CN204275487U - 子弹收集机器人及其子弹收集装置、以及射击游戏系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种子弹收集机器人及其子弹收集装置、以及射击游戏系统。该子弹收集装置包括：收集仓，设有子弹容置腔以及与所述子弹容置腔相连通的收集口，所述收集口的内壁设有供子弹滚动的收集面；摩擦辊，设于所述收集口，并且可自由转动；所述摩擦辊的转轴平行于所述收集面设置，并且所述摩擦辊的周缘表面与所述收集面存在预设间隙；收集驱动件，与所述摩擦辊连接，用于驱动所述摩擦辊绕所述转轴转动。上述子弹收集装置通过收集驱动件驱动摩擦辊转动，使所述摩擦辊将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口，并沿所述收集面滚进所述子弹容置腔内，从而方便收集地面上的子弹。

Description

子弹收集机器人及其子弹收集装置、以及射击游戏系统

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种子弹收集机器人及其子弹收集装置、以及采用该子弹收集机器人的射击游戏系统。

背景技术

在进行射击机器人对抗赛时，射击机器人将使用两种不同类型的子弹，一种直径为17mm、重量为5g的闪光子弹，另外一种为直径42.64mm、重量为45.93g的高尔夫球炮弹。比赛开始前，双方各有大概500～400发闪光子弹，30发高尔夫球炮弹；比赛进行时，双方发射子弹击打对方；比赛结束后，闪光子弹与高尔夫球炮弹遍布在场地上。比赛后，人工去回收闪光子弹和高尔夫球炮弹，将场地上的闪光子弹和高尔夫球炮弹回收后，继续下次的使用。

然而，上述收集子弹的方式采用人工来收集，需要人用手去拾取子弹，其收集子弹的方式较为不便。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型有必要提供一种能够自动收集子弹、并且收集子弹较为方便的子弹收集装置。

一种子弹收集装置，包括：

收集仓，设有子弹容置腔以及与所述子弹容置腔相连通的收集口，所述收集口的内壁设有供子弹滚动的收集面；

摩擦辊，设于所述收集口，并且可自由转动；所述摩擦辊的转轴平行于所述收集面设置，并且所述摩擦辊的周缘表面与所述收集面存在预设间隙；以及

收集驱动件，与所述摩擦辊连接，用于驱动所述摩擦辊绕所述转轴转动；

其中，当所述子弹位于所述摩擦辊的外侧时，所述摩擦辊转动而将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口，并沿所述收集面滚进所述子弹容置腔。

相较于传统的技术，上述子弹收集装置至少具有以下优点：

(1)上述子弹收集装置通过收集驱动件驱动摩擦辊转动，使所述摩擦辊将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口，并沿所述收集面滚进所述子弹容置腔内，从而方便收集地面上的子弹。

(2)上述子弹收集装置通过所述摩擦辊将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口，并沿所述收集面滚进所述子弹容置腔内，然而粒径小于所述摩擦辊的周缘表面与所述收集面之间的预设间隙的其他物体则会自动从所述收集口漏出，例如，地面上的粒径小于所述预设间隙的杂物并不能被摩擦辊卷进收集仓内，使得子弹收集装置能够选择性的收集子弹。

在其中一个实施例中，所述摩擦辊包括内管及固定地套设在所述内管上的海绵套。

在其中一个实施例中，所述内管为碳纤管。

在其中一个实施例中，所述收集驱动件为无刷电机，并且所述无刷电机的转子收容在所述内管的开口端内，并且与所述内管的开口端固定连接，以使所述内管跟随所述无刷电机的转子一起转动。

在其中一个实施例中，所述摩擦辊包括一个固定轴以及固定地套设在所述固定轴上的橡胶辊；

或者，所述摩擦辊包括橡胶辊以及分别固定在所述橡胶辊两端、并且与所述橡胶辊共轴设置的两个固定轴。

在其中一个实施例中，所述收集驱动件为有刷电机，并且所述有刷电机的驱动轴与所述固定轴共轴固定连接。

在其中一个实施例中，所述收集面为上升的坡道面，所述子弹通过所述坡道面滚动到所述子弹容置腔内。

在其中一个实施例中，所述坡道面为平面或弧形曲面。

在其中一个实施例中，所述收集仓包括底板、两个侧板、上盖、以及防护罩，所述上盖与所述底板相对设置，并且所述上盖的一端与所述底板的一端连接，另外一端与所述防护罩连接，所述两个侧板相对间隔设置，并且所述两个侧板分别与所述底板、所述防护罩的相对两侧边固定连接；所述防护罩与所述底板远离所述上盖的一端共同形成所述收集口；所述收集面设于所述底板上。

在其中一个实施例中，所述上盖的一端与所述底板的一端可拆卸连接，另外一端与所述防护罩可转动连接。

在其中一个实施例中，所述收集驱动件为两个，分别固定在所述两个侧板上，并且分别驱动所述摩擦辊的两端。

在其中一个实施例中，所述收集仓为圆形的壳体结构，所述收集口为多个，并且围绕所述收集仓的周缘设置，所述摩擦辊为多个，并且分别对应多个所述收集口设置。

在其中一个实施例中，所述收集驱动件为多个，并且每个所述收集驱动件通过传动机构同时驱动相邻两个所述摩擦辊转动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括如下至少一种：蜗轮蜗杆传动机构，斜齿轮组传动机构，皮带传动机构。

