CN1041606C

CN1041606C - 行走机器人

Info

Publication number: CN1041606C
Application number: CN93120403A
Authority: CN
Inventors: 柳沢健
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-12-01
Filing date: 1993-12-01
Publication date: 1999-01-13
Anticipated expiration: 2013-12-01
Also published as: US5351773A; CN1097157A; DE4340741A1; DE4340741C2; JP3365802B2; JPH06170755A

Abstract

一种容易避让障碍物且易保持平衡的行走机器人，它包括一对X轴向的X导轴和一对Y轴向的Y导轴；连接X导轴和Y导轴各端部的角部块体；一对X轴向移动体和一对Y轴向移动体；插向Y轴向移动体内的X轴杆和插向X轴向移动体内，且与X轴杆垂直相交的部位连结在X轴杆上的Y轴杆；驱动X轴移动体向X轴方向移动的X轴驱动机构和驱动Y轴移动体向Y轴方向移动的Y轴驱动机构；设置在角部块体、X轴杆和Y轴杆端部、沿Z轴向驱动角部块体、X轴移动体和Y轴移动体的多个Z轴驱动机构。

Description

行走机器人

本发明有关行走机器人。

以往，例如在搬运物品场合使用搬运机器人。作为移动手段是在这些搬运机器人上使用轮子或履带。另外，已知的还有目前仍处于研究阶段，用电动机驱动其关节，使其进行与四足动物或人类行走相类似的动作的四足或双足行走机器人。

然而，上述传统的机器人存在下述课题。

在使用轮子或履带作为移动手段的机器人场合，在行走道路上存在障碍物时，如不改变行走路线，则不可避免受其影响，因此，存在一个当通路狭窄，存在障碍物时不可避免其影响的问题。此外，四足或双足行走机器人，有时会发生三足或单足行走状态，控制平衡很难，尚未达到实用阶段。

因此，本发明目的在于提供一种既能容易地避让障碍物，又容易地取得平衡的步行机器人。

为达到上述目的，本发明包括以下组成部分。

即，该步行机器人的特征在于：包括与X轴方向相平行配置的一对X导轴，与垂直于X轴方向的Y轴方向相平行配置的一对Y导轴，连接上述X导轴各端部和Y导轴各端部的四个角部块体，能沿着上述X导轴、向上述X轴方向移动的一对X轴移动体，能沿着上述Y导轴、向上述Y轴方向移动的一对Y轴移动体，沿上述X轴方向配置并插通到上述一对Y轴移动体内的X轴杆，沿上述Y轴方向配置并插通到上述一对X轴移动体内，使与上述X轴杆垂直相交的部位连结到X轴杆上的Y轴杆，使上述一对X轴移动体向上述X轴方向移动的X轴驱动机构，使上述一对Y轴移动体向上述Y轴方向移动的Y轴驱动机构，设置在上述角部块体、上述X轴杆的端部以及上述Y轴杆端部上、并使角部块体、X轴移动体和Y轴移动体向着垂直于上述X轴方向和Y轴方向的Z轴方向移动的多个Z轴驱动机构。

应用本发明的步行机器人时，因为设置了使角部块体、X轴移动体和Y轴移动体向Z轴方向移动的多个Z轴驱动机构，所以既使在行进路上存在障碍物，通过开动Z轴驱动机构，可以使角部块体、X轴移动体和Y轴移动体以及与角部块体、X轴移动体和Y轴移动体相连的各组成构件进行上下运动，不改变行进路线地避开障碍物的影响。

此外，因为作为脚部的Z轴驱动机构设置在位于行走机器人的最外侧的角部块体、X轴杆端部和Y轴杆端部上，所以容易控制平衡，所以始终稳定的状态支承整个行走机器人，也容易对行走机器人进行计算机控制，可以实现计算机负载小、高性能的行走机器人，效果非常显著。

