CN104202960B - 果实采摘设备 - Google Patents

Abstract

一种果实采摘设备，包括可移动的车体、铰接在车体上的可伸缩的悬臂、驱动悬臂变幅的第一变幅油缸、铰接在悬臂上的工作臂及安装在工作臂上的切割工具；第一变幅油缸的缸座铰接在车体上，且第一变幅油缸的活塞杆铰接在悬臂上；车体还包括一个操作室，操作室内设有操作装置及操作监控装置；车体上还设有一个贮果斗及驱动贮果斗翻转的翻斗油缸；本发明的果实采摘设备通过操作悬臂及工作臂的运动，以便于用户根据实际情况及时调整控制装置的控制，从而准确、快速的进行采摘工作，提高采摘效率，实现采果的机械化作业，且通过行走底盘移动，移动方便，机械化程度高。

Description

果实采摘设备

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别地，涉及一种果实采摘设备。

背景技术

在收摘果实时，传统使用手剪落蒂，这样造成劳动强度大，严重影响采摘效率，造成采摘成本增加等弊处；对于高株果树，因果实生长在高处，其采摘极为不便，不仅采收效率低，而且有时还不得不采用棒打、采摘者爬树、站在楼梯或其他物体上、将树枝下拉等办法采摘果实，采摘不安全且工效低，造成大量水果的浪费，且仍有采摘高度的限制，将树枝下拉容易对果树造成损伤。

现有的果品采摘机，例如中国专利CN101297619A公开了一种果实采摘器，其包括动力源、撑杆及设置在撑杆顶部的采摘部；其中，动力源为电源，电源通过导线与电机相连接。这种果实采摘器虽然有效的解决了手提式采摘机存在的寿命短、效率较低的问题，但是由于其采摘头是在电源驱动的电机带动下转动，因此需要提供额外的电源，电源和电机之间的连线也限制了采摘器的便捷移动。

中国专利CN201624007U公开了一种可视型可升降果品采摘机，包括：承重固定支架、万向支架、升降杆、横杆、平衡杆、微型摄像头、采摘拉线、圆形摇臂、采摘手柄杆、充电电池、液晶显示器、刀片、导接软管，万向支架装于承重固定支架上；可上下自由伸缩的升降杆装于万向支架接口处，升降杆底部装有充电电池，升降杆顶端装有横杆；横杆一端设有平衡杆，横杆中部上面设有微型摄像头，另一端设有刀片；刀片、圆形摇臂采用拉线连接。然而该果品采摘机采摘时仍需手动移动操作该设备，自动化程度。

中国专利CN101773022A公开了一种液压式椰果采摘机，该采摘机设有带液压支脚的支座，在支座上设置由马达控制的回转塔，通过马达可将回转塔进行水平旋转；在回转塔上设置由变幅缸、伸缩缸组成的液压传动系统，在伸缩缸的前端设置分别由液压回转马达控制的手臂、前臂和割刀，当相应的液压回转马达工作时手臂、前臂进行旋转动作，将割刀调整到椰果采摘位置；当割刀上的液压回转马达工作带动割刀旋转可将椰果果穗切断，对椰果进行采摘。采摘椰果时，支座的液压支脚支撑地面并调整支座平衡，然后利用马达使回转塔转至合适位置，操纵液压传动系统使变幅缸、伸缩缸工作至割刀高度合适位置，通过液压回转马达使手臂和前臂进行旋转动作，将旋转的割刀调整到椰果采摘位置后由割刀将椰果果穗切断，实现椰果的机械化采摘。此外，本专利还公开了支脚上设置液压锁和行走轮，利用液压锁锁紧支脚，可更好地固定支座，方便支座的牵引的技术方案。然而，该设备的工作臂仅包括手臂、前臂两节臂，割刀的位置不能实现三维变换，作业的灵活性受到影响。

就上述的果实采摘机来看，水果采摘设备的机械化程度较低，虽能替代传统手工作业，但存在不能采摘生长位置较高的水果的问题，其采摘效率也低，移动不便，人工操作的强度仍较大。

