CN106553712A - 一种可变形履带行走装置 - Google Patents

Abstract

一种可变形履带行走装置，该装置由驱动轮、导向轮、负重轮、托带轮、刚性连杆机构、蓄能器、驱动油缸、预紧油缸、行走架、滑块及外圈包裹的履带组成。本装置在未变形情况下具有较高的离地间隙，能够适应崎岖地面的行走；在变形情况下，能够在一定角度范围内调节行走架状态自适应坡地行走。本发明简单实用，结构紧凑，制造简便，履带式底盘行走地面附着能力强，平稳性好，可变形履带行走装置可实现坡度自适应，特别适应于丘陵山区作业机械。

Description

一种可变形履带行走装置

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，具体涉及一种可变形履带行走装置。

背景技术

行走系统可分为轮式和履带式两大类。轮式行走装置的特点是功耗低，较机动，但是通过性能比履带式差；履带式的特点则是与地面接触面积大，通过能力强，转弯半径小。丘陵山区的作业机械往往在行走的过程中面临路面起伏不定的情况，不管是载物行走还是载人作业，传统的轮式以及履带式行走底盘往往被动适应路面起伏，对于操作人员以及载人平台上的作业人员作业安全都会带来不小的影响。

中国发明专利（申请号：201210037231.0 申请日：2012.02.17）公开了一种仿形履带底盘行走装置，所述车架的一端安装有与所述传动轴连接的主动轮，另一端安装有从动轮，所述车架的上方安装有多个支架，所述支架的顶部安装有托带轮，所述车架的下方安装有多组悬挂行走机构，所述悬挂行走机构包括由两连接杆一端铰接组成的可变形支架，所述可变形支架通过所述铰接点活动安装在所述车架上，所述可变形支架的两连接杆的另外两端通过拉伸杆连接并且所述两连接杆的两端还通过减震装置分别活动安装有负重轮支架，所述负重轮支架上安装有负重轮，所述履带安装在所述主动轮、托带轮、从动轮和负重轮上，该发明简单实用，结构紧凑，制造简便，履带式底盘行走地面附着能力强，平稳性好，底盘离地间隙高，适应于丘陵山区作业机械。

中国实用新型专利（申请号：201220321205.6 申请日：2012-07-04）公开了一种全方向移动履带，包括履带本体，所述履带本体由电机驱动的主动轮带动运转，所述履带本体由多块履带板前后相互铰接构成，所述履带板的左右两侧安装有可以绕轴自由转动的行走轮，该实用新型由于行走轮可以自由转动与地面的摩擦小，因此履带运动功率消耗也小，提高了行走的稳定性。并且可以通过控制左右履带的速度差，结合毂轮的转动实现履带的横向移动，转向灵活。

发明内容

针对微型履带车辆在丘陵山区崎岖路面和坡地作业时存在稳定性减弱、爬坡性能变差等问题，提出了一种采用三连杆运动变形机构，由固定在行走架上的液压缸驱动变形机构变形，使得行走架在一定角度范围内处于水平的可变形履带行走装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

可变形履带行走装置由驱动轮、导向轮、负重轮、托带轮、刚性连杆机构、蓄能器、驱动油缸、预紧油缸、行走架、滑块及外圈包裹的履带组成。所述的驱动轮固定在行走架的一端；所述的托带轮固定在行走架两端；所述的驱动液压缸固定在行走架上，可带动导向轮沿行走架水平移动；所述的负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块Ⅱ和Ⅲ以及驱动轮、滑块Ⅰ与行走架相连，形成稳定的三角支撑；所述的驱动轮、托带轮、导向轮、负重轮组在简化的刚性连杆装置以及蓄能器的共构下与行走架形成封闭的履带环。所述的车辆动力装置的驱动力经行走减速装置传递到驱动轮，由驱动轮带动履带环转动，使得整个行走装置沿履带铺设的轨道前进，实现行走。

在可变形履带行走装置中，驱动油缸和预紧油缸固定在行走架上，可分别驱动滑块Ⅰ和导向轮沿行走架左右移动，实现行走机构变形和履带预紧。负重轮组连接蓄能器，带动滑块Ⅱ、Ⅲ可分别沿连杆进行滑动，实现行走装置在行走过程中遇到崎岖路面或障碍物时能自适应行走。当滑块Ⅰ左右移动时，连杆能够联动，使得负重轮与行车架的位置关系发生变化，实现“变形”；同时，通过驱动油缸、托带轮调整履带松紧程度，实现“预紧” 。

作为优选，所述的驱动液压缸固定在行走架上，可带动导向轮沿行走架水平移动。

作为优选，所述的负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块等与驱动轮、滑块Ⅰ和行走架相连，形成稳定的三角支撑。

作为优选，所述的负重轮可以随路面形状相对行走架上下摆动。

本发明的有益效果是，本装置在未变形情况下具有较高的离地间隙，能够适应崎岖地面的行走；在变形情况下，能够在一定角度范围内调节行走架状态自适应坡地行走。本发明简单实用，结构紧凑，制造简便，履带式底盘行走地面附着能力强，平稳性好，可变形履带行走装置可实现坡度自适应，特别适应于丘陵山区作业机械。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是可变形履带行走装置结构简图。

