CN109618668B - 一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，通过将打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，在实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加地省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用性强。

Description

一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法

技术领域

本发明涉及机械采摘控制技术领域，尤其涉及一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法。

背景技术

我国虽然枣子的产量和种类比较多，但对于枣子采摘还没有实行机械化，很多地方还存在不足，采用大型机械效率比较低，而小型器械使用的种类也较少，不太齐全，主要以半自动化的机械为主导，比如可移动水果采摘梯、可伸缩式高采摘器，此类机械在一定程度上提高了水果采摘的质量，但枣分布在果树的各个部位，传统的采摘方式主要是手动用棍子去打，采用大型机械化设备，不仅成本高，且对枣树的种植规划有严格的要求。因此，需要半自动化的小型机械采摘设备，能适用于各自枣园环境的同时，也相比于传统的人工采摘，提升采摘效率。

专利号为 CN201320085511.9 的发明专利公开一种经济多变的摘枣杆，其方案是：一种经济多变的摘枣杆，包括可伸缩杆、可拆卸枣钩、可拆卸挂网及可拆卸链节杆，采摘者采摘枣子时，将摘枣杆举起需要非常大的力气，且当连续工作时间长时，采摘者易产生疲劳，导致采枣效率低，无法长时间进行省力高效地采枣；专利号为 CN201520182378.8 的发明专利公开一种经济多变的摘枣杆，其中，发动机、驾驶室和转向装置设于机身上，机身安装于行走部件上，扫盘和吸果器设于机身的前端下部，扫盘位于吸果器的前端，水平输送装置安装于机身的下端，垂直输送装置安装于机身的尾部，叉状圆盘随动接果机构安装于机身的下端，且叉状圆盘随动接果机构与水平输送装置相对应，振打装置安装于机身的中部，且振打装置与叉状圆盘随动接果机构相对应，主集果箱安装于机身的后部，且主集果箱与垂直输送装置的输出端相对应；本实用新型的收获机在枣林中前行时，可将枣树上的红枣以及自然掉落在地的红枣一并收集入收获机的随机集果箱中，但该自走式全液压红枣收获机体型庞大，设备结构复杂，成本高，且对果园布局要求很高，要求果园种植间距大于自走式全液压红枣收获机，故不适用于果树种植密度大的小型果园。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，所述抬臂伸缩式采枣装置包括平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构、操纵部、收集控制机构、收集箱及移动底盘，其中，收集箱设置在移动底盘底部，移动底盘上固定有底盘立杆，平行四边形抬臂伸缩机构中部设置于底盘立杆上部，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩机构一端，打枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩机构另一端，且打枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，各部分具体结构如下：

平行四边形抬臂伸缩机构由左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构组成，左平行四边形抬臂伸缩机构由第一长杆、第三长杆、第一纵杆及第三纵杆组成，右平行四边形抬臂伸缩机构由第二长杆、第四长杆、第二纵杆与第四纵杆组成；

打枣作业机构中，打枣机构底板安装在第一纵杆与第二纵杆的上部，偏心轴安装在打枣机构底板上，并与偏心驱动电机连接，偏心驱动电机设置于打枣机构底板一侧，偏心杆限位导向座设置在打枣机构底板上部，可沿轴向滑动的偏心推杆设置在偏心杆限位导向座内，且偏心推杆一端与偏心连杆一端活动连接，偏心连杆另一端与偏心轴偏心活动连接，偏心推杆另一端与梳齿安装板连接，打枣梳齿均布于梳齿安装板上；偏心驱动电机、偏心连杆及偏心推杆组成偏心结构，偏心驱动电机带动偏心轴做周转运动，进而带动偏心推杆做高频率的往复直线运动；

操纵部包括把手杆与把手支架，把手支架安装在第三纵杆与第四纵杆上，把手杆设置于把手支架上，同时在把手杆上设置有用于控制移动底盘棘轮滑动控制组件位置的控制拉绳、用于控制棘轮控制组件位置的控制拉绳和用于调整收集控制机构中张角的控制拉绳；

