CN108032918A - 一种可升降轮履结合全地形底盘 - Google Patents

一种可升降轮履结合全地形底盘 Download PDF

Info

Publication number
CN108032918A
CN108032918A CN201711324386.1A CN201711324386A CN108032918A CN 108032918 A CN108032918 A CN 108032918A CN 201711324386 A CN201711324386 A CN 201711324386A CN 108032918 A CN108032918 A CN 108032918A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
belt
chassis
bolted
contact roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711324386.1A
Other languages
English (en)
Inventor
董杰
邵文迪
祁乐
高福天
李莫
袁野
陈瑷玥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Modi Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Harbin Modi Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Modi Science And Technology Co Ltd filed Critical Harbin Modi Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201711324386.1A priority Critical patent/CN108032918A/zh
Publication of CN108032918A publication Critical patent/CN108032918A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/04—Endless track vehicles with tracks and alternative ground wheels, e.g. changeable from endless track vehicle into wheeled vehicle and vice versa

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

本发明涉及一种全地形底盘，更具体的说是一种可升降轮履结合全地形底盘，包括履带式底盘、车轮传动机构、减震器、升降架和升降气缸组件，所述履带式底盘的四角处各设置一个车轮传动机构，所述车轮传动机构的一端铰接连接履带式底盘，所述车轮传动机构的另一端铰接连接减震器的一端，所述接减震器的另一端铰接连接升降架，所述升降架滑动连接在履带式底盘上，所述升降架通过与升降气缸组件的活动端固定连接，所述升降气缸组件的固定端通过螺栓连接在履带式底盘上；一种可升降轮履结合全地形底盘，能够应用于复杂路况，兼顾运动速度与通过性，既可以在车轮传动机构运行时起到减震作用，又可以在升降气缸组件伸缩时起到缓冲作用。