对附图的简单说明。

图1为本发明行走机器人第1实施例的立体图，

图2为表示X轴移动体、Y轴移动体和Z轴气缸构造部分的剖面图，

图3为表示X轴气缸和Y轴气缸构造部分的剖面图，

图4为对行走机器人的直线行走进行说明的俯视图，

图5为对行走机器人的斜行进行说明的俯视图，

图6为对行走机器人的方向转换进行说明的俯视图，

图7为俯视图，对把行走机器人作为二元运动机构使用的应用例进行说明，

图8为俯视图，对把行走机器人作为二元运动机构使用的应用例进行说明，

图9为表示行走机器人使用例的立体图，

图10为表示行走机器人使用例的立体图，

图11为表示行走机器人使用例的立体图，

图12为表示有关本发明行走机器人和第2实施例的立体图，

图13为表示第2实施例的Z轴气缸的储存机构的构造的部分的剖面图，

图14为表示本发明行走机器人的第3实施例的俯视图，

图15为表示第3实施例的省去X轴移动体附近一部分的后视图，

图16为表示第3实施例的Z轴气缸构造的剖面图。

以下，参照附图对本发明实施例作详细说明。

现参照图1-10对第1实施例进行说明。

首先，以图1-3对其构造进行说明。

图1中，12a，12b为X轴导距以规定的间隔与沿X轴方向平行配置，都是金属制的轴。

14a，14b为Y导轨以规定间隔与垂直于X轴方向的Y轴方向平行配置，也都是金属制的轴。由X导轴12a，12b和Y导轴14a，14b围成水平矩形平面16。

18a，18b，18c，18d为角部块体，配置在矩形平面16的各角部。X导轴12a，12b的各端部和Y导轴14a，14b的各端部固定在各角部块体18a，18b，18c，18d上。各角部块体18a，18b，18c，18d的上面形成平面。

20a，20b为X轴移动体，其详细构造在后文中叙述，它们是由上侧的第1X轴移动体组成部件22a，22b和下侧的第2X轴移动体组成部件24a，24b构成。X轴移动体20a，20b能分别沿着X向导轴12a，12b朝X轴方向移动。

26a，26b为Y轴移动体，详细构造由后文叙述，它们是由上侧的第1Y轴移动体组成部件28a，28b，和下侧的第2Y轴移动体组成部件30a，30b构成。Y轴移动体26a，26b能分别沿着Y导轴朝Y轴方向移动。

32为X轴杆，向X轴方向配置，并插通到Y轴移动体26a，26b内。X轴杆32的两端从Y轴移动体26a，26b向外突出。X轴杆32从金属制的轴。

34为Y轴杆，向Y轴方向配置并插通到X轴移动体20a，20b内，Y轴杆34的两端从X轴移动体20a，20b向外突出。Y轴杆34也为金属制的轴。Y轴杆34和X轴杆32的垂直相交部位，例如用焊接等固定成十字状。

36a，36b为作为X轴驱动机构一例的X轴气缸，其详细构造将在后文中叙述，它们分别设置在X轴移动体20a，20b上。X轴气缸36a，36b是为了使X轴移动体20a，20b向X轴方向移动而设置的。

38a，38b为作为Y轴驱动机构一例的Y轴气缸，其详细构造将在后文中叙述，它们分别设置在Y轴移动体26a，26b上。Y轴气缸38a，38b是为了使Y轴移动体26a，26b向Y轴方向移动而设置的。

40a-40h分别为作为Z′轴驱动机构一例的Z轴气缸。Z轴气缸40a-40h具有行走机器人10的脚部功能。Z轴气缸40a，40b，40c和40d分别与角部块体18a，18b，18c和18d成一体地设置在这些角部块体的外侧。另外，Z轴气缸40e，40f，40g和40h设置在X轴杆32和Y轴杆34的端部。Z轴气缸40a-40h的详细构造在后文中叙述。通过气缸杆42的伸缩运动，角部块体18a，18b，18c，18d和X轴移动体20a，20b以及Y轴移动体26a，26b能向Z轴方向移动。即通过气缸杆42的伸缩运动，能使除了气缸杆42以外的行走机器人10的各部分进行上下运动。