收集控制机构中，左部收集斜杆与左部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与右部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与第二纵杆活动连接，左部收集斜杆与第一纵杆活动连接，收集网安装在左部收集横杆与右部收集横杆上，且左部收集斜杆与右部收集斜杆之间形成张角，左部收集横杆与左部收集斜杆之间、右部收集横杆与右部收集斜杆之间分别形成张角，通过控制各处张角以实现对收集网可收集面积大小的调整，对各张角的调整及对棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件的位置控制均通过布置于把手杆上的控制拉绳实现；

移动底盘中，底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座，底盘立杆上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座和第一滑动座，底盘立杆上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座和第二滑动座，第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座结构相同，第一滑动座与第二滑动座结构相同；

第一长杆可滑动安装于第二双向棘轮滑动座上，第二长杆可滑动安装于第一双向棘轮滑动座上，第三长杆可滑动安装于第二滑动座上，第四长杆可滑动安装于第一滑动座上；

第一双向棘轮滑动座中，棘轮滑动导向座可旋转安装于棘轮滑动座上，棘轮滑动座上设置有用于控制棘轮滑动导向座转动的棘轮控制组件，棘轮滑动座内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座上设置有用于控制长杆沿棘轮滑动导向座滑动的棘轮滑动控制组件；

第一滑动座中，滑动导向座可旋转安装于滑动座上；

第一双向棘轮滑动座位于第一滑动座上方，第二双向棘轮滑动座位于第二滑动座上方，且第一双向棘轮滑动座和第二双向棘轮滑动座、第一滑动座和第二滑动座分别在双向棘轮滑块旋转轴线方向同轴；

在进行打枣作业前，先将本装置移至需要采摘的枣树下，而后操作者调整第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座上的棘轮滑动控制组件位置，握住把手杆，通过控制拉绳调整棘轮滑动控制组件，当棘轮滑动控制组件拨向中间位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向方向双向自由滑动，当棘轮滑动控制组件拨向左边位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向向伸出方向滑动，当棘轮滑动控制组件拨向右边位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向向收缩方向滑动，从而实现平行四边形抬臂伸缩机构的升降动作与前后移动进而带动打枣作业机构升降动作和前后移动，使本装置到达所需打枣的位置，再调整第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座上的棘轮控制组件位置，当棘轮控制组件拨向中间位置时，棘轮滑动导向座可双向自由旋转，当棘轮控制组件拨向左边位置时，双向棘轮滑块仅能顺时针旋转，当棘轮控制组件拨向右边位置时，双向棘轮滑块仅能逆时针旋转，用以保持已调整的长杆与底盘立杆的角度，最后开启偏心驱动电机，偏心结构将偏心轮的圆周运动转变为偏心推杆的往复直线运动，进而带动打枣作业机构做相同的往复直线运动，实现打枣梳齿上下震动，枣子经过震动掉入收集网内，经收集网收集至收集箱中。

在本发明中，移动底盘上还设置有电能储备箱，且收集箱位于底盘立杆一侧，电能储备箱位于底盘立杆另一侧。

在本发明中，第一长杆、第二长杆、第三长杆及第四长杆的长度相同，第一纵杆、第二纵杆、第三纵杆及第四纵杆的长度相同。

在本发明中，第一长杆一端通过第二横向轴与第三纵杆的一端活动连接，第一长杆另一端通过第一横向轴与第一纵杆的一端活动连接，第二长杆一端通过第二横向轴与第四纵杆的一端活动连接，第二长杆另一端通过第一横向轴与第二纵杆的一端活动连接，第三长杆一端通过第四横向轴与第三纵杆的另一端活动连接，第三长杆另一端通过第三横向轴与第一纵杆的另一端活动连接，第四长杆一端通过第四横向轴与第四纵杆的另一端活动连接，第四长杆另一端通过第三横向轴与第二纵杆的另一端活动连接。