Description

一种可升降轮履结合全地形底盘
技术领域
本发明涉及一种全地形底盘，更具体的说是一种可升降轮履结合全地形底盘。
背景技术
目前的机构底盘分为两类轮式底盘和履带式底盘，轮式底盘的最大好处是油耗低，便于机动，但是通过性较差。履带式地盘的通过性很好，越野性能以及稳定性好，但是具有速度低和传动效率低等缺点。
例如专利申请号为CN201510926113.9的一种轮履通用型联合收割机行走底盘装置，包括收割机底盘、发动机、驾驶操作台、动力传动轴组、变速箱、履带组、履带驱动轮组、收割机车轮组和履带张紧轮组；履带组包括左履带和右履带；收割机车轮组包括4个车轮，均包括轮毂和充气胎体；充气胎体外侧圆周上设有啮合齿B；履带驱动轮组的左驱动轮和右驱动轮外侧圆周上均设有啮合齿C；左驱动轮嵌套在左前车轮外侧，右驱动轮嵌套在右前车轮外侧；履带张紧轮组包括相同的左张紧轮和右张紧轮，左张紧轮位于左后车轮正后侧，右张紧轮位于右后车轮正后侧。本发明极大提高了收割机在平整路面上的行驶速度和对复杂田块的适应性，但是该发明无法解决轮履状态变换时的振动问题，并且使用普通车轮在履带车辆上仅能使用差速转向，转向半径较大，行动不灵活。
发明内容
本发明的目的是提供一种可升降轮履结合全地形底盘，能够应用于复杂路况，兼顾运动速度与通过性，在经过道路比较平坦的地方时，使用车轮传动机构快速通过；在经过复杂存在凹陷或突起路况时，使用履带式底盘通过；减震器设置在车轮传动机构与升降架之间，既可以在车轮传动机构运行时起到减震作用，又可以在升降气缸组件伸缩时起到缓冲作用。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种可升降轮履结合全地形底盘，包括履带式底盘、车轮传动机构、减震器、升降架和升降气缸组件，所述履带式底盘的四角处各设置一个车轮传动机构，所述车轮传动机构的一端铰接连接履带式底盘，所述车轮传动机构的另一端铰接连接减震器的一端，所述接减震器的另一端铰接连接升降架，所述升降架滑动连接在履带式底盘上，所述升降架通过与升降气缸组件的活动端固定连接，所述升降气缸组件的固定端通过螺栓连接在履带式底盘上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述履带式底盘包括车架、升降滑架、履带导向辊筒、从动履带驱动带轮、履带驱动电机和主动履带驱动带轮，所述车架中端的前后两端分别通过螺栓连接有升降滑架，所述车架上转动连接多个履带导向辊筒，所述车架的左右两端分别转动连接两个从动履带轮和两个主动履带轮，所述从动履带轮和主动履带轮之间配合连接有履带，两个主动履带轮分别固定连接在一个履带驱动轴上，两个履带驱动轴上分别固定连接一个从动履带驱动带轮，所述车架的右端通过螺栓连接两个履带驱动电机，两个履带驱动电机的传动轴上分别固定连接主动履带驱动带轮，两个主动履带驱动带轮分别通过皮带连接一个从动履带驱动带轮。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述车轮传动机构包括车轮架、车轮、车轮转轴、从动车轮驱动带轮、车轮驱动电机和主动车轮驱动带轮，所述车轮架的一端铰接在车架上，所述车轮架的另一端铰接连接在减震器的下端，所述车轮固定连接在车轮转轴上，所述车轮转轴转动连接在车轮架的中端，所述从动车轮驱动带轮固定连接在车轮转轴上，所述车轮驱动电机通过螺栓连接在车轮架上，所述主动车轮驱动带轮固定连接在车轮驱动电机的传动轴上，所述从动车轮驱动带轮与主动车轮驱动带轮通过皮带连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述车架和车轮架分别设置有用于压紧皮带的皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ，所述皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ结构相同，所述皮带压紧装置Ⅱ包括压紧轮滑架、压紧轮安装架和压紧轮，所述压紧轮滑架通过螺栓连接在车轮架上，所述压紧轮安装架滑动连接在压紧轮滑架上，所述压紧轮滑架与压紧轮安装架之间设置有弹簧，所述压紧轮转动连接在压紧轮安装架上，所述压紧轮压紧在从动车轮驱动带轮与主动车轮驱动带轮之间的皮带的外侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述升降架包括连接板、减震铰接架、套架、滑轮和气缸连接件，所述减震铰接架通过螺栓连接在连接板上，所述连接板上端的两侧分别通过螺栓连接一个套架，所述套架的上下两端各转动连接四个滑轮，所述套架套接在升降滑架上，所述滑轮滑动连接在升降滑架上，所述连接板的下端通过螺栓连接气缸连接件，所述减震铰接架铰接连接在减震器的上端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述升降气缸组件包括气缸架和两个升降气缸，所述气缸架通过螺栓连接两个升降气缸，两个升降气缸的活动端通过螺栓连接气缸连接件，所述气缸架通过螺栓连接在升降滑架的下端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，所述车轮为麦克纳姆轮。
本发明一种可升降轮履结合全地形底盘的有益效果为：
本发明一种可升降轮履结合全地形底盘，能够应用于复杂路况，兼顾运动速度与通过性，在经过道路比较平坦的地方时，使用车轮传动机构快速通过；在经过复杂存在凹陷或突起路况时，使用履带式底盘通过；减震器设置在车轮传动机构与升降架之间，既可以在车轮传动机构运行时起到减震作用，又可以在升降气缸组件伸缩时起到缓冲作用；车轮为麦克纳姆轮，具备全向移动功能能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的车轮传动机构结构示意图；
图4是本发明的升降架结构示意图一；
图5是本发明的升降架结构示意图二；
图6是本发明的升降气缸组件结构示意图。
