CN112189451A - 自动坚果收获机 - Google Patents

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CN112189451A CN202010939370.7A CN202010939370A CN112189451A CN 112189451 A CN112189451 A CN 112189451A CN 202010939370 A CN202010939370 A CN 202010939370A CN 112189451 A CN112189451 A CN 112189451A
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CN
China
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beating
harvesting
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CN202010939370.7A
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肖洋轶
王洪昌
宗望远
田波平
马丽娜
李茂�
黄木昌
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Hubei Hualei Agricultural Machinery Manufacturing Co ltd
Huazhong Agricultural University
Original Assignee
Hubei Hualei Agricultural Machinery Manufacturing Co ltd
Huazhong Agricultural University
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01DHARVESTING; MOWING
    • A01D46/00Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/26Devices for shaking trees or shrubs; Fruit catching devices to be used therewith
    • A01D46/264Devices for beating or vibrating the foliage; Fruit catching devices to be used therewith

Abstract

本发明涉及一种自动坚果收获机,包括行走机构、升降机构、调位机构和收获拍打机构,升降机构设置在行走机构上,调位机构设置在升降机构上,收获拍打机构设置在调位机构上,行走机构用于带动升降机构、调位机构和收获拍打机构向前移动,升降机构用于带动调位机构和收获拍打机构上下移动,调位机构用于调节收获拍打机构的位置,收获拍打机构包括曲柄摇杆机构和设置在曲柄摇杆机构上的多组拍打单元,每组拍打单元包括两个对称设置在曲柄摇杆机构两侧的拍打单元,曲柄摇杆机构用于同时驱动所有拍打单元中的拍打条在竖直平面内往复摇动。本发明能将拍打装置高度上升带合适的高度和位置,可以覆盖较大的工作面积,可实施性高,综合性强。