44为作为载放部一例的滑块，固定在Y轴杆34和X轴杆32呈十字状垂直相关的部位。滑块44能载放工具、加工作业用机器人头，计测仪器，被加工工件等。

现参照图2对X轴移动体20a，20b，Y轴移动体26a，26b以及Z轴气缸40a-40h的结构进行说明。另外，由于X轴移动体20a，20b和Y轴移动体26a，26b结构基本相同，故对Y轴移动体26a的结构进行说明。同时，Z轴气缸40a-40h的结构也基本相同，故对Z轴气缸40e的结构进行说明。

首先，对Y轴移动体26a进行说明。

Y轴移动体26a由借助Y轴气缸38a能在Y导轴14a上方向Y轴方向移动的第1Y轴移动体组成构件28a和插入了X轴杆32的第2Y轴移动体组成构件30a组成。第1Y轴移动体组成构件28a和第2Y轴移动体组成构件30a借助回转轴46可相互转动。

接着，对Z轴气缸40e进行说明。

在Z轴气缸40e的内部，由引成于气缸杆42的上端的活塞部48分隔成空气室50a，50b，从空口52a向空气室50a供给压缩空气(未图示出由空气压缩机供气，以下同)时，气缸杆42伸长。另外，从空气口52b向空气室50b供给压缩空气时，气缸杆42缩短。在气缸杆42的下端设有置包括具有足部关节功能的万向接头54在内的接地部56。当气缸杆42伸长时接地部56接地，反之缩短时则离开地面。另外，根据用途，接地部56也可用真空垫代替圆板同时在各Z轴气缸40a-40h上设置测距传感器，检测出接地部56和地面间的距离，调整气缸杆42的伸缩量，以此能够进行控制，使角部块体18a-18d的上面和滑块44的上面经常保持水平。

再次，参照图3对X轴气缸36a，36b和Y轴气缸38a，38b的结构进行说明。另外，因为X轴气缸36a，36b和Y轴气缸38a，38b的结构基本相同，所以对X轴气缸36a的结构进行说明。

X导轴12a插通在X轴气缸36a上，在X导轴12a的中央部上形成大孔径部58，把X轴气缸36a的内部分隔成空气室60a，60b。把从空气口62a向空气室60a供给压缩空气时，X轴气缸36a接着X轴移动体20a向右移动。另外，从空气口62b向空气室60b供给压缩空气时，X轴气缸36a，接着X轴移动体20a向左移动。

现参照图4-6，对具有上述结构的行走机器人10的各种动作进行说明。另外，在以下的说明中，图中的黑圆点表示接地部56接地时，白圆点表示在接地部56不接地时的Z轴气缸40a-40h。

首先，参照图4，对直行进行说明。

图4(a)的状态是Z轴气缸40a-40d接地时的状态。为了使行走机器人10向箭头A方向移动，驱动Y轴气缸38a，38b，使Y轴气缸38a，38b靠近角部块体18b，18c，这时，X轴杆32，Y轴杆34，滑块44向箭头方向A前进(图4(a)的状态)。

随后，在使Z轴气缸40e-40h处于接地状态后，使Z轴气缸40a-40d处于非接地状态。在该状态下，驱动Y轴气缸38a，38b，使Y轴气缸38a，38b和角部块体18a，18d相对靠近。这时，X导轴12a，12b，Y导轴14a，14b以及角部块体18a-18d向箭头方向A前进(图4(b)的状态)。通过反复进行这一连串的动作，就能使行走机器人10向箭头方向A直线行走。上述例子是通过驱动Y轴气缸38a，38b使行走机器人10向箭头A方向(Y轴方向)行走，通过驱动X轴气缸36a，36b，则能使行走机器10向X轴方向行走。

下面，参照图5，对斜行进行说明

图5(a)的状态是Z轴气缸40a-40d接地时的状态。为了行走机器人10向箭头B方向移动，驱动X轴气缸36a，36b，使X轴气缸36a，36b靠近角部块体18a，18b，并驱动Y轴气缸38a，38b，使Y轴气缸38a，38b靠近角部块体18a，18b。这时，X轴杆32，Y轴杆34和滑块44向箭头B方向前进(图5(a)的状态)。