图中：履带式底盘1；车架1-1；升降滑架1-2；履带导向辊筒1-3；从动履带驱动带轮1-4；履带驱动电机1-5；主动履带驱动带轮1-6；车轮传动机构2；车轮架2-1；车轮2-2；车轮转轴2-3；减震器3；从动车轮驱动带轮2-4；车轮驱动电机2-5；主动车轮驱动带轮2-6；压紧轮滑架2-7；压紧轮安装架2-8；压紧轮2-9；升降架4；连接板4-1；减震铰接架4-2；套架4-3；滑轮4-4；气缸连接件4-5；升降气缸组件5；气缸架5-1；升降气缸5-2。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，一种可升降轮履结合全地形底盘，包括履带式底盘1、车轮传动机构2、减震器3、升降架4和升降气缸组件5，所述履带式底盘1的四角处各设置一个车轮传动机构2，所述车轮传动机构2的一端铰接连接履带式底盘1，所述车轮传动机构2的另一端铰接连接减震器3的一端，所述接减震器3的另一端铰接连接升降架4，所述升降架4滑动连接在履带式底盘1上，所述升降架4通过与升降气缸组件5的活动端固定连接，所述升降气缸组件5的固定端通过螺栓连接在履带式底盘1上；使用时，履带式底盘1可以适应草地或泥泞路面行进；升降气缸组件5通过升降架4控制减震器3向下移动，减震器3带动车轮传动机构2与地面接触，从而使履带式底盘1与地面分离，通过四个车轮传动机构2驱动行驶，减震器3既可以对车轮传动机构2起到减震作用，同时减震器3可以在升降气缸组件5伸缩工作时起到缓冲作用。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述履带式底盘1包括车架1-1、升降滑架1-2、履带导向辊筒1-3、从动履带驱动带轮1-4、履带驱动电机1-5和主动履带驱动带轮1-6，所述车架1-1中端的前后两端分别通过螺栓连接有升降滑架1-2，所述车架1-1上转动连接多个履带导向辊筒1-3，所述车架1-1的左右两端分别转动连接两个从动履带轮和两个主动履带轮，所述从动履带轮和主动履带轮之间配合连接有履带，两个主动履带轮分别固定连接在一个履带驱动轴上，两个履带驱动轴上分别固定连接一个从动履带驱动带轮1-4，所述车架1-1的右端通过螺栓连接两个履带驱动电机1-5，两个履带驱动电机1-5的传动轴上分别固定连接主动履带驱动带轮1-6，两个主动履带驱动带轮1-6分别通过皮带连接一个从动履带驱动带轮1-4，所述履带式底盘1通过两个履带之间的差速进行转向，所述履带式底盘1与履带的传动为现有技术，具体结构和原理本说明书不做过多阐述。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述车轮传动机构2包括车轮架2-1、车轮2-2、车轮转轴2-3、从动车轮驱动带轮2-4、车轮驱动电机2-5和主动车轮驱动带轮2-6，所述车轮架2-1的一端铰接在车架1-1上，所述车轮架2-1的另一端铰接连接在减震器3的下端，所述车轮2-2固定连接在车轮转轴2-3上，所述车轮转轴2-3转动连接在车轮架2-1的中端，所述从动车轮驱动带轮2-4固定连接在车轮转轴2-3上，所述车轮驱动电机2-5通过螺栓连接在车轮架2-1上，所述主动车轮驱动带轮2-6固定连接在车轮驱动电机2-5的传动轴上，所述从动车轮驱动带轮2-4与主动车轮驱动带轮2-6通过皮带连接；通过四个车轮传动机构2的差速可以实现前进、后退、转向等一系列动作。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述车架1-1和车轮架2-1分别设置有用于压紧皮带的皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ，所述皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ结构相同，所述皮带压紧装置Ⅱ包括压紧轮滑架2-7、压紧轮安装架2-8和压紧轮2-9，所述压紧轮滑架2-7通过螺栓连接在车轮架2-1上，所述压紧轮安装架2-8滑动连接在压紧轮滑架2-7上，所述压紧轮滑架2-7与压紧轮安装架2-8之间设置有弹簧，所述压紧轮2-9转动连接在压紧轮安装架2-8上，所述压紧轮2-9压紧在从动车轮驱动带轮2-4与主动车轮驱动带轮2-6之间的皮带的外侧；通过压紧轮2-9压紧皮带，避免从动车轮驱动带轮2-4与主动车轮驱动带轮2-6之间的皮带传动打滑。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述升降架4包括连接板4-1、减震铰接架4-2、套架4-3、滑轮4-4和气缸连接件4-5，所述减震铰接架4-2通过螺栓连接在连接板4-1上，所述连接板4-1上端的两侧分别通过螺栓连接一个套架4-3，所述套架4-3的上下两端各转动连接四个滑轮4-4，所述套架4-3套接在升降滑架1-2上，所述滑轮4-4滑动连接在升降滑架1-2上，所述连接板4-1的下端通过螺栓连接气缸连接件4-5，所述减震铰接架4-2铰接连接在减震器3的上端；升降气缸组件5的活动端伸长下压升降架4，使升降架4带动减震器3下压车轮传动机构2，从而使车轮2-2与地面接触；升降气缸组件5的活动缩短，使升降架4带动减震器3上移，减震器3拉动车轮传动机构2，使车轮传动机构2与地面分离，进而使履带与地面接触，此时底盘转化为履带驱动模式，四个车轮传动机构2独立悬挂，可以减小震动；升降气缸组件5伸缩时，滑轮4-4用于减小升降架4与升降滑架1-2之间的摩擦阻力。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述升降气缸组件5包括气缸架5-1和两个升降气缸5-2，所述气缸架5-1通过螺栓连接两个升降气缸5-2，两个升降气缸5-2的活动端通过螺栓连接气缸连接件4-5，所述气缸架5-1通过螺栓连接在升降滑架1-2的下端。
具体实施方式七：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述车轮2-2为麦克纳姆轮；通过四个麦克纳姆轮可以实现底盘的全向移动，使底盘运行更加灵活，麦克纳姆轮的传动原理为现有技术，本说明书中不做赘述；麦克纳姆轮可以解决履带底盘不具备转向系统，转向半径大的问题，具有原地转向、侧向移动等功能。