发明内容

本发明目的在于提供一种果实采摘设备，以解决现有技术中效率低、安全性差及机械化程度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种果实采摘设备，包括可移动的车体、铰接在车体上的可伸缩的悬臂、驱动悬臂变幅的第一变幅油缸、铰接在悬臂上的工作臂及安装在工作臂上的切割工具；第一变幅油缸的缸座铰接在车体上，且第一变幅油缸的活塞杆铰接在悬臂上；车体还包括一个操作室，操作室内设有操作装置及操作监控装置；车体上还设有一个贮果斗及驱动贮果斗翻转的翻斗油缸。

进一步地，果实采摘设备还包括一个收果单元；收果单元包括可操作翻转至与贮果斗对接的主斗、伸缩斗、铰接在车体上或贮果斗的后翻转油缸、前翻转油缸及翻转臂；伸缩斗可操作地伸出主斗外或收缩至容纳在主斗内；前翻转油缸的缸体铰接在主斗的侧壁，且前翻转油缸的活塞杆与伸缩斗铰接；翻转臂的第一端与主斗的第一端刚性连接，翻转臂的第二端铰接于后翻转油缸的活塞杆。

进一步地，收果单元还包括一个四连杆机构；四连杆机构与主斗和伸缩斗铰接；前翻转油缸的活塞杆通过四连杆机构与伸缩斗铰接，实现伸缩斗的翻转。

进一步地，工作臂包括第一端铰接在悬臂的摆动端臂、第一端铰接在摆动端臂第二端的偏转端臂、第一端铰接在偏转端臂第二端的转动端臂；悬臂和摆动端臂之间设有驱动摆动端臂变幅的第二变幅油缸或第一摆转马达；摆动端臂和偏转端臂之间设有驱动偏转端臂偏转的偏转油缸或第二摆转马达；偏转端臂和转动端臂之间设有驱动转动端臂摆动的摆转油缸或第三摆转马达。

进一步地，转动端臂呈中空的筒状，在转动端臂滑动连接有一进给端臂，及驱动进给端臂运动的进刀油缸，进刀油缸两端分别与转动端臂和进给端臂连接；进给端臂上设有驱动切割工具的切割马达；切割工具安装在切割马达上，且切割工具为旋转刀片。

进一步地，在转动端臂的第二端连接有驱动切割工具的切割马达；切割工具与切割马达连接，且切割工具为链锯。

进一步地，果实采摘设备还包括一个握果油缸，握果油缸的缸体与转动端臂固定连接，握果油缸的活塞杆上设有一个能定位待采摘果实的抓取工具。

进一步地，还包括与切割马达传动联接的减速箱，且切割工具与减速箱的输出轴传动连接。

进一步地，车体包括一个行走底盘及工作平台；工作平台固定在行走底盘上；贮果斗铰接在工作平台上，且操作室设置在工作平台上；工作平台上还设有一个可转动的偏转头及驱动偏转头转动的偏转油缸；悬臂铰接在偏转头上，且第一变幅油缸的缸座铰接在偏转头上。

进一步地，车体包括一个行走底盘及位于行走底盘上的旋转工作平台；悬臂和第一变幅油缸的缸座均铰接在旋转工作平台上。

进一步地，悬臂包括第一节臂、滑动安装在第一节臂腔内的第二节臂、滑动安装在第二节臂腔内的第三节臂；缸座连接在第一节臂上，活塞杆连接在第二节臂上的伸缩油缸；第二节臂的第一端设有第一定滑轮，第二节臂的第二端设有第二定滑轮；第一节臂的第二端设有第三定滑轮；悬臂还包括伸臂链条和收臂链条，其中，伸臂链条的第一端固定在伸缩油缸的缸座或第一节臂上，伸臂链条的第二端绕过第二定滑轮后固定在第三节臂上；收臂链条的第一端固定在伸缩油缸的缸座或第一节臂上，收臂链条的第二端依次绕过第三定滑轮和第一定滑轮后固定在第三节臂上；第一变幅油缸的活塞杆铰接在第一节臂上。

