CN104205802B - 可动部件控制装置和具有该可动部件控制装置的摄像装置 - Google Patents

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Abstract

提供小型的图像抖动校正装置和具有该图像抖动校正装置的摄像装置。可动部件控制装置的特征在于，其具有：基台部(10)；可动部(30)，其能够相对于基础部(10)进行相对移动；第1施力部(71)，其对可动部(30)施加作用力；第2施力部(72)，其对可动部(30)施加作用力；第3施力部(73)，其从与第1施力部(71)和第2施力部(72)不同的位置对可动部(30)施加作用力；控制部(2)，其分别对第1施力部(71)、第2施力部(72)和第3施力部(73)的作用力进行控制；以及校正部(3)，其根据从控制部(2)向第3施力部(73)输出的第3输出值Iy，分别对从控制部(2)向第1施力部(71)输出的第1输出值Ix1和从控制部(2)向第2施力部(72)输出的第2输出值Ix2进行校正。

Description

可动部件控制装置和具有该可动部件控制装置的摄像装置
技术领域
本发明涉及使平衡较差的构造的可动部件可靠地移位的可动部件控制装置和具有该可动部件控制装置的摄像装置。
背景技术
作为对可动部件进行控制的一例，具有照相机的抖动校正装置。作为照相机的抖动校正装置的现有技术，例如存在专利文献1所公开的技术。该抖动校正装置在搭载有摄像元件的可动部的X、Y方向上分别配置一对音圈电机，对抖动进行校正。专利文献1所公开的抖动校正装置配置音圈电机以对可动部的重心位置施力，所以，在X、Y方向的平移运动时，摄像元件不会旋转。
但是，必须配置音圈电机以对可动部的重心位置施力会丧失配置的自由度，不能有助于小型化。并且，配置音圈电机以对重心位置施力需要较高的精度，所以并不容易。
作为照相机的抖动校正装置的现有技术，还存在专利文献2所公开的技术。专利文献2所公开的抖动校正装置使用弹簧，以使得在施力时，可动部不会旋转。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许4564930号公报
专利文献2：日本特开平10-254019号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在专利文献2的结构中，由于使用弹簧，所以能够抑制某种程度的旋转，但是，无法适当控制可动部的位置。并且，由于使用弹簧，所以，由于形状劣化而导致作用力也劣化。
在本发明的一个实施方式中，其目的在于，提供小型且设计自由度较高、能够进行控制以使可动部迅速可靠地移位的可动部件控制装置和具有该可动部件控制装置的摄像装置。
用于解决课题的手段
本发明的实施方式的可动部件控制装置的特征在于，该可动部件控制装置具有：基础部；可动部，其能够相对于所述基础部进行相对移动；至少3个施力部，它们从不同位置对所述可动部施加作用力；控制部，其对所述施力部的作用力进行控制；以及校正部，其根据从所述控制部向所述施力部输出的至少1个输出值，对从所述控制部向所述施力部输出的其他输出值进行校正。
本发明的实施方式的可动部件控制装置的特征在于，该可动部件控制装置具有：基础部；可动部，其能够相对于所述基础部进行相对移动；第1施力部，其对所述可动部施加作用力；第2施力部，其对所述可动部施加作用力；第3施力部，其在与所述第1施力部和所述第2施力部不同的方向上对所述可动部施加作用力；控制部，其分别对所述第1施力部、所述第2施力部和所述第3施力部的作用力进行控制；以及校正部，其根据从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值，分别对从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值和从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值进行校正。
并且，其特征在于，所述第3施力部朝向与所述可动部的重心位置不同的方向施加作用力。
并且，其特征在于，所述第1施力部朝向与所述可动部的重心位置不同的方向施加作用力。
并且，其特征在于，所述第2施力部朝向与所述可动部的重心位置不同的方向施加作用力。
并且，其特征在于，所述第1施力部和所述第2施力部在不同方向上施加作用力。
并且，其特征在于，所述校正部根据从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值，分别对从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值和从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值进行校正。
并且，其特征在于，所述校正部根据从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值，分别对从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值和从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值进行校正。
并且，其特征在于，所述可动部件控制装置具有：第1指示部，其向所述第1施力部指示移位位置；第2指示部，其向所述第2施力部指示移位位置；第3指示部，其向所述第3施力部指示移位位置；第1位置取得部，其取得所述第1施力部的实际位置；第2位置取得部，其取得所述第2施力部的实际位置；第3位置取得部，其取得所述第3施力部的实际位置；第1偏差计算部，其计算由所述第1指示部指示的移位位置与所述第1位置取得部取得的实际位置之间的第1偏差；第2偏差计算部，其计算由所述第2指示部指示的移位位置与所述第2位置取得部取得的实际位置之间的第3偏差；以及第3偏差计算部，其计算由所述第3指示部指示的移位位置与所述第3位置取得部取得的实际位置之间的第3偏差，从所述第1偏差计算部、所述第2偏差计算部和所述第3偏差计算部向所述控制部输入所述第1偏差、所述第2偏差和所述第3偏差。
并且，其特征在于，所述基础部分别包括第1永久磁铁、第2永久磁铁和第3永久磁铁，所述可动部在与所述第1永久磁铁对置的位置设置第1线圈，在与所述第2永久磁铁对置的位置设置第2线圈，在与所述第3永久磁铁对置的位置设置第3线圈，所述第1永久磁铁和所述第1线圈构成作为所述第1施力部的第1音圈电机，所述第2永久磁铁和所述第2线圈构成作为所述第2施力部的第2音圈电机，所述第3永久磁铁和所述第3线圈构成作为所述第3施力部的第3音圈电机。