在本发明中，偏心推杆一端与偏心连杆一端通过销轴活动连接。

在本发明中，梳齿安装板上设置有用于使打枣梳齿安装板始终在一个平面内上下震动的安装板连接件，偏心推杆另一端与安装板连接件底部固定连接。

在本发明中，偏心驱动电机与偏心轴通过联轴器连接。

在本发明中，底盘座底部设置有多个底盘行走轮，且底盘行走轮沿底盘座周边分布，底盘行走轮可通过电机驱动或通过外力推动行走。

在本发明中，角接触轴承位于深沟球轴承上下两侧，轴用挡圈设置于立杆固定轴上端且与深沟球轴承上侧的角接触轴承接触，位于深沟球轴承下侧的角接触轴承与立杆固定轴的轴肩接触，设置于立杆固定内套内的角接触轴承和深沟球轴承下面通过轴承限位紧固件紧固限位，轴承限位紧固件与立杆固定内套通过螺纹配合连接，轴承限位紧固件上部与位于深沟球轴承下侧的角接触轴承接触，位于深沟球轴承上侧的角接触轴承与立杆固定内套内部台阶接触，在轴承限位紧固件下侧设置有防松紧固件，对轴承限位紧固件进行拼紧，且防松紧固件与立杆固定内套通过螺纹配合连接。

在本发明中，立杆固定轴下端穿过底盘座通过固定轴紧固组件锁紧。

有益效果：本发明采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，抬臂伸缩式采枣装置的打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，在实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用于果树种植密度大的小型果园。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2为本发明的较佳实施例中的打枣作业机构结构示意图。

图3为本发明的较佳实施例中的平行四边形抬臂伸缩机构、收集控制机构及收集箱安装示意图。

图4为本发明的较佳实施例中的移动底盘结构示意图。

图5为本发明的较佳实施例中的平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构及移动底盘安装示意图。

图6为本发明的较佳实施例中的打枣作业机构与移动底盘俯视图。

图7为本发明的较佳实施例中的移动底盘内部结构示意图。

图8为本发明的较佳实施例中的第一双向棘轮滑动座结构示意图。

图9为本发明的较佳实施例中的第一滑动座结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～图9的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，所述抬臂伸缩式采枣装置包括平行四边形抬臂伸缩机构1、打枣作业机构2、操纵部3、收集控制机构4、收集箱5、移动底盘6及电能储备箱7，其中，收集箱5与电能储备箱7设置于移动底盘6底部的底盘座6-2上且收集箱5位于底盘立杆6-1一侧、电能储备箱7位于底盘立杆6-1另一侧，平行四边形抬臂伸缩机构1中部设置于底盘立杆6-1上部，操纵部3设置于平行四边形抬臂伸缩机构1一端，打枣作业机构2与收集控制机构4设置于平行四边形抬臂伸缩机构1另一端，且打枣作业机构2位于该端上部、收集控制机构4位于该端下部，各部分具体结构如下：

平行四边形抬臂伸缩机构1包括第一横向轴1-1、第二横向轴1-2、第三横向轴1-3、第四横向轴1-4、第一长杆1-5、第二长杆1-6、第三长杆1-7、第四长杆1-8、第一纵杆1-9、第二纵杆1-10、第三纵杆1-11及第四纵杆1-12，第一长杆1-5可滑动安装于第二双向棘轮滑动座6-5上、第二长杆1-6可滑动安装于第一双向棘轮滑动座6-4上、第三长杆1-7可滑动安装于第二滑动座6-7上、第四长杆1-8可滑动安装于第一滑动座6-6上，且第一长杆1-5一端通过第二横向轴1-2与第三纵杆1-11的一端活动连接，第一长杆1-5另一端通过第一横向轴1-1与第一纵杆1-9的一端活动连接，第二长杆1-6一端通过第二横向轴1-2与第四纵杆1-12的一端活动连接，第二长杆1-6另一端通过第一横向轴1-1与第二纵杆1-10的一端活动连接，第三长杆1-7一端通过第四横向轴1-4与第三纵杆1-11的另一端活动连接，第三长杆1-7另一端通过第三横向轴1-3与第一纵杆1-9的另一端活动连接，第四长杆1-8一端通过第四横向轴1-4与第四纵杆1-12的另一端活动连接，第四长杆1-8另一端通过第三横向轴1-3与第二纵杆1-10的另一端活动连接；且第一长杆1-5、第二长杆1-6、第三长杆1-7、第四长杆1-8的长度相同，第一纵杆1-9、第二纵杆1-10、第三纵杆1-11及第四纵杆1-12的长度相同，第一长杆1-5、第三长杆1-7、第一纵杆1-9及第三纵杆1-11组成左平行四边形抬臂伸缩机构，第二长杆1-6、第四长杆1-8、第二纵杆1-10与第四纵杆1-12组成右平行四边形抬臂伸缩机构，左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构构成平行四边形抬臂伸缩机构；