本发明的一种可升降轮履结合全地形底盘，其工作原理为：使用时，履带式底盘1可以适应草地或泥泞路面行进；升降气缸组件5通过升降架4控制减震器3向下移动，减震器3带动车轮传动机构2与地面接触，从而使履带式底盘1与地面分离，通过四个车轮传动机构2驱动行驶，减震器3既可以对车轮传动机构2起到减震作用，同时减震器3可以在升降气缸组件5伸缩工作时起到缓冲作用；通过四个车轮传动机构2的差速可以实现前进、后退、转向等一系列动作；升降气缸组件5的活动端伸长下压升降架4，使升降架4带动减震器3下压车轮传动机构2，从而使车轮2-2与地面接触；升降气缸组件5的活动缩短，使升降架4带动减震器3上移，减震器3拉动车轮传动机构2，使车轮传动机构2与地面分离，进而使履带与地面接触，此时底盘转化为履带驱动模式，四个车轮传动机构2独立悬挂，可以减小震动。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种可升降轮履结合全地形底盘，包括履带式底盘(1)、车轮传动机构(2)、减震器(3)、升降架(4)和升降气缸组件(5)，其特征在于：所述履带式底盘(1)的四角处各设置一个车轮传动机构(2)，所述车轮传动机构(2)的一端铰接连接履带式底盘(1)，所述车轮传动机构(2)的另一端铰接连接减震器(3)的一端，所述接减震器(3)的另一端铰接连接升降架(4)，所述升降架(4)滑动连接在履带式底盘(1)上，所述升降架(4)通过与升降气缸组件(5)的活动端固定连接，所述升降气缸组件(5)的固定端通过螺栓连接在履带式底盘(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述履带式底盘(1)包括车架(1-1)、升降滑架(1-2)、履带导向辊筒(1-3)、从动履带驱动带轮(1-4)、履带驱动电机(1-5)和主动履带驱动带轮(1-6)，所述车架(1-1)中端的前后两端分别通过螺栓连接有升降滑架(1-2)，所述车架(1-1)上转动连接多个履带导向辊筒(1-3)，所述车架(1-1)的左右两端分别转动连接两个从动履带轮和两个主动履带轮，所述从动履带轮和主动履带轮之间配合连接有履带，两个主动履带轮分别固定连接在一个履带驱动轴上，两个履带驱动轴上分别固定连接一个从动履带驱动带轮(1-4)，所述车架(1-1)的右端通过螺栓连接两个履带驱动电机(1-5)，两个履带驱动电机(1-5)的传动轴上分别固定连接主动履带驱动带轮(1-6)，两个主动履带驱动带轮(1-6)分别通过皮带连接一个从动履带驱动带轮(1-4)。
3.根据权利要求2所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述车轮传动机构(2)包括车轮架(2-1)、车轮(2-2)、车轮转轴(2-3)、从动车轮驱动带轮(2-4)、车轮驱动电机(2-5)和主动车轮驱动带轮(2-6)，所述车轮架(2-1)的一端铰接在车架(1-1)上，所述车轮架(2-1)的另一端铰接连接在减震器(3)的下端，所述车轮(2-2)固定连接在车轮转轴(2-3)上，所述车轮转轴(2-3)转动连接在车轮架(2-1)的中端，所述从动车轮驱动带轮(2-4)固定连接在车轮转轴(2-3)上，所述车轮驱动电机(2-5)通过螺栓连接在车轮架(2-1)上，所述主动车轮驱动带轮(2-6)固定连接在车轮驱动电机(2-5)的传动轴上，所述从动车轮驱动带轮(2-4)与主动车轮驱动带轮(2-6)通过皮带连接。
4.根据权利要求3所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述车架(1-1)和车轮架(2-1)分别设置有用于压紧皮带的皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ，所述皮带压紧装置Ⅰ和皮带压紧装置Ⅱ结构相同，所述皮带压紧装置Ⅱ包括压紧轮滑架(2-7)、压紧轮安装架(2-8)和压紧轮(2-9)，所述压紧轮滑架(2-7)通过螺栓连接在车轮架(2-1)上，所述压紧轮安装架(2-8)滑动连接在压紧轮滑架(2-7)上，所述压紧轮滑架(2-7)与压紧轮安装架(2-8)之间设置有弹簧，所述压紧轮(2-9)转动连接在压紧轮安装架(2-8)上，所述压紧轮(2-9)压紧在从动车轮驱动带轮(2-4)与主动车轮驱动带轮(2-6)之间的皮带的外侧。
5.根据权利要求2所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述升降架(4)包括连接板(4-1)、减震铰接架(4-2)、套架(4-3)、滑轮(4-4)和气缸连接件(4-5)，所述减震铰接架(4-2)通过螺栓连接在连接板(4-1)上，所述连接板(4-1)上端的两侧分别通过螺栓连接一个套架(4-3)，所述套架(4-3)的上下两端各转动连接四个滑轮(4-4)，所述套架(4-3)套接在升降滑架(1-2)上，所述滑轮(4-4)滑动连接在升降滑架(1-2)上，所述连接板(4-1)的下端通过螺栓连接气缸连接件(4-5)，所述减震铰接架(4-2)铰接连接在减震器(3)的上端。
6.根据权利要求5所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述升降气缸组件(5)包括气缸架(5-1)和两个升降气缸(5-2)，所述气缸架(5-1)通过螺栓连接两个升降气缸(5-2)，两个升降气缸(5-2)的活动端通过螺栓连接气缸连接件(4-5)，所述气缸架(5-1)通过螺栓连接在升降滑架(1-2)的下端。
7.根据权利要求3所述的一种可升降轮履结合全地形底盘，其特征在于：所述车轮(2-2)为麦克纳姆轮。
CN201711324386.1A 2017-12-13 2017-12-13 一种可升降轮履结合全地形底盘 Pending CN108032918A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711324386.1A CN108032918A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种可升降轮履结合全地形底盘