在其中一个实施例中，还包括用于将不同类型的子弹进行分离的子弹分类机构，所述子弹分类机构安装在所述收集仓内。

在其中一个实施例中，所述子弹分类机构包括隔板，所述隔板安装在所述子弹容置腔的入口处，并且所述隔板上设有镂空的筛选槽。

在其中一个实施例中，所述筛选槽为多个，每个所述筛选槽为狭长槽。

在其中一个实施例中，所述隔板倾斜设置，使未穿过所述筛选槽的所述子弹在自身重力作用下沿所述隔板滚动。

在其中一个实施例中，所述隔板靠近所述子弹容置腔的入口处的一端设有弯折部，以形成V形的限位凸肋，所述子弹翻过所述限位凸肋后进入所述筛选槽所在区域。

在其中一个实施例中，所述子弹分类机构包括主管道及多个分管道，所述主管道内设有横截面为V形的通道，所述多个分管道与所述主管道连通，并且分别对应所述主管道的不同宽度，不同尺寸的所述子弹沿所述主管道的所述通道中不同宽度的区域滚动。

一种子弹收集机器人，包括：

上述的子弹收集装置；

用于带动所述子弹收集装置移动的行走驱动机构；以及

控制器，与所述收集驱动件及所述行走驱动机构通讯连接，用于控制所述收集驱动件及所述行走驱动机构。

在其中一个实施例中，所述行走驱动机构包括两个差速驱动轮组件，所述两个差速驱动轮组件相对间隔设置，并且分别设于所述收集仓的底部相对两侧。

在其中一个实施例中，每个所述差速驱动轮组件包括行走轮、轮轴以及底盘电机，所述底盘电机通过所述轮轴与所述行走轮固定连接，并且驱动所述行走轮转动。

在其中一个实施例中，每个所述差速驱动轮组件还包括电机座，所述电机座为具有两个支臂的U型结构，所述轮轴可传动地穿过所述电机座的其中一个支臂，所述底盘电机与所述电机座的另外一个支臂固定连接，并且所述底盘电机的驱动轴可转动地穿过所述电机座的另外一个支臂，与所述轮轴固定连接；所述电机座的底部与所述收集仓的底部固定连接。

在其中一个实施例中，每个所述差速驱动轮组件还包括联轴器，所述联轴器包括具有上安装槽的上壳体部以及具有下安装槽的下壳体部，所述上壳体部与所述下壳体部可拆卸拼接在一起，并且所述上安装槽及所述下安装槽共同形成一个连接轴孔，所述轮轴的一端及所述底盘电机的驱动轴固定在所述连接轴孔内。

在其中一个实施例中，所述连接轴孔为阶梯孔，并且所述阶梯孔包括大孔部及与所述大孔部相连通的小孔部，所述上壳体部及所述下壳体部中的至少一个上设有与所述大孔部相连通的销孔，所述轮轴插入所述连接轴孔的大孔部的一端设有固定孔，所述固定孔与所述销孔相对应，并且用于供限位销穿过。

在其中一个实施例中，每个所述差速驱动轮组件还包括轴承，所述轴承安装在所述电机座的其中一个支臂上的供所述轮轴穿过的通孔内，所述轮轴穿过所述轴承。

在其中一个实施例中，所述行走驱动机构还包括两个万向轮，所述两个万向轮相对间隔设置，并且安装在所述收集仓的底部。

在其中一个实施例中，所述两个差速驱动轮组件设于所述收集仓的底部前方，所述两个万向轮设于所述收集仓的底部后方，以形成前驱行走机构。

在其中一个实施例中，所述行走驱动机构还包括两个导向轮，所述两个导向轮相对间隔设置，并且安装在所述收集仓的底部前方，所述两个差速驱动轮组件设于所述收集仓的底部后方，以形成后驱行走机构。

在其中一个实施例中，所述行走驱动机构为四轮全向底盘机构，或者三轮全向底盘机构。

在其中一个实施例中，还包括与所述控制器通讯连接、用于将所述子弹容置腔内的所述子弹输出的子弹补给装置。

在其中一个实施例中，所述子弹补给装置包括补给电机、旋转盘及输出轨道，所述补给电机驱动所述旋转盘转动，所述旋转盘上设有沿所述旋转盘的径向延伸的推动板，所述输出轨道的一端伸出所述收集仓的外部，另外一端与所述旋转盘的边缘对接，并且所述输出轨道设有供所述子弹滚动的滑槽；

其中，所述推动板跟随所述旋转盘转动而推动所述旋转盘上的所述子弹，使所述子弹被推入所述输出轨道的所述滑槽内，并且所述子弹在自身的重力作用下沿所述滑槽滚动到所述收集仓的外部。

在其中一个实施例中，所述子弹容置腔的底部设有供所述子弹滚出的活门机构，所述子弹补给装置包括补给驱动装置及多个子弹盒，所述补给驱动装置包括驱动气缸及与所述驱动气缸的伸缩杆固定连接、用于推动所述子弹盒的推杆；所述子弹盒安装在所述子弹容置腔的下方，当所述子弹装满其中一个所述子弹盒时，所述补给驱动装置将装满所述子弹的所述子弹盒推出所述收集仓，并将空的所述子弹盒推到所述活门机构的正下方。

在其中一个实施例中，还包括与所述控制器通讯连接的无线传输装置，所述控制器通过所述无线传输装置接受外部待补给装置的子弹补给请求信号、以及发出准备进行子弹补给信号。

一种射击游戏系统，包括：

至少一个上述的子弹收集机器人；以及

多个能够发射所述子弹的遥控战车，所述多个遥控战车分成游戏双方；

其中，所述子弹收集机器人能够自动与待补给的所述遥控战车对接，进行子弹补给。

在其中一个实施例中，所述子弹收集机器人为多个，并且分成两队，分别用于给双方的所述遥控战车进行子弹补给；所述遥控战车在自身的当前剩余子弹量低于预设子弹量时，所述遥控战车自动发出子弹补给请求信号；

其中，当所述子弹收集机器人收到已方的所述遥控战车的子弹补给请求信号时，自动跟随到所述遥控战车身边进行子弹补给。

在其中一个实施例中，所述子弹收集机器人在预设的子弹补给区域运动，并且对进入到所述子弹补给区域内的所述遥控战车进行子弹补给。

附图说明

图1为本实用新型的实施方式的子弹收集机器人的原理示意图；

图2为图1所示的子弹收集机器人的结构示意图；

图3为图2所示的子弹收集机器人去掉上盖、防护罩及其中一个侧板后的结构示意图；

图4为图2所示的子弹收集机器人去掉侧板后的结构示意图；

图5为图2所示的子弹收集机器人的分解图；

图6为图2所示的子弹收集机器人的另一视角的分解图；

图7为图2所示的子弹收集机器人的收集驱动件与滚轮装配后的结构示意图；

图8为沿图7中VIII-VIII线的剖面图；

图9为图7所示的收集驱动件与滚轮装配后的剖面图；

图10为图2所示的子弹收集机器人的行走驱动机构的立体图；

图11沿图10中XI-XI线的剖面图；

图12为图10所示的行走驱动机构的分解图；

图13为图10所示的行走驱动机构的另一视角的分解图；

图14为图2所示的子弹收集机器人的隔板的俯视图；

图15为本实用新型的实施方式的射击游戏系统的原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型的实施方式公开一种子弹收集机器人，所述子弹收集机器人包括用于自动拾取子弹的子弹收集装置，以及用于带动子弹收集装置移动的行走驱动机构。通过行走驱动机构可以将子弹收集装置移动到不同区域，从而在不同区域收集子弹。

所述子弹收集装置包括用于盛装收集到的子弹的收集仓，用于滚压所述子弹而将所述子弹卷进所述收集仓内的摩擦辊，以及用于驱动摩擦辊转动的收集驱动件。

在其中一些实施例中，所述摩擦辊为弹性辊，使其与子弹滚压时发生弹性形变，增大摩擦辊与子弹之间的摩擦力，从而便于子弹卷进收集仓内。

例如，所述摩擦辊可以包括内管及固定地套设在所述内管上的海绵套，海绵套与子弹挤压时发生形变。或者，所述摩擦辊为橡胶辊，其与子弹挤压时发生弹性形变。

在其中一些实施例中，收集驱动件可以为无刷电机或有刷电机，其与摩擦辊的端部共轴连接。

在其中一些实施例中，摩擦辊可以具有空心轴，电机的驱动轴可收容在空心轴内。摩擦辊也可以为实心轴，电机的驱动轴与摩擦辊的实心轴共轴连接。

在其中一些实施例中，收集仓内设有子弹容置腔及供子弹滚动并且延伸至子弹容置腔的坡道面，使子弹沿坡道面滚动到收集仓的子弹容置腔，而且跟随子弹一起滚动的杂物会沿着坡道面自动滑出收集仓外，从而具有筛选杂物的功能。

在其中一些实施例中，收集仓设有收集口，收集口可以多个，并且围绕收集仓的周缘设置，每个收集口可以设有一个或多个摩擦辊，以便于子弹收集装置可以在任意方向进行收集子弹。

在其中一些实施例中，相邻多个摩擦辊可以共用一个收集驱动件，例如，每个所述收集驱动件通过传动机构同时驱动相邻两个所述摩擦辊转动。

在其中一些实施例中，所述子弹收集装置还包括用于将不同类型的子弹进行分离的子弹分类机构。

在其中一些实施例中，所述行走驱动机构可以为差速底盘机构，其包括两个差速驱动轮组件，所述两个差速驱动轮组件相对间隔设置，并且分别设于所述收集仓的底部相对两侧。

在其中一些实施例中，所述子弹收集机器人还包括与所述控制器通讯连接、用于将子弹容置腔内的所述子弹输出的子弹补给装置。

基于上述子弹收集机器人，本实用新型的实施方式还提供一种射击游戏系统。

该射击游戏系统包括多个遥控战车、以及至少一个上述子弹收集机器人。所述多个遥控战车可以发射所述子弹，并且分成游戏双方进行对战射击比赛。所述子弹收集机器人能够自动与待补给的所述遥控战车对接，进行子弹补给。

在其中一些实施例中，所述子弹收集机器人可以收集不同类型的子弹，可以对游戏双方的遥控战车进行子弹补给。例如，所述子弹收集机器人在预设的子弹补给区域运动，并且对进入到所述子弹补给区域内的所述遥控战车进行子弹补给。

在其中一些实施例中，所述子弹收集机器人能够识别游戏双方，并且仅对己方的遥控战车进行子弹补给。例如，所述子弹收集机器人为多个，并且分成两队，分别用于给双方的所述遥控战车进行子弹补给；所述遥控战车在自身的当前剩余子弹量低于预设子弹量时，所述遥控战车自动发出子弹补给请求信号。当所述子弹收集机器人收到已方的所述遥控战车的子弹补给请求信号时，自动跟随到所述遥控战车身边进行子弹补给。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。

请参阅图1及图2，本实用新型的实施方式的子弹收集机器人10，包括子弹收集装置100、行走驱动机构200、以及控制器300。行走驱动机构200用于带动子弹收集装置100移动。控制器300与子弹收集装置100及行走驱动机构200通讯连接，用于控制子弹收集装置100及行走驱动机构200。

请参阅图3，子弹收集装置100包括收集仓110、摩擦辊120、以及收集驱动件130。收集仓110用于盛装收集的子弹。摩擦辊120用于拾取子弹。收集驱动件130用于驱动摩擦辊120转动。

请同时参阅图4至图6，收集仓110设有子弹容置腔111以及与子弹容置腔111相连通的收集口113，收集口113的内壁设有供子弹滚动的收集面113a。

收集口113的数量可以根据不同的需求来设置，例如，在图示的实施例中，收集口113为一个，其设于收集仓110的一端。

当然，收集口113也可以为多个，例如，在其他实施例中，收集仓110为圆形的壳体结构，收集口113为多个，并且围绕收集仓110的周缘设置，摩擦辊120为多个，并且分别对应多个收集口113设置。由于多个收集口113围绕收集仓110的周缘设置，以方便在任意方向均可以收集子弹。

收集仓110的具体结构可以根据不同需求来设计，例如，具体在图示的实施例中，收集仓110包括底板110a、两个侧板110b、上盖110c、以及防护罩110d。上盖110c与底板110a相对设置，并且上盖110c的一端与底板110a的一端连接，另外一端与防护罩110d连接。两个侧板110b相对间隔设置，并且两个侧板110b分别与底板110a、防护罩110d的相对两侧边固定连接。防护罩110d与底板110a远离上盖110c的一端共同形成收集口113。收集面113a设于底板110a上。

进一步的，上盖110c的一端与底板110a的一端可拆卸连接，另外一端与防护罩110d可转动连接。当打开上盖110c时，则可以方便地从收集仓110内取出收集的子弹。

进一步的，收集面113a为上升的坡道面，子弹通过坡道面滚动到子弹容置腔111内。由于通过上坡道面滚动到子弹容置腔111内，使得跟随子弹滚进收集口113内的杂物会自动沿着上升的坡道面滑出收集仓110外，从而对摩擦辊120卷进的杂物进行筛选。

坡道面的形状可以根据不同需求来设计，例如，在图示的实施例中，坡道面为平面。当然，在其他实施例中，收集面113a也可以为弧形曲面。

进一步的，收集面113a上设有缓冲层(图未示)，以降低子弹卷进收集仓110与内收集面113a碰撞产生的噪音，例如，可以在收集面113a上贴缓冲的海绵垫来降低噪声。

摩擦辊120设于收集仓110的收集口113，并且可自由转动。摩擦辊120的转轴与收集仓110的收集面113a相对间隔设置，例如，在图示的实施例中，摩擦辊120的转轴平行于收集面113a设置，使摩擦辊120的周缘表面与收集仓110的收集面113a存在预设间隙。当然，在本发明中，摩擦辊120的转轴也可以相较于收集面113a倾斜设置，使预设间隙不均匀或为异形。

摩擦辊120的具体结构可以根据不同需求来设计，例如，如图7至图9所示，在图示的实施例中，摩擦辊120包括内管121及固定地套设在内管121上的海绵套123。具体地，内管121为圆筒形结构，海绵套123也为圆筒形结构。

内管121可以采用质量较轻、结构强度较高的材质制成，例如，内管121可以为碳纤管。

在其他实施例中，摩擦辊120包括一个固定轴以及固定地套设在固定轴上的橡胶辊。该固定轴可以采用刚性较好的材质制成，例如，该固定轴可以为钢轴，以增加整个摩擦辊120的结构强度。

在另外一个实施例中，摩擦辊120包括橡胶辊以及分别固定在橡胶辊两端、并且与橡胶辊共轴设置的两个固定轴。

收集驱动件130与摩擦辊120连接。其中，当子弹位于摩擦辊120的外侧时，收集驱动件130驱动摩擦辊120转动而将子弹从该预设间隙内卷进收集口113，并沿收集面113a滚进子弹容置腔111。

收集驱动件130可以为无刷电机，也可以为有刷电机。例如，在图示的实施例中，收集驱动件130为无刷电机，并且无刷电机的转子收容在内管121的开口端内，并且与内管121的开口端固定连接，以使内管121跟随无刷电机的转子一起转动。由于无刷电机高速旋转会产生的噪音，无刷电机的转子收容在内管121的开口端内，以使无刷电机包裹在内部，从而可以减少声音传播到外面。

在其他实施例中，收集驱动件130为有刷电机，并且有刷电机的驱动轴与固定轴共轴固定连接。

收集驱动件130的数量也可以根据不同需求来设置，例如，在图示的实施例中，收集驱动件130为两个，分别固定在两个侧板110b上，并且分别驱动摩擦辊120的两端。

当然，在本实用新型中，收集驱动件130也可以为一个，收集驱动件130与摩擦辊120的一端连接，摩擦辊120的另外一端与其中一个侧板110b可转动连接。

另外，当摩擦辊120有多个时，收集驱动件130可以为多个，并且每个收集驱动件130通过传动机构同时驱动相邻两个摩擦辊120转动。其中，传动机构包括如下至少一种：蜗轮蜗杆传动机构，斜齿轮组传动机构，皮带传动机构。

例如，当传动机构为蜗轮蜗杆传动机构时，相邻两个摩擦轮的相对的一端连接有蜗轮，收集驱动件130与蜗杆连接，并带动蜗杆一起转动；蜗杆同时与两个蜗轮相啮合，从而同时带动两个蜗轮转动，每个蜗轮带动各自对应的摩擦辊120转动。

当传动结构为斜齿轮组传动机构时，该斜齿轮组传动机构包括两个从动斜齿轮及一个主动斜齿轮，两个从动斜齿轮分别与相邻两个摩擦辊120的相对一端的端部连接；收集驱动件130与所述主动斜齿轮连接，并且驱动所述主动斜齿轮转动；所述主动斜齿轮同时与两个从动斜齿轮相啮合，从而带动两个从动斜齿轮转动，每个从动斜齿轮分别带动各自对应的摩擦辊120转动。

当传动结构为皮带传动机构时，所述皮带为两根，其中一个所述皮带套设在其中一个摩擦辊120的转轴及所述收集驱动件130的驱动轴上，另外一个所述皮带套设在另外一个摩擦辊120的转轴及所述收集驱动件130的驱动轴上，所述收集驱动件130的驱动轴通过所述两根皮带同时带动所述两个摩擦辊120转动。

进一步的，如图5所示，子弹收集装置100还包括用于将不同类型的子弹进行分离的子弹分类机构140，子弹分类机构140安装在收集仓110内。

子弹分类机构140的具体结构可以根据不同需求来设计，例如，在图示的实施例中，子弹分类机构140为隔板，隔板安装在子弹容置腔111的入口处，并且隔板上设有镂空的筛选槽141。

进一步的，筛选槽141的数量及形状可以根据不同情况来设计，例如，在图示的实施例中，筛选槽141为多个，每个筛选槽141为狭长槽。

进一步的，隔板可以倾斜设置，使未穿过筛选槽141的子弹在自身重力作用下沿隔板滚动。由于子弹可以在自身重力下沿隔板滚动，而无需额外的传送装置来传送子弹。

进一步的，如图5及图14所示，隔板靠近子弹容置腔111的入口处的一端设有弯折部143，以形成V形的限位凸肋，子弹翻过限位凸肋后进入筛选槽141所在区域。

当然，在本实用新型中，子弹分类机构140也可以为其他结构，例如，在其他实施例中，子弹分类机构140包括主管道及多个分管道，主管道内设有横截面为V形的通道，多个分管道与主管道连通，并且分别对应主管道的不同宽度，不同尺寸的子弹沿主管道的通道中不同宽度的区域滚动。

在上述实施例中，由于主管道的通道的横截面为V形，使得不同大小的子弹在不同位置滚动，从而对不同大小的子弹进行筛选，再采用对应的分管道进行收集。

行走驱动机构200可以为差速轮底盘机构、四轮全向底盘机构，或者三轮全向底盘机构等等。如图5所示，具体在图示的实施例中，行走驱动机构200包括两个差速驱动轮组件200a，两个差速驱动轮组件200a相对间隔设置，并且分别设于收集仓110的底部相对两侧。

请参阅图10至图13，每个差速驱动轮组件200a包括行走轮210、轮轴220以及底盘电机230，底盘电机230通过轮轴220与行走轮210固定连接，并且驱动行走轮210转动。

进一步的，每个差速驱动轮组件200a还包括电机座240。具体在图示的实施例中，电机座240为具有两个支臂的U型结构，轮轴220可传动地穿过电机座240的其中一个支臂，底盘电机230与电机座240的另外一个支臂固定连接，并且底盘电机230的驱动轴可转动地穿过电机座240的另外一个支臂，与轮轴220固定连接。电机座240的底部与收集仓110的底部固定连接。

进一步的，每个差速驱动轮组件200a还包括联轴器250，联轴器250包括具有上安装槽251a的上壳体部251以及具有下安装槽253a的下壳体部253，上壳体部251与下壳体部253可拆卸拼接在一起，并且上安装槽251a及下安装槽253a共同形成一个连接轴孔，轮轴220的一端及底盘电机230的驱动轴固定在连接轴孔内。

联轴器250的连接轴孔的形状可以根据不同需求来设计，例如，在图示的实施例中，联轴器250的连接轴孔为阶梯孔，并且阶梯孔包括大孔部及与大孔部相连通的小孔部，上壳体部251及下壳体部253中的至少一个上设有与大孔部相连通的销孔，轮轴220插入连接轴孔的大孔部的一端设有固定孔，固定孔与销孔相对应，并且用于供限位销穿过。

进一步的，每个差速驱动轮组件200a还包括轴承260，轴承260安装在电机座240的其中一个支臂上的供轮轴220穿过的通孔内，轮轴220穿过轴承260。

进一步的，如图5所示，行走驱动机构200还包括两个万向轮270，两个万向轮270相对间隔设置，并且安装在收集仓110的底部。

两个差速驱动轮组件200a可以构成前驱行走结构，也可以构成后驱行走机构。具体在图示的实施例中，两个差速驱动轮组件200a设于收集仓110的底部前方，两个万向轮270设于收集仓110的底部后方，以形成前驱行走机构。

在其他实施例中，行走驱动机构200还包括两个导向轮，两个导向轮相对间隔设置，并且安装在收集仓110的底部前方，两个差速驱动轮组件200a设于收集仓110的底部后方，以形成后驱行走机构。

进一步的，请再次参阅图1，为了使子弹收集机器人10具有子弹补给的功能，所述子弹收集机器人10还包括与控制器300通讯连接、用于将子弹容置腔111内的子弹输出的子弹补给装置400。

子弹补给装置400可以按照子弹散装的形式进行补给，也可以按照盒装的形式进行补给。在其中一个实施例中，子弹补给装置400包括补给电机、旋转盘及输出轨道，补给电机驱动旋转盘转动，旋转盘上设有沿旋转盘的径向延伸的推动板，输出轨道的一端伸出收集仓110的外部，另外一端与旋转盘的边缘对接，并且输出轨道设有供子弹滚动的滑槽。其中，推动板跟随旋转盘转动而推动旋转盘上的子弹，使子弹被推入输出轨道的滑槽内，并且子弹在自身的重力作用下沿滑槽滚动到收集仓110的外部。

在其他实施例中，子弹容置腔111的底部设有供子弹滚出的活门机构，子弹补给装置400包括补给驱动装置及多个子弹盒，补给驱动装置包括驱动气缸及与驱动气缸的伸缩杆固定连接、用于推动子弹盒的推杆。子弹盒安装在子弹容置腔111的下方，当子弹装满其中一个子弹盒时，补给驱动装置将装满子弹的子弹盒推出收集仓110，并将空的子弹盒推到活门机构的正下方。

进一步的，为了使上述子弹收集机器人10能够对外部待补给装置自动进行子弹补给，所述子弹收集机器人10还包括与控制器300通讯连接、且用于接收与发射无线信号的无线传输装置500。所述控制器300通过所述无线传输装置500接受外部待补给装置的子弹补给请求信号、以及发出准备进行子弹补给信号。

当子弹收集机器人10遇到前方地面上的子弹(例如，用闪光球或高尔夫球作为子弹发射)时，子弹收集机器人10前方的高速旋转的摩擦辊120，会将子弹或炮弹卷到收集仓110内，越过收集面113a进入收集仓110的子弹容置腔111内。子弹收集机器人10的收集仓110有一个子弹分类机构140(隔板)，隔板的中间设有筛选槽141。隔板将会对子弹进行自动的分类，闪光球能通过隔板的筛选槽141落到收集仓110的底部，直径较大的高尔夫球无法通过筛选槽141，将被留在隔板上层，通过镂空的隔板实现子弹的自动分类。回收完后，打开上盖110c，即可取出高尔夫球，取完高尔夫球后，取下隔板，再取出下层的闪光球。

相较于传统的技术，上述子弹收集机器人10至少具有以下优点：

(1)上述子弹收集装置100通过收集驱动件130驱动摩擦辊120转动，使所述摩擦辊120将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口113，并沿所述收集面113a滚进所述子弹容置腔111内，从而方便收集地面上的子弹。

(2)上述子弹收集装置100通过所述摩擦辊120将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口113，并沿所述收集面113a滚进所述子弹容置腔111内，然而粒径小于所述摩擦辊120的周缘表面与所述收集面113a之间的预设间隙的其他物体则会自动从所述收集口113漏出，例如，地面上的粒径小于所述预设间隙的杂物并不能被摩擦辊120卷进收集仓110内，使得子弹收集装置100能够选择性的收集子弹。

(3)上述子弹收集机器人10的行走驱动机构200采用差速轮底盘，子弹收集机器人10的中部设有两个驱动轮，后部设有两个随动轮(万向轮270)，差速轮系只需要两个驱动电机，比三轮全向底盘和四轮全向底盘节约了很大的成本。

(4)上述子弹收集机器人10的行走驱动机构200采用差速轮底盘，其比三轮和四轮全向底盘节省了空间，可以腾出更大的空间储存回收后的子弹。

基于上述子弹收集机器人10，本实用新型还提供一种射击游戏系统。

请参阅图15，本实用新型的实施方式的射击游戏系统1，包括上述子弹收集机器人10、以及多个能够发射所述子弹的遥控战车20。多个遥控战车20分成游戏双方，即，遥控战车20A、遥控战车20B，子弹收集机器人10能够自动与待补给的遥控战车20对接，进行子弹补给。子弹收集机器人10的具体结构如上述所述，在此不再详细赘述。

所述子弹收集机器人10可以充当射击游戏系统1的医疗兵的角色，其进行子弹补给的方式可以根据不同需求来设计，例如，所述子弹收集机器人10为多个，并且可以分为游戏双方，即，子弹收集机器人10A、子弹收集机器人10B，每一方的子弹收集机器人10可以对已方的遥控战车20进行子弹补给；或者，所述子弹收集机器人10为一个或多个，可以对所有的遥控战车20进行子弹补给。

具体在图示的实施例中，子弹收集机器人10为多个，并且分成两队，分别用于给双方的遥控战车20进行子弹补给；遥控战车20在自身的当前剩余子弹量低于预设子弹量时，遥控战车20自动发出子弹补给请求信号。当子弹收集机器人10收到已方的遥控战车20的子弹补给请求信号时，自动跟随到遥控战车20身边进行子弹补给。

在其他实施例中，子弹收集机器人10在预设的子弹补给区域运动，并且对进入到子弹补给区域内的遥控战车20进行子弹补给。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (36)

1.一种子弹收集装置，其特征在于，包括：

收集仓，设有子弹容置腔以及与所述子弹容置腔相连通的收集口，所述收集口的内壁设有供子弹滚动的收集面；

摩擦辊，设于所述收集口，并且可自由转动；所述摩擦辊的转轴平行于所述收集面设置，并且所述摩擦辊的周缘表面与所述收集面存在预设间隙；以及

收集驱动件，与所述摩擦辊连接，用于驱动所述摩擦辊绕所述转轴转动；

其中，当所述子弹位于所述摩擦辊的外侧时，所述摩擦辊转动而将所述子弹从所述预设间隙内卷进所述收集口，并沿所述收集面滚进所述子弹容置腔。

2.根据权利要求1所述的子弹收集装置，其特征在于，所述摩擦辊包括内管及固定地套设在所述内管上的海绵套。

3.根据权利要求2所述的子弹收集装置，其特征在于，所述内管为碳纤管。

4.根据权利要求2所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集驱动件为无刷电机，并且所述无刷电机的转子收容在所述内管的开口端内，并且与所述内管的开口端固定连接，以使所述内管跟随所述无刷电机的转子一起转动。

5.根据权利要求1所述的子弹收集装置，其特征在于，所述摩擦辊包括一个固定轴以及固定地套设在所述固定轴上的橡胶辊；

或者，所述摩擦辊包括橡胶辊以及分别固定在所述橡胶辊两端、并且与所述橡胶辊共轴设置的两个固定轴。

6.根据权利要求5所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集驱动件为有刷电机，并且所述有刷电机的驱动轴与所述固定轴共轴固定连接。

7.根据权利要求1所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集面为上升的坡道面，所述子弹通过所述坡道面滚动到所述子弹容置腔内。

8.根据权利要求7所述的子弹收集装置，其特征在于，所述坡道面为平面或弧形曲面。

9.根据权利要求7所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集仓包括底板、两个侧板、上盖、以及防护罩，所述上盖与所述底板相对设置，并且所述上盖的一端与所述底板的一端连接，另外一端与所述防护罩连接，所述两个侧板相对间隔设置，并且所述两个侧板分别与所述底板、所述防护罩的相对两侧边固定连接；所述防护罩与所述底板远离所述上盖的一端共同形成所述收集口；所述收集面设于所述底板上。

10.根据权利要求9所述的子弹收集装置，其特征在于，所述上盖的一端与所述底板的一端可拆卸连接，另外一端与所述防护罩可转动连接。

11.根据权利要求9所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集驱动件为两个，分别固定在所述两个侧板上，并且分别驱动所述摩擦辊的两端。

12.根据权利要求1所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集仓为圆形的壳体结构，所述收集口为多个，并且围绕所述收集仓的周缘设置，所述摩擦辊为多个，并且分别对应多个所述收集口设置。

13.根据权利要求12所述的子弹收集装置，其特征在于，所述收集驱动件为多个，并且每个所述收集驱动件通过传动机构同时驱动相邻两个所述摩擦辊转动。

14.根据权利要求13所述的子弹收集装置，其特征在于，所述传动机构包括如下至少一种：蜗轮蜗杆传动机构，斜齿轮组传动机构，皮带传动机构。

15.根据权利要求1～14任一项所述的子弹收集装置，其特征在于，还包括用于将不同类型的子弹进行分离的子弹分类机构，所述子弹分类机构安装在所述收集仓内。

16.根据权利要求15所述的子弹收集装置，其特征在于，所述子弹分类机构包括隔板，所述隔板安装在所述子弹容置腔的入口处，并且所述隔板上设有镂空的筛选槽。

17.根据权利要求16所述的子弹收集装置，其特征在于，所述筛选槽为多个，每个所述筛选槽为狭长槽。

18.根据权利要求16所述的子弹收集装置，其特征在于，所述隔板倾斜设置，使未穿过所述筛选槽的所述子弹在自身重力作用下沿所述隔板滚动。

19.根据权利要求18所述的子弹收集装置，其特征在于，所述隔板靠近所述子弹容置腔的入口处的一端设有弯折部，以形成V形的限位凸肋，所述子弹翻过所述限位凸肋后进入所述筛选槽所在区域。

20.根据权利要求15所述的子弹收集装置，其特征在于，所述子弹分类机构包括主管道及多个分管道，所述主管道内设有横截面为V形的通道，所述多个分管道与所述主管道连通，并且分别对应所述主管道的不同宽度，不同尺寸的所述子弹沿所述主管道的所述通道中不同宽度的区域滚动。

21.一种子弹收集机器人，其特征在于，包括：

权利要求1～20任一项所述的子弹收集装置；

用于带动所述子弹收集装置移动的行走驱动机构；以及

控制器，与所述收集驱动件及所述行走驱动机构通讯连接，用于控制所述收集驱动件及所述行走驱动机构。

22.根据权利要求21所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述行走驱动机构包括两个差速驱动轮组件，所述两个差速驱动轮组件相对间隔设置，并且分别设于所述收集仓的底部相对两侧。

23.根据权利要求22所述的子弹收集机器人，其特征在于，每个所述差速驱动轮组件包括行走轮、轮轴以及底盘电机，所述底盘电机通过所述轮轴与所述行走轮固定连接，并且驱动所述行走轮转动。

24.根据权利要求23所述的子弹收集机器人，其特征在于，每个所述差速驱动轮组件还包括电机座，所述电机座为具有两个支臂的U型 结构，所述轮轴可传动地穿过所述电机座的其中一个支臂，所述底盘电机与所述电机座的另外一个支臂固定连接，并且所述底盘电机的驱动轴可转动地穿过所述电机座的另外一个支臂，与所述轮轴固定连接；所述电机座的底部与所述收集仓的底部固定连接。

25.根据权利要求24所述的子弹收集机器人，其特征在于，每个所述差速驱动轮组件还包括联轴器，所述联轴器包括具有上安装槽的上壳体部以及具有下安装槽的下壳体部，所述上壳体部与所述下壳体部可拆卸拼接在一起，并且所述上安装槽及所述下安装槽共同形成一个连接轴孔，所述轮轴的一端及所述底盘电机的驱动轴固定在所述连接轴孔内。

26.根据权利要求25所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述连接轴孔为阶梯孔，并且所述阶梯孔包括大孔部及与所述大孔部相连通的小孔部，所述上壳体部及所述下壳体部中的至少一个上设有与所述大孔部相连通的销孔，所述轮轴插入所述连接轴孔的大孔部的一端设有固定孔，所述固定孔与所述销孔相对应，并且用于供限位销穿过。

27.根据权利要求24所述的子弹收集机器人，其特征在于，每个所述差速驱动轮组件还包括轴承，所述轴承安装在所述电机座的其中一个支臂上的供所述轮轴穿过的通孔内，所述轮轴穿过所述轴承。

28.根据权利要求22所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述行走驱动机构还包括两个万向轮，所述两个万向轮相对间隔设置，并且安装在所述收集仓的底部。

29.根据权利要求28所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述两个差速驱动轮组件设于所述收集仓的底部前方，所述两个万向轮设于所述收集仓的底部后方，以形成前驱行走机构。

30.根据权利要求22所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述行走驱动机构还包括两个导向轮，所述两个导向轮相对间隔设置，并且安装在所述收集仓的底部前方，所述两个差速驱动轮组件设于所述收集仓的底部后方，以形成后驱行走机构。

31.根据权利要求21所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述 行走驱动机构为四轮全向底盘机构，或者三轮全向底盘机构。

32.根据权利要求21～31任一项所述的子弹收集机器人，其特征在于，还包括与所述控制器通讯连接、用于将所述子弹容置腔内的所述子弹输出的子弹补给装置。

33.根据权利要求32所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述子弹补给装置包括补给电机、旋转盘及输出轨道，所述补给电机驱动所述旋转盘转动，所述旋转盘上设有沿所述旋转盘的径向延伸的推动板，所述输出轨道的一端伸出所述收集仓的外部，另外一端与所述旋转盘的边缘对接，并且所述输出轨道设有供所述子弹滚动的滑槽；

其中，所述推动板跟随所述旋转盘转动而推动所述旋转盘上的所述子弹，使所述子弹被推入所述输出轨道的所述滑槽内，并且所述子弹在自身的重力作用下沿所述滑槽滚动到所述收集仓的外部。

34.根据权利要求32所述的子弹收集机器人，其特征在于，所述子弹容置腔的底部设有供所述子弹滚出的活门机构，所述子弹补给装置包括补给驱动装置及多个子弹盒，所述补给驱动装置包括驱动气缸及与所述驱动气缸的伸缩杆固定连接、用于推动所述子弹盒的推杆；所述子弹盒安装在所述子弹容置腔的下方，当所述子弹装满其中一个所述子弹盒时，所述补给驱动装置将装满所述子弹的所述子弹盒推出所述收集仓，并将空的所述子弹盒推到所述活门机构的正下方。

35.根据权利要求32所述的子弹收集机器人，其特征在于，还包括与所述控制器通讯连接的无线传输装置，所述控制器通过所述无线传输装置接受外部待补给装置的子弹补给请求信号、以及发出准备进行子弹补给信号。

36.一种射击游戏系统，其特征在于，包括：

至少一个权利要求35所述的子弹收集机器人；以及

多个能够发射所述子弹的遥控战车，

其中，所述子弹收集机器人自动与待补给的所述遥控战车对接，对待补给的所述遥控战车进行子弹补给。