打枣作业机构2包括打枣梳齿2-1、梳齿安装板2-2、安装板连接件2-3、偏心杆限位导向座2-4、偏心驱动电机2-5、偏心轴2-6、偏心连杆2-7、打枣机构底板2-8及偏心推杆2-9，打枣机构底板2-8分别设置于第一纵杆1-9与第二纵杆1-10的上部，偏心轴2-6通过轴承安装于打枣机构底板2-8上，偏心驱动电机2-5设置于打枣机构底板2-8一侧并驱动偏心轴2-6旋转，偏心杆限位导向座2-4设置于打枣机构底板2-8上部且设置于偏心杆限位导向座2-4内的偏心推杆2-9可沿轴向滑动，偏心推杆2-9一端与偏心连杆2-7一端通过销轴活动连接，偏心连杆2-7另一端与偏心轴2-6偏心活动连接，偏心推杆2-9另一端与安装板连接件2-3底部固定连接，梳齿安装板2-2设置于安装板连接件2-3上，安装板连接件2-3用于使打枣梳齿安装板 25 始终在一个平面内上下震动，打枣梳齿2-1均布于梳齿安装板2-2上；偏心驱动电机2-5与偏心轴2-6通过联轴器连接，偏心驱动电机2-5、偏心连杆2-7及偏心推杆2-9组成偏心结构，偏心驱动电机2-5带动偏心轴2-6做周转运动，进而带动偏心推杆2-9做高频率的往复直线运动；

操纵部3包括把手杆3-1与把手支架3-2，把手支架3-2分别上下安装于第三纵杆1-11与第四纵杆1-12上，把手杆3-1设置于把手支架3-2上；

收集控制机构4包括左部收集斜杆4-1、右部收集斜杆4-2、左部收集横杆4-3、右部收集横杆4-4及收集网4-5，左部收集斜杆4-1与左部收集横杆4-3可活动连接，右部收集斜杆4-2与右部收集横杆4-4可活动连接，右部收集斜杆4-2与第二纵杆1-10活动连接，左部收集斜杆4-1与第一纵杆1-9活动连接，收集网4-5安装在左部收集横杆4-3与右部收集横杆4-4上，且左部收集斜杆4-1与右部收集斜杆4-2之间形成一定张角，左部收集横杆4-3与左部收集斜杆4-1、右部收集横杆4-4与右部收集斜杆4-2之间分别形成一定张角，通过控制各处张角以实现对收集网4-5可收集面积大小的调整，对各张角的调整及对棘轮滑动控制组件B和棘轮控制组件C的位置控制均通过布置于把手杆3-1上的控制拉绳实现；