进一步地，第三节臂的第二端上还固定有连接臂，工作臂铰接在连接臂上。

进一步地，果实采摘设备还包括一个收果单元；收果单元包括位于切割工具下方的接果斗及连接接果斗和贮果斗的落果通道。

进一步地，接果斗挂在工作臂上或者固定在悬臂上。

进一步地，落果通道包括布袋、拉绳、间隔地缝接在布袋上的钢圈及固定在车体上的收线器；布袋的进果口联接在接果斗，布袋的出果口连接到贮果斗的上方；每一钢圈上间隔地焊有至少一个耳环；拉绳的第一端固定在接果斗上，第二端穿过钢圈上对应的耳环后连接在收线器内。

在不冲突的情况下，以上改进或优选技术方案可单独或合并实施。

本发明具有以下有益效果：本发明的果实采摘设备通过操作监控装置来监视悬臂及工作臂的运动，以便于用户根据实际情况及时调整控制装置的控制，从而准确、快速的进行采摘工作，提高采摘效率，实现采果的机械化作业，且通过行走底盘移动，移动方便机械化程度高；此外，通过伸缩式的悬臂、摆动端臂、偏转端臂和/或转动端臂的伸缩或偏转，能实现切割工具位置和方向的三维变换，方便地使切割工具靠近采摘的果实。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明果实采摘设备的第一实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的悬臂的结构示意图；

图3是本发明实施例的工作臂的结构示意图；

图4是图3中的工作臂的另外一个侧面的局部放大示意图；

图5是图3中的工作臂的切割工具的另外一个实施例的结构示意图；

图6是图3中的工作臂和悬臂的局部放大示意图；

图7是本发明图1的果实采摘设备的收果单元的第一种实施例的结构示意图；

图8是图7中沿着A-A向剖视示意图；

图9为图7中收果单元的另外一种固定方式的示意图；

图10为本发明图1的果实采摘设备的收果单元的第二种实施例的结构示意图；以及

图11是本发明果实采摘设备的第二实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，本部分的描述仅是示范性和解释性，而本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

请参照图1，本发明第一实施例的果实采摘设备包括可以移动的车体2、安装在车体2上的贮果斗12、翻斗油缸13、铰接在车体2上的可伸缩的悬臂7、连接在悬臂7上的可摆动的工作臂8、第一变幅油缸9及安装在工作臂8上的切割工具25。优选地，为了便于收集被切割后的果实放入贮果斗12内，本发明的果实采摘设备还设有收果单元3。

车体2包括行走底盘14、位于行走底盘14上的工作平台11、设在工作平台11的工作面上的偏转头5、驱动偏转头5旋转的偏转油缸51及固定在工作平台11上的操作室1。优选的，行走底盘14为履带式行走底盘。工作平台11固定在行走底盘14上；偏转油缸51的缸座铰接在工作平台11上，且可操作地驱动偏转头5转动。操作室1内设置有操作装置10及操作监控装置(图未示)。

贮果斗12铰接在和操作室1相对一端的工作平台11上。翻斗油缸13的缸座铰接在车体2上，且翻斗油缸13的活塞杆铰接在贮果斗12的底部。这样，本发明的果实采摘设备通过操作装置10控制悬臂7及工作臂8运动而采摘果实，采摘的果实存放在贮果斗12内；当贮果斗12装满了之后，通过操作翻斗油缸13的伸缩使贮果斗12翻转完成卸料和贮果斗12的复位。在上述过程中，通过操作监控装置来监视悬臂7及工作臂8的运动，以便于用户根据实际情况及时调整控制装置10的控制，从而准确、快速的进行采摘工作，机械化程度高，且通过操作室1操作行走底盘14移动，移动方便。

