CN112498510A - 一种具有供料、救援一体机的工作方法 - Google Patents

Abstract

一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括取料模式、供料模式和救援模式；取料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；滑动电机驱动同步带，同步带带动翻转取料装置滑动；伸缩气缸驱动取料夹具沿取料滑槽伸出，翻转电机驱动取料夹具翻转，夹持气缸驱动夹持手指夹紧容器；翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入；供料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动抬升装置，带动上层车架调节高度；大弹仓或小弹仓进行供料；救援模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动拖车气缸带动拖钩落下；调节拖车气缸来拉紧待救援的设备；本发明具有通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作的优点。

Description

一种具有供料、救援一体机的工作方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有供料、救援一体机的工作方法。

背景技术

在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。

正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给、救援，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。

发明内容

本发明提供一种具有供料、救援一体机的工作方法，利用本发明的方法，可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行补给、救援。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；

底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；

行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；

所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；

所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；

抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；

传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；

所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；

驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；

链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；

抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；

大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；

小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板倾斜设置的引流板，引流板与第一底板垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反；

滑动装置包括滑动架、同步轮、同步带、滑动电机、取料架滑轨、滑动架滑轨、滑动架滑块、同步带压紧件、第一滑车和第二滑车，滑动架呈矩形，滑动架内的两侧分别对称设置有连接滑动架两端的第一连接杆和第二连接杆，同步轮分别设置在滑动架两端，两端的同步轮通过同步带连接，滑动电机固定安装在滑动架上且位于同步轮的一侧，滑动电机的输出端与同步轮连接，滑动架滑块固定在车架靠近同步带的一侧，同步带压紧件固定安装在上层车架靠近滑动架滑块的一侧，同步带压紧件夹持压紧同步带的下侧，滑动架滑轨设置在滑动架底部且与滑动架滑块滑动连接；在滑动架的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板，下导料板之间形成下落料孔，在下导料板的两侧分别安装下侧导料板；取料架滑轨固定安装在第一连接杆上，翻转取料装置与取料架滑轨滑动连接；第一滑车设置滑动架在远离同步轮的一侧上，第一滑车通过滑动架与翻转取料装置固定连接，第二滑车固定安装在车架上；

翻转取料装置包括取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料夹具、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸；

取料侧板固定连接在取料架的两侧，取料底板安装在取料架的底部，在取料点的内侧面上固定有抽屉外导轨，在抽屉外导轨滑动的设有抽屉内导轨，在抽屉内导轨的内侧面上固定有抽屉导轨垫，在抽屉导轨垫的内侧面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料连接板；伸缩气缸的缸体铰接在取料架上，伸缩气缸的活塞杆铰接在取料连接板，取料夹具固定连接取料连接板；取料滤网安装在两取料梁之间；所述的取料滤网包括取料滤网横梁和多根取料滤网杆，取料滤网横梁设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽弹箱气缸一端铰接在取料梁上，弹箱气缸的另一端通过驱动块铰接在弹箱板的中间位置，弹箱板一端与取料梁铰接；

取料架的一侧与第一滑车固定连接，取料架的另一侧设有同步带夹持块，同步带穿过固定连接同步带夹持块，取料架的下方固定安装有与取料架滑轨匹配的取料架滑块，翻转取料装置分别通过第一滑车以及取料架滑块和取料架滑轨的配合滑动连接滑动架；

取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；

所述具有供料、救援一体机的工作方法包括取料模式、供料模式和救援模式；

所述取料模式包括以下步骤：

A驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

B滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；

C伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；

D滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体内，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作；