Description

自动坚果收获机
技术领域
本发明涉及于果实收获设备领域,具体涉及一种自动坚果收获机。
背景技术
现有的坚果收获技术是通过在杆前端安装振动杆进,由电机提供动力,杆由人工背负,这种技术只是改进了人工拍打的过程,但是还是需要手持,且工作面积不大,耗费人力较高,无法减轻人工收获的劳累程度,而且人在果树下工作,具有一定的危险性。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,本发明的目的是提供一种自动坚果收获机。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下:
自动坚果收获机,包括行走机构、升降机构、调位机构和收获拍打机构,所述升降机构设置在行走机构上,调位机构设置在升降机构上,收获拍打机构设置在调位机构上,所述行走机构用于带动升降机构、调位机构和收获拍打机构向前移动,所述升降机构用于带动调位机构和收获拍打机构上下移动,所述调位机构用于调节收获拍打机构的位置,所述收获拍打机构包括曲柄摇杆机构和设置在曲柄摇杆机构上的多组拍打单元,每组拍打单元包括两个对称设置在曲柄摇杆机构两侧的拍打单元,每个拍打单元均包括拍打条,曲柄摇杆机构用于同时驱动所有拍打单元中的拍打条在竖直平面内往复摇动。
进一步的,所述曲柄摇杆机构包括安装板、底座、驱动电机、偏心块、长轴,两个偏心块一侧的第一转动点通过转轴与长轴两端铰接,其中一个偏心块另一侧的第二转动点通过转轴与底座铰接,底座固定在安装板上,另一个偏心块另一侧的第二转动点固定在驱动电机输出端,驱动电机固定在安装板上,两个偏心块的第二转动点的连线与长轴平行不重合。
进一步的,所述拍打单元包括拍打条、摆杆和连杆,所述拍打条一端与摆杆固定,摆杆另一端通过转轴与连杆铰接,连杆另一端固定在长轴上,摆杆中部套在转销上,转销固定在安装板上。
进一步的,所述行走机构为履带行走机构。
进一步的,所述升降机构为液压升降台。
进一步的,所述行走机构上设置有车斗。
进一步的,所述调位机构包括首尾相连的竖杆、横杆和斜杆,所述竖杆固定在转动电机上,所述转动电机固定在升降机构上,所述转动电机用于带动竖杆在水平面内转动,所述斜杆包括斜驱动电机和斜推杆,所述斜驱动电机与竖杆铰接,所述斜推杆一端固定在斜驱动电机的输出轴上,所述斜推杆另一端与竖杆铰接,所述横杆一端与竖杆铰接,另一端与斜推杆铰接,所述横杆上设置有推动机构,推动机构的活动端设置有剪刀伸缩架,所述剪刀伸缩架的活动端设置有收获拍打机构,所述推动机构用于通过推开或拉紧剪刀伸缩架,带动剪刀伸缩架上的收获拍打机构沿着水平方向前后移动。
本发明的有益效果为:本发明结合了液压升降机构、电动调位系统和曲柄摇杆拍打机构,可以通过一个电源提供动力,驱动推杆和电机对拍打系统进行位置调整,使其能在上下左右前后等多个位置调节,可以增大拍打面积;本发明能将拍打装置高度上升带合适的高度,伸长到适合的采摘距离;在电机和推杆的共同调节下,很快的就将拍打机构送到需要工作的位置,而且可以对拍打机构上下左右前后等多个位置进行调整,可以覆盖较大的工作面积,可实施性高,综合性强。
附图说明
图1为本发明的总体侧面结构示意图;
图2为调位机构立体结构示意图;
图3为收获拍打机构俯视结构示意图;
图4为收获拍打机构爆炸结构示意图。
1、行走机构;2、升降机构;3、调位机构;31、竖杆;32、横杆;33、斜杆;34、转动电机;35、推动机构;36、剪刀伸缩架;4、收获拍打机构;41;安装板;42、底座;43、驱动电机;44、偏心块;45、长轴;46、拍打条;47、摆杆;48、连杆;49、转销;5、车斗
具体实施方式
以下对本发明的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本发明,并非用于限定本发明的范围。
如图1-图4所示,自动坚果收获机,包括行走机构1、升降机构2、调位机构3和收获拍打机构4,所述升降机构2设置在行走机构1上,调位机构3设置在升降机构2上,收获拍打机构4设置在调位机构3上,所述行走机构1用于带动升降机构2、调位机构3和收获拍打机构4向前移动,所述升降机构2用于带动调位机构3和收获拍打机构4上下移动,所述调位机构3用于调节收获拍打机构4的位置,所述收获拍打机构4包括曲柄摇杆机构和设置在曲柄摇杆机构上的多组拍打单元,每组拍打单元包括两个对称设置在曲柄摇杆机构两侧的拍打单元,每个拍打单元均包括拍打条46,曲柄摇杆机构用于同时驱动所有拍打单元中的拍打条46在竖直平面内往复摇动。本实施例中,包括三组拍打单元,每组拍打单元包括两个拍打条,共包括六个拍打条。
作为一种实施方式,所述曲柄摇杆机构包括安装板41、底座42、驱动电机43、偏心块44、长轴45,两个偏心块44一侧的第一转动点通过转轴与长轴45两端铰接,其中一个偏心块44另一侧的第二转动点通过转轴与底座42铰接,底座42固定在安装板41上,另一个偏心块44另一侧的第二转动点固定在驱动电机43输出端,驱动电机43固定在安装板41上,两个偏心块44的第二转动点的连线与长轴45平行不重合。
