CN212970787U - 一种悬臂型果实采摘履带机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种悬臂型果实采摘履带机，包括车体行走机构、转向摇杆机构以及储存翻斗，所述车体行走机构包括控制室、驱动装置、底板以及履带，所述控制室和所述底板连接固定并设置于所述履带上，所述控制室设置于车头部并控制所述驱动装置驱动所述履带运动，所述转向摇杆机构以及储存翻斗固定于所述底板上且所述储存翻斗设置于车尾部，本实用新型通过加装履带机构，使果实采摘车适用于复杂道路的行进，加装有撑地装置，保证其稳定性，转向摇杆机构通过转向底盘、转向油缸以及机械手臂之间的互相配合，实现360度旋转，以使操作人员可采摘到果树上不同位置的果实。

Description

一种悬臂型果实采摘履带机

技术领域

本实用新型涉及一种农业机械设备，特别是一种悬臂型果实采摘履带机。

背景技术

在对一些高大果树上的果实进行采摘时，通常使用脚手架或者梯子等施工工具进行操作，而这些施工工具不仅安全性低，而且对采摘后的果实只能直接抛至地面，增加了果实的破损率，而后续改良后生产的车载升降式果实采摘车仅仅只能提供升降功能，对采摘后的果实并没有一个很好的果实储存装置，且一般的车载升降式果实采摘车无法转向，当采摘人员双手可触及区域的果实采摘完后，需重新移动车辆再进行采摘，十分不便，且没有一个很好的可与操作人员配合的果实储存装置，采摘后的果实只能抛至地面进行收集，对于一些易损果实更是麻烦，而且一般的果园均开设在山上或是丘陵地带，因而对果实采摘车的爬坡能力以及地形适应能力要求高，而一般的车载升降式果实采摘车仅适用于较平坦地势下操作，无法适用于这种环境。

发明内容

为了填补现有技术的空白，本实用新型提供一种悬臂型果实采摘履带机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种悬臂型果实采摘履带机，包括车体行走机构、转向摇杆机构以及储存翻斗，所述车体行走机构包括控制室、驱动装置、底板以及履带，所述控制室和所述底板连接固定并设置于所述履带上，所述控制室设置于车头部并控制所述驱动装置驱动所述履带运动，所述转向摇杆机构以及储存翻斗固定于所述底板上且所述储存翻斗设置于车尾部，所述转向摇杆机构设置于车体中部，所述转向摇杆机构固定于所述底板中部，所述储存翻斗设置于车尾部这种结构上的设计，可保证操作人员采摘到果实后顺手就可丢至所述储存翻斗，且便于后续储存翻斗倾倒其储存的果实。

作为上述方案的改进，所述底板两侧还设置有撑地装置，所述撑地装置由液压装置驱动，所述撑地装置撑地端为上窄下阔的倒扣的碗装结构，且所述撑地装置接地端设置有压力传感器，所述压力传感器配合所述液压装置，当所述撑地装置与地面接触后，液压装置继续驱动则会导致撑地装置压迫地面，所述压力传感器感应到压力时则配合所述液压装置，使液压装置不再驱动，且各个撑地装置设置有独立的液压装置，互不影响，使得即使本设备处于凹凸不平的底面时也能稳定支撑。

作为上述方案的改进，所述控制室还设置有用于控制所述转向摇杆机构以及储存翻斗动作的控制系统。

作为上述方案的改进，所述转向摇杆机构包括转向底盘、转向油缸、机械手臂以及操作台，所述转向底盘固定于所述底板上，所述转向底盘上设置有所述转向油缸，所述转向油缸驱动所述机械手臂进行360度旋转，所述机械手臂工作端还设置有操作台，所述操作台为操作人员站立台，所述操作台支撑面还设置有控制所述转向油缸转向的踏板，所述转向摇杆配合设置有操作台，使得操作人员可环绕果树进行果实采摘，通过脚下的踏板进行采摘位的调整，十分便利。

作为上述方案的改进，所述机械手臂包括第一支撑臂、第二支撑臂以及悬臂，所述第一支撑臂一端设置于所述转向油缸上并与所述转向油缸转动连接，所述第一支撑臂通过第一液压装置以及连杆与所述第二支撑臂连接，所述连杆两端分别与所述第一支撑臂以及第二支撑臂铰接设置，所述悬臂上设置有第二液压装置，所述第二支撑臂远离所述第一支撑臂一端与所述悬臂铰接设置，所述悬臂工作端固定有所述操作台，所述第一支撑臂为旋转基座，所述第一支撑臂上设置有驱动所述第二支撑臂的第一液压装置，所述液压装置推动部作用于所述第一支撑臂与所述第二支撑臂铰接部从而驱动所述第二支撑臂动作，所述第一支撑臂通过连杆配合所述第二支撑臂控制所述悬臂动作，所述悬臂上还设置有第二液压装置以支撑所述操作台。

作为上述方案的改进，所述储存翻斗包括第二底盘、储存斗以及举升机构，所述第二底盘固定于所述底板上，所述举升机构底部固定于所述第二底盘上，所述举升机构举升部与所述储存斗连接，这种机构的设计使储存翻斗拥有了可自动倾倒其中储存的果实的功能。

作为上述方案的改进，所述储存斗横截面为梯形，梯形斜边对应面为所述储存斗的果实倾倒面，所述果实倾倒面对应设置于车尾部，这种机构的设计使得所述储存斗不仅可以很好的储存果实，且其斜面也可帮助后续举升机构倾倒其中储存的果实，且斜面的设计可辅助所述举升机构顺利倾倒其中储存的果实。

作为上述方案的改进，所述举升机构包括剪叉机构、第三液压装置以及储存斗支撑机构，所述剪叉机构法向设置于所述第二底盘上，所述第三液压装置设置于所述剪叉机构上并驱动所述剪叉机构动作，所述储存斗支撑机构一端与所述剪叉机构连接，另一端与所述储存斗果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述剪叉机构的存在使储存翻斗拥有了上下运动的功能，当所述转向摇杆机构上升的同时，所述操作台与所述储存翻斗的相对距离越来越高，果实从所述操作台丢至所述储存翻斗的距离也越来越远，所述剪叉机构的存在，可使所述储存翻斗的高度抬升，从而缩短与升起的所述操作台之间的距离。

作为上述方案的改进，所述剪叉机构包括交叉杆以及与交叉杆上端铰接的水平杆，所述交叉杆底部滑动设置于所述第二底盘上，所述水平杆上远离所述转向摇杆机构一端铰接有所述储存斗支撑机构，所述储存斗支撑机构与所述水平杆铰接设置可使所述储存斗在被所述剪叉机构抬升之后也可以顺利实现倾倒操作。

作为上述方案的改进，所述第二底盘上还设置有限位柱与滑道，所述滑道法向设置，所述限位柱与所述第二底盘后端边缘之间设置有间隙，所述交叉杆底部包括第一支撑部与第二支撑部，所述第一支撑部设置有穿设于所述第一支撑部上的第一圆杆，所述第一圆杆横向设置配合所述滑道实现所述交叉杆在所述第二底盘上的滑动，所述第二支撑部设置有穿设于所述第二支撑部的第二圆杆，所述第二圆杆横向设置于所述限位柱与所述第二底盘之间的间隙处，以限位所述第二支撑部，实现所述剪叉机构在所述第二底盘上的法向运动。

作为上述方案的改进，所述储存斗支撑机构包括果实倾倒面配合支撑架以及储存斗配合支撑架，所述果实倾倒面配合支撑架倾斜设置，其倾斜角与所述果实倾倒面倾斜角相同，所述果实倾倒面配合支撑架一端固定于所述水平杆上，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述果实倾倒面与所述水平杆连接处还设置有三角架，所述储存斗配合支撑架一端与所述水平杆远离所述转向摇杆机构一端铰接，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述储存斗配合支撑架上还设置有第四液压装置以驱动所述储存斗倾倒其内部储存果实，所述三角架为力平衡机构，辅助所述果实倾倒面配合支撑架支撑所述储存斗。

作为上述方案的改进，所述操作台与所述储存翻斗之间还设置有可拆卸的果实通道，所述果实通道一端设置于所述操作台上并开设有果实入口，所述果实通道另一端放置于所述储存翻斗内，所述储存翻斗底部还配合垫设有一层泡沫以作为缓冲垫，所述果实通道材质为软管。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过加装履带机构，使果实采摘车适用于复杂道路的行进，加装有撑地装置，保证其稳定性，转向摇杆机构通过转向底盘、转向油缸以及机械手臂之间的互相配合，实现360度旋转，以使操作人员可采摘到果树上不同位置的果实，且操作台上就设置有控制方向的踏板，操作方便快捷，还专为易损果实设置有果实通道，配合所述储存翻斗设置的剪叉机构实现的储存斗的抬升，对易损果实进行双重保障。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型未工作时的主视图；

图2是本实用新型未工作时的后视图；

图3是本实用新型工作状态的主视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”只是为了便于描述本实用新型而定义的示例性方向，如图1至图3所示，车头所处位置定义为“前”，则车尾所处位置对应为“后”，“左”“右”方向亦可确定，于本实用新型中，配合附图将图中左右方向对应为本实用新型中所述的横向，将图中前后方向对应为本实用新型中所述的法向。

如图1所示，一种悬臂型果实采摘履带机，包括车体行走机构10、转向摇杆机构20以及储存翻斗30，所述车体行走机构10包括控制室11、驱动装置12、底板13以及履带14，所述控制室11和所述底板13连接固定并设置于所述履带14上，所述控制室11设置于车头部并控制所述驱动装置12驱动所述履带14运动，所述转向摇杆机构20以及储存翻斗30固定于所述底板13上且所述储存翻斗30设置于车尾部，所述转向摇杆机构20设置于车体中部，所述转向摇杆机构20固定于所述底板13中部，所述储存翻斗30设置于车尾部这种结构上的设计，可保证操作人员采摘到果实后顺手就可丢至所述储存翻斗30，且便于后续储存翻斗30倾倒其储存的果实。

作为优选，所述底板13两侧还设置有撑地装置，所述撑地装置由液压装置驱动，所述撑地装置撑地端为上窄下阔的倒扣的碗装结构，且所述撑地装置接地端设置有压力传感器，所述压力传感器配合所述液压装置，当所述撑地装置与地面接触后，液压装置继续驱动则会导致撑地装置压迫地面，所述压力传感器感应到压力时则配合所述液压装置，使液压装置不再驱动，且各个撑地装置设置有独立的液压装置，互不影响，使得即使本设备处于凹凸不平的底面时也能稳定支撑。

作为优选，所述底板13上对应所述储存翻斗30位置设置有称重机构，所述称重机构可实时监测所述储存翻斗30内所储存果实的重量变化，并可对所述称重机构设置报警重量，当储存翻斗30内果实的重量超过报警重量时，则报警，以免由于储存翻斗30内果实重量太大导致后续倾倒时发生车体的侧翻。

进一步，所述转向摇杆机构20包括转向底盘21、转向油缸22、机械手臂23以及操作台24，所述转向底盘21固定于所述底板13上，所述转向底盘21上设置有所述转向油缸22，所述转向油缸22驱动所述机械手臂23进行360度旋转，所述机械手臂23工作端还设置有操作台24，所述操作台24为操作人员站立台，所述操作台24支撑面还设置有控制所述转向油缸22转向的踏板，所述转向摇杆配合设置有操作台24，使得操作人员可环绕果树进行果实采摘，通过脚下的踏板进行采摘位的调整，十分便利。

如图2所示，所述机械手臂23包括第一支撑臂231、第二支撑臂232以及悬臂233，所述第一支撑臂231一端设置于所述转向油缸22上并与所述转向油缸22转动连接，所述第一支撑臂231通过第一液压装置2311以及连杆234与所述第二支撑臂232连接，所述连杆234两端分别与所述第一支撑臂231以及第二支撑臂232铰接设置，所述悬臂233上设置有第二液压装置2331，所述第二支撑臂232远离所述第一支撑臂231一端与所述悬臂233铰接设置，所述悬臂233工作端固定有所述操作台24，所述第一支撑臂231为旋转基座，所述第一支撑臂231上设置有驱动所述第二支撑臂232的第一液压装置2311，所述液压装置推动部作用于所述第一支撑臂231与所述第二支撑臂232铰接部从而驱动所述第二支撑臂232动作，所述第一支撑臂231通过连杆234配合所述第二支撑臂232控制所述悬臂233动作，所述悬臂233上还设置有第二液压装置2331以支撑所述操作台24，从而实现站立于所述操作台24中的操作人员可360度旋转，从而对果树各个方向的果实进行采摘或是同时对相邻的果树进行采摘，甚至可以对阶梯状栽种的果树，如梯田等的果树进行采摘。

如图3所示，所述储存翻斗30包括第二底盘31、储存斗32以及举升机构33，所述第二底盘31固定于所述底板13上，所述举升机构33底部固定于所述第二底盘31上，所述举升机构33举升部与所述储存斗32连接，这种机构的设计使储存翻斗30拥有了可自动倾倒其中储存的果实的功能。

进一步，所述控制室11还设置有用于控制所述转向摇杆机构20以及储存翻斗30动作的控制系统。

作为优选，所述操作台24与所述储存翻斗30之间还设置有可拆卸的果实通道，所述果实通道一端设置于所述操作台24上并开设有果实入口，所述果实通道另一端放置于所述储存翻斗30内，所述储存翻斗30底部还配合垫设有一层软性材料为缓冲垫，如泡沫、橡胶均可，所述果实通道材质为软管，因为既要保护果实的外表，还要保证果实沿果实通道下落时果实通道不发生弯折，故最好不使用布条、塑料等作为果实通道，选用软管即可保护果实外表，也可保证果实在果实通道下落过程中果实通道不易发生形变导致撞击操作台24或是储存翻斗30边缘而使果实破损。

进一步，所述储存斗32横截面为梯形，梯形斜边对应面为所述储存斗32的果实倾倒面，所述果实倾倒面对应设置于车尾部，这种机构的设计使得所述储存斗32不仅可以很好的储存果实，且其斜面也可帮助后续举升机构33倾倒其中储存的果实，且斜面的设计可辅助所述举升机构33顺利倾倒其中储存的果实。

进一步，所述举升机构33包括剪叉机构331、第三液压装置332以及储存斗支撑机构333，所述剪叉机构331法向设置于所述第二底盘31上，所述第三液压装置332设置于所述剪叉机构331上并驱动所述剪叉机构331动作，所述储存斗支撑机构333一端与所述剪叉机构331连接，另一端与所述储存斗32果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述剪叉机构331的存在使储存翻斗30拥有了上下运动的功能，当所述转向摇杆机构20上升的同时，所述操作台24与所述储存翻斗30的相对距离越来越高，果实从所述操作台24丢至所述储存翻斗30的距离也越来越远，所述剪叉机构331的存在，可使所述储存翻斗30的高度抬升，从而缩短与升起的所述操作台24之间的距离，还可以配合不同地区的果实采摘，如梯田状果园中果实的采摘，当需要将下一梯田采摘的果实倾倒至上一梯田时，所述储存翻斗30可通过所述剪叉机构331抬升后倾倒至上一梯田。

进一步，所述剪叉机构331包括交叉杆3311以及与交叉杆3311上端铰接的水平杆3312，所述交叉杆3311底部滑动设置于所述第二底盘31上，所述水平杆3312上远离所述转向摇杆机构20一端铰接有所述储存斗支撑机构333，所述储存斗支撑机构333与所述水平杆3312铰接设置可使所述储存斗32在被所述剪叉机构331抬升之后也可以顺利实现倾倒操作。

如图3所示，所述第二底盘31上还设置有限位柱311与滑道，所述滑道法向设置，所述限位柱与所述第二底盘31后端边缘之间设置有间隙，所述交叉杆3311底部包括第一支撑部与第二支撑部，所述第一支撑部设置有穿设于所述第一支撑部上的第一圆杆，所述第一圆杆配合所述滑道实现所述交叉杆在所述第二底盘31上的滑动，所述第二支撑部设置有穿设于所述第二支撑部的第二圆杆，所述第二圆杆设置于所述限位柱与所述第二底盘31之间的间隙处，以实现所述剪叉机构331的法向运动带动所述储存斗32的上下运动。

