CN203498728U - 一种轮式多功能作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式多功能作业机器人，它包括作业属具、三节工作臂、回转平台、支腿、电气及液压系统、车体，它还包括行走装置，行走装置包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达、左右轮毂、左右轮胎，左右轮毂分别套在左右行走马达的输出轴上，并通过紧固件连接在车体上，左右行走马达伸到车体上的凹面内，左右轮胎分别套在左右轮毂上。当机器人需要行走时将支腿收起，行走马达通过轮毂带动轮胎，在路面行驶，尤其适合在混凝土和沥青等硬路面上工作。

Description

一种轮式多功能作业机器人

技术领域

本实用新型属机器人工程领域，涉及一种采用轮式行走的多功能作业机器人。

背景技术

在人类难以承受的环境下，作业机器人可以进行高危、艰苦、高强度的工作，因此大量的作业机器人应用到了冶金、水泥、基础建设等行业的工业生产中。目前国内厂家研制的工业作业机器人均采用履带行走装置，然而橡胶履带及车架结构需要很高的制造和维护成本。而且在地表容易受损的环境下使用履带行走机器人显得较为不利，会带来巨大的额外成本。另外限于履带行走装置的特点，在转场时还须使用拖车。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种轮式行走的多功能作业机器人，它可以大幅降低作业机器人的制造及维护成本，减少对特殊环境地表的损伤，在不涉及泥地等松软地面时，轮式机器人可以胜任绝大多数的作业要求，同时具有较强的机动性。

本实用新型一种轮式多功能作业机器人，它包括作业属具、三节工作臂、回转平台、支腿、电气及液压系统、车体，它还包括行走装置，行走装置包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达、左右轮毂、左右轮胎，左右轮毂分别套在左右行走马达的输出轴上，并通过紧固件连接在车体上，左右行走马达伸到车体上的凹面内，左右轮胎分别套在左右轮毂上。

当机器人需要行走时将支腿收起，行走马达通过轮毂带动轮胎，在路面行驶，尤其适合在混凝土和沥青等硬路面上工作。

本实用新型的有益效果：轮式行走装置相比履带行走装置降低了制造及维护成本，适合在城市的硬路面上工作，对地表损伤小，行走方便，转场快速，短途不用拖车，方便灵活。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本新型轮式多功能作业机器人的立体图；

图2是本新型轮式多功能作业机器人的左视图；

图3是行走装置的结构示意图。

图中：1、作业属具，2、三节工作臂，3、回转平台，4、支腿，5、行走装置，6、电气及液压系统，7、车体，8、行走马达，9、轮毂，10、轮胎。

具体实施方式

从图1、图2、图3可知，本新型一种轮式多功能作业机器人，它包括作业属具1、三节工作臂2、回转平台3、支腿4、电气及液压系统6、车体7，它还包括行走装置5，行走装置5包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达8、左右轮毂9、左右轮胎10，左右轮毂9分别套在左右行走马达8的输出轴上，并通过紧固件连接在车体7上，左右行走马达8伸到车体7上的凹面内，左右轮胎10分别套在左右轮毂9上。其中，电气及液压系统6为多功能作业机器人提供控制信号和动力，控制行走马达8带动轮胎10转动，利用左右两侧行走马达8的转速差，达到转向的目的。

为了提高轮胎的使用寿命，轮胎10优选为高耐磨轮胎。

本新型机器人的作业属具1与三节工作臂2头部相铰接，三节工作臂2另一端铰接在回转平台3上，回转平台3、支腿4及行走装置5安装在车体7上。回转平台3内部安装液压阀组及电气分动箱和无线视频发射系统等，车体7内部安装动力系统、控制系统、无线通信系统、冷却系统和油泵等，车体7与回转平台3之间的液压通道及电控信号经过电液中心回转接头连通。工作时支腿4打开起支撑作用，行走时支腿4收起，行走马达8带动轮胎10在路面行驶，尤其适合在混凝土和沥青等硬路面上工作。

Claims (2)

1. 一种轮式多功能作业机器人，它包括作业属具（1）、三节工作臂（2）、回转平台（3）、支腿（4）、电气及液压系统（6）、车体（7），其特征是：它还包括行走装置（5），行走装置（5）包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达（8）、左右轮毂（9）、左右轮胎（10），左右轮毂（9）分别套在左右行走马达（8）的输出轴上，并通过紧固件连接在车体（7）上，左右行走马达（8）伸到车体（7）上的凹面内，左右轮胎（10）分别套在左右轮毂（9）上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：轮胎（10）为高耐磨轮胎。

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