所述供料模式包括以下步骤：

（1）驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

（2）通过驱动抬升装置，将车架调整到适当的位置；

（3）大弹仓或小弹仓进行供料；

（3.1）当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；

（3.2）当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出；

所述救援模式包括以下步骤：

a. 驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

b. 拖车装置通过驱动拖车气缸，带动铰接在拖钩铰接耳上的拖钩落下；

c. 通过调节拖车气缸来拉紧待救援的设备，拖动待救援设备进行救援。

以上方法，当车体进行取料时，操控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上设置的麦克纳姆轮移动车体，移动至适当位置，同步带压紧件将同步带下侧压紧在车架的顶部，翻转取料装置与同步带连接，当滑动装置进行滑动时，滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，滑动装置通过滑动架滑轨与滑动架滑块配合在车架上滑动，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动，这样，翻转取料装置可在滑动架上向左或向右滑动至合适位置，伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器，滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体，物料经过取料滤网进行第一次分料，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作；同时，第一滑车与第二滑车之间设有光电传感器，用于检测翻转取料装置当前位置；在取料装置取料进入车体后，物料在重力的作用下进入大弹仓，物料掉落在筛选部和第二底板上，较小的物料从筛选部和第二底板上的筛选槽位落下，进入小弹仓，较大的物料在重力的作用下堆积到第二出弹挡板处，当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，当车体需要进行供料时，通过驱动抬升装置将车架调整到适当的位置，当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；第一底板倾斜设置，在大弹仓掉落进入小弹仓的物料在重力的作用下沿引流板堆积在第一出弹挡板，当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出；当需要进行救援时，控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，通过拖车装置拖动救援车，这样，该车体可快速地进行救援动作，拖动需要救援维修的设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的分解图。

图3为本发明的主视图。

图4为底盘、拖车装置和行走机构的示意图。

图5为底盘的示意图。

图6为底盘的分解图。

图7为行走机构的示意图。

图8为底盘、拖车装置、行走机构和交互装置的示意图。

图9为拖车装置的立体图。

图10为拖车装置另一视角的立体图。

图11为车架和抬升装置的立体图。

图12为车架和抬升装置的分解图。

图13为车架和抬升装置另一视角的立体图。

图14为动力机构的示意图。

图15为动力机构的分解图。

图16为驱动座的立体图。

图17为链条夹持座的示意图。

图18为链条夹持座的分解图。

图19为大弹仓的立体图。

图20为大弹仓另一视角的立体图。

图21为小弹仓与车架的连接示意图。

图22为小弹仓的立体图。

图23为小弹仓另一视角的立体图。

图24为本发明中大弹仓和小弹仓的立体结构示意图。

图25为本发明中滑动装置和翻转取料装置的立体结构示意图。

图26为本发明中滑动装置和翻转取料装置的另一角度的立体结构示意图。

图27为本发明中滑动装置和翻转取料装置的俯视结构示意图。

图28为本发明中滑动装置和翻转取料装置的仰视结构示意图。

图29为滑动架的立体图。

图30为第二滑车的立体图。

图31为第二滑车的分解图。

图32为第一滑车的立体图。

图33为第一滑车的分解图。

图34为图26中A的放大图。

图35为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸的立体图。

图36为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸另一视角的立体图。

图37为取料夹具的立体图。

图38为交互装置的立体图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-图38所示，一种具有供料、求援一体机的工作方法，包括车体，所述车体包括底盘1、拖车装置11、车架2、抬升装置3、小弹仓21、大弹仓22、滑动装置4、翻转取料装置5、视觉装置6和传输模块7；底盘1上设有行走机构10，拖车装置11设置在底盘上，车架2位于底盘1上方，抬升装置3共设有两个，分别设置在车架2两侧，车架2通过抬升装置3连接底盘1，小弹仓21滑动连接于在车架2的中部位置，大弹仓22固定连接于车架2的中部位置且位于小弹仓21的上方，传输模块7设置车体上，滑动装置4滑动设置在车架2上，翻转取料装置5与滑动装置4滑动连接，视觉装置6为相机，视觉装置6固定安装在车架2上，车架2的一侧安装有驱动电源8。

如图4至图6所示，底盘1包括框架1a、底板1b、底梁1c、纵向防撞轮组件1d和横向防撞轮组件1e。框架1a由纵梁和横梁组成；在框架1a的顶部设有支撑限位梁1f；底板1b固定在框架1a的底部；在本实施例中，底梁1c设置有两个，底梁1c固定在底板1b上；在底板1b的两侧分别设有纵向防撞轮组件1d，纵向防撞轮组件1d包括安装在框架1a上的防护纵向板1d1和分别安装在防护纵向板1d1和底板1b上的纵向防撞轮1d2，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴1d3，这样，方便安装和拆卸纵向防撞轮，通过安装纵向防撞轮，则对整个车体的纵向方向进行保护，避免撞坏或损失车体。在底板1b的两端分别设有横向防撞轮组件1e，横向防撞轮组件1e包括分别安装在框架1a上下表面的防护横向板1e1和分别安装在防护横向板1e1之间的横向防撞轮1e2，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴1e3，这样，方便安装和拆卸横向防撞轮，通过安装横向防撞轮，则对整个车体的横向方向进行保护，避免撞坏或损失车体。在底板1b的一端开有U形槽1b1。

