CN108476739A - 一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置 - Google Patents
一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置及其使用方法。它包括竖直支架、水平支架、挡板、绳、收集通道、弹性绳、振动装置、电动机。本发明适用于高纺锤苹果树的苹果自动采摘，使用方法简单，对工人技术水平要求低，生产效率高，对高纺锤树形的采摘具有针对性，并且具有对复杂环境适应的可调节性，对苹果的损伤较低。
Description
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置。
背景技术
在苹果生产作业中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘作业质量的好坏直接影响到苹果的储存、加工和销售,从而最终影响市场价格和经济效益。目前我国的水果采收绝大部分还是以人工采摘为主。人工采摘需要劳动力多，劳动强度大，与农业劳动力短缺和人工成升高的现实相矛盾。采用机械化收获不仅能减轻人们的劳动强度，节省人工成本，提高作业效率，而且能提高水果的经济效益。因此，加大研究和发展水果采摘机械，研究振动式苹果收获机有着重要的实用价值和意义。
果蔬收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国(1968年),随着计算机和自动控制技术的迅速发展，以日本为代表的西方国家在果蔬采摘机器人方面做了大量研究开发。其难点是果实的识别和定位，无法较好地实现选择功能，并且末端执行器复杂，采摘效率不高。自20世纪60年代，国外开始林果业机械化研究，根据收获机械采收部件的动力方式不同可分为气力式和机械式。气力式收获是适用于柑橘及黑加仑等；机械式收获多采用振动，切割，梳下，刷下和刮下等多种方法，适用于苹果，黑莓及葡萄等多种林果。目前，林果收获机多采用振动式收获，根据激振位置不同可分为树干振动式，树枝振动式和树冠振动式[3]。
目前针对于苹果机械化采摘的研究主要针对机械手式的选择性采摘，但其具有识别难度大，容易造成苹果表面的擦伤和容易对树枝造成损害，目前再生产中尚未得到应用。
而对于振动式采摘方式而言，其主要技术难点在于在接收过程中减少碰撞对果品的损伤上，目前现有的装置大体上采用两类方式来减小损伤。一类是通过在苹果下端放置一个表面由弹性材料制成的接收装置来减少碰撞造成的损失，另一类则是通过装置向上喷射高压气体，形成空气弹簧，在下落过程中使苹果减速并减少碰撞。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的有益效果在于：
(1)相较于机械手采摘方式，该采摘装置对于苹果的损伤低，并且果柄保持完整。
(2)相较于传统的人工采摘方式，该装置的收获效率更高。
(3)该装置可以根据不同的需求对底架和挡板进行调试，对于复杂环境的适应能力强。
(4)该装置符合高纺锤形苹果树的特点，具有针对性。
附图说明
图1为本发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构示意图；
图2为本发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构俯视示意图；
图3为发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构侧视示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，包括竖直支架1、水平支架2、挡板3、绳4、收集通道5、弹性绳6、振动装置7、电动机8；
水平支架组通过直角接与竖直支架1连接；
水平支架组包括两个水平支架2；
水平支架可以根据需要调节在竖直支架1上的高度位置；
绳组固定在水平支架2上，并在水平支架2外侧围成十二个正方形通道；
绳组包括八根长绳4和八根短绳4，对于其中一个水平支架2，四根长绳4分为连接在水平支架2对边的1/4处，形成四个长方形通道，四根短绳4分别固定在水平支架2侧边与邻近的长绳4的中点处，最终形成十二个正方形通道；
挡板组通过滑块与水平支架2连接；
挡板组共四块挡板3，对于其中一个水平支架2，两块挡板3分别连接在水平支架2的一组对边上，两个水平支架2取相同侧边连接挡板3；
收集通道组一共二十四个收集通道5，分别固定在由绳4围成的 24个正方形通道处；
弹性绳组共个弹性绳6，对于其中一个收集通道5，弹性绳6等距固定在通道上；
水平支架2可对称地拆卸成两部分，便于将此装置与采摘果树相配合，方便使用；
挡板3
通过调节挡板3的角度可使该采摘装置更适合高纺锤树形，使其具有更广泛的适应性；
振动装置7
电动机8 。
Claims (5)
1.基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，其特征在于：其包括竖直支架1、水平支架2、挡板3、绳4、收集通道5、弹性绳6、振动装置7、电动机8；
水平支架组通过直角接与竖直支架1连接；
水平支架组包括两个水平支架2；
绳组固定在水平支架2上，并在水平支架2外侧围成十二个正方形通道；
绳组包括八根长绳4和八根短绳4，对于其中一个水平支架2，四根长绳4分为连接在水平支架2对边的1/4处，形成四个长方形通道，四根短绳4分别固定在水平支架2侧边与邻近的长绳4的中点处，最终形成十二个正方形通道；
挡板组通过滑块与水平支架2连接；
挡板组共四块挡板3，对于其中一个水平支架2，两块挡板3分别连接在水平支架2的一组对边上，两个水平支架2取相同侧边连接挡板3；
收集通道组一共二十四个收集通道5，分别固定在由绳4围成的24个正方形通道处；
弹性绳组共个弹性绳6，对于其中一个收集通道5，弹性绳6等距固定在通道上。
2.根据权利要求1所述的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，其特征在于：
水平支架2可对称地拆卸成两部分。
3.根据权利要求1所述的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，其特征在于：
挡板3。
4.根据权利要求1所述的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，其特征在于：
振动装置7 。
5.根据权利要求1所述的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，其特征在于：
电动机8。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810482850.8A CN108476739A (zh) | 2018-05-18 | 2018-05-18 | 一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108476739A true CN108476739A (zh) | 2018-09-04 |
Family
ID=63354099
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|---|---|---|---|
| CN201810482850.8A Pending CN108476739A (zh) | 2018-05-18 | 2018-05-18 | 一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108476739A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050178468A1 (en) * | 2002-02-22 | 2005-08-18 | Hawke Anthony E. | Fruit harvester |
| CN101982039A (zh) * | 2010-09-13 | 2011-03-02 | 南通市广益机电有限责任公司 | 林果采摘机 |
| CN106717549A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-05-31 | 华南农业大学 | 一种交错梳排式荔枝采收车 |
| CN107646313A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-02-02 | 吉林大学 | 一种多功能采摘分离红枣的采收机构 |
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2018
- 2018-05-18 CN CN201810482850.8A patent/CN108476739A/zh active Pending
Patent Citations (4)
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Legal Events
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Application publication date: 20180904 |