移动底盘6包括底盘立杆6-1、底盘座6-2、底盘行走轮6-3、第一双向棘轮滑动座6-4、第二双向棘轮滑动座6-5、第一滑动座6-6、第二滑动座6-7、立杆固定轴6-8、立杆固定内套6-9、角接触轴承6-10、深沟球轴承6-11、固定轴紧固组件6-12、防松紧固件6-13、轴承限位紧固件6-14、轴用挡圈6-15、棘轮滑动导向座A、棘轮滑动控制组件B、棘轮控制组件C、棘轮滑动座D、滑动导向座X及滑动座Y，底盘座6-2底部设置有多个底盘行走轮6-3且沿底盘座6-2周边分布，底盘行走轮6-3可通过电机驱动或通过外力推动行走，底盘立杆6-1底端内部设置有立杆固定内套6-9，底盘立杆6-1与立杆固定内套6-9紧固衔接，角接触轴承6-10与深沟球轴承6-11设置于立杆固定内套6-9内且套装于立杆固定轴6-8上，角接触轴承6-10位于深沟球轴承6-11上下两侧，轴用挡圈6-15设置于立杆固定轴6-8上端且与深沟球轴承6-11上面一侧的角接触轴承6-10接触限位，位于深沟球轴承6-11下面一侧的角接触轴承6-10与立杆固定轴6-8的轴肩接触限位，设置于立杆固定内套6-9内的角接触轴承6-10和深沟球轴承6-11下面通过轴承限位紧固件6-14紧固限位，轴承限位紧固件6-14与立杆固定内套6-9通过螺纹配合连接，轴承限位紧固件6-14上部与位于深沟球轴承6-11下面一侧的角接触轴承6-10接触限位，位于深沟球轴承6-11上面一侧的角接触轴承6-10与立杆固定内套6-9内部台阶接触限位，位于轴承限位紧固件6-14下侧设置有防松紧固件6-13对轴承限位紧固件6-14进行拼紧，且防松紧固件6-13与立杆固定内套6-9通过螺纹配合连接，防松紧固件6-13与轴承限位紧固件6-14上分别设置有安装孔，立杆固定轴6-8通过轴肩与底盘座6-2接触限位并通过外圆与底盘座6-2配合，立杆固定轴6-8下端穿过底盘座6-2并通过固定轴紧固组件6-12锁紧，底盘立杆6-1上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座6-4和第一滑动座6-6，底盘立杆6-1上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座6-5和第二滑动座6-7，第一双向棘轮滑动座6-4和第二双向棘轮滑动座6-5结构相同，第一滑动座6-6和第二滑动座6-7结构相同；

第一双向棘轮滑动座6-4结构描述如下：

棘轮滑动导向座A通过轴承可旋转安装于棘轮滑动座D上，棘轮滑动座D上设置有棘轮控制组件C用于控制棘轮滑动导向座A的转动，棘轮滑动座D内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座A上设置有棘轮滑动控制组件B用于控制各个长杆沿棘轮滑动导向座A滑动，当棘轮控制组件C拨向中间位置时，棘轮滑动导向座A可双向自由旋转，当棘轮控制组件C拨向左边位置时，双向棘轮滑块仅能顺时针旋转，当棘轮控制组件C拨向右边位置时，双向棘轮滑块仅能逆时针旋转；当棘轮滑动控制组件B拨向中间位置时，安装在棘轮滑动导向座A上的第二长杆1-6可沿着棘轮滑动导向座A的导向方向双向自由滑动，当棘轮滑动控制组件B拨向左边位置时，安装在棘轮滑动导向座A上的第二长杆1-6可沿着棘轮滑动导向座A的导向向伸出方向滑动，当棘轮滑动控制组件B拨向右边位置时，安装在棘轮滑动导向座A上的第二长杆1-6可沿着棘轮滑动导向座A的导向向收缩方向滑动；

第一滑动座6-6的结构描述如下：

滑动导向座X通过轴承可旋转安装于滑动座Y上，安装在滑动导向座X上的第四长杆1-8可沿着滑动导向座X的导向方向双向自由滑动；第一双向棘轮滑动座6-4和第二双向棘轮滑动座6-5位于第一滑动座6-6和第二滑动座6-7上方，且第一双向棘轮滑动座6-4和第二双向棘轮滑动座6-5、第一滑动座6-6和第二滑动座6-7分别在滑块旋转轴线方向同轴；