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711324386.1A CN108032918A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种可升降轮履结合全地形底盘

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108032918A true CN108032918A (zh) 2018-05-15

Family

ID=62102782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711324386.1A Pending CN108032918A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种可升降轮履结合全地形底盘

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108032918A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109109989A (zh) * 2018-09-10 2019-01-01 华南理工大学 一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘
CN109421455A (zh) * 2018-08-31 2019-03-05 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘
CN110104092A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 哈尔滨工业大学 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘
CN110116765A (zh) * 2019-05-30 2019-08-13 福建农林大学 一种可适应多种田间路况的底盘系统及其工作方法
CN110254538A (zh) * 2019-06-24 2019-09-20 燕山大学 适合在复杂道路上正常行驶的救援车底盘
CN110465955A (zh) * 2019-07-23 2019-11-19 嘉兴学院 一种基于气动的越障排爆机器人
WO2020000671A1 (zh) * 2018-06-29 2020-01-02 深圳市大疆创新科技有限公司 一种组装件、履带和移动平台
CN111114722A (zh) * 2020-01-19 2020-05-08 长沙矿山研究院有限责任公司 一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘
CN112208660A (zh) * 2020-10-29 2021-01-12 河北农业大学 一种用于山地作业的轮履组合式底盘
CN112498521A (zh) * 2020-12-18 2021-03-16 华南理工大学广州学院 一种交互装置
CN112498510A (zh) * 2020-12-18 2021-03-16 华南理工大学广州学院 一种具有供料、救援一体机的工作方法
CN114454681A (zh) * 2022-02-24 2022-05-10 福建汉特云智能科技有限公司 一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000211560A (ja) * 1999-01-20 2000-08-02 Tcm Corp 産業用車両
CN204664319U (zh) * 2015-03-27 2015-09-23 广东技术师范学院 混合动力发动机前端轮系自动张紧器
CN105691481A (zh) * 2016-02-23 2016-06-22 广东顺德孔山重工机械有限公司 一种潜孔钻机行走机构用的履带张紧装置
CN205330549U (zh) * 2015-12-24 2016-06-22 天津凡易石油科技有限公司 一种用于石油钻修设备的井架
CN206475958U (zh) * 2017-01-20 2017-09-08 中国人民解放军军事交通学院 轮履切换式输送装置
CN206654104U (zh) * 2017-04-25 2017-11-21 江苏安格尔机器人有限公司 一种轮履切换的移动底盘