如图4和图7所示，行走机构包括座体101、车座102、缓冲悬挂103、车轮104和驱动电机105。车座102安装在底盘1上，在车座102的两侧分别铰接有缓冲悬挂103，在缓冲悬挂103上铰接有座体101，在座体101上铰接有车轮104，所述车轮104为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机105，驱动电机105安装在座体101上，在底盘1上固定有铰接耳106，座体101的另一端铰接在铰接耳106上。当驱动电机105工作时，驱动电机105驱动车轮104，这样可以带动整个车体运动，由于设置了缓冲悬挂103，这样，当车体工作时，对车体能起到减震的作用，减小对车体损坏。

如图4、图8至图10所示，拖车装置11共设有两个，如图6所示，底板1b的一侧设有拖车凹槽1b2，拖车装置11对称设置在底板1b且跨过拖车凹槽。如图4、图8至图10所示，在底盘1上且位于拖车凹槽1b2两侧分别设有与底盘1垂直向下延伸的拖钩连接耳111，拖车装置11包括拖车气缸112、拖车钩113和拖钩连接件114，在底盘1的底部固定有两个拖车固定块115，两拖车固定块115之间形成拖车限位槽1150，在两拖车固定块115上且位于拖车限位槽1150内设有固定有拖车铰接座116，通过设置拖车固定块115且形成拖车限位槽1150，一方面通过拖车固定块115可方便、快捷的安装和拆卸拖车铰接座116，另一方面通过形成拖车限位槽1150，则可对拖车铰接座116进行限位，让拖车气缸112的安装位置更加的准确；在底梁1c上固定有拖车U形座117，在拖车U形座117上固定有拖车固定耳118；拖车气缸112的缸体尾部铰接在拖车铰接座116上，拖车气缸112的缸体头部安装在拖车固定耳115上，这样，通过两点支撑且一铰接一固定的安装方式安装拖车气缸112，一方面，让拖车气缸112的安装更加可靠，另一方面避免出现拖车气缸112在工作时出现卡死的现象。拖车钩113的中下端铰接在拖钩连接耳111上，拖车钩113在靠近拖钩连接耳111的一端与拖钩连接件114铰接，拖车钩113的上端具有向底盘1方向弯折的拖车钩部1131，拖钩连接件114的另一端与拖车气缸112的活塞杆铰接，所述的托钩连接件114为托钩连接板；在托钩连接件114与拖车钩113铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮119，在拖车钩113的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮1110。如果需要拖车，则启动拖车气缸112，拖车气缸113的活塞杆推动托钩连接件114向外侧运动，托钩连接件114的运动则带动拖车钩113摆动，让拖车钩113的上端向外摆动直到拖车钩部1131到达需要与另外的车进行对接的位置，然后通过拖车钩部1131与另外的车对接；拖车完成后，反向驱动拖车气缸112，让拖车钩收回到原来的位置，避免拖车钩113占用更多的空间；在上述过程中，拖车第一滑轮119可能与地面接触，这样，可避免托钩连接件114直接与地面接触而损伤到托钩连接件114，同时，也减小了托钩连接件114与地面的摩擦力；针对拖车第二滑轮1110，当拖车第二滑轮1110与地面接触时，也起到了与拖车第一滑轮119相同的作用。

如图11和图12所示，车架2位于底盘1的上方。车架2包括下层车架23、上层车架24、中层车架25和支撑架26。下层车架23通过纵梁和横梁连接而成，上层车架24通过纵梁和横梁连接而成，支撑架26包括支撑杆261和连接在支撑杆之间的支撑横梁262。下层架23位于上层车架24的下方，中层车架25位于下层车架23与上层车架24之间，支撑架26连接在下层车架23与上层车架24之间，中层车架25连接在支撑架26上，中层车架25呈U形。在下层车架23的底部安装有下层底板231，在上层车架24的底部安装有上层底板241，在上层车架24的顶部安装有上层顶板242。

在上层车架25的一侧设有上防撞滚轮组件27，上防撞轮组件27包括分别安装在上层车架24上下表面的上防护横向板271和分别安装在上防护横向板271之间的上防撞轮272，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴（未示出），这样，方便安装和拆卸上防撞轮，通过安装上防撞轮，则对整个车体进行保护，避免撞坏或损失车体。

如图1、图11和图12所示，抬升装置3包括抬升固定架31、抬升驱动32和抬升导向机构33。在底盘1上位于车架2的两侧分别安装有抬升固定架31，在底盘1与抬升固定架31之间位于车架2的两侧分别安装有抬升驱动32，在车架2的两侧分别设有抬升导向机构33。

