CN112473110A - 一种取料、补给及射击系统 - Google Patents

Abstract

一种取料、补给及射击系统，包括多功能机器人和发射设备，多功能机器人用于取料、为发射设备供料和对发射设备进行救援；多功能机器人包括车体，车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；所述发射设备包括发射底盘和安装在发射底盘上的发射机构和供料机构；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；本发明可通过遥控的方式快速完成装料、供料、射击和救援动作。

Description

一种取料、补给及射击系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种取料、补给及射击系统。

背景技术

球体发射装置已经广泛用于娱乐和训练，但现有球体发射装置在球体发射过程中容易卡球，尤其是存在大量球体时，还会导致发射装置的堵塞、球体卡死，不仅影响了正常使用，而且还会对发射装置造成损坏，存在一定的安全隐患。

为解决上述问题，在中国申请号为201810848986.6；公布日为2018.12.25的专利文献中公开一种应用于中小学教育的射击机器人；该机器人包括底盘部分，包括底板；云台部分，转动设置在所述底板上；弹射装置，固定设在云台部分上；若干麦克纳姆轮部分，设在所述底盘部分边缘，驱动整个射击机器人全向移动；控制部分，固定设置在所述底板上，通过电路分别控制连接云台部分、弹射装置和麦克纳姆轮部分。

该机器人通过拨盘转动将子弹拨动；使得子弹进入到发射管道；但是弹舱的容量有一定限制；同时该机器人没有在弹舱与发射炮管之间设置供弹通道；这样该机器人的子弹储存容量小；进而在使用时需要频繁补充子弹；同时该弹舱是固定在云台上的；当云台进行活动时；弹舱会跟随云台进行活动；同时该弹舱没有设置限制子弹掉落的限位结构；这样当弹舱活动时，子弹会从弹舱中掉落。

发明内容

本发明提供一种一种取料、补给及射击系统，利用本发明的结构，提供一个集取料、供料、射击和救援为一体的机器人系统。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种取料、补给及射击系统，包括多功能机器人和发射设备，多功能机器人用于取料、为发射设备供料和对发射设备进行救援；

多功能机器人包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；

所述发射设备包括发射底盘和安装在发射底盘上的发射机构和供料机构；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；第二驱动机构与发射装置连接；第二驱动机构与两连接支座活动连接；发射装置与两连接支座活动连接；发射装置设有发射管道；发射管道设有入料端；第一驱动机构用于带动两连接支座转动。

以上设置，当车体进行取料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，取料装置将物料倒入车体，物料分别进入大弹仓和小弹仓；当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至发射设备的供料机构一侧，抬升装置驱动上层车架抬升调节至合适高度，大弹仓或小弹仓将物料输出到发射设备的供料机构内；当需要进行救援时，控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至发射设备的一侧，打开拖车装置，拖动需要救援发射设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。

附图说明

图1为多功能工程机器人的立体结构示意图。

图2为多功能工程机器人的分解图。

图3为多功能工程机器人的主视图。

图4为底盘、拖车装置和行走机构的示意图。

图5为底盘的示意图。

图6为底盘的分解图。

图7为行走机构的示意图。

图8为底盘、拖车装置、行走机构和交互装置的示意图。

图9为拖车装置的立体图。

图10为拖车装置另一视角的立体图。

图11为车架和抬升装置的立体图。

图12为车架和抬升装置的分解图。

图13为车架和抬升装置另一视角的立体图。

图14为动力机构的示意图。

图15为动力机构的分解图。

图16为驱动座的立体图。

图17为链条夹持座的示意图。

图18为链条夹持座的分解图。

图19为大弹仓的立体图。

图20为大弹仓另一视角的立体图。

图21为小弹仓与车架的连接示意图。

图22为小弹仓的立体图。

图23为小弹仓另一视角的立体图。

图24为本发明中大弹仓和小弹仓的立体结构示意图。

图25为本发明中滑动装置和翻转取料装置的立体结构示意图。

图26为本发明中滑动装置和翻转取料装置的另一角度的立体结构示意图。

图27为本发明中滑动装置和翻转取料装置的俯视结构示意图。

图28为本发明中滑动装置和翻转取料装置的仰视结构示意图。

图29为滑动架的立体图。

图30为第二滑车的立体图。

图31为第二滑车的分解图。

图32为第一滑车的立体图。

图33为第一滑车的分解图。

图34为图26中A的放大图。

图35为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸的立体图。

图36为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸另一视角的立体图。

图37为取料夹具的立体图。

图38为交互装置的立体图

图39为发射设备的侧视图。

图40为发射设备去除一储料盖板的立体结构示意图。

图41为发射设备中连接支座、第二驱动机构和发射装置连接的立体结构示意图。

图42为为发射设备中发射装置的分解图。

图43为发射设备中发射管道的侧视图。

图44为发射设备中第一驱动机构去除转动支板的分解图。

图45为发射设备中第二驱动机构的分解图。

图46为发射设备中摆动连接件一的示意图。

图47为发射设备中摆动第二组件的立体结构示意图。

图48为图1中a的放大图。

图49为发射设备中第一驱动机构、连接支座和供料机构连接的立体结构示意图。

图50为发射设备中储料箱体、开合装置与第一输料装置连接的立体机构示意图。

图51为发射设备中第一输料装置的立体结构示意图。

图52为发射设备中第一输料装置的分解图。

图53为发射设备中上端输送支架的示意图。

图54为发射设备中下端输送支架的立体结构示意图。

图55为发射设备中发射底盘的俯视图。

图56为发射设备中移动机构的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-图56所示，一种取料、补给及射击系统，包括多功能机器人和发射设备，多功能机器人用于取料、为发射设备供料和对发射设备进行救援；

多功能工程机器人，包括车体，所述车体包括底盘1、拖车装置11、车架2、抬升装置3、小弹仓21、大弹仓22、滑动装置4、翻转取料装置5、视觉装置6和传输模块7；底盘1上设有行走机构10，拖车装置11设置在底盘上，车架2位于底盘1上方，抬升装置3共设有两个，分别设置在车架2两侧，车架2通过抬升装置3连接底盘1，小弹仓21滑动连接于在车架2的中部位置，大弹仓22固定连接于车架2的中部位置且位于小弹仓21的上方，传输模块7设置车体上，滑动装置4滑动设置在车架2上，翻转取料装置5与滑动装置4滑动连接，视觉装置6为相机，视觉装置6固定安装在车架2上，下层车架的一侧安装有驱动电源8。

如图4至图6所示，底盘1包括框架1a、底板1b、底梁1c、纵向防撞轮组件1d和横向防撞轮组件1e。框架1a由纵梁和横梁组成；在框架1a的顶部设有支撑限位梁1f；底板1b固定在框架1a的底部；在本实施例中，底梁1c设置有两个，底梁1c固定在底板1b上；在底板1b的两侧分别设有纵向防撞轮组件1d，纵向防撞轮组件1d包括安装在框架1a上的防护纵向板1d1和分别安装在防护纵向板1d1和底板1b上的纵向防撞轮1d2，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴1d3，这样，方便安装和拆卸纵向防撞轮，通过安装纵向防撞轮，则对整个多功能工程机器人的纵向方向进行保护，避免撞坏或损失多功能工程机器人。在底板1b的两端分别设有横向防撞轮组件1e，横向防撞轮组件1e包括分别安装在框架1a上下表面的防护横向板1e1和分别安装在防护横向板1e1之间的横向防撞轮1e2，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴1e3，这样，方便安装和拆卸横向防撞轮，通过安装横向防撞轮，则对整个多功能工程机器人的横向方向进行保护，避免撞坏或损失多功能工程机器人。在底板1b的一端开有U形槽1b1。