进而，本实施方式的摄像装置的特征在于，该摄像装置具有：所述可动部件控制装置；摄像元件，其设置在所述可动部中，对光进行光电转换；以及机身，其具有所述可动部件控制装置。
发明效果
根据该方式的可动部件控制装置，可实现小型且设计自由度较高，能够进行控制以使可动部迅速可靠地移位。
附图说明
图1是示出第1实施方式的组装前的图像抖动校正装置的图。
图2是示出基台部的图。
图3是示出可动部的图。
图4是从箭头A观察图3的图。
图5是示出磁铁支承部的图。
图6是示出第1实施方式的组装后的图像抖动校正装置的图。
图7是从箭头B观察图6的图。
图8是示出第1实施方式的组装后的图像抖动校正装置的动作的图。
图9是放大了图8的一部分的图。
图10是第1实施方式的图像抖动校正装置的可动部的概略图。
图11是示出作用于第1实施方式的可动部上的驱动力的方向的图。
图12是示出第1实施方式的图像抖动校正装置的控制模块的图。
图13是示出第1实施方式的图像抖动校正装置的流程图的图。
图14是第2实施方式的图像抖动校正装置的可动部的概略图。
图15是示出作用于第2实施方式的可动部上的驱动力的方向的图。
图16是示出第2实施方式的图像抖动校正装置的控制模块的图。
图17是示出第2实施方式的图像抖动校正装置的流程图的图。
图18是示出具有本实施方式的图像抖动校正装置的摄像装置的图。
图19是示出摄像装置内的图像抖动校正装置等的图。
图20是摄像装置的三脚架螺旋部周边的放大图。
图21是示出本实施方式的数字照相机的控制结构的框图。
具体实施方式
下面，对本发明的一个实施方式进行说明。
图1是示出第1实施方式的组装前的图像抖动校正装置1的图。
作为第1实施方式的可动部件控制装置的图像抖动校正装置1具有：作为基础部的基台部10；可动部30，其以能够移动的方式支承在基台部10上；以及磁铁支承部50，其相对于可动部30配置在基台部10的相反侧，并且固定在基台部10上。
在基台部10上固定有第1永久磁铁群20，在磁铁支承部50上固定有第2永久磁铁群60。在可动部30上固定有线圈群40。第1永久磁铁群20和第2永久磁铁群60使分别着磁为不同磁极的部分对置配置，以使得在对置的空间内产生磁场。线圈群40配置在第1永久磁铁群20和第2永久磁铁群60对置的空间内。另外，在图1中，第1永久磁铁群20和第2永久磁铁群60的磁极示出线圈群40侧的面的磁极，以下的附图中也同样。
图2是示出基台部10的图。
基台部10例如具有：平板状的基台主体11，其由铁或铁的化合物等磁性体构成；贯通支承孔12a、12b，它们设置在基台主体11上，供用于在基台部10上支承磁铁支承部50的未图示的螺钉贯穿插入；以及第1弹簧支承部13a、13b、13c，它们支承用于以能够移动的方式在基台部10上支承可动部30的弹簧(未图示)。
这里，针对基台部10，定义作为第1方向的X方向以及与X方向垂直的作为第2方向的Y方向。
基台部10的第1永久磁铁群20具有：第1磁铁部21，其将线圈群40侧着磁为N极；第2磁铁部22，其在X方向上与第1磁铁部21对峙，将线圈群40侧着磁为S极；第3磁铁部23，其在Y方向上与第1磁铁部21分开配置，将线圈群40侧着磁为N极；第4磁铁部24，其在X方向上与第3磁铁部23对峙，将线圈群40侧着磁为S极；以及第5磁铁部25，其在Y方向上与第4磁铁部24对峙，将线圈群40侧着磁为N极。另外，第1磁铁部21～第5磁铁部25分别将线圈群40侧和线圈群40的相反侧的面着磁为相反的磁极。
第2磁铁部22的Y方向上的第4磁铁部24侧形成为比第1磁铁部21短，存在不与第1磁铁部21对峙的作为切口的第1空间101a。并且，第4磁铁部24的Y方向上的第2磁铁部22侧形成为比第3磁铁部23短，存在不与第3磁铁部23对峙的作为切口的第2空间101b。
图3是示出可动部30的图，图4是从箭头A观察图3的图。
可动部30例如具有：可动主体31，其由铝合金或合成树脂等非磁性体构成；线圈收纳部32，其设置在可动主体31的周围的一部分上；以及第2弹簧支承部33a、33b、33c，其支承用于以能够移动的方式在基台部10上支承可动部30的未图示的弹簧。并且，在可动部30上还安装有霍尔元件34和温度传感器35等传感器类。霍尔元件34具有第1霍尔元件34a、第2霍尔元件34b和第3霍尔元件34c。
这里，如图3所示，针对可动部30，定义作为第1方向的X方向以及与X方向垂直的作为第2方向的Y方向。
可动主体31搭载有对光进行光电转换的摄像元件36、滤波器群37和电气元件38。滤波器群37从远离摄像元件36的一侧起配置有超声波滤波器37a和红外线截止滤波器37b。并且，相对于摄像元件36，在滤波器群37的相反侧搭载有检测摄像元件的受光量并对基于该受光量的影像信号等进行处理的电气元件38。
线圈收纳部32设置在可动主体31的周围的一部分上，在凹部中收纳线圈群40。与线圈收纳部32相比，可动主体31在与X方向和Y方向垂直的Z方向上的长度较长。
线圈群40具有第1线圈41、第2线圈42和第3线圈43。第1线圈41与图2所示的基台部10的第1磁铁部21和第2磁铁部22对置设置。第2线圈42设置成与图2所示的基台部10的第3磁铁部23和第4磁铁部24对置。第3线圈43设置成与图2所示的基台部10的第4磁铁部24和第5磁铁部25对置。并且，所述第1霍尔元件34a安装在第1线圈41附近，第2霍尔元件34b安装在第2线圈42附近，第3霍尔元件34c安装在第3线圈43附近。
图5是示出磁铁支承部50的图。但是，图5所示的磁铁支承部50是从可动部30侧观察图1所示的磁铁支承部50的图。
磁铁支承部50例如具有：平板状的支承主体51，其由铁或铁的化合物等磁性体构成；以及贯通孔52a、52b，它们设置在支承主体51上，供用于在基台部10上支承磁铁支承部50的未图示的螺钉贯穿插入。
这里，如图4所示，针对磁铁支承部50，定义作为第1方向的X方向以及与X方向垂直的作为第2方向的Y方向。
磁铁支承部50的第2永久磁铁群60具有：第1对置磁铁部61，其将线圈群40侧着磁为S极；第2对置磁铁部62，其在X方向上与第1对置磁铁部61对峙，将线圈群40侧着磁为N极；第3对置磁铁部63，其在Y方向上与第1对置磁铁部61分开配置，将线圈群40侧着磁为S极；第4对置磁铁部64，其在X方向上与第3对置磁铁部63对峙，将线圈群40侧着磁为N极；以及第5对置磁铁部65，其在Y方向上与第4对置磁铁64对峙，将线圈群40侧着磁为S极。另外，第1对置磁铁部61～第5对置磁铁部65分别将线圈群40侧和线圈群40的相反侧的面着磁为相反的磁极。