所述的抬升固定架31包括抬升支柱和抬升座312。在本实施例中，抬升支柱设置有两个，抬升支柱包括抬升支撑杆311、抬升下夹持座313、抬升上夹持座314和抬升下导套315；抬升支撑杆311的上端插接固定在抬升上夹持座314上，抬升支撑杆311的下端插接固定在抬升下夹持座313上，抬升下夹持座313固定在底盘1上，抬升上夹持座314固定在抬升座312上，抬升下导套315滑动的设在抬升支撑杆311上。抬升下导套315固定在下层底板231上。

抬升驱动32用于驱动车架2。抬升驱动32包括动力机构321、传动机构322和连接组件323。

如图14和图15所示，动力机构321包括抬升电机座3211、抬升电机3212、抬升主动齿轮3213、抬升过渡座3214、抬升过渡轴3215和抬升从动齿轮3216。抬升电机座3211安装在底盘1上；抬升电机3212安装在抬升电机座3211上；抬升主动齿轮3213安装在抬升电机3212输出轴上。抬升过渡座3214安装在底盘1上；抬升过渡轴3215通过抬升轴承3217；抬升从动齿轮3216安装在抬升过渡轴3215上；抬升主动齿轮3213与抬升从动齿轮3216啮合。

如图11至图15所示，传动机构322包括主动链轮3221、从动链轮3222、链条3223和从动链轮座3224。主动链轮3221套在抬升过渡轴3215上。在抬升过渡轴3215上位于主动链轮3221的两侧分别设有抬升压环3225，抬升主动齿轮3213、抬升压环3225和主动链轮3221通过螺栓连接成一体。从动链轮座3224固定在抬升座312上，从动链轮3222通过轴承安装在抬升座312上；链条3223套在主动链轮3221与从动链轮3222之间。

所述的连接组件323包括驱动座3231和链条夹持座3232。驱动座3231安装在车架2上，链条夹持座3232固定在驱动座3231上，链条夹持座3232连接链条3223。

如图16所示，驱动座3231包括驱动上座32311、驱动下座32312和驱动连接板32313。驱动上座32311上设有上卡槽323111，上卡槽323111卡置在车架2上，这样，驱动上座32311连接在车架2更加可靠，而且通过上卡槽323111能够对驱动上座32311进行定位；驱动下座32312上设有下卡槽323121，下卡槽323121卡置在车架2上，这样，驱动下座32312连接在车架2更加可靠，而且通过下卡槽323121能够对驱动下座32312进行定位；驱动连接板32313连接在驱动上座32311与驱动下座32312之间，在驱动连接板32313上设有卡置槽323131。

如图17和图18所示，链条夹持座3232包括链条夹板32321和链条连接板32322。链条夹板32321设置有两块，链条连接板32322位于两链条夹板32321之间。在链条夹板32321的一端设有卡入到卡置槽323131的卡置凸起323211，这样，让链条夹板与驱动连接板的连接更加的可靠，而且可实现快速的安装和拆卸；在链条连接板32322上设有链条穿孔323221，该链条穿孔323221用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条，这样，链条3223与链条夹持座3232的连接更加的牢固，让驱动更加的可靠、稳定。

如图11至图13所示，抬升导向机构33包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆331、下夹持座332、上夹持座333和抬升上导套334。抬升导杆331的两端分别固定下夹持座332和上夹持座333；下夹持座332固定在下层底板231上；上夹持座333固定在上层顶板242上；抬升上导套334固定在抬升座312上，抬升导柱331滑动的穿过抬升上导套334上。

抬升电机座3211工作时，抬升电机座3211驱动抬升主动齿轮3213旋转，抬升主动齿轮3213驱动抬升从动齿轮3216旋转，抬升从动齿轮3216通过抬升过渡轴3215带动主动链轮3221旋转，在从动链轮3222的作用下带动链条3223运动，链条带动连接组件323运动，连接组件323带动车架2上下运动，车架2在运动过程中，抬升下导套315在抬升支撑杆311上滑动，抬升导杆331在抬升上导套334上运动，这样，通过双重导向，则车架的运动更加的平稳。