随后，在使Z轴气缸40e-40h处于接地状态后，使Z轴气缸40a-40d处于非接地状态。在该状态下，驱动X轴气缸36a，36b，使X轴气缸36a，36b和角部块体18c，18d相对接近，并驱动Y轴气缸38a，38b，使Y轴气缸38a，38b和角部块体18b，18c相对接近。这时，X导轴12a，12b，Y导轴14a，14b，角部块体18a-18d向箭头B方向前进(图5(b)的状态)。通过反复进行这一连串动作就能使行走机器人10向箭头B方向直行。

接着，参照图6对回转动作(方向转换)进行说明。

图6(a)的状态是Z轴气缸40a-40d接地时状态。为了使行走机器人10向箭头方向C回转，驱动X轴气缸36a，36b，使X轴气缸36a靠近角部块体18c，并使X轴气缸36b靠近角部块体18a，同时，驱动Y轴气缸38a，38b，使Y轴气缸38a靠近角部块体18b且使Y轴气缸38b靠近角部块体18d。这时，因为第1X轴移动体组成构件22a和第2X轴移动体组成构件24a、第1X轴移动体组成构件22b和第2X轴移动体组成构件24b、第1X轴移动体组成构件28a和第2Y轴移动体组成构件30b，借助回转轴46能够相互回转，所以X轴杆32、Y轴杆34、滑动体44向箭头C方向回转(图6(a)的状态)。

随后，在使Z轴气缸40e-40h处于接地状态后，使Z轴气缸40a-40d处于非接地状态。在该状态下，驱动X轴气36a、36b，使X轴气缸36a、36b向X导轴12a、12b的中央相对移动，且驱动Y轴气缸38a、38b，使Y轴气缸38a、38b向Y导轴14a、14b的中央相对移动。这时，X导轴12a、12b，Y导轴14a、14b，角部块体18a-18d，向箭头方向C回转，行走机器人10向箭头方向C回转(图6(h)的状态)。通过反复进行这一连串动作就能使行走机器人10进一步向箭头方向C回转。此外，关于回转角度，通过改变X轴气缸36a、36b与X导轴12a、12b的相对移动量以及Y轴气缸38a、38b与Y导轴14a、14b的相对移动量，能够以任意角度使行走机器人10回转。

下面参照图7和图8，对以第1实施例的行走机器人10作为运动机构使用的应用例进行说明。

图7所示例子，Z轴气缸40a-40d处于接地状态，Z轴气缸40e-40h处于非接地状态。在该状态下，向同一方向驱动X轴气缸36a、36b，也向同一方向驱动Y轴气缸38a、38b。这时，X轴杆32，Y轴杆34，滑动体44可以进行二元运动。因此，例如可以在安装滑动体44上的工具等进行二元运动。

另外，图8所示的例子，Z轴气缸40a-40d处于非接地状态，Z轴气缸40e-40h处于接地状态。在该状态下，驱动X轴气缸36a、36b，使X导轴12a、12b向同一方向驱动，驱动Y轴气缸38a、38b使Y导轴14a、14b也向同一方向驱动。这时，就能使X导轴12a、12b，Y导轴14a、14b以及角部块体18a-18d进行二元运动。因此，例如能使安装在角部块体18a-18d上的工具等进行二元运动。

在由图7和图8所示例子中，若再增加由图6说明的回转运动，以及使Z轴气缸40a-40d或Z轴气缸40e-40h伸缩的上下运动，就能够实现更多功能的运动机构。

接下来，参照图9-11，对第1实施例行走机器人10的使用例进行说明。

图9所示例子是把滑块44作为载放部使用，用于搬运搬送物70的行走机器人10在滑块44上设置搬送物70的维持机构(未图示)。

图10所示例子是把角部块体18a-18d作为载放部使用，搬运大型搬送物72的行走机器人10。这时，不需要滑块44，在角部块体18a-18d上设置搬送物72的维持机构(未图示)。