进行打枣作业前，先将该装置移至需要采摘的枣树下，而后操作者调整第一双向棘轮滑动座6-4与第二双向棘轮滑动座6-5上的棘轮滑动控制组件B位置，握住把手杆3-1，用以调节平行四边形抬臂伸缩机构1的升降动作与前后移动进而带动打枣作业机构2升降动作和前后移动，使本装置到达所需打枣的位置，再调整第一双向棘轮滑动座6-4与第二双向棘轮滑动座6-5上的棘轮控制组件C位置，用以保持已调整的长杆与底盘立杆6-1的角度，最后开启偏心驱动电机2-5，偏心结构将偏心轮的圆周运动转变为偏心推杆2-9的往复直线运动，进而带动打枣作业机构2做相同的往复直线运动，实现打枣梳齿2-1上下震动，枣子经过震动掉入收集网4-5 内，经收集网4-5收集至收集箱5 中；

打枣机构底板2-8设置于第一纵杆1-9与第二纵杆1-10的上部，通过把手杆3-1进行伸缩动作，实现打枣作业机构2的升降动作和前后移动；由于伸缩机构采用平行四边形结构，与传统伸缩杆形式相比，在实现打枣作业机构2升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆3-1进行调节即可实现，使完成打枣作业机构2的升降动作和前后移动都能轻松省力；同时长杆与底盘立杆6-1之间通过棘轮控制组件C调节，由于双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆6-1的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆3-1维持长杆相对底盘立杆6-1角度，更加地省力、高效，能够实现长时间的采枣作业。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，采用抬臂伸缩式采枣装置控制抬臂伸缩式采枣，所述抬臂伸缩式采枣装置包括平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构、操纵部、收集控制机构、收集箱及移动底盘，其中，收集箱设置在移动底盘底部，移动底盘上固定有底盘立杆，平行四边形抬臂伸缩机构中部设置于底盘立杆上部，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩机构一端，打枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩机构另一端，且打枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，各部分具体结构如下：

平行四边形抬臂伸缩机构由左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构组成，左平行四边形抬臂伸缩机构由第一长杆、第三长杆、第一纵杆及第三纵杆组成，右平行四边形抬臂伸缩机构由第二长杆、第四长杆、第二纵杆与第四纵杆组成；

打枣作业机构中，打枣机构底板安装在第一纵杆与第二纵杆的上部，偏心轴安装在打枣机构底板上，并与偏心驱动电机连接，偏心驱动电机设置于打枣机构底板一侧，偏心杆限位导向座设置在打枣机构底板上部，可沿轴向滑动的偏心推杆设置在偏心杆限位导向座内，且偏心推杆一端与偏心连杆一端活动连接，偏心连杆另一端与偏心轴偏心活动连接，偏心推杆另一端与梳齿安装板连接，打枣梳齿均布于梳齿安装板上；偏心驱动电机、偏心连杆及偏心推杆组成偏心结构，偏心驱动电机带动偏心轴做周转运动，进而带动偏心推杆做高频率的往复直线运动；

操纵部包括把手杆与把手支架，把手支架安装在第三纵杆与第四纵杆上，把手杆设置于把手支架上，同时在把手杆上设置有用于控制移动底盘棘轮滑动控制组件位置的控制拉绳、用于控制棘轮控制组件位置的控制拉绳和用于调整收集控制机构中张角的控制拉绳；

收集控制机构中，左部收集斜杆与左部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与右部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与第二纵杆活动连接，左部收集斜杆与第一纵杆活动连接，收集网安装在左部收集横杆与右部收集横杆上，且左部收集斜杆与右部收集斜杆之间形成张角，左部收集横杆与左部收集斜杆之间、右部收集横杆与右部收集斜杆之间分别形成张角，通过控制各处张角以实现对收集网可收集面积大小的调整，对各张角的调整及对棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件的位置控制均通过布置于把手杆上的控制拉绳实现；

移动底盘中，底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座，底盘立杆上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座和第一滑动座，底盘立杆上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座和第二滑动座，第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座结构相同，第一滑动座与第二滑动座结构相同；

