CN210968915U - 救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种救援机器人，包括底盘、动力系统和车架；动力舱底部还设置有导轮，动力舱内部设置有动力电池，动力舱可拆卸设置在底板上；动力舱采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封；底盘包括全方位移动式车轮和底板；车架设置在底板上；动力电池与电机相连，为电机的运转提供电力能源；电机还与电机联轴相连，以通过驱动电机联轴运转使得全方位移动式车轮运转。采用本实用新型的技术方案，救援机器人在不适合停放机器人运输车的地点电量耗尽后，工作人员可以将动力舱拆卸下来更换新的动力舱，而且，动力舱底部的导轮使得动力舱的转运也更加方便、省力，提高了工作人员的工作效率。

Description

救援机器人

技术领域

本实用新型涉及消防救援技术领域，具体涉及一种救援机器人。

背景技术

随着国民生活水平的日益提高，健身锻炼已经逐渐成为一种潮流，滑雪、滑冰等强身健体益智的运动，受到越来越多的人的喜爱和追逐。2022年我国将举办冬奥会，这点燃了人们参加冰雪运动的热情，也使更多的普通人参与到冰雪运动中来。

为了保证冰雪运动人员的生命安全，冰雪运动场所一般会配备救援机器人进行辅助救援，以提高救援过程的机动性。但是，如果救援机器人在救援过程中耗尽电量无法返回指定地点，还需要工作人员去救援机器人电量耗尽的地点搬，如果耗尽电量的地点不适合停放机器人运输车，还需要工作人员将救援机器人抬到适合停放机器人运输车的地方，降低了工作人员的工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种救援机器人，以克服目前工作人员的工作效率较低的问题。

为实现以上目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种救援机器人，包括底盘、动力系统和车架；

所述动力系统包括动力舱、动力电池、电机和电机联轴；

所述底盘包括底板和安装在所述底板上的全方位移动式车轮；

所述动力舱底部还设置有导轮，所述动力舱内部设置有所述动力电池，所述动力舱采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封；

所述动力舱可拆卸设置在所述底板上，所述车架也设置在所述底板上；

所述动力电池与所述电机相连，为所述电机的运转提供电力能源；

所述电机还通过所述电机联轴与所述全方位移动式车轮相连，以通过驱动所述电机联轴运转使得所述全方位移动式车轮运转。

进一步地，以上所述的救援机器人，还包括纵臂式底盘悬挂；

所述动力系统还包括电机支架，所述电机安装在所述电机支架上；

所述纵臂式底盘悬挂一端与所述车架相连，所述纵臂式底盘悬挂的另一端与所述电机支架相连。

进一步地，以上所述的救援机器人，还包括避震连接件；

所述避震连接件包括避震弹簧和分别与所述避震弹簧两端相连的第一固定部与第二固定部；

所述第一固定部固定在所述电机支架上；

所述第二固定部固定在所述车架上。

进一步地，以上所述的救援机器人，所述车架包括多个加强杆；

多个所述加强杆之间采用玻璃纤维板连接。

进一步地，以上所述的救援机器人，所述加强杆上捆绑有反光救援绳。

进一步地，以上所述的救援机器人，所述加强杆和所述底板均采用轻质材料。

进一步地，以上所述的救援机器人，所述全方位移动式车轮为麦克纳姆轮。

进一步地，以上所述的救援机器人，所车架上设置有变压器和多个光伏发电膜组；

所述光伏发电膜组将光能转换为光伏电能；

多个所述光伏发电膜组并联后通过所述变压器与所述动力电池相连，所述变压器将所述光伏电能转换为充电电能，为所述动力电池充电。

进一步地，以上所述的救援机器人，所述底板下设置有聚丙烯发泡板。

进一步地，以上所述的救援机器人，还包括设置在所述底板上的云台；

所述云台上设置有主控芯片和分别与所述主控芯片相连的通讯系统、探测系统和舵机；

所述舵机还与所述探测系统相连，控制所述探测系统的探测方向；

所述主控芯片还分别与所述动力电池和所述电机相连；

所述通讯系统通过无线网络与外部控制设备相连；

所述探测系统获取外部环境状态信息；

所述主控芯片控制所述通讯系统将所述外部环境状态信息发送给所述外部控制设备；

所述通讯系统还获取来所述自外部控制设备的运行指令；

所述主控芯片控制所述动力舱、所述舵机和所述电机中的至少一个设备执行所述运行指令。

本实用新型的救援机器人，包括动力舱、动力电池、电机和电机联轴；底盘包括底板和安装在底板上的全方位移动式车轮；动力舱底部还设置有导轮，动力舱内部设置有动力电池，动力舱采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封；动力舱可拆卸设置在底板上，动力舱拆卸下来后，可通过导轮滑动，车架也设置在底板上；动力电池与电机相连，为电机的运转提供电力能源；电机还通过电机联轴与全方位移动式车轮相连，以通过驱动电机联轴运转使得全方位移动式车轮运转。采用本实用新型的技术方案，救援机器人在不适合停放机器人运输车的地点电量耗尽后，工作人员可以将动力舱拆卸下来更换新的动力舱，而且，动力舱底部的导轮使得动力舱的转运也更加方便、省力，提高了工作人员的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型救援机器人的结构图；

图2是图1中A方向的视图；

图3是图1中B方向的视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

图1是本实用新型救援机器人的结构图,图2是图1中A方向的视图,图3是图1中B方向的视图。请参阅图1-图3，本实用新型的救援机器人可以包括底盘11、动力系统12和车架13，其中，动力系统12包括动力舱121、动力电池122、电机和电机联轴124。

本实施例中，底盘11包括底板112和安装在底板112上的全方位移动式车轮111，动力舱121可拆卸设置在底板112上，车架13也可以设置在底板112上，动力舱121内部设置有动力电池122，动力舱121底部设置有导轮123。如果本实施例的救援机器人在不适宜停放机器人运输车的地点电量耗尽，工作人员可以更换动力舱121以及动力舱121内部的动力电池122即可，更换后救援机器人可以从不宜停放机器人运输车的地点转移，避免工作人员搬运过长的距离，而且动力舱121底部有导轮123，工作人员也不必长时间搬运动力舱121以及动力舱121内部的动力电池122，拉动动力舱121使导轮123滑动即可。

动力舱121内部的动力电池122是救援机器人的心脏，是驱动救援机器人运转的重要设备，而且动力电池122一旦故障，维修困难，一般以更换新的动力电池122为主要的维修方式，长此以往会大大增加成本。而冰雪运动场所的救援机器人动力电池122的故障，一部分原因是由于动力电池122老化，这是不可避免的；还有一部分原因是动力舱121进水导致动力电池122故障，为了避免这一问题，本实施例中动力舱121采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封，保证动力舱121内不会进水。而且在运输救援机器人时，可以将动力舱121与救援机器人分开运输，进一步避免动力舱121在运输过程中进水导致动力电池122损坏。

本实施例的动力电池122与电机相连，为电机的运转提供电力能源，电机还通过电机联轴124与全方位移动式车轮111相连，以通过驱动电机联轴124运转使得全方位移动式车轮111运转。本实施例中，全方位移动式车轮111优选为麦克纳姆轮，可以灵活地进行全向移动，充分适应冰雪运动场所的地形条件。

进一步地，本实施例救援机器人的车架13可以包括多个加强杆131，而且加强杆131之间采用玻璃纤维板132连接。具体地，玻璃纤维板132可以通过螺丝固定在加强杆131上，以实现加强杆131之间的连接。使用螺丝固定便于加强杆131的拆卸，可以通过改变加强杆131之间的连接方式改变车架13的形状，以适应不同的救援情景。

本实施例的加强杆131上可以捆绑反光救援绳133，以便适应救援需求。其中反光救援绳133是设置有反光材料的救援绳，在夜晚救援时，被救援人员能够快速看到反光救援绳133，提高救援效率。需要注意的是，底板112和加强杆131可以使用轻质材料，以降低救援机器人的重量，便于工作人员搬运。本实施例中轻质材料优选为铝材，加强杆131可以使用铝杆，而底板112可以使用空心方铝。

进一步地，本实施例的救援机器人，还设置有纵臂式底盘悬挂14，动力系统12还包括电机支架125，电机安装在电机支架125上。纵臂式底盘悬挂14可以保证救援机器人在复杂雪地环境下的高通过性，其中，纵臂式底盘悬挂14一端与车架13相连，纵臂式底盘悬挂14的另一端与电机支架125相连。

本实施例的救援机器人，还设置有避震连接件15，避震连接件15包括避震弹簧153和分别与避震弹簧153两端相连的第一固定部151与第二固定部152；第一固定部151固定在电机支架125上；第二固定部152固定在车架13上。通过避震连接件15可以有效降低从全方位移动式车轮111和电机联轴124传至车架13的振动，提高了救援机器人运行过程中的稳定性。

进一步地，本实施例的底板112下设置有聚丙烯发泡板，还可以使用704硅胶胶水进行防水密封，避免各工作设备由于进水损坏，而且本实施例中电机、电舵均可以选用防水等级较高的设备。

进一步地，冰雪运动场所的场地一般比较开阔，遮挡物比较少，救援机器人上可以设置光伏发电设备，以充分利用太阳能，提高救援机器人的续航里程。具体地，本实施例的车架13上还可以设置变压器和多个光伏发电膜组；光伏发电膜组将光能转换为光伏电能；多个光伏发电膜组并联后通过变压器与动力电池122相连，由于光伏发电膜组是并联的，其中一个故障不会影响其他光伏发电膜组的使用。变压器提高光伏电能的电压至动力电池122的额定充电电压，将光伏电能转换为充电电能，为动力电池122充电，提高救援机器人的续航里程。

进一步地，本实施例的救援机器人，还包括设置在底板112上的云台16，云台16上设置有主控芯片和分别与主控芯片相连的通讯系统、探测系统和舵机；舵机与探测系统相连，可以控制探测系统的探测方向，探测系统可以包括摄像头、红外探测仪和照明装置等，主控芯片还与动力电池122和电机相连。

具体地，通讯系统通过无线网络与外部控制设备相连，探测系统获取外部环境状态信息；主控芯片控制通讯系统将外部环境状态信息发送给外部控制设备；通讯系统还可以获取来自外部控制设备的运行指令，主控芯片控制动力电池122、舵机以及电机执行该运行指令。其中，运行指令可以包括全方位移动式车轮111的移动方向控制指令、全方位移动式车轮111的移动速度控制指令和探测系统的探测方向控制指令等，其中，可以通过控制动力电池122控制全方位移动式车轮111的移动速度，进而执行全方位移动式车轮111的移动速度控制指令；可以通过控制电机控制全方位移动式车轮111的移动方向，进而执行全方位移动式车轮111的移动方向控制指令；可以通过控制舵机控制探测系统的探测方向，进而执行探测系统的探测方向控制指令。

本实施例的救援机器人，包括底盘11、动力系统12和车架13；动力系统12包括动力舱121、动力电池122、电机和电机联轴124；动力舱121底部还设置有导轮123，动力舱121内部设置有动力电池122，动力舱121可拆卸设置在底板112上，动力舱121拆卸下来后，可通过导轮123滑动；动力舱121采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封；底盘11包括全方位移动式车轮111和底板112；车架13设置在底板112上；动力电池122与电机相连，为电机的运转提供电力能源；电机还与电机联轴124相连，以通过驱动电机联轴124运转使得全方位移动式车轮111运转。采用本实施例的技术方案，救援机器人在不适合停放机器人运输车的地点电量耗尽后，工作人员可以将动力舱121拆卸下来更换新的动力舱121，而且，动力舱121底部的导轮123使得动力舱121的转运也更加方便、省力，提高了工作人员的工作效率。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种救援机器人，其特征在于，包括底盘、动力系统和车架；

所述动力系统包括动力舱、动力电池、电机和电机联轴；

所述底盘包括底板和安装在所述底板上的全方位移动式车轮；

所述动力舱底部还设置有导轮，所述动力舱内部设置有所述动力电池，所述动力舱采用环氧树脂板进行拼装并用环氧树脂胶粘连与密封；

所述动力舱可拆卸设置在所述底板上，所述车架也设置在所述底板上；

所述动力电池与所述电机相连，为所述电机的运转提供电力能源；

所述电机还通过所述电机联轴与所述全方位移动式车轮相连，以通过驱动所述电机联轴运转使得所述全方位移动式车轮运转。

2.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，还包括纵臂式底盘悬挂；

所述动力系统还包括电机支架，所述电机安装在所述电机支架上；

所述纵臂式底盘悬挂一端与所述车架相连，所述纵臂式底盘悬挂的另一端与所述电机支架相连。

3.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于,还包括避震连接件；

所述避震连接件包括避震弹簧和分别与所述避震弹簧两端相连的第一固定部与第二固定部；

所述第一固定部固定在所述电机支架上；

所述第二固定部固定在所述车架上。

4.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所述车架包括多个加强杆；

多个所述加强杆之间采用玻璃纤维板连接。

5.根据权利要求4所述的救援机器人，其特征在于，所述加强杆上捆绑有反光救援绳。

6.根据权利要求4所述的救援机器人，其特征在于，所述加强杆和所述底板均采用轻质材料。

7.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所述全方位移动式车轮为麦克纳姆轮。

8.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所车架上设置有变压器和多个光伏发电膜组；

所述光伏发电膜组将光能转换为光伏电能；

多个所述光伏发电膜组并联后通过所述变压器与所述动力电池相连，所述变压器将所述光伏电能转换为充电电能，为所述动力电池充电。

9.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所述底板下设置有聚丙烯发泡板。

10.根据权利要求1-9任一项所述的救援机器人，其特征在于，还包括设置在所述底板上的云台；

所述云台上设置有主控芯片和分别与所述主控芯片相连的通讯系统、探测系统和舵机；

所述舵机还与所述探测系统相连，控制所述探测系统的探测方向；

所述主控芯片还分别与所述动力电池和所述电机相连；

所述通讯系统通过无线网络与外部控制设备相连；

所述探测系统获取外部环境状态信息；

所述主控芯片控制所述通讯系统将所述外部环境状态信息发送给所述外部控制设备；

所述通讯系统还获取来所述自外部控制设备的运行指令；

所述主控芯片控制所述动力舱、所述舵机和所述电机中的至少一个设备执行所述运行指令。

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