CN101982039A - 林果采摘机 - Google Patents

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崔华
周宏平
许林云
崔业民
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Abstract

本发明公开了一种林果采摘机，该采摘机包括移动式行走装置(1)、动力电源(2)、采摘升降装置(3)，折叠延长杆(4)气站(5)、振动采摘装置(6)，上述动力电源(2)、采摘升降装置(3)、气站(5)安装在移动式行走装置(1)上，折叠延长杆(4)与采摘升降装置(3)铰接，振动采摘装置(6)与折叠延长杆(4)铰接。该采摘机的振动采摘装置能对不同位置距离和不同高低的果树夹持，采用履带式行走装置，适用在丘陵地区，尤其是适用山地道路坡度大的工作面上采收林果，该机机动灵活，工效高、工作空间要求小，采收效率高。

Description

林果采摘机
技术领域
本发明涉及一种林果采摘机，属于林业收获机械技术领域。
背景技术
采摘林果的传统方法是人工采摘，工作复杂，劳动量大，在林园内，成熟的林果如枣、白果等，传统的方法是：采用杆子敲打树枝，让成熟的干果从高处掉落下来，再收拾到容器内，工作效率低。为了提高工作效率，如中国专利说明书公开了一种“震动采摘机”(专利号为“200820135334.X)，这种手握式的采摘机利用高频振荡的震动频率能使果实快速掉下来，虽然不是用杆子敲打，但仍要用手一点一点地接触树的上部，且杆的长度固定不变，采摘高度有限，因此其采摘工作效率仍然不高。又如中国专利说明书还公开了一种“振动式果树采收机”，其专利号为“200820125040.9”，这种振动式果树采收机，由果树振摇装置、液压控制系统、油箱及配重组成，其特征在于：果树振摇装置安装在不小于44kw的拖拉机前端，包含左、右侧面支架、主梁架、伸缩支臂、振动头悬挂架和钳式振动头，液压控制系统安装在果树振摇装置右侧面支架上拖拉机驾驶员伸手可及的位置，油箱及配重三点挂接在拖拉机后。虽然一个人就可以操作该机器，机动性好，采果速度快，而且采收机的机械振动不会破坏树木，有效的机械操作代替了人工，从而节省劳力，提高收获的效率。但是该机由果树振摇装置、液压控制系统、油箱及配重组成，不仅机械结构复杂，制造成本高，设备需要较大的工作空间，仅适宜于果树四周有较大工作空间的果实采摘。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种林果采摘机，该机不仅操作简单、方便，与树干无损伤夹持，而且机动灵活，工效高、工作空间要求小，采收效率高。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种林果采摘机，它包括移动式行走装置1、动力电源2、采摘升降装置3，折叠延长杆4、气站5、振动采摘装置6，动力电源2、采摘升降装置3、气站5安装在移动式行走装置1上，折叠延长杆4与采摘升降装置3铰接，振动采摘装置6与折叠延长杆4铰接。
所述的采摘升降装置3包括导轨31、滑动副32、绞盘机33，导轨31、绞盘机33安装在上述移动式行走装置1上，滑动副32与导轨31连接，滑动副32与上述折叠延长杆4中主支撑杆41的一端铰接，绞盘机33中钢丝绳与上述主支撑杆41连接。
所述的折叠延长杆4包括主支撑杆41、延长杆42、铰接副43、铰接副44。主支撑杆41一端与上述滑动副32连接，另一端通过铰接副43与延长杆42连接，延长杆42的另一端连接铰接副44。
所述的振动采摘装置6由主臂61、动臂62、可调间距的铰接件63、第一夹板64、第二夹板65、振动器66、气缸67组成，振动采摘装置6的主臂61、动臂62通过可调间距的铰接件63连接，气缸67与动臂62固定焊接，气缸活塞杆与主臂61铰接，第一夹板64连接在主臂61的末端，第二夹板65连接在动臂62的末端，振动器66固定安装在主臂61或动臂62上。
本发明的林果采摘机与现有技术相比较具有以下效果：
1、该机通过多个铰接副和一个滑动副实现了振动采摘装置的上下、左右、前后的多方位、大范围的移动，满足对不同位置距离和不同高低的果树的夹持需要
2、由于该装置第一夹板(64)、第二夹板(65)分别装在主臂、动臂上可绕主臂和动臂转动，实现果树树干不同生长倾角变化的夹持要求。
3、如采用履带式行走装置，能适用在丘陵地区，种植分散，分布不规则地块，尤其是山地道路坡度大的工作面上采收林果。
附图说明
图1是本发明的林果采摘机的主视结构示意图；
图2是图1中林果采摘机的俯视结构示意图；
图3是图1中林果采摘机的结构原理示意图；
图4是图1中移动式行走装置为履带式行走装置的采摘机的主视结构示意图；
图5是图4中林果采摘机的俯视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。
如图1、2、3所示，本发明的一种林果采摘机，它包括移动式行走装置(1)(如轮式拖拉机、履带式拖拉机、履带式行走装置等)、动力电源(2)、采摘升降装置(3)，折叠延长杆(4)气站(5)、振动采摘装置(6)，上述动力电源(2)、采摘升降装置(3)、气站(5)安装在移动式行走装置(1)上，折叠延长杆(4)与采摘升降装置(3)铰接，振动采摘装置(6)与折叠延长杆(4)铰接。所述的采摘升降装置(3)包括导轨(31)、滑动副(32)、绞盘机(33)，导轨31、绞盘机33安装在上述移动式行走装置1上，滑动副32与导轨31连接，滑动副32与上述折叠延长杆4中主支撑杆41的一端铰接，绞盘机33中钢丝绳与上述主支撑杆41连接。所述的折叠延长杆(4)包括主支撑杆(41)、延长杆(42)、铰接副(43)、铰接副(44)，。主支撑杆(41)一端与上述滑动副(32)连接，另一端通过铰接副(43)与延长杆(42)连接，延长杆(42)的另一端连接铰接副(44)，上述的滑动副(32)与铰接副(43)、铰接副(44)可在180度范围内改变位置和移动距离，满足对不同位置和不同高低的果树的夹持需要。所述的振动采摘装置(6)由主臂(61)、动臂(62)、可调间距的铰接件(63)、第一夹板(64)、第二夹板(65)、振动器(66)、气缸(67)组成，振动采摘装置(6)的主臂(61)、动臂(62)通过可调间距的铰接件(63)连接，气缸(67)与动臂(62)固定焊接，气缸活塞杆与主臂(61)铰接，第一夹板(64)连接在主臂(61)的末端，第二夹板(65)连接在动臂(62)的末端，上述振动器(66)固定安装在主臂(61)或动臂(62)上。
本具体实施例中移动式工作装置采用履带式行走装置，履带式行走装置的机架上安装有电源、采摘升降装置、气泵。采摘升降装置由导轨、滑动副、绞盘机组成。采摘升降装置连接折叠延长杆，折叠延长杆与振动采摘装置连接。
折叠延长杆中主支撑杆一端与滑动副连接，另一端通过铰接副与延长杆连接，延长杆的另一端通过铰接副与振动采摘装置连接。整过采摘装置通过滑动副、两个铰接副，可实现在180度范围内变位置和距离的移动，满足果树不同位置的需要。
本发明的林果采摘机采摘林果的工作过程：
如图3、4、5所示，本发明的林果采摘机，其移动式行走装置采用履带式行走装置，将林果采摘机开动到需要采摘的果树旁，将振动采摘装置的主臂上第一夹板、动臂上第二夹板移动到树干两侧，基本保证第一夹板、第二夹夹板的中心位置与树干中轴线位置一致；操纵气动夹紧开关，气缸的活塞杆一端推动主臂，气缸外壳与动臂绕铰接件的铰点运动，缩小第一夹板与第二夹板之间距离，夹紧树干。
启动振动器，振动器在变频调控系统的控制下，按一定的频率开始振动，通过第一夹板、第二夹板带动果树一起振动，果树上的果实在振动器激振下，果实开始掉落，实现林果的采收。
操纵气动松开开关，气缸的活塞杆回缩，拉动主臂，主臂与动臂绕铰接件的铰点运动，扩大第一夹板与第二夹板之间距离，松开树干。