第2对置磁铁部62的Y方向上的第4对置磁铁部64侧具有切口，形成为比第1对置磁铁部61短，存在不与第1对置磁铁部61对峙的作为切口的第3空间102a。并且，第4对置磁铁部64的Y方向上的第2对置磁铁部62侧具有切口，形成为比第3对置磁铁部63短，存在不与第3对置磁铁部63对峙的作为切口的第4空间102b。
图6是示出第1实施方式的组装后的图像抖动校正装置1的图，图7是从箭头B观察图6的图。
在组装第1实施方式的图像抖动校正装置1时，在图1所示的基台部10的贯通支承孔12a、12b和磁铁支承部50的贯通螺纹孔52a、52b中分别贯穿插入未图示的螺钉。并且，通过安装在基台部10的基台主体11上的托板14支承磁铁支承部50的支承主体51。因此，支承主体51在贯通支承孔12a、12b和托板14这3个部位牢固地支承在基台主体11上。进而，在基台部10的第1弹簧支承部13a、13b、13c以及可动部30的第2弹簧支承部33a、33b、33c上分别设置螺旋弹簧15a、15b、15c。
进而，优选基台部10和可动部30通过夹持未图示的多个球形的球部件，通过一般被称为球支承的形式进行支承。通过使球部件转动，可动部30能够相对于基台部10进行移动。
在组装图像抖动校正装置1时，基台部10的第1永久磁铁群20和磁铁支承部50的第2永久磁铁群60在分开的状态下对置。第1永久磁铁群20和第2永久磁铁群60的对置的磁铁分别被着磁为相反的磁极，所以，在各磁铁之间的空间内分别产生磁场。在产生该磁场的分开的空间内配置可动部30的线圈群40。这样，通过配置第1永久磁铁群20、第2永久磁铁群60和线圈群40，形成音圈电机70。
在第1实施方式中，第1磁铁部21和第2磁铁部22、第1线圈41、以及第1对置磁铁部61和第2对置磁铁部62形成使可动部30在作为第1方向的X方向上移动的作为第1音圈电机的第1X方向音圈电机71。并且，第3磁铁部23和第4磁铁部24、第2线圈42、以及第3对置磁铁部63和第4对置磁铁部64形成使可动部30在作为第1方向的X方向上移动的作为第2音圈电机的第2X方向音圈电机72。进而，第4磁铁部24和第5磁铁部25、第3线圈43、以及第4对置磁铁部64和第5对置磁铁部65形成使可动部30在作为第2方向的Y方向上移动的作为第3音圈电机的Y方向音圈电机73。
因此，在第2X方向音圈电机72和Y方向音圈电机73这双方中包含第4磁铁部24和第4对置磁铁部64。这样，构成为在X方向的音圈电机72和Y方向的音圈电机73这双方中包含第1磁铁群20和第2磁铁群60中的至少1个磁铁部，具有X方向的可动和Y方向的可动这双方的功能，由此，能够削减部件数量，能够实现装置的小型化和低成本化。
在第1实施方式的情况下，在第1线圈41和第2线圈42中流过电流的情况下，可动部30在X方向上移动。并且，在第3线圈43中流过电流的情况下，可动部30在Y方向上移动。
另外，在第1实施方式中，将第1永久磁铁群20的第1磁铁部21和第2磁铁部22作为1个磁铁进行着磁，将第1永久磁铁群20的第3磁铁部23、第4磁铁部24、第5磁铁部25作为1个磁铁进行着磁，将第2永久磁铁群60的第1对置磁铁部61和第2对置磁铁部62作为1个磁铁进行着磁，将第2永久磁铁群60的第3对置磁铁部63、第4对置磁铁部64、第5对置磁铁部65作为1个磁铁进行着磁，但是，也可以是各自独立或一部分独立构成的磁铁。通过独立构成，加工变得简单，能够简单地以低成本进行制作。并且，第1线圈41、第2线圈42和第3线圈43的匝数也可以分别根据切口的体积而变化。
另外，将各磁铁固定在基台部10和磁铁支承部50上的方法可以是粘接剂、螺纹紧固或铆接等，没有特别限定。在第1实施方式中，作为一例，通过粘接剂固定在基台部10和磁铁支承部50上。
图8是示出第1实施方式的组装后的图像抖动校正装置1的动作的图，图9是放大了图8的一部分的图。另外，在图8中，为了容易观察可动部30的运动，省略磁铁支承部50，在图9中，仅示出第1磁铁部21、第2磁铁部22和可动主体部31。
例如如图8所示，设可动部30相对于基台部10在箭头C的方向上运动。于是，如图9所示，可动主体31向第1磁铁部21和第2磁铁部22的方向靠近。如果在第2磁铁部22的Y方向的长度与第1磁铁部21的Y方向的长度相同的情况下，则可动主体31和第2磁铁部22产生干涉。
因此，通过使第2磁铁部22的Y方向的长度比第1磁铁部21的Y方向的长度短而形成的切口来形成第1空间101a，由此，能够避免可动主体31与第2磁铁部22的干涉，能够实现装置的小型化。另外，将作为切口的第1空间101a和第2空间101b设置在基台部10或可动部30的中心方向侧时，能够进一步实现装置的小型化。并且，将切口配置在至少一部分与基于音圈电机70的可动部30的可动范围重叠的位置时，能够进一步实现装置的小型化。
另外，通过针对其他磁铁部也设置切口，能够避免可动主体31与磁铁部、或磁铁部与其他部件的干涉，能够实现装置的小型化，而不会缩小可动部30的可动范围。
在第1实施方式中，对基台部10和磁铁支承部50双方具有永久磁铁群的结构进行了说明，但是，只要使可动部30输出能够进行动作的输出即可，也可以构成为仅一方具有永久磁铁群。
接着，对第1实施方式的图像抖动校正装置1的可动部的控制进行说明。
图10是第1实施方式的图像抖动校正装置1的可动部30的概略图。
如图10所示，第1实施方式的图像抖动校正装置1通过使作为第1施力部的第1X方向音圈电机71和作为第2施力部的第2X方向音圈电机72进行动作并对可动部30施力，能够使其在X方向上移动，通过使作为第3施力部的Y方向音圈电机73进行动作并对可动部30施力，能够使其在Y方向上移动。另外，作为第1施力部、第2施力部和第3施力部，不限于音圈电机，也可以是产生驱动力的其他致动器等。
例如，在对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72进行了定位置驱动的状态下，通过对Y方向音圈电机73发出驱动量指示并使其进行动作，进行朝向Y方向的平移驱动。并且，在对Y方向音圈电机73进行了定位置驱动的状态下，通过对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72发出相等的驱动量指示并使其进行动作，进行X方向的平移运动。进而，在对Y方向音圈电机73进行了定位置驱动的状态下，通过对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72发出不同的驱动量指示并使其进行动作，进行与不同的驱动量的差分量对应的旋转运动。