如图19、图20和图24所示，大弹仓22包括第二底板221、筛选部222、设置在第二底板221两侧的第二侧挡板223和第二后挡板224，第二底板221倾斜设置，筛选部222包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板223分别固定连接于第二底板221的两侧，第二后挡板224在第二底板221较高的一侧与两侧的第二侧挡板223固定连接，筛选部222一端固定连接在第二底板221较高的一侧，筛选部222的另一端固定连接在第二后挡板224上，大弹仓22在远离第二后挡板224的一侧形成有第二仓口，第二底板221上设有等距排列的筛料槽位2211；大弹仓22固定连接于车架2上，大弹仓22下方设有第三出弹气缸225，第三出弹气缸225共设有两个，大弹仓22的第二仓口铰接有第二出弹挡板226；第二出弹挡板226靠近上层车架24的一侧设有避让凹槽2261，第三出弹气缸225的活塞杆铰接在第二出弹挡板226，视觉装置6设置在避让凹槽2261处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板223上分别设有安装槽2231，在安装槽2231卡置在上层车架上，通过安装槽2231与上层车架的配合实现对大弹仓的定位。

如图12、如图21至图24所示，小弹仓21包括第一底板211、设置在第一底板211两侧的第一侧挡板212和第一后挡板213，第一底板211倾斜设置，两个第一侧挡板212分别固定连接于第一底板211的两侧，第一后挡板213固定连接于第一底板211较高的一侧，小弹仓21在远离第一后挡板213的一侧形成有第一仓口；小弹仓21其中一第一侧挡板212的一侧上设有与第一后挡板213连接的第一出弹气缸214，小弹仓21通过第一出弹气缸214与车架2连接，小弹仓21底部铰接有第二出弹气缸215，小弹仓21的第一仓口铰接有第一出弹挡板216，第一出弹挡板216的两侧设有限位前板217，两限位前板217分别与两侧的第一侧挡板212固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板212倾斜设置的引流板218，引流板218与第一底板211垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块251，第一侧挡板212在靠近小弹仓滑轨251的一侧固定安装有小弹仓滑块219，小弹仓滑块219与小弹仓滑轨251滑动连接配合；小弹仓21的第一仓口的开口方向与大弹仓22的第二开口方向相反。

如图25至图28所示，滑动装置4包括滑动架41、同步轮421、同步带422、滑动电机43、取料架滑轨44、滑动架滑轨45、滑动架滑块46、同步带压紧件47、第一滑车481和第二滑车482，滑动架41呈矩形，滑动架41内的两侧分别对称设置有连接滑动架41两端的第一连接杆411和第二连接杆412，同步轮421分别设置在滑动架41两端，两端的同步轮421通过同步带422连接，滑动电机43固定安装在滑动架41上且位于同步轮421的一侧，滑动电机43的输出端与同步轮421连接，滑动架滑块46固定在车架2上，同步带压紧件47固定安装在车架2靠近滑动架滑块46的一侧，同步带压紧件47夹持压紧同步带422的下侧，滑动架滑轨45设置在滑动架41底部且与滑动架滑块46滑动连接；如图29所示，在滑动架41的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板41a，下导料板41a之间形成下落料孔41b，在下导料板41a的两侧分别安装下侧导料板41c。如图25至图28所示，取料架滑轨44固定安装在第一连接杆411上，翻转取料装置5与取料架滑轨44滑动连接；第一滑车481设置滑动架41在远离同步轮422的一侧上，第一滑车481通过滑动架41与翻转取料装置5固定连接，第二滑车482固定安装在车架2上。

如图30和图31所示，第二滑车482包括第二滑车垫块4821、第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824和第二滑轮组4825。第二滑车垫块4821固定在车架2上；第二滑车底板4822固定在第二滑车垫块4821上，所述的第二滑车底板4822的两侧分别设有第二滑块底板凸起48221，第二滑车底板4822对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块底板避让孔48222；所述的第二滑车顶板4823的两侧分别设有第二滑块顶板凸起48231，第二滑车顶板4823对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块顶板避让孔48232；所述的第二滑车侧板4824的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽48241，第二滑车侧板4824对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块侧板避让孔48242。第二滑车底板凸起48221卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起48231卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第二滑轮组4825设置有两组；第二滑轮组4825包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴48251上的第二滑轮48252。第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；这样，通过第二滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第二滑轮进行限位。

第二滑车482内的第二滑轮与第二连接杆412滚动接触。第二滑车482在靠近第一滑车481的一侧设有光电传感器4820。

如图32和图33所示，第一滑车481包括第一滑车垫块4811、第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814和第一滑轮组4815。第一滑车垫块4811固定在翻转取料装置5上；第一滑车顶板4813固定在第一滑车垫块4811上，所述的第一滑车底板4812的两侧分别设有第一滑块底板凸起48121，第一滑车底板4812对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块底板避让孔48122；所述的第一滑车顶板4813的两侧分别设有第一滑块顶板凸起48131，第一滑车顶板4813对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块顶板避让孔48132；所述的第一滑车侧板4814的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽48141，第一滑车侧板4814对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块侧板避让孔48142；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳48143，第一滑车凸耳48143通第一垫块4816安装在翻转取料装置5上。第一滑车底板凸起48121卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起48131卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第一滑轮组4815设置有两组，在图33上只显示一组第一滑轮组；第一滑轮组4815包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴48151上的第一滑轮48152。第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；这样，通过第一滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第一滑轮进行限位。

第一滑车481穿过滑动架41，第一滑车481的第一滑轮与滑动架41滑动接触；第一滑车481上在靠近第二滑车482的一侧设有检测销4810。

如图25至图27、图35和图36所示，翻转取料装置5包括取料架51、取料侧板510、取料底板511、抽屉外导轨520、抽屉内导轨521、抽屉导轨垫522、取料梁523、取料连接板524、伸缩气缸53、取料夹具55、取料滤网56、弹箱板571和弹箱气缸572。

取料侧板510固定连接在取料架51的两侧，取料底板511安装在取料架51的底部，在取料点511的内侧面上固定有抽屉外导轨520，在抽屉外导轨520滑动的设有抽屉内导轨521，在抽屉内导轨521的内侧面上固定有抽屉导轨垫522，在抽屉导轨垫522的内侧面上固定有取料梁523，在取料梁523的底部固定有取料连接板524；伸缩气缸53的缸体铰接在取料架51上，伸缩气缸53的活塞杆铰接在取料连接板524。取料夹具55固定连接取料连接板524。取料滤网56安装在两取料梁523之间；所述的取料滤网56包括取料滤网横梁561和多根取料滤网杆562，取料滤网横梁561设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁523上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆562卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽。弹箱气缸572一端铰接在取料梁523上，弹箱气缸572的另一端通过驱动块573铰接在弹箱板571的中间位置，弹箱板571一端与取料梁523铰接。

取料架51的一侧与第一滑车481固定连接，取料架51的另一侧设有同步带夹持块58，同步带422穿过固定连接同步带夹持块58，取料架51的下方固定安装有与取料架滑轨44匹配的取料架滑滑块52，翻转取料装置5分别通过第一滑车481以及取料架滑块52和取料架滑轨54的配合滑动连接滑动架51。

所述取料架51在远离取料夹具55的一侧倾斜设置有角度板500，通过角度板500对落下的弹丸进行导向。

当滑动电机43工作时，滑动电机43带动同步轮421旋转，同步轮421带动同步带422运动，同步带422通过同步带夹持块58带动取料架51运动，同时滑动架41运动，在该过程中，滑动架41通过滑动架滑块46在滑动架滑轨45上滑动，滑动架41在第二滑车内滑动，取料架51通过取料架滑块52在取料架滑轨44上滑动，同时第二滑车在滑动架41上滑动。在上述过程中，由于同步带压紧件47固定在车架2上，同步带夹持块58固定在取料架51上，这样，当同步带422运动时，通过同一动力带动滑动架41和取料架51同步向同一方向运动，这样，能快速的通过二级移动带动取料夹具55运动，提高效率。另外，通过第二滑车的导向，并通过第二滑轮导向，则可对滑动架41进行导向和限位，同时，通过第一滑车导向，并通过第一滑轮导向，可对取料架进行导向和限位。

如图26、图34和图37所示，取料夹具55包括安装座552、翻转齿轮553、翻转连接件554、夹持滑轨555、滑动设置在夹持滑轨555两侧的L型夹持手指556、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机557和用于驱动夹持手指556的夹持气缸558，安装座552固定安装在取料连接板524上，取料翻转电机557固定安装在安装座552上，取料翻转电机557的输出端连接有驱动齿轮5571，翻转连接件554一端与翻转齿轮553固定连接，翻转连接件554另一端固定连接夹持滑轨555，翻转连接件554铰接在安装座552上，驱动齿轮5571与翻转齿轮553啮合，夹持气缸558的两端分别固定连接在两L型夹持手指556上；所述L型夹持手指556上设有取弹转动件5561。