图中1驱动轮，2行走架，3履带，4滑块Ⅰ，5托带轮，6导向轮，7蓄能器，8预紧油缸，9连杆，10滑块Ⅱ、Ⅲ，11驱动油缸，12负重轮组。

具体实施方式

在图1中，可变形履带行走装置由驱动轮、导向轮、负重轮、托带轮、刚性连杆机构、蓄能器、驱动油缸、预紧油缸、行走架、滑块及外圈包裹的履带组成。驱动轮固定在行走架的一端；托带轮固定在行走架两端；固定在行走架上的驱动液压缸可带动导向轮沿行走架水平移动；负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块Ⅱ和Ⅲ以及驱动轮、滑块Ⅰ与行走架相连，形成稳定的三角支撑；驱动轮、托带轮、导向轮、负重轮组在简化的刚性连杆装置以及蓄能器的共构下与行走架形成封闭的履带环。车辆动力装置的驱动力经行走减速装置传递到驱动轮，由驱动轮带动履带环转动，使得整个行走装置沿履带铺设的轨道前进，实现行走。

在可变形履带行走装置中，驱动油缸和预紧油缸固定在行走架上，可分别驱动滑块Ⅰ和导向轮沿行走架左右移动，实现行走机构变形和履带预紧。负重轮组连接蓄能器，带动滑块Ⅱ、Ⅲ可分别沿连杆进行滑动，实现行走装置在行走过程中遇到崎岖路面或障碍物时能自适应行走。当滑块Ⅰ左右移动时，连杆能够联动，使得负重轮与行车架的位置关系发生变化，实现“变形” ；同时，通过驱动油缸、托带轮调整履带松紧程度，实现“预紧” 。

在行进过程中，行走装置的负重轮通过连杆与行走架构成弹性悬架，当履带在不平路面行驶时，负重轮可以随路面形状相对行走架上下摆动，从而使履带与路面始终保持良好的接触，可改善车辆的牵引附着性能，同时避免单个负重轮受力，使载荷比较均匀地分布到各部件上，提高行走装置的承载能力。

可变形履带行走装置具有平地行驶和坡地行驶2种运动模式。

当行走装置在较为平坦的地面上行驶时，采用平地行驶模式，其中，负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块等与驱动轮、滑块Ⅰ和行走架相连，形成稳定的三角支撑，使得装置具有较高的离地间隙。当履带行走过程中遇到障碍物时，负重轮组连接蓄能器，带动滑块Ⅱ、Ⅲ可分别沿连杆进行滑动，使得行走装置在行走过程中遇到崎岖路面或障碍物时能自适应行走。

当行走装置在坡地行驶时，驱动油缸带动滑块Ⅰ左右移动，使得连接在滑块上的连杆绕A、B 点转动。变形后，由于蓄能器的调节作用，行走架底部的三角支撑关系稳定；同时，由预紧油缸对履带进行预紧调整，满足履带行走装置的行走要求，实现在一定角度范围内的自适应调平行走架的目的。

Claims (4)

1.一种可变形履带行走装置，该装置由驱动轮、导向轮、负重轮、托带轮、刚性连杆机构、蓄能器、驱动油缸、预紧油缸、行走架、滑块及外圈包裹的履带组成；

所述的驱动轮固定在行走架的一端；所述的托带轮固定在行走架两端；所述的驱动液压缸固定在行走架上，可带动导向轮沿行走架水平移动；所述的负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块Ⅱ和Ⅲ以及驱动轮、滑块Ⅰ与行走架相连，形成稳定的三角支撑；所述的驱动轮、托带轮、导向轮、负重轮组在简化的刚性连杆装置以及蓄能器的共构下与行走架形成封闭的履带环；

所述的车辆动力装置的驱动力经行走减速装置传递到驱动轮，由驱动轮带动履带环转动，使得整个行走装置沿履带铺设的轨道前进，实现行走，在可变形履带行走装置中，驱动油缸和预紧油缸固定在行走架上，可分别驱动滑块Ⅰ和导向轮沿行走架左右移动，实现行走机构变形和履带预紧，负重轮组连接蓄能器，带动滑块Ⅱ、Ⅲ可分别沿连杆进行滑动，实现行走装置在行走过程中遇到崎岖路面或障碍物时能自适应行走，当滑块Ⅰ左右移动时，连杆能够联动，使得负重轮与行车架的位置关系发生变化，实现“变形”；同时，通过驱动油缸、托带轮调整履带松紧程度，实现“预紧” 。

2.根据权利要求1所述的一种可变形履带行走装置，其特征是：所述的驱动液压缸固定在行走架上，可带动导向轮沿行走架水平移动。

3.根据权利要求1所述的一种可变形履带行走装置，其特征是：所述的负重轮组通过连杆、蓄能器、滑块等与驱动轮、滑块Ⅰ和行走架相连，形成稳定的三角支撑。

4.根据权利要求3所述的一种可变形履带行走装置，其特征是：所述的负重轮可以随路面形状相对行走架上下摆动。