请结合参照图2，悬臂7包括第一端铰接在偏转头5上的第一节臂15、滑动安装在第一节臂15腔内的第二节臂16、滑动安装在第二节臂16腔内的第三节臂17、伸臂链条19、收臂链条18、伸缩油缸6及连接臂82。伸缩油缸6的缸座固定于第一节臂15的第一端处，伸缩油缸6的活塞杆固定于第二节臂16上。第二节臂16的第一端设有第一定滑轮36，第二节臂16的第二端设有第二定滑轮38；第一节臂15的第二端设有第三定滑轮37。伸臂链条19的第一端固定在伸缩油缸6的缸座上或者固定在第一节臂15上，伸臂链条19的第二端绕过第二定滑轮38后固定在第三节臂17上。收臂链条18的第一端固定在伸缩油缸6的缸座上或者第一节臂15上，收臂链条18的第二端依次绕过第三定滑轮37和第一定滑轮36后固定在第三节臂17的第一端上。连接臂82的第一端固定在第三节臂17的第二端。当第二节臂16在伸缩油缸6的带动下伸出时，通过伸臂链条19带动第三节臂17伸出；当第二节臂16在伸缩油缸6带动下收缩时，通过收臂链条18带动第三节臂17收缩，以实现第二节臂16、第三节臂17和伸缩油缸6同步伸缩。这样，根据待采摘的果实的高度，可操作伸缩油缸6，以调整悬臂7的长度，可以方便的采摘生长位置较高、较远的果实。

第一变幅油缸9的缸座铰接在偏转头5上，且第一变幅油缸9的活塞杆固定在第一节臂15上。通过驱动该第一变幅油缸9，以控制第一节臂15绕着偏转头5转动，从而带动第二及第三节臂16、17转动。前述偏转油缸51可驱动偏转头5转动，从而带动悬臂7转动，这样，根据果实的不同位置，悬臂7既可以调节高度，又可以调整方向、长度，从而使得连接在悬臂7上的工作臂8和切割工具25可以找到最佳的切割位置，方便采摘。

请结合参照图3和图4，工作臂8包括第一端铰接在连接臂82上的摆动端臂29、第一端铰接在摆动端臂29的第二端的偏转端臂27、第一端铰接在偏转端臂27的第二端的转动端臂28及安装在转动端臂28的第二端的进给端壁39。连接臂82上固定有第二变幅油缸20，且该第二变幅油缸20的活塞杆固定在摆动端臂29上，以驱动摆动端臂29上下变幅；优选地，第二变幅油缸20的活塞杆通过连杆机构83固定在摆动端臂29上。切割工具25安装在进给端臂39上。

摆动端臂29上铰接有偏转油缸21，且偏转油缸21的活塞杆铰接在偏转端臂27，以实现偏转端臂27左右变幅。摆转油缸22铰接在偏转端臂27上，且摆转油缸22的活塞杆铰接在转动端臂28上，以实现转动端臂28的摆转。转动端臂28呈中空的筒状，且进给端臂39滑动安装在转动端臂28的空腔内。转动端臂28的空腔内还连接有进刀油缸23，且进刀油缸23的活塞杆端连接在进给端臂39上，以驱动进给端臂39伸缩。进给端臂39内部安装有驱动切割工具25的切割马达24。切割工具25与切割马达24连接。利用进刀油缸23驱动进给端臂39伸缩，以实现切割工具25的前后进刀动作，当切割工具25靠近果实时，操作切割马达24驱动切割工具25旋转，以完成对果实的切割。优选地，还设有一个与切割马达24传动联接的减速箱26，且使切割工具25与减速箱26的输出轴传动连接。这样，切割马达24的驱动经变速箱26变速后再驱动切割工具25旋转，以便于得到更适合切割工具25的转速。在本实施方式中，切割工具25为锯片，优选地，该锯片为圆形。在其它实施方式中，切割工具25也可以为压力剪，压力剪用油缸直接驱动，无需设置切割马达24。在其它实施方式中，第二变幅油缸20、偏转油缸21、摆转油缸22也可以分别用第一、第二及第三摆转马达替代。在其它的实施方式中，也可以不用设置连接臂82，而是使摆动端臂29直接铰接在第三节臂17的第二端，并使第二变幅油缸20或第一摆转马达固定在第三节臂17的第二端。

