CN110510020A - 一种履带底盘的变形增高方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种履带底盘的变形增高方法，其步骤在于：首先，履带为四边形且底盘架的离地高度较小，行进驱动机构带动驱动轮转动，履带轮将承载机器整体在平坦的户外地面行进；而后，当需要使履带轮在高低起伏的户外地面承载机器整体行进，变形驱动机构将动力传递至变形丝杆且带动变形丝杆转动，变形丝杆转动使变形滑块相互靠近滑动，推拉杆将拉动上下对称布置的工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，安装块将竖直向上运动，底盘架将同步向上运动并且离地高度增大，同时，张紧机构将对履带进行向外支撑并且使履带由四边形转变为六边形；最后，行进驱动机构带动驱动轮转动，履带轮将承载机器整体在高低起伏的户外地面行进。

Description

一种履带底盘的变形增高方法

技术领域

本发明涉及一种履带底盘，具体涉及一种履带底盘的变形增高方法。

背景技术

履带底盘具有十分广泛的应用，其相对于普通的轮胎底盘具有十分显著的刚度与强度，其行走的环境恶劣，多为户外地形，因此被应用于农业机械、军用机械、户外探险勘测机械上，例如，收割机、拖拉机、插秧机、坦克、户外勘测机器人等等，经过检索发现履带底盘主要包括左右对称布置的履带轮以及固定连接两者的底盘架，履带轮主要由履带、驱动轮、托带轮、张紧装置构成，履带绕接于驱动轮、托带轮、张紧装置上的形状为矩形或者为前倾的平行四边形，目前履带底盘的缺点在于，履带轮的形状固定无法变形，致使底盘架的离地高度一定，通过性能差，尤其在高低起伏的户外地面行进，为了解决上述缺点指出的难题，本发明有必要提供一种结构巧妙、原理简单、底盘架离地高度可调节、通过性能强的户外越野用可变式履带底盘。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种结构巧妙、原理简单、底盘架离地高度可调节、通过性能强的履带底盘的变形增高方法。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

一种履带底盘的变形增高方法，其步骤在于：

（一）正常行进阶段；

S1：初始状态下履带为四边形并且底盘架的离地高度较小，此时，行进驱动机构将动力传递至驱动轮并且带动驱动轮进行转动，履带轮将适用于承载机器整体在平坦的户外地面行进；

履带轮包括左右对称布置的左履带轮与右履带轮，左履带轮与底盘架的一端固定连接、右履带轮与底盘架的另一端固定连接，履带轮包括前后对称布置的驱动轮组合、前后对称布置的张紧机构、上下对称布置的支撑机构以及绕接于驱动轮、张紧机构、支撑机构上的履带，驱动轮组合由上下对称布置的驱动轮组成，张紧机构设置于上下对称布置的驱动轮之间并且与履带相抵触，支撑机构设置于前后对称布置的驱动轮之间并且与履带相抵触，张紧机构用于对履带张紧，支撑机构用于对履带进行承托/支撑，履带与驱动轮相啮合，履带设置成在四边形与六边形之间进行切换并且初始状态为四边形；

所述的履带轮还包括呈矩形水平布置的安装块且长度方向平行于履带轮的行进方向，安装块包括固接为一体的矩形安装块一、矩形安装块二以及椭圆形安装块三，安装块二设置有两个并且位于安装块一长度方向的一端，安装块三设置有两个并且位于安装块二背离安装块一的一端，安装块一、安装块二的长度方向平行于履带轮的行进方向、宽度方向竖直布置并且安装块一的宽度大于安装块二的宽度，安装块三所在椭圆的长轴方向竖直布置、短轴方向平行于履带轮的行进方向并且该椭圆的长轴长度等于安装块一的宽度，所述的驱动轮组合设置于安装块三上，所述的底盘架与安装块一的下端面固定连接；

安装块三沿履带轮的间距方向开设有贯穿的椭圆形安装槽一，安装槽一的两端的开口处设置有与其匹配的密封端盖，端盖、安装槽一共同构成了安装内腔一，两端盖之间转动设置有轴向平行于两履带轮间距方向的活动轴一，活动轴一设置有两个并且上下对称布置，活动轴一沿其轴向的端部位置穿过端盖延伸至安装内腔一的外部，活动轴一沿其轴向的端部位置上转动套设有矩形的工型架，工型架沿其长度方向一端形成了敞口一、另一端形成了敞口二，敞口一卡接于两端盖的外侧并且与活动轴一转动连接配合，敞口二之间转动设置有轴向平行于活动轴二轴向的活动轴二，活动轴二沿其轴向的端部位置延伸至工型架的外侧，所述的驱动轮同轴固定套接于活动轴二上并且驱动轮设置成双轮，初始状态下上下对称布置的工型架背离安装块二构成的夹角为锐角，并且上下对称布置的两工型架可绕着活动轴一相互远离转动展开直至两工型架构成平角；

（二）增高行进阶段；

S2：当需要使履带轮在高低起伏的户外地面承载机器整体行进，此时，变形驱动机构将动力传递至变形丝杆并且带动变形丝杆进行转动，变形丝杆转动并且促使变形滑块沿着安装块二相互靠近滑动，推拉杆将拉动上下对称布置的工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，安装块将竖直向上运动，底盘架将同步向上运动并且离地高度增大；

所述的履带轮还包括套接于安装块二外部的变形滑块，变形滑块与安装块二沿履带轮的行进方向构成滑动导向配合，变形滑块的上端面与位于上方的工型架沿其长度方向的中部位置之间、变形滑块的下端面与位于下方的工型架沿其长度方向的中部位置之间均设置有用于连接两者的推拉杆，推拉杆一端与变形滑块的上端面/下端面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向、另一端与工型架沿其长度方向的中部位置铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向，所述安装块一与安装块二镂空布置，两安装块二相互远离一端之间转动设置有轴向平行于履带轮行进方向的变形丝杆，变形丝杆沿其轴向的一端指向另一端包括等长的正向螺纹段、光滑段以及反向螺纹段，其中一变形滑块与变形丝杆的正向螺纹段构成螺纹连接配合、另一端变形滑块与变形丝杆的反向螺纹段构成螺纹连接配合，

驱动变形丝杆的转动，使变形滑块沿着安装块二相互靠近滑动，推拉杆将拉动上下两工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，从而使履带由四边形变化为六边形；

S3：张紧机构将对履带进行向外支撑并且使履带由四边形转变为六边形，履带轮与底盘架均获得良好的通过性能；

所述的张紧机构包括设置于端盖的外部并且与端盖构成滑动导向配合的矩形活动块，活动块的长度方向平行于履带轮的行进方向，活动块与端盖之间设置有连接两者的导向组件，导向组件包括设置于端盖外侧上的导向凸起以及开设于活动块上的导向滑槽，导向滑槽与导向凸起之间沿履带轮的行进方向构成滑动导向配合，两活动块之间转动设置有轴向平行于活动轴一轴向的活动轴三且活动轴三位于活动块背离安装块三一端，活动轴三上同轴固定套设有张紧轮且张紧轮并列设置有两个，张紧轮位于两活动块之间并且张紧轮与履带相抵触，初始状态下两张紧轮位于上下对称布置的驱动轮之间并且张紧轮的外侧边缘处与驱动轮的外侧边缘处上下齐平；

所述的张紧机构还包括与安装块三背离安装块二一端固定连接的套筒，套筒一端开口布置并且其轴向平行于履带轮的行进方向，套筒的开口端与活动轴三相对布置，活动轴三的外部活动套设有套接块，套接块上固定设置有与套筒同轴布置的支撑杆，支撑杆活动插接于套筒内并且两者沿平行于履带轮的行进方向构成滑动导向配合，所述套筒内活动设置有张紧弹簧，张紧弹簧一端与套筒筒底抵触、另一端与支撑杆相抵触并且张紧弹簧的弹力始终由套筒的筒底指向支撑杆；

所述活动块上下两侧均设置有铰接连杆，铰接连杆包括端部相互铰接连接的铰接杆一与铰接杆二并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向，铰接杆一另一端转动套接于活动轴一上，铰接杆二另一端与活动块背离安装块一一端的上侧面/下侧面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向；

初始状态下两张紧轮位于上下对称布置的驱动轮之间并且张紧轮的外侧边缘处与驱动轮的外侧边缘处上下齐平，使履带在初始状态下为四边形，当上下对称布置的工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，在此过程中，履带将发生松弛，张紧机构对履带进行张紧并且使其与驱动轮相啮合张紧，具体表现为，张紧弹簧的弹性势能逐渐释放并且推动支撑杆朝向套筒的外部滑动，支撑杆将推动活动轴三背离安装块三运动，使张紧轮与履带进行抵触挤压，一方面对履带进行张紧，另一方面使履带由四边形转变为六边形，提升履带轮的爬升能力；

S4：行进驱动机构将动力传递至驱动轮并且带动驱动轮进行转动，履带轮将适用于承载机器整体在高低起伏的户外地面行进。

作为本方案进一步的优化或者改进。

所述的支撑机构包括固定安装于安装块一上端面/下端面上矩形固定块，固定块的长度方向平行于履带轮的行进方向、宽度方向平行于两履带轮的间距方向，固定块的上端面/下端面上沿其长度方向开设有矩形的内沉槽以及滑动槽，滑动槽设置有两个并且分别位于内沉槽的一侧，内沉槽的槽底沿其长度方向的中部位置铰接设置有向外延伸布置的支架且该铰接轴的轴向平行于固定块的宽度方向，支架设置有两个并且沿固定块的宽度方向对称布置，位于上方的两支架构成开口向上的V型结构，位于下方的两支架构成开口向下的V型结构，支架的延伸端转动设置有支撑轮且该转动轴的轴向平行于固定块的宽度方向，支撑轮沿其轴向并列设置有两个并且支撑轮与履带相抵触。