图11所示例子是将作业用机器人74固定在滑块44上的例子。通过把行走机器人10的功能和由图7所示的运动机构的功能以及作监用机器人74的功能组合起来，就能实现多功能行走机器人10。

现参照图12-13，对第2实施例进行说明。另外，第2实施例为第1实施例的应用，对于与第1实施例相同的构件，标上了与第1实施例相同的标号，说明予以省略。

第1实施例的行走机器人100的移动通常以行走形态进行。但是搬运行走机器人10单单依靠行走要化费很多时间。因此，在第2实施例行走机器人100的角部块体18a-18d的下部设置了转动行走用的滚子102a-102d。在Z轴气缸40a-40h的气缸杆42处于缩短状态时，滚子102a-102d能够接地，而且滚子102a-102d也能进行方向转换。

在本实施例中，当在平坦地等障碍物少路面上，搬运行走机器人100将行走机器人100连结到牵引车辆上，就能依靠滚子102a-102d进行行走。此外，也可以做成使行走机器人100本身搭载驱动源(例如电动机)，依靠自己的动力使滚子102a-102d回转而行走。

在用滚子102a-102d使行走机器人100行走时，有必要尽可能地减少Z轴气缸40e-40h的向外伸出。因此，在第2实施例行走机器人100上设有Z轴气缸40e-40h的存放机构。

此存放机构包含滑块104，能够收容到滑块104内的由X轴杆组成构件106a，106b组成的X轴杆106，能够收容到滑块104内的由Y轴杆组成构件108a，108b组成的Y轴杆108。由于针对滑块104的X轴杆106和Y轴杆108的结构实质上是相同的，故参照图13对滑块104和X轴杆106的结构进行说明。

在滑块104内沿X轴方向引成一空间。X轴杆的组成构件106a，106b被插入到该空间内。通过适当的方法(例如使在X轴杆组成构件106a，106b的外周面长度方向挖的花键槽与在滑块104上形成的凸部相配合使其不能以轴线为中心进行回转。在X轴杆组成构件106a，106b的内端部上形成活塞部110a，110b，将上述空间分隔成空气室112a-112c。通过空气口114a、114b，向空气室112a，112b供给压缩空气，X轴杆组成构成106a、106b分别向箭头D、E方向移动，固定在外端部的Z轴气缸40e、40g靠近且收容到Y轴移动体内。另一方面，通过空气口114e向空气室112c供给压缩空气时另一方面，X轴杆组成构件106a，106b分别向箭头D、E相反的方向移动，固定在外端部的Z轴气缸40e，40g离开Y轴移动体26a，26b，恢复到图12所示的运用状态。

参照图14-16，对第3实施例进行说明。另外，在第3实施例中，对于与前述实施例相同的构件标上与前述实施例相同的符号，说明予以省略。

首先，对X轴驱动机构进行说明。在图14中，X轴驱动机构由向着X轴方向配置，且分别与X轴移动体20a、20b相连接的一对X轴同步皮带200a，200b组成。X轴同步皮带200a卷绕在设在角部块体18b、18c内的同步皮带轮202a，另一方面，X轴同步皮带200b卷绕在设在角部块件18a，18d内的同步皮带轮202c，202d上。同步皮带轮202a，202c通过能旋转地插在内空的Y导轴14a内的轴(未图示)可以整体地回转。同步皮带轮202b，202d通过能旋转地插在内空的Y导轴14b内的轴204，可以整体地回转。轴204由伺服电动机206直接驱动旋转。

因此，当驱动电动机206使轴204以其轴线为中心回转时，驱动同步皮带200a，200b向X轴方向驱动。其结果，使与X轴同步皮带200a，200b相连的X轴移动体20a，20b同步向X轴方向移动。