请参照图5，在另外一个实施方式中，切割工具25a为链锯。此时，工作臂8无需设置进给端壁39及驱动进给端壁39的进刀油缸23。这样，切割马达24和减速箱26直接固定在转动端臂28上。

优选地，请结合参见图6，转动端臂28的外侧壁上还固定设有一个握果油缸30。具体地，握果油缸30的缸体固定联接在转动端臂28上，握果油缸30的活塞杆端设有能定位待采摘果实的抓取工具82。优选地，抓取工具82为能刺入果子的矛。摘果时，握果油缸30驱动抓取工具82伸出并刺入果子内，以将果子固定；之后，再驱动切割工具25或者25a切割果实根部，切割完后操作工作臂8向下方摆动并缩回抓取工具82；此时，被切割后的果子则落入贮果斗12中。

当需要使用本发明的果实采摘设备采摘果子时，通过操作室1操作行走底盘14行走，并通过操作室1操作偏转油缸51、第一变幅油缸9、伸缩油缸6运动，以使悬臂7带动工作臂8靠近待采摘的果实。再通过操作室1操作控制第二变幅油缸20、偏转油缸21及摆转油缸22运动，以使切割工具25或25a对准果实；当切割工具25或25a对准果实后，操作切割马达24驱动切割工具25或25a旋转，以完成对待采摘的果实的切割。此时，被切割后的果实放入贮果斗12内。经过多次采摘，贮果斗12内的果实装满后，通过操作室1控制翻斗油缸13运动，使贮果斗12先向后翻转完成卸料后再复位。

请结合参见图7和图8，本发明的果实采摘设备的收果单元3的第一实施方式包括接果斗31及连接结果斗31和贮果斗12的落果通道4。接果斗31呈两端开口的锥形筒状，接果斗31通过绳索311挂在转动端臂28上，且接果斗31的上端口与切割工具25的下方对齐，以便于被切割后的果子先落入该接果斗31，然后再通过落果通道4落入贮果斗12中。落果通道4包括布袋41、至少一拉绳43、若干钢圈45及固定在偏转头5上的收线器47。布袋41的进果口联接在接果斗31的下端口，布袋41的出果口连接到贮果斗12上方。每一钢圈45的周缘上间隔焊有至少一个便于拉绳43通过的耳环451。布袋41缝入若干钢圈45，以便于撑开布袋41。优选地，钢圈45均匀间隔地缝入。每一个拉绳43的第一端固定在接果斗31上，每一个拉绳43的第二端穿过每一个钢圈45上的对应的耳环451后联接在收线器47上。收线器47中装有弹簧，当悬臂7收缩或工作臂8向下变幅时弹簧的拉力将拉绳43自动收回，使布袋41收缩并保持拉绳43拉紧状态；当悬臂7伸长或工作臂8向上变幅，拉绳43的拉力强度能克服收线器47内的弹簧的拉力放长。根据需要，收线器47也可以安装在车体2上。

请结合参照图9，在其它实施方式中，上述接果斗31也可以固定连接在悬臂7的第三节臂17上。

请参照图10，本发明的果实采摘设备的收果单元3a的第二实施方式包括主斗123a、可操作翻转容纳在主斗123a内的伸缩斗121a、驱动伸缩斗121a翻转的前翻转油缸125a、铰接在贮果斗12的翻转臂127a及铰接在贮果斗12上的后翻转油缸126a，翻转臂127a的第一端与主斗123a的第一端刚性连接，翻转臂127a的第二端铰接于后翻转油缸126a的活塞杆。翻转臂127a和后翻转油缸126a也可以铰接在车体2的其它位置或工作平台11上，然而两者不适宜分开铰接在车体2和可翻转的贮果斗12上。优选地，收果单元3a还包括铰接在主斗123a的内侧壁的四连杆机构129a，且前翻转油缸125a的活塞杆通过四连杆机构129a与伸缩斗121a铰接。这样，通过前翻转油缸125a驱动四连杆机构129a运动，从而驱动伸缩斗121a伸出或收缩至容纳在主斗123a内。