进一步，所述储存斗支撑机构333包括果实倾倒面配合支撑架3331以及储存斗配合支撑架3332，所述果实倾倒面配合支撑架3331倾斜设置，其倾斜角与所述果实倾倒面倾斜角相同，所述果实倾倒面配合支撑架3331一端固定于所述水平杆3312上，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述果实倾倒面与所述水平杆3312连接处还设置有三角架3333，所述储存斗配合支撑架3332一端与所述水平杆3312远离所述转向摇杆机构20一端铰接，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述储存斗配合支撑架3332上还设置有第四液压装置3334以驱动所述储存斗32倾倒其内部储存果实，所述三角架3333为力平衡机构，辅助所述果实倾倒面配合支撑架3331支撑所述储存斗32。

当倾倒果实时，由于所述储存斗32倾倒面倾倒出口端铰接有所述果实倾倒面配合支撑架3331以及储存斗配合支撑架3332，倾倒时所述果实倾倒面配合支撑架3331不动，所述储存斗配合支撑架3332上的第三液压装置3334顶升部顶升所述储存斗32倾倒面，使所述储存斗32抬升并沿铰接点翻转，从而实现倾倒操作。

作为可选的实施方式，所述底板13的周向设置有配合孔，所述履带机还包括与配合孔配合的支撑杆，所述支撑杆上设置有横向或者斜向布置的固定螺孔，所述固定螺孔中固定有限位螺栓，由于果园地形高低不平，履带机在这种地形下如果展开储存翻斗30和操作台24，有倾覆的可能性，故在某些特殊地形下，将支撑杆插入配合孔中，支撑杆的下端抵接支撑在地面上，通过限位螺栓固定锁紧在对应的固定螺孔中，从而将支撑杆锁定在底板13上，从而对履带机的底盘形成多余的支撑，有利于提高履带机的稳定性，支撑杆可以设置得长一点，当用户需要通过电锯等工具修建果树枝叶时，电锯等工具可以挂在支撑杆的固定螺栓上，从而方便用户的操作。更进一步，平时支撑杆可以平放固定在底板13上，通过固定螺栓和固定螺孔对支撑杆进行固定，避免其掉落，从而解决了收纳问题。其结构简单维护方便，但是使用效果相当好。

所述储存翻斗30的外侧周向设置有隐形布置的挂钩，所述储存翻斗30上布置有多层网兜，所述多层网兜依次层叠布置固定在挂钩上，每层所述网兜上设置有一个或多个果实漏斗口，如果网兜上设置有一个果实漏斗口，网兜设置成四周高中间低的兜状，果实漏斗口设置在网兜的最低点，使得上方采摘掉落的果实可以掉落在网兜上通过该果实漏斗口滚入下方网兜，从而起到缓冲作用避免果实互相挤压触碰造成损伤。进一步，所述果实漏斗口上设置有调节果实漏斗口大小或者锁紧关闭果实漏斗口的锁紧绳，所述网兜上还设置有调节拉绳，调节拉绳可以拉紧或者放松，从而将对应网兜分隔成多个区域，例如一个网兜上设置有一个调节拉绳，一个调节拉绳两侧分别设置有一个果实漏斗口，从而将一个网兜分隔成两个分别带果实漏斗口的部分。调节拉绳的作用是将一个大型的网兜分隔成多个部分，适用于非常大的储存翻斗30的情况，可选的，也可以采用多层网兜间隔设置的情况，比如最上层网兜通过调节拉绳分隔成两个部分，通过两个果实漏斗口往下输送果实，第二层网兜设置成一个部分，通过一个果实漏斗口往下输送果实，第三次网兜又分隔成两个部分，通过两个果实漏斗口往下输送果实，果实在网兜之间从上往下滚动，从而可以有效避免果实互相撞击磕碰。当最下层网兜装满或者装得差不多了，拉动锁紧绳关闭倒数第二层网兜的果实漏斗口，于是再装入的果实就自动装入倒数第二层网兜，倒数第二层网兜装满锁紧倒数第三层果实漏斗口又开始装倒数第三层网兜，依次类推，从而实现果实的收集和规整，当储存翻斗30升起翻转的时候，还可以调整网兜内部果实的分散堆放，避免都积压在一个区域。优选的，所述操作台24上还设置有网兜，从而方便在摘顶部果实的时候将果实先放到操作台24的网兜中，当操作台24放下来后，可以将网兜底部的果实漏斗口打开，将果实送入储存翻斗30的网兜中。

所述底板13上还挂装有树枝粉碎机，所述底板13的四个角上分别设置有配合孔，所述树枝粉碎机包括机体和固定在机体后端的挂载钩，所述挂载钩与所述配合孔配合，所述机体包括上方斜向设置的入料口，所述入料口下方设置有粉碎腔及动力单元，所述粉碎腔的入口连接入料口，所述动力单元连接粉碎腔中的粉碎盘，所述基体下方设置有斜向下设置有出料口，因为果园常常有多余树枝需要处理，如果运走处理效率很低，对人工要求很大，而且果园常常高低不平，通过履带式履带机进入果园，一方面树枝粉碎机可以作为配重保证履带机使用时候的稳定，比如在池塘边或者山坳上，通过在履带机的悬空一侧的对侧固定树枝粉碎机，可以避免人员站上履带机后重心不稳引起危险，同时也方便树枝粉碎机进入果园，当人员将果树多余的树枝切割下来后，可以直接送入树枝粉碎机进行粉碎，木屑可以运走，也可以作为肥料堆放在路边或者壕沟中，起到填路的作用，履带机配合树枝粉碎机可以达到一加一大于二的效果。使得履带履带机的应用范围更广。所述树枝粉碎机设置有单独的控制模块用于控制其工作，其供电可以通过电池、外部电源、汽油机、柴油机或者液压进行驱动。

更进一步，所述底板13上还挂装有带挂载钩的水箱，所述水箱的一侧设置有与配合孔配合的挂载钩。一方面水箱可以作为额外配重使用，也可以使得履带机能够进入果园给果树浇水，或者当果园发生火灾的时候，能够作为救援使用，避免造成大型的损失。

所述履带机上还设置有自我脱困模块，由于果园往往道路狭窄路况复杂，中大型车难以进入，当履带机在果园内翻倒或者掉入壕沟中，由于履带底盘无法着力，难以自我爬出，故设置有该自我脱困模块。所述自我脱困模块包括脱困马达，固定在脱困马达输出端的钢丝缆盘，带抓手、u形吊耳、固定带或者连接扣的钢索，以及调整钢索方向的钢索引导器和紧线滑轮。所述底板13上设置有容纳腔，容纳腔中固定有脱困马达，优选的，所述脱困马达包括马达、鼓轮、主动轴、行星齿轮等结构。通过电力驱动、液压驱动或者燃料驱动的马达，带动鼓轮转动，鼓轮带动主动轴，主动轴再带动行星齿轮，进而产生强大的扭力，随后，扭力被传递带动钢丝缆盘。鼓轮中设置有减速器、制动单元和离合单元，马达和减速器之间有一个离合器，能通过一个把手来开关。制动单元在鼓轮内，当钢索绷紧时，鼓轮就自动锁住。钢索引导器和紧线滑轮能够将钢索引导至钢丝缆盘，优选的，所述钢索引导器中设置有转子，避免刚性摩擦影响使用寿命。所述钢索引导器包括弧形的管状主体，所述管状主体上设置有沿管体主体方向延伸的钢索卡入槽，所述钢索卡入槽比钢索宽度略窄一点，以钢索能够卡入但是又不容易脱出为准。所述管状主体外面设置有用于固定的底座和螺栓，所述管状主体内部设置有沿其内壁延伸的转子组，所述管状主体底部设置有与管状主体延伸方向垂直的多个平行延伸布置的转子固定轴，转子固定在转子固定轴上，从而行成转子组，钢索通过与转子组的滑动配合从而实现转向和限位。所述钢索引导器布置在底板上或者储存翻斗30的外围。所述自我脱困模块还包括控制端，所述控制端为无线控制端或者有线控制端，可以控制自我脱困模块的工作。优选为无线控制端，通过手机或者专门的远程操作台操控，从而方便用户远距离操作，避免被钢缆蹦到造成人身危险，如果采用该方案，则包括无线信号传输模块，所述无线信号传输模块分别电连接马达、制动单元、离合单元、减速器中的一种或多种，从而可以控制钢缆的收紧和放松，一方面当履带机遇困时，可以将钢缆端部固定在其他树上或者固定物上，通过收紧钢缆将履带机拖出被困点，也可以用钢缆拖曳树枝等杂物或者捆扎树枝，也可以用于配合通过钢缆配合固定履带机，防止履带机工作时发生翻倒倾覆，甚至还可以配合实现果园的生产工作，最优方案为与履带机共享能量单元，比如电池或者液压机，从而提高利用率，降低车体质量。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，但本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种悬臂型果实采摘履带机，包括车体行走机构(10)、转向摇杆机构(20)以及储存翻斗(30)，其特征在于：所述车体行走机构(10)包括控制室(11)、驱动装置(12)、底板(13)以及履带(14)，所述控制室(11)和所述底板(13)连接固定并设置于所述履带(14)上，所述控制室(11)设置于车头部并控制所述驱动装置(12)驱动所述履带(14)运动，所述转向摇杆机构(20)以及储存翻斗(30)固定于所述底板(13)上，所述转向摇杆机构(20)固定于所述底板(13)中部，所述储存翻斗(30)设置于车尾部。

2.根据权利要求1所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述转向摇杆机构(20)包括转向底盘(21)、转向油缸(22)、机械手臂(23)以及操作台(24)，所述转向底盘(21)固定于所述底板(13)上，所述转向底盘(21)上设置有所述转向油缸(22)，所述转向油缸(22)驱动所述机械手臂(23)进行360度旋转，所述机械手臂(23)工作端还设置有操作台(24)。

3.根据权利要求2所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述机械手臂(23)包括第一支撑臂(231)、第二支撑臂(232)以及悬臂(233)，所述第一支撑臂(231)一端设置于所述转向油缸(22)上并与所述转向油缸(22)转动连接，所述第一支撑臂(231)通过第一液压装置(2311)以及连杆(234)与所述第二支撑臂(232)连接，所述连杆(234)两端分别与所述第一支撑臂(231)以及第二支撑臂(232)铰接设置，所述悬臂(233)上设置有第二液压装置(2331)，所述第二支撑臂(232)远离所述第一支撑臂(231)一端与所述悬臂(233)铰接设置，所述悬臂(233)工作端固定有所述操作台(24)。

4.根据权利要求1所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述储存翻斗(30)包括第二底盘(31)、储存斗(32)以及举升机构(33)，所述第二底盘(31)固定于所述底板(13)上，所述举升机构(33)底部固定于所述第二底盘(31)上，所述举升机构(33)举升部与所述储存斗(32)连接。

5.根据权利要求4所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述储存斗(32)横截面为梯形，梯形斜边对应面为所述储存斗(32)的果实倾倒面，所述果实倾倒面对应设置于车尾部。

6.根据权利要求4所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述举升机构(33)包括剪叉机构(331)、第三液压装置(332)以及储存斗支撑机构(333)，所述剪叉机构(331)法向设置于所述第二底盘(31)上，所述第三液压装置(332)设置于所述剪叉机构(331)上并驱动所述剪叉机构(331)动作，所述储存斗支撑机构(333)一端与所述剪叉机构(331)连接，另一端与所述储存斗(32)果实倾倒面倾倒出口端铰接。

7.根据权利要求6所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述剪叉机构(331)包括交叉杆(3311)以及与交叉杆(3311)上端铰接的水平杆(3312)，所述交叉杆(3311)底部滑动设置于所述第二底盘(31)上，所述水平杆(3312)上远离所述转向摇杆机构(20)一端铰接有所述储存斗支撑机构(333)。

8.根据权利要求7所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述储存斗支撑机构(333)包括果实倾倒面配合支撑架(3331)以及储存斗配合支撑架(3332)，所述果实倾倒面配合支撑架(3331)倾斜设置，其倾斜角与所述果实倾倒面倾斜角相同，所述果实倾倒面配合支撑架(3331)一端固定于所述水平杆(3312)上，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述果实倾倒面与所述水平杆(3312)连接处还设置有三角架(3333)，所述储存斗配合支撑架(3332)一端与所述水平杆(3312)远离所述转向摇杆机构(20)一端铰接，另一端与所述果实倾倒面倾倒出口端铰接，所述储存斗配合支撑架(3332)上还设置有第四液压装置(3334)以驱动所述储存斗(32)倾倒其内部储存果实。

9.根据权利要求1所述的一种悬臂型果实采摘履带机，其特征在于：所述控制室(11)还设置有用于控制所述转向摇杆机构(20)以及储存翻斗(30)动作的控制系统。

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