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000211560A (ja) * 1999-01-20 2000-08-02 Tcm Corp 産業用車両
CN204664319U (zh) * 2015-03-27 2015-09-23 广东技术师范学院 混合动力发动机前端轮系自动张紧器
CN205330549U (zh) * 2015-12-24 2016-06-22 天津凡易石油科技有限公司 一种用于石油钻修设备的井架
CN105691481A (zh) * 2016-02-23 2016-06-22 广东顺德孔山重工机械有限公司 一种潜孔钻机行走机构用的履带张紧装置
CN206475958U (zh) * 2017-01-20 2017-09-08 中国人民解放军军事交通学院 轮履切换式输送装置
CN206654104U (zh) * 2017-04-25 2017-11-21 江苏安格尔机器人有限公司 一种轮履切换的移动底盘

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020000671A1 (zh) * 2018-06-29 2020-01-02 深圳市大疆创新科技有限公司 一种组装件、履带和移动平台
CN109421455A (zh) * 2018-08-31 2019-03-05 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘
CN109421455B (zh) * 2018-08-31 2024-04-09 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘
CN109109989A (zh) * 2018-09-10 2019-01-01 华南理工大学 一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘
CN110104092A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 哈尔滨工业大学 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘
CN110116765A (zh) * 2019-05-30 2019-08-13 福建农林大学 一种可适应多种田间路况的底盘系统及其工作方法
CN110254538A (zh) * 2019-06-24 2019-09-20 燕山大学 适合在复杂道路上正常行驶的救援车底盘
CN110465955A (zh) * 2019-07-23 2019-11-19 嘉兴学院 一种基于气动的越障排爆机器人
CN111114722A (zh) * 2020-01-19 2020-05-08 长沙矿山研究院有限责任公司 一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘
CN112208660A (zh) * 2020-10-29 2021-01-12 河北农业大学 一种用于山地作业的轮履组合式底盘
CN112498521A (zh) * 2020-12-18 2021-03-16 华南理工大学广州学院 一种交互装置
CN112498510A (zh) * 2020-12-18 2021-03-16 华南理工大学广州学院 一种具有供料、救援一体机的工作方法
CN112498510B (zh) * 2020-12-18 2022-04-01 华南理工大学广州学院 一种具有供料、救援一体机的工作方法
CN114454681A (zh) * 2022-02-24 2022-05-10 福建汉特云智能科技有限公司 一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人
CN114454681B (zh) * 2022-02-24 2024-03-19 福建汉特云智能科技有限公司 一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108032918A (zh) 一种可升降轮履结合全地形底盘
US6601664B2 (en) Crawler device for a crawler type vehicle
CN101240523B (zh) 一种路面加速加载实验装置
CN102556188A (zh) 仿形履带底盘行走装置
CN106553712A (zh) 一种可变形履带行走装置
CN209381677U (zh) 一种全地形自适应轮履
CN202006840U (zh) 高速橡胶履带拖拉机行走系统
CN103171636A (zh) 一种两栖特种车辆的履带式行走系统
CN206012216U (zh) 运载工具的自驱动自适应底盘
CN205632704U (zh) 一种二级减震三角履带
CN103879466B (zh) 一种履带式变刚度独立悬架动力底盘
CN201141812Y (zh) 一种路面加速加载实验装置
CN108248711A (zh) 一种可穿戴履带式雪地行驶装置及其减振控制方法
CN215590878U (zh) 一种全地形组合式轮胎和履带可切换的两用轮履
CN108163094A (zh) 一种山地越野机器人车底盘
CN204150107U (zh) 一种改进型单兵坦克车
CN201140735Y (zh) 履带式车辆支重轮悬挂装置
CN201900954U (zh) 下压弹簧式减震装置
CN104309687B (zh) 一种改进型单兵坦克车
CN106585373A (zh) 一种带静液压驱动的姿态可调整履带底盘
CN206243290U (zh) 双履带减震底盘
CN202896714U (zh) 驱动高置式履带行走系统
CN207773293U (zh) 一种可变形的履带车底盘
CN2787541Y (zh) 履带悬挂减震装置
RU2474510C2 (ru) Способ повышения проходимости автомобиля и устройство для его осуществления

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180515

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication