CN112498521B - 一种交互装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种交互装置，包括底盘、拖车装置、行走机构和交互机构，交互机构安装在底盘的底部，拖车装置设置在底盘，行走机构设置在底盘上；底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置对称设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧；交互机构互固定座、交互滑座、交互气缸、交互限位座、交互导轨、交互伸出架；本发明具有方便进行交互，同时能够进行拖车救援。

Description

一种交互装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种交互装置。

背景技术

机器人交互是一门研究系统与用户之间的交互关系的学问。系统可以是各种各样的机器，也可以是计算机化的系统和软件。现如今没有发现有伸缩式的交互装置，一般为靠近感应式的设计，靠近感应式交互装置感应效果不好，需设计一款伸缩式的交互装置。

发明内容

本发明提供一种用于机器人信息交互的交互装置，可进行伸缩式交互，同时能进行救援。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：包括车体，车体包括底盘、拖车装置、行走机构和交互机构，交互机构安装在底盘的底部，拖车装置设置在底盘，行走机构设置在底盘上；

底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件，在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置对称设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

交互机构互固定座、交互滑座、交互气缸、交互限位座、交互导轨、交互伸出架；交互固定座固定在底盘上；交互导轨固定在底盘上，交互滑座滑动的设在交互导轨，交互气缸的缸体铰接在交互固定座上，交互气缸的活塞杆连接在交互滑座上；交互限位座插接在U形槽内；交互限位座内具有限位槽；

所述交互伸出架包括两个铰接在交互滑座的交互伸出板、连接在交互伸出板之间的铝杆和设置在交互伸出板上的交互导向轮。

以上设置，当需要与外界进行交互时，启动交互气缸，交互气缸带动交互滑座运动，从而带动交互伸出架伸出，在交互伸出架伸出过程中，通过交互导向轮进行导向，减小摩擦力，当交互虎作复位时，通过交互限位座进行限位，这样，可以对交互气缸进行保护。通过设置交互装置则方便与外界进行信息交互；同时，卸交互限位座可快速的安装和拆；当需要进行救援时，控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，通过拖车装置拖动救援车，这样，该车体可快速地进行救援动作，拖动需要救援维修的设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。

进一步地，所述纵向防撞轮组件包括安装在框架上的防护纵向板和分别安装在防护纵向板和底板上的纵向防撞轮，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴。

进一步地，所述横向防撞轮组件包括分别安装在框架上下表面的防护横向板和分别安装在防护横向板之间的横向防撞轮，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴在底板的一端开有U形槽。

进一步地，行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮。

进一步地，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的另一角度的立体结构示意图。

图3为本发明的主视图。

图4为本发明的分解结构示意图。

图5为底盘的示意图。

图6为底盘的分解图。

图7为行走机构的示意图。

图8为底盘、拖车装置、行走机构和交互装置的示意图。

图9为拖车装置的立体图。

图10为拖车装置另一视角的立体图。

图11为交互装置的立体图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-图11所示，本实施例中，一种交互装置，包括车体，车体包括底盘1、拖车装置11、行走机构100和交互机构9，交互机构9安装在底盘1的底部，拖车装置11设置在底盘1，行走机构101设置在底盘1上；底盘的一侧还设有驱动电源2；

如图1-图2和图5-图6所示，底盘1包括框架1a、底板1b、底梁1c、纵向防撞轮组件1d和横向防撞轮组件1e。框架1a由纵梁和横梁组成；在框架1a的顶部设有支撑限位梁1f；底板1b固定在框架1a的底部；在本实施例中，底梁1c设置有两个，底梁1c固定在底板1b上；在底板1b的两侧分别设有纵向防撞轮组件1d，纵向防撞轮组件1d包括安装在框架1a上的防护纵向板1d1和分别安装在防护纵向板1d1和底板1b上的纵向防撞轮1d2，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴1d3，这样，方便安装和拆卸纵向防撞轮，通过安装纵向防撞轮，则对整个车体的纵向方向进行保护，避免撞坏或损失车体。在底板1b的两端分别设有横向防撞轮组件1e，横向防撞轮组件1e包括分别安装在框架1a上下表面的防护横向板1e1和分别安装在防护横向板1e1之间的横向防撞轮1e2，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴1e3，这样，方便安装和拆卸横向防撞轮，通过安装横向防撞轮，则对整个车体的横向方向进行保护，避免撞坏或损失车体。在底板1b的一端开有U形槽1b1。

如图4和图7所示，行走机构包括座体101、车座102、缓冲悬挂103、车轮104和驱动电机105。车座102安装在底盘1上，在车座102的两侧分别铰接有缓冲悬挂103，在缓冲悬挂103上铰接有座体101，在座体101上铰接有车轮104，所述车轮104为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机105，驱动电机105安装在座体101上，在底盘1上固定有铰接耳106，座体101的另一端铰接在铰接耳106上。当驱动电机105工作时，驱动电机105驱动车轮104，这样可以带动整个车体运动，由于设置了缓冲悬挂103，这样，当车体工作时，对车体能起到减震的作用，减小对车体损坏。

如图4、图8至图10所示，拖车装置11共设有两个，如图6所示，底板1b的一侧设有拖车凹槽1b2，拖车装置11对称设置在底板1b且跨过拖车凹槽。如图4、图8至图10所示，在底盘1上且位于拖车凹槽1b2两侧分别设有与底盘1垂直向下延伸的拖钩连接耳111，拖车装置11包括拖车气缸112、拖车钩113和拖钩连接件114，在底盘1的底部固定有两个拖车固定块115，两拖车固定块115之间形成拖车限位槽1150，在两拖车固定块115上且位于拖车限位槽1150内设有固定有拖车铰接座116，通过设置拖车固定块115且形成拖车限位槽1150，一方面通过拖车固定块115可方便、快捷的安装和拆卸拖车铰接座116，另一方面通过形成拖车限位槽1150，则可对拖车铰接座116进行限位，让拖车气缸112的安装位置更加的准确；在底梁1c上固定有拖车U形座117，在拖车U形座117上固定有拖车固定耳118；拖车气缸112的缸体尾部铰接在拖车铰接座116上，拖车气缸112的缸体头部安装在拖车固定耳115上，这样，通过两点支撑且一铰接一固定的安装方式安装拖车气缸112，一方面，让拖车气缸112的安装更加可靠，另一方面避免出现拖车气缸112在工作时出现卡死的现象。拖车钩113的中下端铰接在拖钩连接耳111上，拖车钩113在靠近拖钩连接耳111的一端与拖钩连接件114铰接，拖车钩113的上端具有向底盘1方向弯折的拖车钩部1131，拖钩连接件114的另一端与拖车气缸112的活塞杆铰接，所述的托钩连接件114为托钩连接板；在托钩连接件114与拖车钩113铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮119，在拖车钩113的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮1110。如果需要拖车，则启动拖车气缸112，拖车气缸113的活塞杆推动托钩连接件114向外侧运动，托钩连接件114的运动则带动拖车钩113摆动，让拖车钩113的上端向外摆动直到拖车钩部1131到达需要与另外的车进行对接的位置，然后通过拖车钩部1131与另外的车对接；拖车完成后，反向驱动拖车气缸112，让拖车钩收回到原来的位置，避免拖车钩113占用更多的空间；在上述过程中，拖车第一滑轮119可能与地面接触，这样，可避免托钩连接件114直接与地面接触而损伤到托钩连接件114，同时，也减小了托钩连接件114与地面的摩擦力；针对拖车第二滑轮1110，当拖车第二滑轮1110与地面接触时，也起到了与拖车第一滑轮119相同的作用。

如图8所示，在底盘的底部安装有交互装置9。如图11所示，交互固定座91、交互滑座92、交互气缸93、交互限位座94、交互导轨95、交互伸出架95。交互固定座91固定在底盘1上；交互导轨95固定在底盘1上，交互滑座92滑动的设在交互导轨95，交互气缸93的缸体铰接在交互固定座91上，交互气缸93的活塞杆连接在交互滑座92上；交互限位座94插接在U形槽1b1内，这样，方便快速的安装和拆卸交互限位座94，交互限位座94内具有限位槽941。交互伸出架95包括两个铰接在交互滑座92的交互伸出板951、连接在交互伸出板951之间的铝杆952和设置在交互伸出板951上的交互导向轮953。当需要与外界进行交互时，启动交互气缸93，交互气缸带动交互滑座95运动，从而带动交互伸出架95伸出，在交互伸出架95伸出过程中，通过交互导向轮953进行导向，减小摩擦力，当交互虎作95复位时，通过交互限位座94进行限位，这样，可以对交互气缸93进行保护。通过设置交互装置9则方便与外界进行信息交互。

Claims (5)

1.一种交互装置，包括车体，其特征在于：车体包括底盘、拖车装置、行走机构和交互机构，交互机构安装在底盘的底部，拖车装置设置在底盘，行走机构设置在底盘上；

底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件，在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置对称设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的拖钩连接件为拖钩连接板；在拖钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

交互机构互固定座、交互滑座、交互气缸、交互限位座、交互导轨、交互伸出架；交互固定座固定在底盘上；交互导轨固定在底盘上，交互滑座滑动的设在交互导轨，交互气缸的缸体铰接在交互固定座上，交互气缸的活塞杆连接在交互滑座上；交互限位座插接在U形槽内；交互限位座内具有限位槽；

所述交互伸出架包括两个铰接在交互滑座的交互伸出板、连接在交互伸出板之间的铝杆和设置在交互伸出板上的交互导向轮。

2.根据权利要求1所述的一种交互装置，其特征在于：所述纵向防撞轮组件包括安装在框架上的防护纵向板和分别安装在防护纵向板和底板上的纵向防撞轮，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴。

3.根据权利要求1所述的一种交互装置，其特征在于：所述横向防撞轮组件包括分别安装在框架上下表面的防护横向板和分别安装在防护横向板之间的横向防撞轮，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴在底板的一端开有U形槽。

4.根据权利要求1所述的一种交互装置，其特征在于：行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮。

5.根据权利要求4所述的一种交互装置，其特征在于：所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上。

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