下面，对Y轴驱动机构进行说明。Y轴驱动机构由向着Y轴方向配置，且分别与Y轴移动体26a，26b相连接的一对Y轴同步皮带208a，208b组成。Y轴定时皮带208a卷绕在设在角部块体18a，18b内的同步皮带轮202e，202f上。另外，Y轴定时皮带208b卷绕在设在角部块体18c，18d内的同步皮带轮202g，202h上。同步皮带轮202f，202g通过能转地插在内空的X导轴12a内的轴(未图示出)可以整体地回转。同步皮带轮202e，202h通过能旋转地插在内空的X导轴12b内的轴210，可以整体地回转。轴210由伺服电动机212直接驱动旋转。

因此，当驱动电动机212，使轴210以其轴线为中心回转时，Y轴同步皮带208a、208b向Y轴方向驱动，其结果使与Y轴同步皮带208a，208b相连的Y轴移动体26a，26b同步向Y轴方向移动。

接下来，对X轴移动体20a，20b和Y轴移动体26a，26b的组成进行说明。此外，由于X轴移动体20a，20b，Y轴移动体26a，26b基本上是同一构造，所以参照图15，对X轴移动体20a进行说明。

在X轴移动体20a中，第1X轴移动体组成构件是由两个辅助构件214a，214b组成。辅助构件214a，214b能滑动地外嵌在X导轴12a上。辅助构件214a与X轴同步皮带200a相连，另外，辅助构件214b对X轴同步皮带200a处于自由状态。辅助构件214a和214b通过第1回转机构即气缸组件216相连接。气缸组件216的本体固定在辅助构件214b上，气缸组件216的杆218的顶端固定在辅助构件214a上。此外，垂直地设置在辅助构件214b下面的轴部220枢设在第2X轴移动体组成构件222上。

此外，如图14所示，在X轴移动体20a中，辅助构件214a设置在右侧，辅助构件214b设置在左侧。另外，在X轴移动体20b中，辅助构件214a设置在左侧，辅助构件214b设置在右侧。

对于Y轴移动体26a，26b与X轴移动体20a，20b一样地设置第2回转机构即气缸组件228，以此机构同时驱动四个气缸组件216，228时，可以使呈十字状连接的X轴杆224和Y轴杆226向X轴方向和Y轴方向回转。因此，通过反复驱动气缸组件216，228，可以使X轴杆224和Y轴杆226向X轴方向和Y轴方向回转所需角度。

此外，在第3实施例中，使用花键轴作为X轴杆224和Y轴杆226，在插入了X轴杆224和Y轴杆226的第2Y轴移动体组成构件(未图示出)和第2X轴移动体组成构件222上固定着与花键啮合的花键轴螺帽230。通过使用花键轴能更可靠地防止X轴杆224和Y轴杆226以其轴线为中心进行回转。

下面，参照图16对第3实施例的Z轴驱动机构进行说明。此外，因为Z轴驱动机构即Z轴气缸232a-232h结构完全相同，所以这里对轴气缸232a进行说明。

行走机器人行走的地面等几乎都不平坦。因此，常常会给设置在气缸杆42下端的接地部56很大的冲击。而且，有时还要在凹凸不平场所行走。因此，在第3实施例的Z轴气缸232a上，在气缸杆42和接地部56之间设置连接筒234，使其与气缸杆42的顶端部形成滑动接合，在连接筒234的下端设置万向接头54，使其嵌合在接地部56上。在连接筒234的外周面上沿上下方向开设长孔236，沿径向突出地安装在气缸杆42的顶端的销238伸入到长孔236内。因此，气缸杆42虽然不能相对于连接筒234回转，但是能在长孔236的长度范围内上下运动。在连接筒234内设置弹性体(例如弹簧)240，形成振动吸收器，吸收接地部56所承受的冲击。通过设置振动吸收器，除了吸收冲击以外，在凹凸地面上行走时还能可靠地使接地部56接地，移定地行走。进而，也能将行走机器人保持成水平状态。

以上，对本发明的合适的实施例作了种种描述，但本发明并不局限上述实施例，例如X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构并不局限于使用空气缸，也可以使用滚珠丝杆机构或皮带传动机构等，气缸组件也可以使用油压缸代替空气缸等。当然，在不超出本发明精神的范围内可进一步作很多的改变。