另外，在各音圈电机71、72、73中，分别对应的作为位置取得部的霍尔元件34分别配置在可动部30的附近，能够检测各音圈电机71、72、73的位置、例如相对于第1线圈41、第2线圈42和第3线圈43的通常状态的各自的移动位置。
图11是示出作用于第1实施方式的可动部30上的驱动力的方向的图。
如图11所示，可动部30从各音圈电机71、72、73受到驱动力。如本结构那样，在Y方向音圈电机73施加给可动部30的力的矢量的直线上不存在可动部30的重心位置G、且作用力朝向与重心位置不同的方向的情况下，当Y方向音圈电机73对可动部30施力时，除了朝向Y方向的平移力以外，还产生绕重心的旋转力和朝向X方向的平移力。旋转力和朝向X方向的平移力是不需要的力的成分，但是，通过单纯地对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72进行反馈控制，能够降低该力的成分。但是，旋转力和朝向X方向的平移力成为始终对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72施加外界干涉要因的状态，在该状态下，位置控制的精度可能降低。
因此，在第1实施方式中，对各音圈电机71、72、73进行控制，以使得能够进一步降低Y方向音圈电机73对可动部30施力时的旋转力和朝向X方向的平移力。
另外，各音圈电机71、72、73通过构成为朝向与可动部30的重心位置G不同的方向施加作用力，小型且能够提高设计自由度。并且，通过使至少2个音圈电机平行地施加作用力，能够高速运算可动部30的可靠位置，并且，能够减小针对运算的负荷。
图12是示出第1实施方式的图像抖动校正装置1的控制模块的图。
图像抖动校正装置1的控制模块具有控制部2、校正部3、音圈电机70。
首先，从未图示的第1指示部向第1X方向音圈电机71输入指示移位位置的第1驱动信号rx1。于是，在第1偏差计算部中计算第1驱动信号rx1与第1X方向音圈电机71的当前位置X1pos的差分即作为第1偏差的第1X方向偏差ex1。即，构成反馈控制。
同样，从未图示的第2指示部向第2X方向音圈电机72输入指示移位位置的第2驱动信号rx2。于是，在第2偏差计算部中计算第2驱动信号rx2与第2X方向音圈电机72的当前位置X2pos的差分即作为第2偏差的第2X方向偏差ex2。即，构成反馈控制。
进而，从未图示的第3指示部向Y方向音圈电机71输入指示移位位置的第3驱动信号ry。于是，在第3偏差计算部中计算第3驱动信号ry与Y方向音圈电机73的当前位置Ypos的差分即作为第3偏差的Y方向偏差ex1。即，构成反馈控制。
控制部2被输入第1X方向偏差ex1，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出第1X方向滤波器输出Ix1。并且，控制部2被输入第2X方向偏差ex2，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出第2滤波器输出Ix2。进而，控制部2被输入Y方向偏差ey，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出Y方向滤波器输出Iy。
校正部3被输入第1X方向滤波器输出Ix1，与对Y方向滤波器输出Iy乘以第1校正系数K1而得到的第1校正值K1Iy进行相加，输出第1X方向输出I’x1。并且，校正部3被输入第2X方向滤波器输出Ix2，与对Y方向滤波器输出Iy乘以第2系数K2而得到的第2校正值K2Iy进行相加，输出第2X方向输出I’x2。进而，被输入Y方向滤波器输出Iy，直接作为Y方向输出I’y进行输出。
音圈电机70将与来自校正部3的第1X方向输出I’x1对应的电流施加给第1线圈41，对第1X方向音圈电机71进行驱动。并且，音圈电机70将与来自校正部3的第2X方向输出I’x2对应的电流施加给第2线圈42，对第2X方向音圈电机72进行驱动。并且，音圈电机70将与来自校正部3的Y方向输出I’y对应的电流施加给第3线圈43，对Y方向音圈电机73进行驱动。
这里，对校正部3中进行相乘的第1校正系数K1和第2校正系数K2的计算方法进行说明。
如图11所示，在Y方向音圈电机73中，需要的力仅为在Y方向上对可动部30进行平移驱动的力。因此，需要通过第1X方向音圈电机71的驱动力Fx1和第2X方向音圈电机72的驱动力Fx2来抵消由Y方向音圈电机73的驱动力Fy产生的其他不需要的力。
为了通过第1X方向音圈电机71的驱动力Fx1和第2X方向音圈电机72的驱动力Fx2来抵消由Y方向音圈电机73的驱动力Fy产生的其他不需要的力，必须满足以下的抵消旋转力的条件式(1)和抵消X平移力的条件式(2)。
Fyθ·ry+Fx1θ·rx1+Fx2θ·rx2＝0 (1)
Fyr·sinθy+Fx1r·cosθx1+Fx2r·cosθx2＝0 (2)
其中，
|Fyθ|＝|Fy|·sinθy
|Fx1θ|＝|Fx1|·sinθx1
|Fx2θ|＝|Fx2|·sinθx2
|Fyr|＝|Fy|·cosθy
|Fx1r|＝|Fx1|·cosθx1
|Fx2r|＝|Fx2|·cosθx2
另外，各变量包含与矢量的方向对应的符号。
因此，通过求解条件式(1)和条件式(2)的联立方程式，能够针对任意的Y方向音圈电机73的驱动力Fy求出抵消其旋转力和X平移力的第1X方向音圈电机71的驱动力Fx1和第2X方向音圈电机72的驱动力Fx2。
在安装在控制器中的情况下，由于Y方向音圈电机73的驱动力Fy可取各种值，所以，需要根据该值对第1X方向音圈电机71的驱动力Fx1和第2X方向音圈电机72的驱动力Fx2进行变更。
因此，将Y方向音圈电机73的驱动力Fy取1的情况下的第1X方向音圈电机71的驱动力Fx1和第2X方向音圈电机72的驱动力Fx2设为第1校正系数K1和第2校正系数K2。然后，通过利用第1校正系数K1和第2校正系数K2对针对第1X方向音圈电机71和第2X方向音圈电机72的输入值进行校正，能够始终针对变化的Fy进行适当处理。
图13是示出第1实施方式的图像抖动校正装置1的流程图的图。
关于第1实施方式的图像抖动校正装置1的可动部件的控制，首先，在步骤1中，取得驱动目标位置X、Y、θ(ST1)。
