によって推定されたロータ回転位置との差が求められ、これが補正値とされる。この補正値を用いて、推定されたロータ回転位置を補正することによって、より正確なロータ回転位置を推定することができる。
つまり、この構成では、正弦波信号または余弦波信号に異常が生じると、正常な方の信号を用いて推定ロータ回転位置を補正するための補正値が求められ、この補正値を用いて推定ロータ回転位置が補正されるようになっている。こうして、正弦波信号または余弦波信号に異常が生じたときでも、精度の高いロータ回転位置を得ることができる。
補正値は、正弦波信号および余弦波信号のうち正常な方が零点を通過するたび(すなわち、ゼロクロス時間演算手段によってゼロクロス時間が求められるたび)に更新することが好ましい。これにより、モータの駆動状況に追従した補正値を求めることができる。こうして、推定ロータ回転位置の補正を適切に行うことができ、正弦波信号または余弦波信号に異常が生じたときでも、優れたモータ制御性能を維持することができる。
Claims (6)
- ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
前記ロータの回転位置に対応する正弦波信号および余弦波信号を生成するレゾルバと、
前記レゾルバが生成する前記正弦波信号および余弦波信号に基づいてロータ回転位置を求める第1回転位置演算手段と、
モータ電流およびモータ電圧に基づいて、ロータの回転情報を推定する回転情報推定手段と、
前記レゾルバが生成する前記正弦波信号および余弦波信号のいずれか一方に異常が生じたときに正常な他方の信号と、前記回転情報推定手段によって推定される回転情報とに基づいて、前記レゾルバ以外のレゾルバの出力信号を用いることなく、ロータ回転位置を求める第2回転位置演算手段とを含む、モータ制御装置。 - 前記回転情報推定手段は、前記ロータの回転位置領域を特定する領域特定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記領域特定手段によって特定される回転位置領域に基づいて、ロータ回転位置を求めるものである、請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記回転情報推定手段は、ロータ回転方向を推定する回転方向推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記回転方向推定手段によって推定されるロータ回転方向に基づいて、ロータ回転位置を求めるものである、請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記回転情報推定手段は、ロータ回転位置を推定する位置推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択する選択手段を含む、請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記選択手段は、前記正常な他方の信号が正弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が90度または270度の近傍の所定範囲内の値であるとき、および前記正常な他方の信号が余弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が0度または180度の近傍の所定範囲内の値であるときに、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記第2回転位置演算手段が直前に演算したロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択するものである、請求項4記載のモータ制御装置。
- ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
正弦波信号および余弦波信号に基づいてロータ回転位置を求める第1回転位置演算手段と、
モータ電流およびモータ電圧に基づいて、ロータの回転情報を推定する回転情報推定手段と、
前記正弦波信号および余弦波信号のいずれか一方に異常が生じたときに正常な他方の信号と、前記回転情報推定手段によって推定される回転情報とに基づいて、ロータ回転位置を求める第2回転位置演算手段とを含み、
前記回転情報推定手段は、ロータ回転位置を推定する位置推定手段を含み、
前記第2回転位置演算手段は、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択する選択手段を含み、
前記選択手段は、前記正常な他方の信号が正弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が90度または270度の近傍の所定範囲内の値であるとき、および前記正常な他方の信号が余弦波信号であり前記位置推定手段によって推定されるロータ回転位置が0度または180度の近傍の所定範囲内の値であるときに、前記正常な他方の信号に対応する2つの回転位置候補から、前記第2回転位置演算手段が直前に演算したロータ回転位置に近い方の回転位置候補を選択するものである、モータ制御装置。
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