Claims

1．一种行走机器人，其特征在于它包括与X轴方向相平行配置的一对X导轴；与垂直于X轴方向的Y轴方向相平行配置的一对Y导轴；连接上述X导轴各端部和Y导轴各端部的4个角部块体；能沿着上述X导轴向X轴方向移动的一对X轴移动体；沿上述Y导轴向Y轴方向移动的一对Y轴移动体；沿上述X轴方向配置并插通到上述一对Y轴移动体的X轴杆；沿上述Y轴方向配置并插通到上述一对X轴移动体内，使与上述X轴杆垂直相交的部位连结到X轴杆的Y轴杆；使上述一对X轴移动体向上述X轴方向移动的X轴驱动机构；使上述一对Y轴移动体向上述Y轴方向移动的Y轴驱动机构；设置在上述角部块体、上述X轴杆端部和Y轴杆端部上，并使角部块体、X轴移动体和Y轴移动体向着垂直于上述X轴方向和Y轴方向的Z轴方向移动的多个Z轴驱动机构。

2．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴驱动机是一个有一对沿X轴方向配置并固定在各X轴移动体上的X轴气缸组件；并由于上述X导轴起着上述X轴气缸的气缸杆的功能，所以上述X轴移动体能相对X导轴向X轴向移动。

3．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Y轴驱动机构是一个含有一对沿Y轴方向配置并固定在各Y轴移动体上的Y轴气缸的气缸组件；并由于上述Y导轴起着上述Y轴气缸的气缸杆的功能，所以上述Y轴移动体能相对Y导轴向Y轴方向移动。

4．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Z轴驱动机构是一个气缸组件。

5．根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述气缸组件的气缸杆可向下方伸缩，在该气缸杆下端设置接地部。

6．根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，上述接地部包含位于气缸杆下端且具有足部关节功能的万向接头。

7．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴移动体包含：能沿上述X导轴移动的第1X轴移动体组成部件；相对于该第1X轴移动体组成部件配置在上述Z轴方向一侧，同时相对于第1X轴移动体组成部件并能以Z轴方向的轴线为中心回转地设置的，且内部插有上述Y轴杆的第2X轴移动体组成构件。上述Y轴移动体包含：能沿上述Y导轴移动的第1Y轴移动体组成部件；相对于该第1Y轴移动体组成部件配设在上述Z轴方向一侧，同时，相对于第1Y轴移动体组成部件并能以Z轴方向轴线为中心回转，且内部插有上述X轴杆的第2Y轴移动体组成构件。

8．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述X轴杆和Y轴杆的垂直相交的部位设置能够载放工具、工件等的载放部。

9．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述角部块体上设置能载放工具、工件等的载放部。

10．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述角部块体上设置转动行走用的转动滚子。

11．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴驱动机构是一对沿X轴方向配置并与各X轴移动体相连结的同步皮带，通过驱动该同步皮带，上述X轴移动体能相对于X导轴向X轴方向移动。

12．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Y轴驱动机构是一对沿Y轴方向配置并与各Y轴移动体相连结的同步皮带，通过驱动该同步皮带，上述Y轴移动体能相对于Y导轴向Y轴方向移动。

13．根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，在上述气缸杆上设有减振器，吸收上述接地部所承受的冲击。

14．根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，在上述X轴移动体上设有使上述第1X轴移动体组成部件和上述第2X轴移动体组成部件相对回转的第1回转机构；在上述Y轴移动体上设有使上述第1Y轴移动体组成部件和第2Y轴移动体组成部件相对回转的第2回转机构。

15．根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，上述第1回转机构和第2回转机构为气缸组件，上述气缸组件的本体分别固定在各自构成上述第1X轴移动体组成部件和上述第1Y轴移动体组成部件的、可滑动地外嵌在上述X导轴和Y导轴上的两个辅助构件中的一个辅助构件，上述气缸组件的杆的顶端分别固定在上述两个辅助构件中的另一个辅助构件上，由此而将上述两个辅助构件连接。