作为一种实施方式,所述拍打单元包括拍打条46、摆杆47和连杆48,所述拍打条46一端与摆杆47固定,摆杆47另一端通过转轴与连杆48铰接,连杆48另一端固定在长轴45上,摆杆47中部套在转销49上,转销49固定在安装板41上。
作为一种实施方式,所述行走机构1为履带行走机构1。
作为一种实施方式,所述升降机构2为液压升降台。
作为一种实施方式,所述行走机构1上设置有车斗5。
作为一种实施方式,所述调位机构3包括首尾相连的竖杆31、横杆32和斜杆33,所述竖杆31固定在转动电机34上,所述转动电机34固定在升降机构2上,所述转动电机34用于带动竖杆31在水平面内转动,所述斜杆33包括斜驱动电机和斜推杆,所述斜驱动电机与竖杆31铰接,所述斜推杆一端固定在斜驱动电机的输出轴上,所述斜推杆另一端与竖杆31铰接,所述横杆32一端与竖杆31铰接,另一端与斜推杆铰接,所述横杆32上设置有推动机构35,推动机构35的活动端设置有剪刀伸缩架36,所述剪刀伸缩架36的活动端设置有收获拍打机构4,所述推动机构35用于通过推开或拉紧剪刀伸缩架36,带动剪刀伸缩架36上的收获拍打机构4沿着水平方向前后移动。
使用时,可将本发明自动坚果收获机行驶到待收货果树旁边,调节升降机构的高度到合适高度,调节调位机构带动收获拍打机构到合适位置,然后启动驱动电机,驱动电机通过带动偏心块带动长杆转动,进而带动三组拍打机构中的六个拍打条上下转动,对果树上的果实进行拍打,收获的果实可放在车斗中,一个位置的果实拍打完毕后,可通过升降机构和调位机构调节收获拍打机构的位置,继续进行拍打,直到整个果树收获完毕。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.自动坚果收获机,其特征在于,包括行走机构(1)、升降机构(2)、调位机构(3)和收获拍打机构(4),所述升降机构(2)设置在行走机构(1)上,调位机构(3)设置在升降机构(2)上,收获拍打机构(4)设置在调位机构(3)上,所述行走机构(1)用于带动升降机构(2)、调位机构(3)和收获拍打机构(4)向前移动,所述升降机构(2)用于带动调位机构(3)和收获拍打机构(4)上下移动,所述调位机构(3)用于调节收获拍打机构(4)的位置,所述收获拍打机构(4)包括曲柄摇杆机构和设置在曲柄摇杆机构上的多组拍打单元,每组拍打单元包括两个对称设置在曲柄摇杆机构两侧的拍打单元,每个拍打单元均包括拍打条(46),曲柄摇杆机构用于同时驱动所有拍打单元中的拍打条(46)在竖直平面内往复摇动。
2.根据权利要求1所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述曲柄摇杆机构包括安装板(41)、底座(42)、驱动电机(43)、偏心块(44)、长轴(45),两个偏心块(44)一侧的第一转动点通过转轴与长轴(45)两端铰接,其中一个偏心块(44)另一侧的第二转动点通过转轴与底座(42)铰接,底座(42)固定在安装板(41)上,另一个偏心块(44)另一侧的第二转动点固定在驱动电机(43)输出端,驱动电机(43)固定在安装板(41)上,两个偏心块(44)的第二转动点的连线与长轴(45)平行不重合。
3.根据权利要求1所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述拍打单元包括拍打条(46)、摆杆(47)和连杆(48),所述拍打条(46)一端与摆杆(47)固定,摆杆(47)另一端通过转轴与连杆(48)铰接,连杆(48)另一端固定在长轴(45)上,摆杆(47)中部套在转销(49)上,转销(49)固定在安装板(41)上。
4.根据权利要求1所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述行走机构(1)为履带行走机构(1)。
5.根据权利要求1所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述升降机构(2)为液压升降台。
6.根据权利要求1所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述行走机构(1)上设置有车斗(5)。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的自动坚果收获机,其特征在于,所述调位机构(3)包括首尾相连的竖杆(31)、横杆(32)和斜杆(33),所述竖杆(31)固定在转动电机(34)上,所述转动电机(34)固定在升降机构(2)上,所述转动电机(34)用于带动竖杆(31)在水平面内转动,所述斜杆(33)包括斜驱动电机和斜推杆,所述斜驱动电机与竖杆(31)铰接,所述斜推杆一端固定在斜驱动电机的输出轴上,所述斜推杆另一端与竖杆(31)铰接,所述横杆(32)一端与竖杆(31)铰接,另一端与斜推杆铰接,所述横杆(32)上设置有推动机构(35),推动机构(35)的活动端设置有剪刀伸缩架(36),所述剪刀伸缩架(36)的活动端设置有收获拍打机构(4),所述推动机构(35)用于通过推开或拉紧剪刀伸缩架(36),带动剪刀伸缩架(36)上的收获拍打机构(4)沿着水平方向前后移动。
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