当取料翻转电机557工作时，取料翻转电机557通过驱动齿轮5571带动翻转齿轮553旋转，翻转齿轮553带动翻转连接件554摆动，翻转连接件554带动翻转滑轨55摆动。如果夹持气缸558工作，则可带动L型夹持手指556在夹持滑轨555滑动。

所述具有供料、救援一体机的工作方法包括取料模式、供料模式和救援模式；

所述取料模式包括以下步骤：

A驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

B滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；

C伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；

D滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体内，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作。

所述供料模式包括以下步骤：

（1）驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

（2）通过驱动抬升装置，将车架调整到适当的位置；

（3）大弹仓或小弹仓进行供料；

（3.1）当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；

（3.2）当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出。

所述救援模式包括以下步骤：

a. 驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

b. 拖车装置通过驱动拖车气缸，带动铰接在拖钩铰接耳上的拖钩落下；

c. 通过调节拖车气缸来拉紧待救援的设备，拖动待救援设备进行救援。

以上方法，当车体进行取料时，操控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上设置的麦克纳姆轮移动车体，移动至适当位置，同步带压紧件将同步带下侧压紧在车架的顶部，翻转取料装置与同步带连接，当滑动装置进行滑动时，滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，滑动装置通过滑动架滑轨与滑动架滑块配合在车架上滑动，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动，这样，翻转取料装置可在滑动架上向左或向右滑动至合适位置，伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器，滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体，物料经过取料滤网进行第一次分料，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作；同时，第一滑车与第二滑车之间设有光电传感器，用于检测翻转取料装置当前位置；在取料装置取料进入车体后，物料在重力的作用下进入大弹仓，物料掉落在筛选部和第二底板上，较小的物料从筛选部和第二底板上的筛选槽位落下，进入小弹仓，较大的物料在重力的作用下堆积到第二出弹挡板处，当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，当车体需要进行供料时，通过驱动抬升装置将车架调整到适当的位置，当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；第一底板倾斜设置，在大弹仓掉落进入小弹仓的物料在重力的作用下沿引流板堆积在第一出弹挡板，当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出；当需要进行救援时，控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，通过拖车装置拖动救援车，这样，该车体可快速地进行救援动作，拖动需要救援维修的设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。

如图8所示，在底盘的底部安装有交互装置9。如图38所示，交互固定座91、交互滑座92、交互气缸93、交互限位座94、交互导轨95、交互伸出架95。交互固定座91固定在底盘1上；交互导轨95固定在底盘1上，交互滑座92滑动的设在交互导轨95，交互气缸93的缸体铰接在交互固定座91上，交互气缸93的活塞杆连接在交互滑座92上；交互限位座94插接在U形槽1b1内，这样，方便快速的安装和拆卸交互限位座94，交互限位座94内具有限位槽941。交互伸出架95包括两个铰接在交互滑座92的交互伸出板951、连接在交互伸出板951之间的铝杆952和设置在交互伸出板951上的交互导向轮953。当需要与外界进行交互时，启动交互气缸93，交互气缸带动交互滑座95运动，从而带动交互伸出架95伸出，在交互伸出架95伸出过程中，通过交互导向轮953进行导向，减小摩擦力，当交互虎作95复位时，通过交互限位座94进行限位，这样，可以对交互气缸93进行保护。通过设置交互装置9则方便与外界进行信息交互。

Claims (8)

1.一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，其特征在于：所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；

底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；

行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；

所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；

所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；

抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；

传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；

所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；

驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；

链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；

抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；

大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；

小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板倾斜设置的引流板，引流板与第一底板垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反；

滑动装置包括滑动架、同步轮、同步带、滑动电机、取料架滑轨、滑动架滑轨、滑动架滑块、同步带压紧件、第一滑车和第二滑车，滑动架呈矩形，滑动架内的两侧分别对称设置有连接滑动架两端的第一连接杆和第二连接杆，同步轮分别设置在滑动架两端，两端的同步轮通过同步带连接，滑动电机固定安装在滑动架上且位于同步轮的一侧，滑动电机的输出端与同步轮连接，滑动架滑块固定在车架靠近同步带的一侧，同步带压紧件固定安装在上层车架靠近滑动架滑块的一侧，同步带压紧件夹持压紧同步带的下侧，滑动架滑轨设置在滑动架底部且与滑动架滑块滑动连接；在滑动架的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板，下导料板之间形成下落料孔，在下导料板的两侧分别安装下侧导料板；取料架滑轨固定安装在第一连接杆上，翻转取料装置与取料架滑轨滑动连接；第一滑车设置滑动架在远离同步轮的一侧上，第一滑车通过滑动架与翻转取料装置固定连接，第二滑车固定安装在车架上；