在其它实施方式中，伸缩斗121a可滑动地连接在主斗123a上，前翻转油缸125a的缸座连接在主斗123a的内侧壁，且前翻转油缸125a的活塞杆铰接在伸缩斗121a上，这样，通过操作前翻转油缸125a的活塞杆的伸缩，使得伸缩斗121a伸出至主斗123a的外面或收回至容纳在主斗123a内。

在摘果过程中，通过操作后翻转油缸126a使主斗123a移出车体，至切割工具25或25a的下方，以便于被切割完成后的果实落入该主斗123a内。当主斗123a内的果实装满后，通过操作室1控制后翻转油缸126a运动，使主斗123a先向后翻转以将主斗123a内的果实落入贮果斗12内。根据果实掉落位置的不同，可选择地操作前翻转油缸125a，以驱动伸缩斗121a伸出，从而使被切割完成后的果实落入该伸缩斗121a内，操作方便，且避免了距离的限制，扩大了采摘果实的范围。具体地，果实掉落距离车体2位置远则放下伸缩斗121a，果实掉落距离车体2位置近则回收伸缩斗121a。在其它实施方式中，伸缩斗121a也可选择滑动伸缩式，即是：无需设置四连杆机构129a，而是在主斗123a的内侧壁上设有滑槽，且在伸缩斗121a的外侧壁上设有凸柱，且使得该凸柱滑动卡合在该滑槽内，以便于导引伸缩斗121a伸缩。

请参照图11，本发明第二实施例的果实采摘设备与上述的本发明的第一实施例的果实采摘设备的区别在于：工作平台11a为旋转平台，其安装在行走底盘14上。这样，本发明第二实施例的果实采摘设备无需设置偏转头5、驱动偏转头5旋转的偏转油缸51。悬臂7的第一节臂15直接铰接在工作平台11a上，且第一变幅油缸9的缸座也直接铰接在工作平台11a上。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种果实采摘设备，包括可移动的车体、铰接在所述车体上的可伸缩的悬臂、驱动所述悬臂变幅的第一变幅油缸、铰接在所述悬臂上的工作臂及安装在所述工作臂上的切割工具；

所述第一变幅油缸的缸座铰接在所述车体上，且所述第一变幅油缸的活塞杆铰接在所述悬臂上；

其特征在于：所述车体还包括一个操作室，所述操作室内设有操作装置及操作监控装置；

所述车体上还设有一个贮果斗及驱动所述贮果斗翻转的翻斗油缸；

所述工作臂包括第一端铰接在所述悬臂的摆动端臂、第一端铰接在所述摆动端臂第二端的偏转端臂、第一端铰接在所述偏转端臂第二端的转动端臂；

所述悬臂和所述摆动端臂之间设有驱动所述摆动端臂变幅的第二变幅油缸或第一摆转马达；

所述摆动端臂和所述偏转端臂之间设有驱动所述偏转端臂偏转的偏转油缸或第二摆转马达；

所述偏转端臂和所述转动端臂之间设有驱动所述转动端臂摆动的摆转油缸或第三摆转马达。

2.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，所述果实采摘设备还包括一个收果单元；

所述收果单元包括可操作翻转至与所述贮果斗对接的主斗；伸缩斗；铰接在所述车体上或所述贮果斗上的后翻转油缸；前翻转油缸及翻转臂；

所述伸缩斗可操作地伸出所述主斗外或收缩至容纳在所述主斗内；

所述前翻转油缸的缸体铰接在所述主斗的侧壁，且所述前翻转油缸的活塞杆与所述伸缩斗铰接；

所述翻转臂的第一端与所述主斗的第一端刚性连接，所述翻转臂的第二端铰接于所述后翻转油缸的活塞杆。

3.根据权利要求2所述的果实采摘设备，其特征在于，所述收果单元还包括一个四连杆机构；所述四连杆机构与所述主斗和所述伸缩斗铰接；

所述前翻转油缸的活塞杆通过所述四连杆机构与所述伸缩斗铰接，实现所述伸缩斗的翻转。

4.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，所述转动端臂呈中空的筒状，在所述转动端臂滑动连接有一进给端臂，及驱动所述进给端臂运动的进刀油缸，所述进刀油缸两端分别与所述转动端臂和进给端臂连接；