接着，在步骤2中，将驱动目标位置X、Y、θ转换为X1方向、X2方向和Y方向的各轴的平移驱动量rx1、rx2、ry(ST2)。
接着，在步骤3中，分别通过第1霍尔元件34a、第2霍尔元件34b和第3霍尔元件34c取得各轴的当前位置X1POS、X2POS、YPOS(ST3)。
接着，在步骤4中，根据步骤2中取得的各轴的平移驱动量rx1、rx2、ry求出步骤3中取得的各轴的当前位置X1POS、X2POS、YPOS的差分，计算各轴的偏差ey、ex1、ex2(ST4)。
接着，在步骤5中，在控制部2中运算各轴的控制滤波器输出Ix1、Ix2、Iy(ST5)。
接着，在步骤6中，在校正部3中对在Y方向滤波器输出Iy中乘以第1校正系数K1而得到的第1校正值K1Iy和第1X方向滤波器输出Ix2进行相加，将其修正为第1X方向输出I’x1，对在Y方向滤波器输出Iy中乘以第2系数K2而得到的第2校正值K2Iy和第2X方向滤波器输出Ix2进行相加，将其修正为第2X方向输出I’x2(ST6)。
接着，在步骤7中，根据运算结果对各轴的音圈电机70进行驱动(ST7)。
通过这种可动部件控制，小型且设计自由度较高，能够进行控制以使可动部30相对于基台部10迅速可靠地移位。
接着，对第2实施方式的图像抖动校正装置1进行说明
图14是第2实施方式的图像抖动校正装置1的可动部30的概略图。
如图14所示，第2实施方式的图像抖动校正装置1具有作为第1施力部的X方向音圈电机171、作为第2施力部的Y方向音圈电机172和作为第3施力部的旋转方向音圈电机173。
通过使X方向音圈电机171进行动作并对可动部30施力，能够使其在X方向上移动，通过使Y方向音圈电机172进行动作并对可动部30施力，能够使其在Y方向上移动。并且，通过使旋转方向音圈电机173进行动作并对可动部30施力，能够使其在旋转方向上移动。另外，作为第1施力部、第2施力部和第3施力部，不限于音圈电机，也可以是产生驱动力的其他致动器等。
例如，在对X方向音圈电机171进行了定位置驱动、对旋转方向音圈电机173进行了定角度驱动的状态下，通过对Y方向音圈电机172发出驱动量指示并使其进行动作，进行朝向Y方向的平移驱动。并且，在对Y方向音圈电机172进行了定位置驱动、对旋转方向音圈电机173进行了定角度驱动的状态下，通过对X方向音圈电机171发出驱动量指示并使其进行动作，进行朝向X方向的平移驱动。进而，在对X方向音圈电机172进行了定位置驱动、对Y方向音圈电机172进行了定位置驱动的状态下，通过对旋转方向音圈电机173发出驱动量指示并使其进行动作，进行绕重心的旋转驱动。
另外，在各音圈电机171、172、173中配置有分别对应的未图示的直线位置检测传感器，能够检测各音圈电机171、172、173的位置、例如相对于第1线圈141、第2线圈142和第3线圈143的通常状态的各自的移动位置。
图15是示出作用于第2实施方式的可动部30上的驱动力的方向的图。
如图15所示，可动部30从各音圈电机171、172、173受到驱动力。如本结构那样，在各音圈电机171、172施加给可动部30的力的矢量的直线上不存在可动部30的重心位置G的情况下，当各音圈电机171、172分别对可动部30施力时，产生不需要的力，与第1实施方式同样，位置控制的精度可能降低。并且，在施加旋转力的音圈电机173施加给可动部30的力矢量与连接可动部30的重心和音圈电机173的作用力作用点的直线不垂直的情况下，音圈电机173对可动部30施加旋转力以外的力，所以，位置控制的精度可能降低。
因此，在第2实施方式中，抑制该不需要的力。
图16是示出第2实施方式的图像抖动校正装置1的控制模块的图。
图像抖动校正装置1的控制模块具有控制部2、校正部3、音圈电机170。
首先，从未图示的第1指示部向X方向音圈电机171输入指示移位位置的第1驱动信号rx。于是，在第1偏差计算部中计算第1驱动信号rx与X方向音圈电机171的当前位置Xpos的差分即作为第1偏差的X方向偏差ex1。即，构成反馈控制。
同样，从未图示的第2指示部向Y方向音圈电机172输入指示移位位置的第2驱动信号ry。于是，在第2偏差计算部中计算第2驱动信号ry与Y方向音圈电机172的当前位置Ypos的差分即作为第2偏差的Y方向偏差ey。即，构成反馈控制。
进而，从未图示的第3指示部向旋转方向音圈电机173输入指示移位位置的第3驱动信号rRot。于是，在第3偏差计算部中计算第3驱动信号rRot与旋转方向音圈电机173的当前位置θpos的差分即作为第3偏差的旋转方向偏差eRot。即，构成反馈控制。
控制部2被输入X方向偏差ex，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出X方向滤波器输出Ix。并且，控制部2被输入Y方向偏差ey，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出Y方向滤波器输出Iy。进而，控制部2被输入旋转方向偏差eRot，在内部的IIR滤波器等中进行相位补偿/增益乘法处理，输出旋转方向滤波器输出IRot。
校正部3被输入X方向滤波器输出Ix，对在Y方向滤波器输出Iy中乘以第1Y方向校正系数KYX而得到的第1Y方向校正值KYXIy和在旋转方向滤波器输出IRot中乘以第1旋转方向校正系数KRotX而得到的第1旋转方向校正值KRotXIRot进行相加，输出X方向输出I’x。
并且，校正部3被输入Y方向滤波器输出Iy，对在X方向滤波器输出Ix中乘以第1X方向校正系数KXY而得到的第1X方向校正值KXYIx和在旋转方向滤波器输出IRot中乘以第2旋转方向校正系数KRotY而得到的第2旋转方向校正值KRotYIRot进行相加，输出Y方向输出I’y。
进而，校正部3被输入旋转方向滤波器输出IRot，对在X方向滤波器输出Ix中第2X方向校正系数KXRot而得到的第2X方向校正值KXRotIx和在Y方向滤波器输出IY中乘以第2Y方向校正系数KYRot而得到的第2Y方向校正值KYRotIY进行相加，输出旋转方向输出I’Rot。
音圈电机170将与来自校正部3的X方向输出I’x对应的电流施加给第1线圈141，对X方向音圈电机171进行驱动。并且，音圈电机170将与来自校正部3的Y方向输出I’Y对应的电流施加给第2线圈142，对Y方向音圈电机172进行驱动。并且，音圈电机170将与来自校正部3的旋转方向输出I’Rot对应的电流施加给第3线圈143，对旋转方向音圈电机173进行驱动。
这里，对校正部3中进行相乘的第1X方向校正系数KXY、第2X方向校正系数KXRot、第1Y方向校正系数KYX、第2Y方向校正系数KYRot、第1旋转方向校正系数KRotX和第2旋转方向校正系数KRotY的计算方法进行说明。
如图15所示，在Y方向音圈电机172中，需要的力仅为在Y方向上对可动部30进行平移驱动的力。因此，需要通过X方向音圈电机171的驱动力Fx和旋转方向音圈电机173的驱动力FRot来抵消由Y方向音圈电机172的驱动力Fy产生的其他不需要的力。
为了通过X方向音圈电机171的驱动力Fx和旋转方向音圈电机173的驱动力FRot来抵消由Y方向音圈电机172的驱动力Fy产生的其他不需要的力，必须满足以下的抵消旋转力的条件式(3)和抵消X平移力的条件式(4)。
Fyθ·ry+Fxθ·rx+FRotθ·rRot＝0 (3)
Fyr·sinθy+Fxr·cosθx+FRotr·cosθRot1＝0 (4)
其中，
|Fyθ|＝|Fy|·sinθy
|Fxθ|＝|Fx|·sinθx
|FRotθ|＝|FRot|·cosθRot2
|Fyr|＝|Fy|·cosθy
|Fxr|＝|Fx|·cosθx
|FRotr|＝|FRot|·sinθRot2
另外，各变量包含与矢量的方向对应的符号。
然后，针对X方向音圈电机171的驱动力Fx和旋转方向音圈电机173的驱动力FRot求解条件式(3)和条件式(4)的联立方程式，将Y方向音圈电机172的驱动力Fy取1的情况下的X方向音圈电机171的驱动力Fx和旋转方向音圈电机173的驱动力FRot设为第1X方向校正系数KYX和第1旋转方向校正系数KYRot。
同样，作为通过Y方向音圈电机172的驱动力Fy和旋转方向音圈电机173的驱动力FRot抵消X方向音圈电机171的驱动力Fx的X方向的平移力以外的Y方向的平移力和旋转力的成分的条件，能够求出第1Y方向校正系数KXY和第2旋转方向校正系数KXRot。
进而，作为通过X方向音圈电机171的驱动力Fx和Y方向音圈电机172的驱动力Fy抵消旋转方向音圈电机173的驱动力FRot的旋转力以外的X方向的平移力和Y方向的平移力的成分的条件，能够求出第2X方向校正系数KRotY和第2Y方向校正系数KRotX。
然后，如图16所示，通过分别针对其他轴在来自控制部2的输出值中乘以第1X方向校正系数KXY、第2X方向校正系数KXRot、第1Y方向校正系数KYX、第2Y方向校正系数KYRot、第1旋转方向校正系数KRotX和第2旋转方向校正系数KRotY进行校正，针对变化的驱动力，能够始终在正确的位置进行处理。
图17是示出第2实施方式的图像抖动校正装置1的流程图的图。
关于第2实施方式的图像抖动校正装置1的可动部件的控制，首先，在步骤11中，取得驱动目标位置X、Y、θ(ST11)。
接着，在步骤12中，将驱动目标位置X、Y、θ转换为X方向、Y方向和旋转方向的各轴的平移驱动量rx、rxy、rRot(ST12)。
接着，在步骤13中，通过霍尔元件34取得各轴的当前位置XPOS、YPOS、θdeg(ST13)。
接着，在步骤14中，根据步骤12中取得的各轴的平移驱动量rx、rxy、rRot求出步骤13中取得的各轴的当前位置XPOS、YPOS、θdeg的差分，计算各轴的偏差ex、ey、eRot(ST14)。
接着，在步骤15中，在控制部2中运算各轴的控制滤波器输出Ix、Iy、IRot(ST15)。
接着，在步骤16中，在校正部3中，分别针对其他轴在滤波器输出值中乘以第1X方向校正系数KXY、第2X方向校正系数KXRot、第1Y方向校正系数KYX、第2Y方向校正系数KYRot、第1旋转方向校正系数KRotX和第2旋转方向校正系数KRotY而进行修正(ST16)。
接着，在步骤17中，根据运算结果对各轴的音圈电机170进行驱动(ST17)。
通过这种可动部件控制，小型且设计自由度较高，能够进行控制以使可动部30相对于基台部10迅速可靠地移位。
以上的本实施方式的图像抖动校正装置能够用于电子拍摄装置、特别是数字照相机和摄像机等。下面，例示其实施方式。
图18是示出具有本实施方式的图像抖动校正装置的摄像装置的图，图19是示出摄像装置内的图像抖动校正装置等的图。
如图18和图19所示，作为具有本发明的一个实施方式的图像抖动校正装置1的摄像装置的数字照相机80由照相机机身81、以及以能够更换的方式装配在照相机机身81上的具有拍摄镜头L的镜头单元82构成。
另外，在以下的说明中，用“O”表示从拍摄镜头L入射到照相机机身81的入射光轴，相对于入射光轴O方向将被摄体侧作为前方(前面侧)，将成像侧作为后方(背面侧)。并且，在与光轴O垂直的方向中，将通常拍摄状态下从前方观察的左右方向作为第1方向即X方向，将上下方向作为第2方向即Y方向。作为第1方向的X方向和作为第2方向的Y方向对应于图像抖动校正装置1中的作为第1方向的X方向和作为第2方向的Y方向。
照相机机身81具有收纳构成数字照相机80的部件的兼作为照相机主体的外装体83，在入射光轴O上的前侧位置具有用于以更换自如的方式装配镜头单元82的环状的安装部84。并且，在外装体83上，在从前方观察的左侧设有拍摄时由操作者的右手保持的未图示的握持部。在该握持部的顶部配置有释放按钮等未图示的各种开关、按钮类。
进而，照相机机身81在外装体83的内部具有收纳电池91的电池收纳室92。并且，在电池收纳室92的后方配设有搭载了用于进行照相机整体的控制、图像处置、压缩处理、数据存储处理等的控制电路、SDRAM等存储器、电源电路等的电路基板等(未图示)。并且，在照相机机身81中内置有例如陀螺仪传感器等的该照相机机身81的抖动状态检测装置(未图示)。
如图18和图19所示，照相机机身81还具有在外装体83的背面侧具有面板显示窗85的液晶面板86。该液晶面板86是TFT(Thin Film Transistor)型的矩形状显示面板，除了所拍摄的图像以外，还显示各种设定/调整事项等各种信息作为图像。并且，在外装体83的顶部配置有用于装配光学取景器、电子取景器、外置闪光灯或麦克风等的热靴87。
如图18所示，在照相机机身81的外装体83内配设有焦面快门88和摄像单元89。摄像单元89具有将音圈电机作为致动器的图像抖动防止装置1，该图像抖动防止装置1以能够在XY平面上移位的方式支承作为CCD或CMOS传感器等的摄像元件36。该图像抖动防止装置1根据来自上述抖动检测装置的抖动信号进行动作，以抵消检测到的抖动方向的力。摄像元件36具有矩形的受光面，沿着X方向配设受光面的长边。并且，在外装体83的底面部设有三脚架螺旋部90。
图20是三脚架螺旋部周边的放大图。
在数字照相机80具有图像抖动校正装置1时，在与三脚架螺旋部90干涉的情况下，如图20所示，通过使第4磁铁部64和第5磁铁部65的X方向的长度不同，能够将三脚架螺旋部90收纳在第5空间103a内。
这样，在数字照相机80具有图像抖动校正装置1时，在数字照相机80内的部件和图像抖动校正装置1干涉的情况下，通过使磁铁部的长度不同而形成切口并在该切口中配置部件，能够避免数字照相机80内的部件和图像抖动校正装置1的干涉，能够实现数字照相机80的小型化。
图21是示出本实施方式的数字照相机80的主要部的内部电路的框图。另外，在以下的说明中，处理单元例如由CDS/ADC部124、暂时存储器117、图像处理部118等构成，存储单元由存储介质部等构成。
如图21所示，数字照相机80具有操作部112、与该操作部112连接的控制部113、经由总线114和115而与该控制部113的控制信号输出端口连接的摄像驱动电路116和暂时存储器117、图像处理部118、存储介质部119、显示部120和设定信息存储器部121。
上述暂时存储器117、图像处理部118、存储介质部119、显示部120和设定信息存储器部121能够经由总线122相互进行数据的输入、输出。并且，在摄像驱动电路116上连接有摄像元件36和CDS/ADC部124。
操作部112具有各种输入按钮和开关，将经由这些输入按钮和开关从外部(照相机使用者)输入的事件信息通知给控制部113。控制部113例如是由CPU等构成的中央运算处理装置，内置有未图示的程序存储器，按照程序存储器中存储的程序对数字照相机80整体进行控制。
CCD等摄像元件36是如下的摄像元件：通过摄像驱动电路116进行驱动控制，将经由拍摄光学系统111形成的物体像的每个像素的光量转换为电信号，并将其输出到CDS/ADC部124。
CDS/ADC部124是如下的电路：对从摄像元件36输入的电信号进行放大，并且进行模拟/数字转换，将仅进行了该放大和数字转换的影像原始数据(拜耳数据、以下称为RAW数据。)输出到暂时存储器117。
暂时存储器117例如是由SDRAM等构成的缓存，是暂时存储从CDS/ADC部124输出的RAW数据的存储器装置。图像处理部118是如下的电路：读出暂时存储器117中存储的RAW数据或存储介质部119中存储的RAW数据，根据由控制部113指定的画质参数，以电气的方式进行包含畸变校正的各种图像处理。
存储介质部119以拆装自如的方式装配例如由闪存等构成的卡型或盘型存储介质，在这些闪存中记录并保持从暂时存储器117转送的RAW数据和图像处理部118中进行图像处理后的图像数据。
显示部120由液晶显示监视器等构成，显示所拍摄的RAW数据、图像数据和操作菜单等。在设定信息存储器部121中具有预先存储各种画质参数的ROM部、以及存储通过操作部112的输入操作而从ROM部中读出的画质参数的RAM部。
这样构成的数字照相机80通过采用本发明的镜头系统作为拍摄光学系统111，能够成为小型且适用于动态图像摄像的摄像装置。
另外，本发明不由该实施方式限定。即，在实施方式的说明中包含大量特定的详细内容以用于例示，但是，如果是本领域技术人员，则能够理解到，即使对这些详细内容追加各种变化和变更，也不会超出本发明的范围。因此，以不会使请求授权的发明丧失一般性并且不对其进行任何限定的方式，叙述了本发明的例示的实施方式。
例如，在本实施方式中，说明了对具有摄像元件36的可动部30进行可动控制的构造，但是，也可以是将镜头单元82作为可动部进行可动控制的构造。并且，还能够应用于打印机的打印头等进行平移移动的部件。
标号说明
1：图像抖动校正装置(可动部件控制装置)；10：基台部(基础部)；11：基台主体；12a、12b：贯通支承孔；13a、13b：第1弹簧支承部；15a、15b：螺旋弹簧；20：第1永久磁铁群(永久磁铁)；21：第1磁铁部(第1永久磁铁)；22：第2磁铁部(第1永久磁铁)；23：第3磁铁部(第2永久磁铁)；24：第4磁铁部(第2永久磁铁、第3永久磁铁)；25：第5磁铁部(第3永久磁铁)；30：可动部；31：可动主体；32：线圈收纳部；33a、33b：第2弹簧支承部；34：霍尔元件(位置取得部)；35：温度传感器；36：摄像元件；37：滤波器群；37a：超声波滤波器；37b：红外线截止滤波器；38：电气元件；40：线圈群；41：第1线圈；42：第2线圈；43：第3线圈；50：磁铁支承部；51：支承主体；52a、52b：贯通螺纹孔；60：第2永久磁铁群(永久磁铁)；61：第1对置磁铁部；62：第2对置磁铁部；63：第3对置磁铁部；64：第4对置磁铁部；65：第5对置磁铁部；70：音圈电机；71：第1X方向音圈电机(第1施力部、第1音圈电机)；72：第2X方向音圈电机(第2施力部、第2音圈电机)；73：Y方向音圈电机(第3施力部、第3音圈电机)；80：数字照相机(摄像装置)；81：照相机机身；82：镜头单元；83：外装体；84：安装部；85：面板显示窗；86：液晶面板；87：热靴；88：焦面快门；89：摄像单元；90：三脚架螺旋部；91：电池；92：电池收纳室；101a：第1空间(切口)；101b：第2空间(切口)；102a：第3空间(切口)；102b：第4空间(切口)；103a：第5空间(切口)；103b：第6空间(切口)；111：拍摄光学系统；112：操作部；113：控制部；114、115：总线；116：摄像驱动电路；117：暂时存储器；118：图像处理部；119：存储媒体部；120：显示部；121：设定信息存储器部；122：总线；124：CDS/ADC部；141：第1线圈；142：第2线圈；143：第3线圈；170：音圈电机；171：X方向音圈电机(第1施力部、第1音圈电机)；172：Y方向音圈电机(第2施力部、第2音圈电机)；173：旋转方向音圈电机(第3施力部、第3音圈电机)。

Claims (7)

1.一种可动部件控制装置，其特征在于，该可动部件控制装置具有：
基础部；
可动部，其能够相对于所述基础部在水平方向、垂直方向和旋转方向上进行相对移动；
第1施力部，其朝向与冲着所述可动部的重心位置的方向不同的方向对所述可动部施加第1作用力；
第2施力部，其朝向与冲着所述可动部的重心位置的方向不同的方向对所述可动部施加第2作用力；
第3施力部，其在与所述第1施力部和所述第2施力部不同的方向上对所述可动部施加第3作用力；
控制部，其分别对所述第1施力部、所述第2施力部和所述第3施力部的作用力进行控制；以及