翻转取料装置包括取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料夹具、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸；

取料侧板固定连接在取料架的两侧，取料底板安装在取料架的底部，在取料点的内侧面上固定有抽屉外导轨，在抽屉外导轨滑动的设有抽屉内导轨，在抽屉内导轨的内侧面上固定有抽屉导轨垫，在抽屉导轨垫的内侧面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料连接板；伸缩气缸的缸体铰接在取料架上，伸缩气缸的活塞杆铰接在取料连接板，取料夹具固定连接取料连接板；取料滤网安装在两取料梁之间；所述的取料滤网包括取料滤网横梁和多根取料滤网杆，取料滤网横梁设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽弹箱气缸一端铰接在取料梁上，弹箱气缸的另一端通过驱动块铰接在弹箱板的中间位置，弹箱板一端与取料梁铰接；

取料架的一侧与第一滑车固定连接，取料架的另一侧设有同步带夹持块，同步带穿过固定连接同步带夹持块，取料架的下方固定安装有与取料架滑轨匹配的取料架滑块，翻转取料装置分别通过第一滑车以及取料架滑块和取料架滑轨的配合滑动连接滑动架；

取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；

所述具有供料、救援一体机的工作方法包括取料模式、供料模式和救援模式；

所述取料模式包括以下步骤：

A驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

B滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；

C伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；

D滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体内，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作；

所述供料模式包括以下步骤：

（1）驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

（2）通过驱动抬升装置，将车架调整到适当的位置；

（3）大弹仓或小弹仓进行供料；

（3.1）当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；

（3.2）当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出；

所述救援模式包括以下步骤：

a. 驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；

b. 拖车装置通过驱动拖车气缸，带动铰接在拖钩铰接耳上的拖钩落下；

c. 通过调节拖车气缸来拉紧待救援的设备，拖动待救援设备进行救援。

2.根据权利要求1所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：所述上防撞轮组件包括分别安装在上层车架上下表面的上防护横向板和分别安装在上防护横向板之间的上防撞轮，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴。

3.根据权利要求1所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：第二滑车包括第二滑车垫块、第二滑车底板、第二滑车顶板、第二滑车侧板和第二滑轮组；第二滑车垫块固定在车架上；第二滑车底板固定在第二滑车垫块上，所述的第二滑车底板的两侧分别设有第二滑块底板凸起，第二滑车底板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块底板避让孔；所述的第二滑车顶板的两侧分别设有第二滑块顶板凸起，第二滑车顶板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块顶板避让孔；所述的第二滑车侧板的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽，第二滑车侧板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块侧板避让孔；第二滑车底板凸起卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内；

第二滑轮组包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴上的第二滑轮；第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；

第二滑车内的第二滑轮与第二连接杆滚动接触；第二滑车在靠近第一滑车的一侧设有光电传感器。

4.根据权利要求3所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：第一滑车包括第一滑车垫块、第一滑车底板、第一滑车顶板、第一滑车侧板和第一滑轮组；第一滑车垫块固定在翻转取料装置上；第一滑车顶板固定在第一滑车垫块上，所述的第一滑车底板的两侧分别设有第一滑块底板凸起，第一滑车底板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块底板避让孔；所述的第一滑车顶板的两侧分别设有第一滑块顶板凸起，第一滑车顶板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块顶板避让孔；所述的第一滑车侧板的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽，第一滑车侧板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块侧板避让孔；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳，第一滑车凸耳通第一垫块安装在翻转取料装置上；第一滑车底板凸起卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内；第一滑轮组包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴上的第一滑轮；第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；

第一滑车穿过滑动架，第一滑车的第一滑轮与滑动架滑动接触；第一滑车上在靠近第二滑车的一侧设有检测销。

5.根据权利要求1所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：所述取料架在远离取料夹具的一侧倾斜设置有角度板。

6.根据权利要求1所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：所述L型夹持手指上设有取弹转动件。

7.根据权利要求1所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：所述纵向防撞轮组件包括安装在框架上的防护纵向板和分别安装在防护纵向板和底板上的纵向防撞轮，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴。

8.根据权利要求7所述的一种具有供料、求援一体机的工作方法，其特征在于：所述横向防撞轮组件包括分别安装在框架上下表面的防护横向板和分别安装在防护横向板之间的横向防撞轮，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴，在底板的一端开有U形槽。

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