第一长杆可滑动安装于第二双向棘轮滑动座上，第二长杆可滑动安装于第一双向棘轮滑动座上，第三长杆可滑动安装于第二滑动座上，第四长杆可滑动安装于第一滑动座上；

第一双向棘轮滑动座中，棘轮滑动导向座可旋转安装于棘轮滑动座上，棘轮滑动座上设置有用于控制棘轮滑动导向座转动的棘轮控制组件，棘轮滑动座内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座上设置有用于控制长杆沿棘轮滑动导向座滑动的棘轮滑动控制组件；

第一滑动座中，滑动导向座可旋转安装于滑动座上；

第一双向棘轮滑动座位于第一滑动座上方，第二双向棘轮滑动座位于第二滑动座上方，且第一双向棘轮滑动座和第二双向棘轮滑动座、第一滑动座和第二滑动座分别在双向棘轮滑块旋转轴线方向同轴；

在进行打枣作业前，先将本装置移至需要采摘的枣树下，而后操作者调整第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座上的棘轮滑动控制组件位置，握住把手杆，通过控制拉绳调整棘轮滑动控制组件，当棘轮滑动控制组件拨向中间位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向方向双向自由滑动，当棘轮滑动控制组件拨向左边位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向向伸出方向滑动，当棘轮滑动控制组件拨向右边位置时，安装在棘轮滑动导向座上的第一长杆与第二长杆可沿着棘轮滑动导向座的导向向收缩方向滑动，从而实现平行四边形抬臂伸缩机构的升降动作与前后移动进而带动打枣作业机构升降动作和前后移动，使本装置到达所需打枣的位置，再调整第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座上的棘轮控制组件位置，当棘轮控制组件拨向中间位置时，棘轮滑动导向座可双向自由旋转，当棘轮控制组件拨向左边位置时，双向棘轮滑块仅能顺时针旋转，当棘轮控制组件拨向右边位置时，双向棘轮滑块仅能逆时针旋转，用以保持已调整的长杆与底盘立杆的角度，最后开启偏心驱动电机，偏心结构将偏心轮的圆周运动转变为偏心推杆的往复直线运动，进而带动打枣作业机构做相同的往复直线运动，实现打枣梳齿上下震动，枣子经过震动掉入收集网内，经收集网收集至收集箱中。

2.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，移动底盘上还设置有电能储备箱，且收集箱位于底盘立杆一侧，电能储备箱位于底盘立杆另一侧。

3.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，第一长杆、第二长杆、第三长杆及第四长杆的长度相同，第一纵杆、第二纵杆、第三纵杆及第四纵杆的长度相同。

4.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，第一长杆一端通过第二横向轴与第三纵杆的一端活动连接，第一长杆另一端通过第一横向轴与第一纵杆的一端活动连接，第二长杆一端通过第二横向轴与第四纵杆的一端活动连接，第二长杆另一端通过第一横向轴与第二纵杆的一端活动连接，第三长杆一端通过第四横向轴与第三纵杆的另一端活动连接，第三长杆另一端通过第三横向轴与第一纵杆的另一端活动连接，第四长杆一端通过第四横向轴与第四纵杆的另一端活动连接，第四长杆另一端通过第三横向轴与第二纵杆的另一端活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，偏心推杆一端与偏心连杆一端通过销轴活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，梳齿安装板上设置有用于使打枣梳齿安装板始终在一个平面内上下震动的安装板连接件，偏心推杆另一端与安装板连接件底部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，底盘座底部设置有多个底盘行走轮，且底盘行走轮沿底盘座周边分布。

8.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，偏心驱动电机与偏心轴通过联轴器连接。

9.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，角接触轴承位于深沟球轴承上下两侧，轴用挡圈设置于立杆固定轴上端且与深沟球轴承上侧的角接触轴承接触，位于深沟球轴承下侧的角接触轴承与立杆固定轴的轴肩接触，位于深沟球轴承上侧的角接触轴承与立杆固定内套内部台阶接触。

10.根据权利要求1所述的一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法，其特征在于，立杆固定轴下端穿过底盘座通过固定轴紧固组件锁紧。

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