校正部，其根据从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值，分别对从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值和从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值进行校正，使得所述旋转方向上的力的总和为零，并且使得所述水平方向上的力的总和为零，
其中，所述旋转方向上的力包括：
由于所述第1作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第1旋转力；
由于所述第2作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第2旋转力；以及
由于所述第3作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第3旋转力，
所述水平方向上的力包括：
基于所述第1作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在所述水平方向上的第1平移力；
基于所述第2作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在所述水平方向上的第2平移力；以及
基于所述第3作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的作为所述水平方向的成分的第3平移力。
2.一种可动部件控制装置，其特征在于，该可动部件控制装置具有：
基础部；
可动部，其能够相对于所述基础部在水平方向、垂直方向和旋转方向上进行相对移动；
第1施力部，其朝向与冲着所述可动部的重心位置的方向不同的方向对所述可动部施加第1作用力；
第2施力部，其朝向与冲着所述可动部的重心位置的方向不同的方向对所述可动部施加第2作用力；
第3施力部，其在与所述第1施力部和所述第2施力部不同的方向上对所述可动部施加第3作用力；
控制部，其分别对所述第1施力部、所述第2施力部和所述第3施力部的作用力进行控制；以及
校正部，其根据从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值，分别对从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值和从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值进行校正，使得所述旋转方向上的力的总和为零，并且使得所述水平方向上的力的总和为零，
其中，所述旋转方向上的力包括：
由于所述第1作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第1旋转力；
由于所述第2作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第2旋转力；以及
由于所述第3作用力而以所述可动部的重心位置为旋转中心产生的第3旋转力，
所述水平方向上的力包括：
基于所述第1作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在所述水平方向上的第1平移力；
基于所述第2作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在所述水平方向上的第2平移力；以及
基于所述第3作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的作为所述水平方向的成分的第3平移力。
3.根据权利要求1或2所述的可动部件控制装置，其特征在于，
所述第1施力部和所述第2施力部在不同方向上施加作用力。
4.根据权利要求2所述的可动部件控制装置，其特征在于，
所述校正部还根据从所述控制部向所述第1施力部输出的第1输出值，分别对从所述控制部向所述第2施力部输出的第2输出值和从所述控制部向所述第3施力部输出的第3输出值进行校正，使得所述垂直方向上的力的总和为零，
所述垂直方向上的力包括：
基于所述第1作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在垂直方向上的第4平移力；
基于所述第2作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的在垂直方向上的第5平移力；以及
基于所述第3作用力而与朝向所述可动部的重心位置的方向成分对应的作为所述垂直方向的成分的第6平移力。
5.根据权利要求1或2所述的可动部件控制装置，其特征在于，
所述可动部件控制装置具有：
第1指示部，其向所述第1施力部指示移位位置；
第2指示部，其向所述第2施力部指示移位位置；
第3指示部，其向所述第3施力部指示移位位置；
第1位置取得部，其取得所述第1施力部的实际位置；
第2位置取得部，其取得所述第2施力部的实际位置；
第3位置取得部，其取得所述第3施力部的实际位置；
第1偏差计算部，其计算由所述第1指示部指示的移位位置与所述第1位置取得部取得的实际位置之间的第1偏差；
第2偏差计算部，其计算由所述第2指示部指示的移位位置与所述第2位置取得部取得的实际位置之间的第2偏差；以及
第3偏差计算部，其计算由所述第3指示部指示的移位位置与所述第3位置取得部取得的实际位置之间的第3偏差，
从所述第1偏差计算部、所述第2偏差计算部和所述第3偏差计算部向所述控制部输入所述第1偏差、所述第2偏差和所述第3偏差。
6.根据权利要求1或2所述的可动部件控制装置，其特征在于，
所述基础部分别包括第1永久磁铁、第2永久磁铁和第3永久磁铁，
所述可动部在与所述第1永久磁铁对置的位置设置第1线圈，在与所述第2永久磁铁对置的位置设置第2线圈，在与所述第3永久磁铁对置的位置设置第3线圈，
所述第1永久磁铁和所述第1线圈构成作为所述第1施力部的第1音圈电机，
所述第2永久磁铁和所述第2线圈构成作为所述第2施力部的第2音圈电机，
所述第3永久磁铁和所述第3线圈构成作为所述第3施力部的第3音圈电机。
7.一种摄像装置，其特征在于，该摄像装置具有：
权利要求1～6中的任意一项所述的所述可动部件控制装置；
摄像元件，其设置在所述可动部中，对光进行光电转换；以及
机身，其具有所述可动部件控制装置。
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