Claims (4)

1.一种林果采摘机，其特征在于，它包括移动式行走装置(1)、动力电源(2)、采摘升降装置(3)，折叠延长杆(4)气站(5)、振动采摘装置(6)。，上述动力电源(2)、采摘升降装置(3)、气站(5)安装在移动式行走装置(1)上，折叠延长杆(4)与采摘升降装置(3)铰接，振动采摘装置(6)与折叠延长杆(4)铰接。
2.根据权利要求1所述的林果采摘机，其特征在于，所述的采摘升降装置(3)包括导轨(31)、滑动副(32)、绞盘机(33)，导轨31、绞盘机33安装在上述移动式行走装置1上，滑动副32与导轨31连接，滑动副32与上述折叠延长杆4中主支撑杆41的一端铰接，绞盘机33中钢丝绳与上述主支撑杆41连接。。
3.根据权利要求1所述的林果采摘机，其特征在于，所述的折叠延长杆(4)包括主支撑杆(41)、延长杆(42)、铰接副(43)、铰接副(44)。主支撑杆(41)一端与上述滑动副(32)连接，另一端通过铰接副(43)与延长杆(42)连接，延长杆(42)的另一端连接铰接副(44)。
4.根据权利要求1所述的林果采摘机，其特征在于，所述的振动采摘装置(6)由主臂(61)、动臂(62)、可调间距的铰接件(63)、第一夹板(64)、第二夹板(65)、振动器(66)、气缸(67)组成，振动采摘装置(6)的主臂(61)、动臂(62)通过可调间距的铰接件(63)连接，气缸(67)与动臂(62)固定焊接，气缸活塞杆与主臂(61)铰接，第一夹板(64)连接在主臂(61)的末端，第二夹板(65)连接在动臂(62)的末端，上述振动器(66)固定安装在主臂(61)或动臂(62)上。
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