所述进给端臂上设有驱动所述切割工具的切割马达；

所述切割工具安装在所述切割马达上，且所述切割工具为旋转刀片。

5.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，在所述转动端臂的第二端连接有驱动所述切割工具的切割马达；所述切割工具与所述切割马达连接，且所述切割工具为链锯。

6.根据权利要求4或5所述的果实采摘设备，其特征在于，所述果实采摘设备还包括一个握果油缸，所述握果油缸的缸体固定连接在所述转动端臂，所述握果油缸的活塞杆上设有一个能定位待采摘果实的抓取工具。

7.根据权利要求4或5所述的果实采摘设备，其特征在于，还包括与所述切割马达传动联接的减速箱，且所述切割工具与所述减速箱的输出轴传动连接。

8.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，所述车体包括一个行走底盘及工作平台；

所述工作平台固定在所述行走底盘上；

所述贮果斗铰接在所述工作平台上，且所述操作室设置在所述工作平台上；

所述工作平台上还设有一个可转动的偏转头及驱动所述偏转头转动的偏转油缸；

所述悬臂铰接在所述偏转头上，且所述第一变幅油缸的缸座与所述偏转头铰接。

9.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，所述车体包括一个行走底盘及位于所述行走底盘上的旋转工作平台；所述悬臂和所述第一变幅油缸的缸座均铰接在所述旋转工作平台上。

10.根据权利要求1、8或9所述的果实采摘设备，其特征在于，所述悬臂包括第一节臂、滑动安装在所述第一节臂腔内的第二节臂、滑动安装在所述第二节臂腔内的第三节臂；缸座连接在所述第一节臂上，活塞杆连接在所述第二节臂上的伸缩油缸；

所述第二节臂的第一端设有第一定滑轮，所述第二节臂的第二端设有第二定滑轮；

所述第一节臂的第二端设有第三定滑轮；

所述悬臂还包括伸臂链条和收臂链条，其中，所述伸臂链条的第一端固定在所述伸缩油缸的缸座或所述第一节臂上，所述伸臂链条的第二端绕过所述第二定滑轮后固定在所述第三节臂上；

所述收臂链条的第一端固定所述伸缩油缸的缸座或所述第一节臂上，所述收臂链条的第二端依次绕过所述第三定滑轮和所述第一定滑轮后固定在所述第三节臂上；

所述第一变幅油缸的活塞杆铰接在所述第一节臂上。

11.根据权利要求10所述的果实采摘设备，其特征在于，所述第三节臂的第二端上还固定有连接臂，所述工作臂铰接在所述连接臂上。

12.根据权利要求1所述的果实采摘设备，其特征在于，所述果实采摘设备还包括一个收果单元；

所述收果单元包括位于所述切割工具下方的接果斗及连接所述接果斗和所述贮果斗的落果通道。

13.根据权利要求12所述的果实采摘设备，其特征在于，所述接果斗挂在所述工作臂上；或者固定在所述悬臂上。

14.根据权利要求12所述的果实采摘设备，其特征在于，所述落果通道包括布袋、拉绳、间隔地缝接在布袋上的钢圈、固定在所述车体上的收线器；

所述布袋的进果口联接在所述接果斗，所述布袋的出果口连接到所述贮果斗的上方；

每一钢圈上间隔焊有至少一个耳环；

所述拉绳的第一端固定在所述接果斗上，第二端穿过钢圈上对应的耳环后连接在所述收线器内。