如图4和图7所示，行走机构包括座体101、车座102、缓冲悬挂103、车轮104和驱动电机105。车座102安装在底盘1上，在车座102的两侧分别铰接有缓冲悬挂103，在缓冲悬挂103上铰接有座体101，在座体101上铰接有车轮104，所述车轮104为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机105，驱动电机105安装在座体101上，在底盘1上固定有铰接耳106，座体101的另一端铰接在铰接耳106上。当驱动电机105工作时，驱动电机105驱动车轮104，这样可以带动整个多功能工程机器人运动，由于设置了缓冲悬挂103，这样，当多功能工程机器人工作时，对多功能工程机器人能起到减震的作用，减小对多功能工程机器人损坏。

如图4、图8至图10所示，拖车装置11共设有两个，如图6所示，底板1b的一侧设有拖车凹槽1b2，拖车装置11对称设置在底板1b且跨过拖车凹槽。如图4、图8至图10所示，在底盘1上且位于拖车凹槽1b2两侧分别设有与底盘1垂直向下延伸的拖钩连接耳111，拖车装置11包括拖车气缸112、拖车钩113和拖钩连接件114，在底盘1的底部固定有两个拖车固定块115，两拖车固定块115之间形成拖车限位槽1150，在两拖车固定块115上且位于拖车限位槽1150内设有固定有拖车铰接座116，通过设置拖车固定块115且形成拖车限位槽1150，一方面通过拖车固定块115可方便、快捷的安装和拆卸拖车铰接座116，另一方面通过形成拖车限位槽1150，则可对拖车铰接座116进行限位，让拖车气缸112的安装位置更加的准确；在底梁1c上固定有拖车U形座117，在拖车U形座117上固定有拖车固定耳118；拖车气缸112的缸体尾部铰接在拖车铰接座116上，拖车气缸112的缸体头部安装在拖车固定耳115上，这样，通过两点支撑且一铰接一固定的安装方式安装拖车气缸112，一方面，让拖车气缸112的安装更加可靠，另一方面避免出现拖车气缸112在工作时出现卡死的现象。拖车钩113的中下端铰接在拖钩连接耳111上，拖车钩113在靠近拖钩连接耳111的一端与拖钩连接件114铰接，拖车钩113的上端具有向底盘1方向弯折的拖车钩部1131，拖钩连接件114的另一端与拖车气缸112的活塞杆铰接，所述的托钩连接件114为托钩连接板；在托钩连接件114与拖车钩113铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮119，在拖车钩113的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮1110。如果需要拖车，则启动拖车气缸112，拖车气缸113的活塞杆推动托钩连接件114向外侧运动，托钩连接件114的运动则带动拖车钩113摆动，让拖车钩113的上端向外摆动直到拖车钩部1131到达需要与另外的车进行对接的位置，然后通过拖车钩部1131与另外的车对接；拖车完成后，反向驱动拖车气缸112，让拖车钩收回到原来的位置，避免拖车钩113占用更多的空间；在上述过程中，拖车第一滑轮119可能与地面接触，这样，可避免托钩连接件114直接与地面接触而损伤到托钩连接件114，同时，也减小了托钩连接件114与地面的摩擦力；针对拖车第二滑轮1110，当拖车第二滑轮1110与地面接触时，也起到了与拖车第一滑轮119相同的作用。

如图11和图12所示，车架2位于底盘1的上方。车架2包括下层车架23、上层车架24、中层车架25和支撑架26。下层车架23通过纵梁和横梁连接而成，上层车架24通过纵梁和横梁连接而成，支撑架26包括支撑杆261和连接在支撑杆之间的支撑横梁262。下层架23位于上层车架24的下方，中层车架25位于下层车架23与上层车架24之间，支撑架26连接在下层车架23与上层车架24之间，中层车架25连接在支撑架26上，中层车架25呈U形。在下层车架23的底部安装有下层底板231，在上层车架24的底部安装有上层底板241，在上层车架24的顶部安装有上层顶板242。

在上层车架25的一侧设有上防撞滚轮组件27，上防撞轮组件27包括分别安装在上层车架24上下表面的上防护横向板271和分别安装在上防护横向板271之间的上防撞轮272，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴（未示出），这样，方便安装和拆卸上防撞轮，通过安装上防撞轮，则对整个多功能工程机器人进行保护，避免撞坏或损失多功能工程机器人。

如图1、图11和图12所示，抬升装置3包括抬升固定架31、抬升驱动32和抬升导向机构33。在底盘1上位于车架2的两侧分别安装有抬升固定架31，在底盘1与抬升固定架31之间位于车架2的两侧分别安装有抬升驱动32，在车架2的两侧分别设有抬升导向机构33。

所述的抬升固定架31包括抬升支柱和抬升座312。在本实施例中，抬升支柱设置有两个，抬升支柱包括抬升支撑杆311、抬升下夹持座313、抬升上夹持座314和抬升下导套315；抬升支撑杆311的上端插接固定在抬升上夹持座314上，抬升支撑杆311的下端插接固定在抬升下夹持座313上，抬升下夹持座313固定在底盘1上，抬升上夹持座314固定在抬升座312上，抬升下导套315滑动的设在抬升支撑杆311上。抬升下导套315固定在下层底板231上。

抬升驱动32用于驱动车架2。抬升驱动32包括动力机构321、传动机构322和连接组件323。

如图14和图15所示，动力机构321包括抬升电机座3211、抬升电机3212、抬升主动齿轮3213、抬升过渡座3214、抬升过渡轴3215和抬升从动齿轮3216。抬升电机座3211安装在底盘1上；抬升电机3212安装在抬升电机座3211上；抬升主动齿轮3213安装在抬升电机3212输出轴上。抬升过渡座3214安装在底盘1上；抬升过渡轴3215通过抬升轴承3217；抬升从动齿轮3216安装在抬升过渡轴3215上；抬升主动齿轮3213与抬升从动齿轮3216啮合。

如图11至图15所示，传动机构322包括主动链轮3221、从动链轮3222、链条3223和从动链轮座3224。主动链轮3221套在抬升过渡轴3215上。在抬升过渡轴3215上位于主动链轮3221的两侧分别设有抬升压环3225，抬升主动齿轮3213、抬升压环3225和主动链轮3221通过螺栓连接成一体。从动链轮座3224固定在抬升座312上，从动链轮3222通过轴承安装在抬升座312上；链条3223套在主动链轮3221与从动链轮3222之间。

所述的连接组件323包括驱动座3231和链条夹持座3232。驱动座3231安装在车架2上，链条夹持座3232固定在驱动座3231上，链条夹持座3232连接链条3223。

如图16所示，驱动座3231包括驱动上座32311、驱动下座32312和驱动连接板32313。驱动上座32311上设有上卡槽323111，上卡槽323111卡置在车架2上，这样，驱动上座32311连接在车架2更加可靠，而且通过上卡槽323111能够对驱动上座32311进行定位；驱动下座32312上设有下卡槽323121，下卡槽323121卡置在车架2上，这样，驱动下座32312连接在车架2更加可靠，而且通过下卡槽323121能够对驱动下座32312进行定位；驱动连接板32313连接在驱动上座32311与驱动下座32312之间，在驱动连接板32313上设有卡置槽323131。

如图17和图18所示，链条夹持座3232包括链条夹板32321和链条连接板32322。链条夹板32321设置有两块，链条连接板32322位于两链条夹板32321之间。在链条夹板32321的一端设有卡入到卡置槽323131的卡置凸起323211，这样，让链条夹板与驱动连接板的连接更加的可靠，而且可实现快速的安装和拆卸；在链条连接板32322上设有链条穿孔323221，该链条穿孔323221用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条，这样，链条3223与链条夹持座3232的连接更加的牢固，让驱动更加的可靠、稳定。

如图11至图13所示，抬升导向机构33包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆331、下夹持座332、上夹持座333和抬升上导套334。抬升导杆331的两端分别固定下夹持座332和上夹持座333；下夹持座332固定在下层底板231上；上夹持座333固定在上层顶板242上；抬升上导套334固定在抬升座312上，抬升导柱331滑动的穿过抬升上导套334上。

抬升电机座3211工作时，抬升电机座3211驱动抬升主动齿轮3213旋转，抬升主动齿轮3213驱动抬升从动齿轮3216旋转，抬升从动齿轮3216通过抬升过渡轴3215带动主动链轮3221旋转，在从动链轮3222的作用下带动链条3223运动，链条带动连接组件323运动，连接组件323带动车架2上下运动，车架2在运动过程中，抬升下导套315在抬升支撑杆311上滑动，抬升导杆331在抬升上导套334上运动，这样，通过双重导向，则车架的运动更加的平稳。

如图19、图20和图24所示，大弹仓22包括第二底板221、筛选部222、设置在第二底板221两侧的第二侧挡板223和第二后挡板224，第二底板221倾斜设置，筛选部222包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板223分别固定连接于第二底板221的两侧，第二后挡板224在第二底板221较高的一侧与两侧的第二侧挡板223固定连接，筛选部222一端固定连接在第二底板221较高的一侧，筛选部222的另一端固定连接在第二后挡板224上，大弹仓22在远离第二后挡板224的一侧形成有第二仓口，第二底板221上设有等距排列的筛料槽位2211；大弹仓22固定连接于车架2上，大弹仓22下方设有第三出弹气缸225，第三出弹气缸225共设有两个，大弹仓22的第二仓口铰接有第二出弹挡板226；第二出弹挡板226靠近上侧安装架的一侧设有避让凹槽2261，第三出弹气缸225的活塞杆铰接在第二出弹挡板226，视觉装置6设置在避让凹槽2261处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板223上分别设有安装槽2231，在安装槽2231卡置在上层车架上，通过安装槽2231与上层车架的配合实现对大弹仓的定位。

如图12、如图21至图24所示，小弹仓21包括第一底板211、设置在第一底板211两侧的第一侧挡板212和第一后挡板213，第一底板211倾斜设置，两个第一侧挡板212分别固定连接于第一底板211的两侧，第一后挡板213固定连接于第一底板211较高的一侧，小弹仓21在远离第一后挡板213的一侧形成有第一仓口；小弹仓21其中一第一侧挡板212的一侧上设有与第一后挡板213连接的第一出弹气缸214，小弹仓21通过第一出弹气缸214与车架2连接，小弹仓21底部铰接有第二出弹气缸215，小弹仓21的第一仓口铰接有第一出弹挡板216，第一出弹挡板216的两侧设有限位前板217，两限位前板217分别与两侧的第一侧挡板212固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板212倾斜设置的引流板218，引流板218与第一底板211垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块251，第一侧挡板212在靠近小弹仓滑轨251的一侧固定安装有小弹仓滑块219，小弹仓滑块219与小弹仓滑轨251滑动连接配合；小弹仓21的第一仓口的开口方向与大弹仓22的第二开口方向相反。

如图25至图28所示，滑动装置4包括滑动架41、同步轮421、同步带422、滑动电机43、取料架滑轨44、滑动架滑轨45、滑动架滑块46、同步带压紧件47、第一滑车481和第二滑车482，滑动架41呈矩形，滑动架41内的两侧分别对称设置有连接滑动架41两端的第一连接杆411和第二连接杆412，同步轮421分别设置在滑动架41两端，两端的同步轮421通过同步带422连接，滑动电机43固定安装在滑动架41上且位于同步轮421的一侧，滑动电机43的输出端与同步轮421连接，滑动架滑块46固定在车架2上，同步带压紧件47固定安装在车架2靠近滑动架滑块46的一侧，同步带压紧件47夹持压紧同步带422的下侧，滑动架滑轨45设置在滑动架41底部且与滑动架滑块46滑动连接；如图29所示，在滑动架41的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板41a，下导料板41a之间形成下落料孔41b，在下导料板41a的两侧分别安装下侧导料板41c。如图25至图28所示，取料架滑轨44固定安装在第一连接杆411上，翻转取料装置5与取料架滑轨44滑动连接；第一滑车481设置滑动架41在远离同步轮422的一侧上，第一滑车481通过滑动架41与翻转取料装置5固定连接，第二滑车482固定安装在车架2上。

如图30和图31所示，第二滑车482包括第二滑车垫块4821、第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824和第二滑轮组4825。第二滑车垫块4821固定在车架2上；第二滑车底板4822固定在第二滑车垫块4821上，所述的第二滑车底板4822的两侧分别设有第二滑块底板凸起48221，第二滑车底板4822对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块底板避让孔48222；所述的第二滑车顶板4823的两侧分别设有第二滑块顶板凸起48231，第二滑车顶板4823对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块顶板避让孔48232；所述的第二滑车侧板4824的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽48241，第二滑车侧板4824对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块侧板避让孔48242。第二滑车底板凸起48221卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起48231卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第二滑轮组4825设置有两组；第二滑轮组4825包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴48251上的第二滑轮48252。第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；这样，通过第二滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第二滑轮进行限位。

第二滑车482内的第二滑轮与第二连接杆412滚动接触。第二滑车482在靠近第一滑车481的一侧设有光电传感器4820。

如图32和图33所示，第一滑车481包括第一滑车垫块4811、第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814和第一滑轮组4815。第一滑车垫块4811固定在翻转取料装置5上；第一滑车顶板4813固定在第一滑车垫块4811上，所述的第一滑车底板4812的两侧分别设有第一滑块底板凸起48121，第一滑车底板4812对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块底板避让孔48122；所述的第一滑车顶板4813的两侧分别设有第一滑块顶板凸起48131，第一滑车顶板4813对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块顶板避让孔48132；所述的第一滑车侧板4814的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽48141，第一滑车侧板4814对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块侧板避让孔48142；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳48143，第一滑车凸耳48143通第一垫块4816安装在翻转取料装置5上。第一滑车底板凸起48121卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起48131卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第一滑轮组4815设置有两组，在图33上只显示一组第一滑轮组；第一滑轮组4815包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴48151上的第一滑轮48152。第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；这样，通过第一滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第一滑轮进行限位。

第一滑车481穿过滑动架41，第一滑车481的第一滑轮与滑动架41滑动接触；第一滑车481上在靠近第二滑车482的一侧设有检测销4810。

如图25至图27、图35和图36所示，翻转取料装置5包括取料架51、取料侧板510、取料底板511、抽屉外导轨520、抽屉内导轨521、抽屉导轨垫522、取料梁523、取料连接板524、伸缩气缸53、取料夹具55、取料滤网56、弹箱板571和弹箱气缸572。

取料侧板510固定连接在取料架51的两侧，取料底板511安装在取料架51的底部，在取料点511的内侧面上固定有抽屉外导轨520，在抽屉外导轨520滑动的设有抽屉内导轨521，在抽屉内导轨521的内侧面上固定有抽屉导轨垫522，在抽屉导轨垫522的内侧面上固定有取料梁523，在取料梁523的底部固定有取料连接板524；伸缩气缸53的缸体铰接在取料架51上，伸缩气缸53的活塞杆铰接在取料连接板524。取料夹具55固定连接取料连接板524。取料滤网56安装在两取料梁523之间；所述的取料滤网56包括取料滤网横梁561和多根取料滤网杆562，取料滤网横梁561设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁523上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆562卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽。弹箱气缸572一端铰接在取料梁523上，弹箱气缸572的另一端通过驱动块573铰接在弹箱板571的中间位置，弹箱板571一端与取料梁523铰接。

取料架51的一侧与第一滑车481固定连接，取料架51的另一侧设有同步带夹持块58，同步带422穿过固定连接同步带夹持块58，取料架51的下方固定安装有与取料架滑轨44匹配的取料架滑块52，翻转取料装置5分别通过第一滑车481以及取料架滑块52和取料架滑轨54的配合滑动连接滑动架51。

所述取料架51在远离取料夹具55的一侧倾斜设置有角度板500，通过角度板500对落下的弹丸进行导向。

当滑动电机43工作时，滑动电机43带动同步轮421旋转，同步轮421带动同步带422运动，同步带422通过同步带夹持块58带动取料架51运动，同时滑动架41运动，在该过程中，滑动架41通过滑动架滑块46在滑动架滑轨45上滑动，滑动架41在第二滑车内滑动，取料架51通过取料架滑块52在取料架滑轨44上滑动，同时第二滑车在滑动架41上滑动。在上述过程中，由于同步带压紧件47固定在车架2上，同步带夹持块58固定在取料架51上，这样，当同步带422运动时，通过同一动力带动滑动架41和取料架51同步向同一方向运动，这样，能快速的通过二级移动带动取料夹具55运动，提高效率。另外，通过第二滑车的导向，并通过第二滑轮导向，则可对滑动架41进行导向和限位，同时，通过第一滑车导向，并通过第一滑轮导向，可对取料架进行导向和限位。

如图26、图34和图37所示，取料夹具55包括安装座552、翻转齿轮553、翻转连接件554、夹持滑轨555、滑动设置在夹持滑轨555两侧的L型夹持手指556、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机557和用于驱动夹持手指556的夹持气缸558，安装座552固定安装在取料连接板524上，取料翻转电机557固定安装在安装座552上，取料翻转电机557的输出端连接有驱动齿轮5571，翻转连接件554一端与翻转齿轮553固定连接，翻转连接件554另一端固定连接夹持滑轨555，翻转连接件554铰接在安装座552上，驱动齿轮5571与翻转齿轮553啮合，夹持气缸558的两端分别固定连接在两L型夹持手指556上；所述L型夹持手指556上设有取弹转动件5561。

当取料翻转电机557工作时，取料翻转电机557通过驱动齿轮5571带动翻转齿轮553旋转，翻转齿轮553带动翻转连接件554摆动，翻转连接件554带动翻转滑轨55摆动。如果夹持气缸558工作，则可带动L型夹持手指556在夹持滑轨555滑动。

发射设备包括发射底盘3a和安装在发射底盘3a上的发射机构1a、供料机构2a、上位机（图中未示出）和电源（图中未示出）；电源用于为发射机构1a、供料机构2a和上位机供电。

发射机构1a包括第一驱动机构11a、连接支座13a、第二驱动机构12a和发射装置14a；连接支座13a设有两个；发射装置14a位于两连接支座13a之间；第一驱动机构11a与两连接支座13a的一端连接；第二驱动机构12a和发射装置14a设置在两连接支座13a的另一端；且连接支座13a位于发射装置14a和第二驱动机构12a之间；第二驱动机构12a与发射装置14a连接；第二驱动机构12a与两连接支座13a活动连接；发射装置14a与两连接支座13a活动连接。第一驱动机构11a用于带动两连接支座13a转动。

如图39、41-43所示；发射装置14a包括发射管道141a、挤压装置142a和第一安装支板144a；第一安装支板144a安装在发射管道141a上方；发射管道141a设有入料端1411a、出料端1412a、发射开口1413a和发射限位装置147a；发射开口1413a设有两个；两发射开口1413a位于出料端1412a、入料端1411a之间且设置在发射管道141a的侧面；两发射开口1413a连通且对称设置。发射限位装置147a设有一个以上；在本实施例中发射限位装置147a设有四个；四个发射限位装置147a位于入料端1411a和两发射开口1413a之间；且四个发射限位装置147a设置在同一平面上。

发射限位装置147a包括发射限位件1471a、发射扭簧1472a和发射传感器（图中未示出）。发射传感器安装在发射管道内壁面；发射传感器用于检测物料是否到达发现限位装置。一发射扭簧1472a安装在发射管道141内壁面的顶端；一发射扭簧1472a安装在发射管道141内壁面的底端；其余两发射扭簧1472a安装在发射管道141a内壁面的两侧端；一发射扭簧1472a与一个发射限位件1471a连接。当一物料推动前方物料与发射限位件1471a接触时；克服发射扭簧1472a的弹力使得发射限位件1471a摆动，让物料可以到达两发射开口143a处；同时当物料通过发射限位装置174a后；发射扭簧1472a在自身弹力作用下带动发射限位件1471a复位；这样对后方的物料有限位效果。

如图4所示；挤压装置142a设有两个；两挤压装置142a关于发射管道141a对称设置；挤压装置142a包括挤压驱动电机（图中未示出）、挤压驱动件1421a、摩擦发射件1422a和挤压垫圈1423a；挤压驱动电机、挤压驱动件1421a、挤压垫圈1423a安装在第一安装支板144a；第一安装支板144a位于挤压驱动件1421a与挤压驱动电机之间；挤压垫圈1423a位于第一安装支板144a与挤压驱动件1421a之间；挤压驱动电机与挤压驱动件1421a连接；摩擦发射件1423a与挤压驱动件1421a连接；在本实施例中，摩擦发射件1423a为摩擦轮。两摩擦发射件1423a从两发射开口143a伸入发射管道141a内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径。

通过摩擦发射件从两发射开口143a伸入发射管道141a内，且两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径；这样当物料进入到发射管道141a后；在连续物料输送挤压的作用下，同时物料会与两摩擦发射件作用；在两摩擦发射件摩擦、挤压下；物料被喷出。

如图39、40、49、50所示；供料机构2a包括储料装置21a、第一输料装置22a和第二输送装置23a；储料装置21a与第一输料装置22a连接；第一输料装置22a设有出料通道2234a；第二输送装置23a位于发射管道141a和出料通道2234a之间；第二输送装置23a的一端与出料通道2234a连通，第二输送装置23a的另一端与入料端1411a连通。

储料装置21a包括储料箱体211a、开合装置212a和储料盖板213a；储料箱体211a位于第一输料装置22a上方且与第一输料装置22a连通；在本实施例中，开合装置22a和储料盖板213a都设有两个；开合装置212a包括开合舵机2121a和开合支架2122a；开合舵机2121a的固定端与储料箱体211a连接、输出端与开合支架2122a连接；开合支架2122a与储料盖板213a连接。

如图49-52所示；第一输料装置22a包括拨盘222a、拨盘电机221a和拨盘安装座223a；拨盘安装座223a包括拨盘底盘2231a和拨盘支架2232a；拨盘支架2232a与拨盘底盘2231a连接；拨盘电机221a安装在拨盘安装座223a内且位于拨盘支架2232a内；拨盘底盘2231a与拨盘支架2232a之间成形有储料空间2233a和所述出料通道2234a；拨盘电机221a通过电机安装件2211a安装在拨盘底盘2231a上；拨盘222a通过拨盘固定件2221a安装在拨盘电机221a上；拨盘固定件2221a与拨盘电机221a连接；拨盘222a、拨盘固定件2221a位于储料空间2233a内。

出料通道2234a与储料空间2233a连通；拨盘222a包括一个以上的拨动件2211ab；拨动件2211ab上安装有拨动轴承2212a；相邻拨动件2211ab之间成形与物料配合的拨动槽2213a；拨动槽2213a用于带动物料进入出料通道2234a。通过在成形有储料空间2233a进一步提高物料的储存容量；出料通道2234a与储料空间2233a连通；这样在拨动槽的作用下，拨盘222a能带动物料进入到出料通道2234a；进而多个物料在下端输料通道2314a和上端输料通道2324a内叠加；进而使得物料能到达发生装置的入料端1411a。

如图50-52所示；储料箱体211a包括储料底板2111a和储料侧板2112a；储料侧板2112a设有两个；储料底板2111a位于两储料侧板2112a之间且位于两储料侧板2112a下方；储料底板2111a与拨盘支架2232a连接；两储料侧板2112a与储料底板2111a连接；开合舵机2121a安装在储料侧板2112a上；储料底板2111a设有储料开口（图中未示出）；储料开口与储料空间2233a连通；两储料侧板2112a与储料开口之间设有倾斜设置的储料斜板2113a。通过设置储料开口，使得储料箱体211a与储料空间2233a连通；这样物料能从储料箱体211a进入到储料空间2233a内；同时通过设置倾斜的储料斜板2113a连接储料底板2111a和储料侧板2112a，且储料侧板2112a位于储料底板2111a上方；这样储料斜板2113a的作用下，物料能更好的穿过储料开口进入到储料空间2233a内。

如图49所示；第二输送装置23a包括上端输送支架232a和下端输送支架231a；上端输送支架232a靠近入料端1411a设置；且上端输送支架232a与两连接支座13a和第一驱动机构11a连接；下端输送支架231a靠近出料通道2234a设置；下端输送支架231a与第一输料装置22a连接。

如图54所示，下端输送支架231a包括第一输送支架2311a、第二输送支架2312a、第三输送支架2313a、下端第一固定件2315a和下端第二固定件2316a。第二输送支架2312a设有两个。

第一输送支架2311a和第三输送支架2313a穿设在下端第一固定件2315a和下端第二固定件2316a内；下端第一固定件2315a与第一输送支架2311a、第三输送支架2313a的一端连接；下端第二固定件2316a与第一输送支架2311a、第三输送支架2313a的另一端连接；两第二输送支架2312a与下端第一固定件2315a和下端第二固定件2316a连接；且下端第一固定件2315a和下端第二固定件2316a都位于两第二输送支架2312a之间。这样下端输送支架231a结构稳定。下端第二固定件2316a与出料通道2234a连接。第一输送支架2311a、第三输送支架2313a和两第二输送支架2312a之间成形下端输料通道2314a；下端输料通道2314a弧形设置。

如图53所示；上端输送支架232a包括第四输送支架2321a、第五输送支架2322a和第六输送支架2323a；第五输送支架2322a设有两个；第四输送支架2321a和第六输送支架2323a设置在两第五输送支架2322a之间；第四输送支架2321a靠近第一输送支架2311a设置；第六输送支架2323a靠近第三输送支架2313a设置；两第五输送支架2322a靠近两第二输送支架2312a设置；所述第四输送支架2321a和第六输送支架2323a与两连接支座13a连接；所述两第五输送支架2322a靠近下端输送支架231a的一端设有输送固定部2326a；输送固定部2326a与第一驱动机构11a连接。第四输送支架2321a远离第一输送支架2311a的一端设有输送铰接孔23211a；输送铰接孔23211a与发射装置14a铰接；第六输送装置远离第三输送支架2313a的一端与发射装置14a活动连接；第四输送支架2321a、第六输送支架2333和两第五输送支架2322a之间成形上端输料通道2324a；上端输料通道2324a与下端输料通道2314a、入料端1411a连通；上端输料通道2324a弧形设置；上端输料通道2324a、下端输料通道2314a与物料间隙配合。在本实施例中，第四输送支架2321a和第六输送支架2323a安装有输送轴承2235a；输送轴承2235a设有一个以上；输送轴承2235a设置在上端输料通道2324a内。这样上端输料通道2324a在输送物料时，能减少物料与上端输送支架232a之间的摩擦。

如图44、49所示；第一驱动机构11a包括第一驱动装置111a、驱动组件、转动组件、转动连接座114a和转动支板115a；在本实施例中，第一驱动装置111a为电机。驱动组件包括第一驱动链轮112a、第一从动链轮113a和第一链条（图中未示出）；第一驱动装置111a穿过转动支板115a与第一驱动链轮112a连接；第一从动链轮113a连接转动组件和转动连接座114a；所述连接支座13a安装在转动连接座114a上；所述输送固定部2326a与转动连接座114a连接。第一链条套接在第一驱动链轮112a和第一从动链轮113a之间。

转动组件包括转动件一116a、转动件二117a和转动支座118a；转动件二117a安装在转动支座118a上；转动支座118a安装在转动支板115a上；第一从动链轮113a安装在转动件一116a上；转动件二117a套设在转动件一116a内壁；转动件一116a与转动件二117a相对活动设置；所述上端输送支架232a和下端输送支架231a穿设在转动支板115a、转动支座118a、转动件二117a、第一从动链轮113a和转动连接座114a上。所述下端第一固定件2315a与转动支板115a底端连接。

所述转动连接座114a包括固定部一1141a和固定部二1142a；固定部一1141a和固定部二1142a都设有两个；两固定部一1141a设置在转动连接座114a外壁面；两固定部二1142a设置在转动连接座114a内壁面；两输送固定部2326a与两固定部二1142a连接；两连接支座13a与两固定部一1141a连接。

通过第一链条传动；实现第一驱动链轮112a带动第一从动链轮113a转动；同时第一从动链轮113a连接转动件一116a和转动连接座114a；又因为转动件一116a与转动件二117a相对活动设置；当第一从动链轮113a转动时，第一从动链轮113a转动会带动转动连接座114a和安装在转动连接上的连接支座13a转动；同时连接支座13a是与发射装置14a连接的；这样实现发射装置14a的转动；同时两第五输送支架2322a与转动连接座114a连接；使得第一驱动装置111a驱动上端输送支架232a转动。

如图39、45所示；第二驱动机构12a包括第二驱动组件和第二驱动连接件121a；第二驱动组件设有两个；第二驱动组件包括第二驱动支板122a、第二驱动装置123a和连杆组件124a；第二驱动连接件121a连接两第二驱动支板122a；连杆组件124a包括第一连杆1241a和第二连杆1242a；第二驱动装置123a安装在第二驱动支板122a上；第二驱动装置123a与第一连杆1241a连接；第一连杆1241a与第二连杆1242a活动连接；第二连杆1242a与连接支座13a活动连接；两连接支座13a位于两第二驱动支板122a之间；第二驱动支板122a包括驱动支板连接部一1221a和驱动支板连接部二1222a。在本实施例中，驱动支板连接部二1222a为连接孔；第二驱动装置123a为双向电机。

如图1、3、4所示；发射装置14a还包括检测组件148a和摆动连接组件；所述发射管道141a的顶端与第一安装支板144a的底面连接；驱动支板连接部一1221a与第一安装支板144a连接；连接支座13a与驱动支板连接部二1222a、发射管道141a铰接；摆动连接组件包括摆动第一组件145a和摆动第二组件146a；摆动第一组件145a安装在发射管道141a的顶端且与第六输送支架2333a活动连接；摆动第二组件146a安装在发射管道141a的底端且与第四输送支架2321a活动连接。检测组件148a包括检测支板1481a、检测摄像头1482a、图像传感器1483a、红外传感器1484a和测速模块1485a；检测摄像头1482a、图像传感器1483a和红外传感器1484a安装在检测支板1481a顶端；检测支板1481a与第一安装支板144a连接；测速模块1485a安装在检测支板1481a底端且与出料端1412a连接；从出料端1412a输出的物料经过测速模块1485a后喷出；检测摄像头1482a、图像传感器1483a、红外传感器1484a和测速模块1485a为现有技术，在此不作累述。

如图42、46、53所示；摆动第一组件145a包括摆动安装座一1451a和摆动连接件一1452a；摆动安装座一1451a安装在发射管道141a的顶端；摆动连接件一1452a设有两个；摆动连接件一1452a设有活动槽一1453a；两摆动连接件一1452a的一端与摆动安装座一1451a铰接；第六输送支架2333a向靠近摆动连接件一1452a方向延伸有摆动活动件2328a；摆动活动件2328a设置在两摆动连接件一1452a之间；摆动活动件2328a上设有摆动轴承一2327a；摆动轴承一2727a滑动设置在两活动槽一1453a上。在本实施例中，两摆动连接件一1452a之间安装有输送轴承2235a；输送轴承2235a设有一个以上。这样在输送物料时能减少摩擦。

如图47、48、53所示；摆动第二组件146a包括摆动安装座二1461a和摆动连接件二1462a；摆动安装座二1461a设有两个；两摆动安装座二1461a安装在发射管道141a的底端；摆动连接件二1462a设置在两摆动安装座二1461a之间；摆动连接件二1462a与输送铰接孔23211a铰接；摆动连接件二1462a设有活动槽二1463a；两摆动安装座二1461a之间连接有摆动轴承二1464a；摆动轴承二1464a滑动设置在活动槽二1463a上。当发射装置14a上下摆动时；通过摆动轴承一滑动设置在两活动槽一1453a、摆动轴承二1464a滑动设置在活动槽二1463a上；这样能为发射装置14a的移动提供导向作用；同时发射装置14a进行摆动时；入料端1411a与上端输料通道2324a之间的角度会发生改变；通过摆动连接件二1462a与第四输送支架2321a铰接；当发射装置14a向上摆动，会带动摆动连接件二1462a向上摆动；摆动连接件二1462a对物料起到阻挡作用；避免当发射装置14a向上摆动时，物料从第四输送支架2321a与发射管道141a之间产生的空隙掉落。

如图39、55和56所示；发射底盘3a包括导向件31a、底盘支架和移动机构33a；底盘支架包括底盘横向支架一34a、底盘横向支架二35a、底盘纵向支架36a和底盘连接支架37a；底盘纵向支架36a设有两个；底盘连接支架37a位于底盘横向支架一34a、底盘横向支架二35a和两底盘纵向支架36a之间；且与底盘横向支架一34a、底盘横向支架二35a和两底盘纵向支架36a连接。底盘横向支架一34a和底盘横向支架二35a位于两底盘纵向支架36a之间；底盘横向支架一34a与两底盘纵向支架36a的一端连接；底盘横向支架二35a与两底盘纵向支架36a的另一端连接；导向件31a安装在底盘横向支架一34a、底盘横向支架二35a和底盘纵向支架36a上；导向件31a设有导向轮32a。通过设置导向件31a；当发射底盘3a与接触面接触时，在导向轮32a的作用下；导向轮32a会与接触面接触；使得导向轮32a在接触面滑动；提高发射底盘3a防撞击效果。

移动机构33a包括移动支架331、避震装置332a和移动装置333a；在本实施例中；移动装置333a设有四个。移动装置333a包括移动轮3334a和移动驱动电机335a，移动轮3334a安装在移动支架331a上且与移动驱动电机335a连接；移动支架331a与底盘连接支架37a铰接；避震装置332a的一端与底盘连接支架37a铰接；避震装置332a的；另一端与移动支架331a铰接。在本实施例中，移动轮3334a为麦克纳姆轮。

通过设置移动装置333a实现发射底盘3a的移动；通过设置避震装装置提升发射底盘3a的避震效果；减少移动装置333与接触面产生的作用力。

通过设置开合舵机2121a连接储料箱体211a和储料盖板213a；实现储料盖板213a相对储料箱体211a进行活动；当需要补充物料时，开合舵机2121a控制储料盖板213a打开；这样物料能进入到储料箱体211a内；当不需要补充物料时，开合舵机2121a控制储料盖板213a关闭；这样储料盖板213a与储料箱体211a闭合；物料被限制在储料箱体211a内，物料不会从储料箱体211a掉落。

通过第一驱动机构11a用于带动两连接支座13a转动；同时连接支座13a与发射装置14a、第二驱动机构12a连接；使得第一驱动机构11a能驱动连接支座13a、发射装置14a和第二驱动机构12a同步转动；同时上端输送支架232a与两连接支座13a连接；上端输送支架232a跟随连接支座13a进行转动；通过连杆组件124a连接第二驱动装置123a和连接支座13a；第二驱动装置123a驱动第一连杆1241a绕第二驱动装置123a转动；第一连杆1241a带动第二连杆1242a摆动；同时因为连接支座13a是固定的；而驱动支板连接部二1222a与连接支座13a、发射管道141a活动连接；这样实现发射装置14a的上下摆动；同时第二驱动装置123a只需沿一个方向转动即可带动发射装置14a上下摆动；这样工作效率高。

通过设置第二输送装置23a连接第一输送装置和发射装置14a；发射装置14a与储料装置21a装置之间的连接距离被延长；第二输送装置23a设有下端输料通道2314a和上端输料通道2324a；从第一输料装置22a输出的物料需要经过下端输料通道2314a和上端输料通道2324a再到达发射装置14a，这样能物料的储存容量大；又因为下端输料通道2314a和上端输料通道2324a为弧形设置；这样进一步延长了下端输料通道2314a和上端输料通道2324a的长度，提升储存容量；同时上端输料通道2324a、下端输料通道2314a与物料间隙配合；这样端输料通道、下端输料通道2314a在输送物料的同时能为物料提供导向作用。

发射设备的工作方法，包括以下步骤：

（1）.设备通电；发射传感器启动；开合舵机驱动储料盖板打开；储料箱体接收物料；拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动物料，物料进入出料通道。

（2）.储料箱体继续接收物料，拨动槽继续拨动物料；物料推动前方物料从储料通道经过下端输料通道、上端输料通道进入发射管道；当发射传感器检测到物料；拨盘停止转动。

（3）.储料箱体继续接收物料，当储料空间和储料箱体被物料填满则进行步骤（4）。

（4）.开合舵机驱动储料盖板闭合；物料补充完成；发射传感器关闭；挤压装置启动。

（5）.检测组件识别待攻击目标；并检测红外传感器距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道。

（6）.判断发射装置是否需要转动；若是则进行步骤（7）；若否则进行步骤（8）。

（7）.第一驱动机构启动，驱动连接支座转动；当转动的合适位置，第一驱动机构停止；然后进行步骤（8）。

（8）.判断发射装置是否需要摆动，若是则进行步骤（9）；若否则进行步骤（10）。

（9）.第二驱动机构启动，驱动发射装置摆动到合适位置，第二驱动机构停止；然后进行步骤（10）。

（10）.拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动一个物料进入出料通道；然后拨盘停止转动；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。

（11）.物料经过测速模块后喷出；测速模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。

以上方法，当发射传感器未检测到物料时，通过驱动拨盘转动；使得拨动槽拨动物料进入下端输料通道和上端输料通道；这样充分利用下端输料通道和上端输料通道储存物料；当发射传感器检测到物料时，拨盘停止转动；这样避免在拨盘转动下位于后方的物料推动前方的物料到达发射开口；进而导致操作不当而将物料发射；这样起到保护作用；同时当拨盘停止转动后；储料箱体继续接收物料；这样进一步提升物料的储存容量；然后启动挤压装置，并通过检测组件识别待攻击目标；并计算出物料发射轨迹；然后根据本设备与带攻击目标的位置关系控制第一驱动装置和第二驱动装置进行动作，这样能提高命中率，然后再启动拨盘，拨动槽拨动后方物料推动前方物料移动；使得物料克服发射扭簧的弹力然后与挤压装置作用；这样使得发生装置能发射物料；同时测速装置对物料的移动速度进行记录并保持到上位机；这样方便进行分析。

上述方法：

步骤（10）中，若需要连续发射物料；具体为：拨盘电机驱动拨盘一直转动；拨动槽拨动物料进入出料通道；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。

本发明的工作原理：当车体进行取料时，操控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上设置的麦克纳姆轮移动车体，移动至适当位置，同步带压紧件将同步带下侧压紧在车架的顶部，翻转取料装置与同步带连接，当滑动装置进行滑动时，滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，滑动装置通过滑动架滑轨与滑动架滑块配合在车架上滑动，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动，这样，翻转取料装置可在滑动架上向左或向右滑动至合适位置，伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器，滑动电机驱动翻转取料装置回到大弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体，物料经过取料滤网进行第一次分料，物料依次进入大弹仓和小弹仓，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作；同时，第一滑车与第二滑车之间设有光电传感器，用于检测翻转取料装置当前位置；在取料装置取料进入车体后，物料在重力的作用下进入大弹仓，物料掉落在筛选部和第二底板上，较小的物料从筛选部和第二底板上的筛选槽位落下，进入小弹仓，较大的物料在重力的作用下堆积到第二出弹挡板处，当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动车体至发射设备的一侧，通过驱动抬升装置将车架调整到适当的位置，当大弹仓进行供料时，控制车体驱动底盘上的车轮调整车体，使得大弹仓的第二仓口面向供料机构一侧，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出，进入发射设备的供料机构；第一底板倾斜设置，在大弹仓掉落进入小弹仓的物料在重力的作用下沿引流板堆积在第一出弹挡板，当小弹仓进行供料时，控制车体驱动底盘上的车轮调整车体，使得小弹仓的第一仓口面向供料机构一侧，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出，进入发射设备的供料机构；当需要进行救援时，控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，通过拖车装置拖动需要救援的发射设备，这样，该多功能工程机器人可快速地进行救援动作，拖动需要救援维修的发射设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。

如图8所示，在底盘的底部安装有交互装置9。如图38所示，交互固定座91、交互滑座92、交互气缸93、交互限位座94、交互导轨95、交互伸出架95。交互固定座91固定在底盘1上；交互导轨95固定在底盘1上，交互滑座92滑动的设在交互导轨95，交互气缸93的缸体铰接在交互固定座91上，交互气缸93的活塞杆连接在交互滑座92上；交互限位座94插接在U形槽1b1内，这样，方便快速的安装和拆卸交互限位座94，交互限位座94内具有限位槽941。交互伸出架95包括两个铰接在交互滑座92的交互伸出板951、连接在交互伸出板951之间的铝杆952和设置在交互伸出板951上的交互导向轮953。当需要与外界进行交互时，启动交互气缸93，交互气缸带动交互滑座95运动，从而带动交互伸出架95伸出，在交互伸出架95伸出过程中，通过交互导向轮953进行导向，减小摩擦力，当交互虎作95复位时，通过交互限位座94进行限位，这样，可以对交互气缸93进行保护。通过设置交互装置9则方便与外界进行信息交互。

Claims (10)

1.一种取料、补给及射击系统，其特征在于：包括多功能机器人和发射设备，多功能机器人用于取料、为发射设备供料和对发射设备进行救援；

多功能机器人包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；

所述发射设备包括发射底盘和安装在发射底盘上的发射机构和供料机构；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；第二驱动机构与发射装置连接；第二驱动机构与两连接支座活动连接；发射装置与两连接支座活动连接；发射装置设有发射管道；发射管道设有入料端；第一驱动机构用于带动两连接支座转动。

2.根据权利要求1所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：所述底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件，纵向防撞轮组件包括安装在框架上的防护纵向板和分别安装在防护纵向板和底板上的纵向防撞轮，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件，横向防撞轮组件包括分别安装在框架上下表面的防护横向板和分别安装在防护横向板之间的横向防撞轮，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴在底板的一端开有U形槽；

行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置对称设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；

在上层车架的一侧设有上防撞滚轮组件，上防撞轮组件包括分别安装在上层车架上下表面的上防护横向板和分别安装在上防护横向板之间的上防撞轮，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴。

3.根据权利要求2所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；

所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；

抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；

传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；

所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；

驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；

链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；

抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；

大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上侧上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；

小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板倾斜设置的引流板，引流板与第一底板垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反。

4.根据权利要求2所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：滑动装置包括滑动架、同步轮、同步带、滑动电机、取料架滑轨、滑动架滑轨、滑动架滑块、同步带压紧件、第一滑车和第二滑车，滑动架呈矩形，滑动架内的两侧分别对称设置有连接滑动架两端的第一连接杆和第二连接杆，同步轮分别设置在滑动架两端，两端的同步轮通过同步带连接，滑动电机固定安装在滑动架上且位于同步轮的一侧，滑动电机的输出端与同步轮连接，滑动架滑块固定在车架靠近同步带的一侧，同步带压紧件固定安装在上层车架靠近滑动架滑块的一侧，同步带压紧件夹持压紧同步带的下侧，滑动架滑轨设置在滑动架底部且与滑动架滑块滑动连接；在滑动架的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板，下导料板之间形成下落料孔，在下导料板的两侧分别安装下侧导料板；取料架滑轨固定安装在第一连接杆上，翻转取料装置与取料架滑轨滑动连接；第一滑车设置滑动架在远离同步轮的一侧上，第一滑车通过滑动架与翻转取料装置固定连接，第二滑车固定安装在车架上。

5.根据权利要求4所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：第二滑车包括第二滑车垫块、第二滑车底板、第二滑车顶板、第二滑车侧板和第二滑轮组；第二滑车垫块固定在车架上；第二滑车底板固定在第二滑车垫块上，所述的第二滑车底板的两侧分别设有第二滑块底板凸起，第二滑车底板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块底板避让孔；所述的第二滑车顶板的两侧分别设有第二滑块顶板凸起，第二滑车顶板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块顶板避让孔；所述的第二滑车侧板的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽，第二滑车侧板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块侧板避让孔；第二滑车底板凸起卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内；

第二滑轮组包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴上的第二滑轮；第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；

第二滑车内的第二滑轮与第二连接杆滚动接触；第二滑车在靠近第一滑车的一侧设有光电传感器；

第一滑车包括第一滑车垫块、第一滑车底板、第一滑车顶板、第一滑车侧板和第一滑轮组；第一滑车垫块固定在翻转取料装置上；第一滑车顶板固定在第一滑车垫块上，所述的第一滑车底板的两侧分别设有第一滑块底板凸起，第一滑车底板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块底板避让孔；所述的第一滑车顶板的两侧分别设有第一滑块顶板凸起，第一滑车顶板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块顶板避让孔；所述的第一滑车侧板的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽，第一滑车侧板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块侧板避让孔；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳，第一滑车凸耳通第一垫块安装在翻转取料装置上；第一滑车底板凸起卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内；第一滑轮组包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴上的第一滑轮；第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；

第一滑车穿过滑动架，第一滑车的第一滑轮与滑动架滑动接触；第一滑车上在靠近第二滑车的一侧设有检测销。

6.根据权利要求5所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：翻转取料装置包括取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料夹具、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸；

取料侧板固定连接在取料架的两侧，取料底板安装在取料架的底部，在取料点的内侧面上固定有抽屉外导轨，在抽屉外导轨滑动的设有抽屉内导轨，在抽屉内导轨的内侧面上固定有抽屉导轨垫，在抽屉导轨垫的内侧面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料连接板；伸缩气缸的缸体铰接在取料架上，伸缩气缸的活塞杆铰接在取料连接板，取料夹具固定连接取料连接板；取料滤网安装在两取料梁之间；所述的取料滤网包括取料滤网横梁和多根取料滤网杆，取料滤网横梁设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽弹箱气缸一端铰接在取料梁上，弹箱气缸的另一端通过驱动块铰接在弹箱板的中间位置，弹箱板一端与取料梁铰接；

取料架的一侧与第一滑车固定连接，取料架的另一侧设有同步带夹持块，同步带穿过固定连接同步带夹持块，取料架的下方固定安装有与取料架滑轨匹配的取料架滑块，翻转取料装置分别通过第一滑车以及取料架滑块和取料架滑轨的配合滑动连接滑动架；所述取料架在远离取料夹具的一侧倾斜设置有角度板；

取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；所述L型夹持手指上设有取弹转动件。

7.根据权利要求1所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：供料机构包括储料装置、第一输料装置和第二输送装置；储料装置与第一输料装置连接；第一输料装置设有出料通道；第二输送装置位于发射管道和出料通道之间；第二输送装置的一端与出料通道连通，第二输送装置的另一端与入料端连通；储料装置包括储料箱体、开合装置和储料盖板；储料箱体位于第一输料装置上方且与第一输料装置连通；开合装置包括开合舵机；开合舵机的固定端与储料箱体连接；开合舵机的输出端与储料盖板连接；

第二输送装置包括上端输送支架和下端输送支架；上端输送支架靠近入料端设置；且上端输送支架与两连接支座连接；下端输送支架靠近出料通道设置；下端输送支架与第一输料装置连接；

下端输送支架包括第一输送支架、第二输送支架和第三输送支架；第二输送支架设有两个；第一输送支架和第三输送支架设置在两第二输送支架之间；第一输送支架位于下端输送支架远离出料通道的一端；第三输送支架位于下端输送支架靠近出料通道的一端；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架的一端与出料通道连接；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架之间成形下端输料通道；下端输料通道弧形设置；

上端输送支架包括第四输送支架、第五输送支架和第六输送支架；第五输送支架设有两个；第四输送支架和第六输送支架设置在两第五输送支架之间；第四输送支架靠近第一输送支架设置；第六输送支架靠近第三输送支架设置；两第五输送支架靠近两第二输送支架设置；第四输送支架远离第一输送支架的一端与发射装置活动连接；第六输送支架远离第三输送支架的一端与发射装置活动连接；第四输送支架、第六输送支架和两第五输送支架之间成形上端输料通道；上端输料通道与下端输料通道、入料端连通；上端输料通道弧形设置；上端输料通道、下端输料通道与物料间隙配合；所述第四输送支架和第六输送装置安装有输送轴承；输送轴承设置在上端输料通道内；

第二驱动机构包括第二驱动组件；第二驱动组件设有两个；第二驱动组件包括第二驱动支板、第二驱动装置和连杆组件；连杆组件包括第一连杆和第二连杆；第二驱动装置安装在第二驱动支板上；第二驱动机构与第一连杆连接；第一连杆与第二连杆活动连接；第二连杆与连接支座活动连接；两连接支座位于两第二驱动支板之间；第二驱动支板包括驱动支板连接部一和驱动支板连接部二；

发射装置包括第一安装支板和摆动连接组件；所述发射管道的顶端与第一安装支板的底面连接；驱动支板连接部一与第一安装支板连接；驱动支板连接部二、连接支座和发射管道活动连接；摆动连接组件包括摆动第一组件和摆动第二组件；摆动第一组件安装在发射管道的顶端且与第六输送支架活动连接；摆动第二组件安装在发射管道的底端且与第四输送支架活动连接。

8.根据权利要求7所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：摆动第一组件包括摆动安装座一和摆动连接件一；摆动安装座一安装在发射管道的顶端；摆动连接件一设有两个；摆动连接件一设有活动槽一；两摆动连接件一的一端与摆动安装座一铰接；第六输送支架设置在两摆动连接件一之间；第六输送支架上设有摆动轴承一；摆动轴承一滑动设置在两活动槽一上；

摆动第二组件包括摆动安装座二和摆动连接件二；摆动安装座二设有两个；两摆动安装座二安装在发射管道的底端；摆动连接件二设置在两摆动安装座二之间；摆动连接件二与第四输送支架铰接；摆动连接件二设有活动槽二；两摆动安装座二之间连接有摆动轴承二；摆动轴承二滑动设置在活动槽二上；

所述发射管道设有出料端和发射开口；出料端设置在发射管道远离入料端的一端；发射开口设有两个；两发射开口位于出料端、入料端之间且设置在发射管道的侧面；两发射开口连通且对称设置；发射装置还包括挤压装置；挤压装置设有两个；两挤压装置关于发射管道对称设置；挤压装置包括挤压驱动件和摩擦发射件；挤压驱动件安装在第一安装支板且与摩擦发射件连接；两摩擦发射件从两发射开口伸入发射管道内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径；

第一驱动机构包括第一驱动装置、驱动组件、转动组件和转动连接座；驱动组件包括第一驱动链轮、第一从动链轮和第一链条；第一驱动链轮与第一驱动装置连接；第一从动链轮连接转动组件和转动连接座；所述连接支座安装在转动连接座上；第一链条套接在第一驱动链轮和第一从动链轮之间；所述第四输送支架和第六输送支架与两连接支座连接；所述两第五输送支架与转动连接座连接；

转动组件包括转动件一、转动件二和转动支座；转动件二安装在转动支座上；第一从动链轮安装在转动件一上；转动件二套设在转动件一内壁；转动件一与转动件二相对活动设置；所述上端输送支架和下端输送支架穿设在转动支座、转动件二、第一从动链轮和转动连接座上。

9.根据权利要求8所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：第一输料装置包括拨盘、拨盘电机和拨盘安装座；拨盘安装座包括拨盘底盘和拨盘支架；拨盘支架与拨盘底盘连接；拨盘电机安装在拨盘安装座内且位于拨盘支架内；拨盘底盘与拨盘支架之间成形有储料空间和所述出料通道；拨盘与拨盘电机连接且位于储料空间内；出料通道与储料空间连通；拨盘包括一个以上的拨动件；拨动件上安装有拨动轴承；相邻拨动件之间成形与物料配合的拨动槽；拨动槽用于带动物料进入出料通道；

箱体包括储料底板和储料侧板；储料侧板设有两个；储料底板位于两储料侧板之间且位于两储料侧板下方；储料底板与拨盘支架连接；两储料侧板与储料底板连接；开合舵机安装在储料侧板上；储料底板设有储料开口；储料开口与储料空间连通；两储料侧板与储料开口之间设有倾斜设置的储料斜板。

10.根据权利要求8所述的一种取料、补给及射击系统，其特征在于：发射底盘包括导向件和底盘支架；底盘支架包括底盘横向支架一、底盘横向支架二和底盘纵向支架；底盘纵向支架设有两个；底盘横向支架一和底盘横向支架二位于两底盘纵向支架之间；底盘横向支架一与两底盘纵向支架的一端连接；底盘横向支架二与两底盘纵向支架的另一端连接；导向件安装在底盘横向支架一、底盘横向支架二和底盘纵向支架上；导向件设有导向轮；

底盘支架还包括底盘连接支架；发射底盘设有移动机构；移动机构包括移动支架、避震装置和移动装置；移动装置安装在移动支架上；移动支架与底盘连接支架铰接；避震装置的一端与底盘连接支架铰接；避震装置的另一端与移动支架铰接；移动装置包括移动轮和移动驱动电机。

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