作为本方案进一步的优化或者改进。

所述的支撑机构还包括设置于支架一侧并且与滑动槽构成滑动导向配合的滑动块，活动块上固定设置有竖直向上/竖直向下延伸布置的立块，立块与支架的侧面之间设置有沿竖直方向布置的引导组件，引导组件包括开设于立块上且竖直布置的引导滑槽、固定设置于支架侧面上沿其延伸方向中部位置的引导凸起，引导滑槽与引导凸起沿竖直方向构成滑动导向配合，所述滑动块与滑动槽之间设置有与滑动块固定连接且一端开口布置的固定筒，固定筒活动布置于滑动槽内，左右对称布置的两固定筒的开口相互背离布置，固定筒与滑动槽沿其长度方向的侧壁之间设置有支撑弹簧，支撑弹簧一端与固定筒的筒底抵触、另一端与滑动槽沿其长度方向的侧壁抵触并且支撑弹簧的弹力始终推动左右对称布置的两固定筒相互靠近运动。

作为本方案进一步的优化或者改进。

所述的动力驱动装置还包括固定开设于安装块一上并且沿履带轮间距方向贯穿布置的安装槽二、安装槽三，安装块一的侧面规定安装有用于对安装槽二、安装槽三开口进行密封的盖板，安装槽二与两侧的盖板构成了安装内腔二，安装槽三与两侧的盖板构成了安装内腔三，位于内侧的盖板上固定设置有托架。

作为本方案进一步的优化或者改进。

所述的行进驱动机构包括转动设置于托架与安装内腔二之间的传动轴一、转动设置于安装内腔二内的传动轴二以及转动设置于安装内腔一内的传动轴三，传动轴一、传动轴二以及传动轴三的轴向相互平行，传动轴一的轴向平行于履带轮的间距方向，传动轴一的输出端位于安装内腔二内、驱动端位于安装内腔二的外部，传动轴一的驱动端与第一动力源的输出端相连接，传动轴二设置有两个并且沿传动轴一的轴向对称布置，传动轴二沿其轴向的两端均为输出端并且该输出端延伸至盖板的外部，传动轴三位于两活动轴一之间，传动轴三沿其轴向的两端均为驱动端并且该驱动端延伸至端盖的外部，传动轴二与传动轴三一一对应，传动轴一用于将动力传递至传动轴二上并且驱动传动轴二绕自身轴线转动，传动轴二用于将动力传递至传动轴三上并且驱动传动轴三绕自身轴线转动；

所述行进驱动机构还包括同轴固定套接于传动轴一输出端上的主动齿轮一、同轴固定套接于传动轴二上的从动齿轮一，主动齿轮一与从动齿轮一均位于安装内腔二内，主动齿轮一与主动齿轮二相啮合，传动轴二输出端与传动轴三驱动端之间设置有带传动组件一，带传动组件一包括同轴固定套接于传动轴二输出端上的主动带轮一、同轴固定套接于传动轴三驱动端上的从动带轮一以及设置于主动带轮一、从动带轮一之间用于连接两者的皮带一，所述行进驱动机构还包括同轴固定套接于传动轴三上的主动齿轮二、同轴固定套接于活动轴一上的从动齿轮二，主动齿轮二与从动齿轮二均位于安装内腔一内且两者相互啮合，所述的行进驱动机构还包括设置于活动轴一端部位置与活动轴二端部位置之间的带传动组件二，带传动组件二包括同轴固定套接于活动轴一端部位置上的主动带轮二、同轴固定套接于活动轴二端部位置上的从动带轮二以及设置于主动带轮二与从动带轮二之间且用于连接两者的皮带二。

作为本方案进一步的优化或者改进。

所述变形驱动机构包括同轴转动设置于托架与安装内腔三之间的传动轴五、同轴转动套接于传动轴一外部的中空传动轴四，传动轴五的轴向平行于传动轴四的轴向，传动轴五的输出端位于安装内腔三内、驱动端位于安装内腔三的外部，变形丝杆的光滑段活动穿过安装内腔三的内部，传动轴五的输出端上同轴固定套设有主动齿轮三，变形丝杆的光滑段上同轴固定套设有从动齿轮三，主动齿轮三与从动齿轮三位于安装内腔三内，主动齿轮三与从动齿轮三均为斜齿轮并且两者相互啮合，所述传动轴四的输出端与传动轴五的驱动端之间设置有带传动组件三，带传动组件三包括同轴固定套接于传动轴四输出端上的主动带轮三、同轴固定套接于传动轴五驱动端上的从动带轮三以及设置于主动带轮三与从动带轮三之间且用于连接两者的皮带三，传动轴四的驱动端与第二动力源的输出端相连接。

本发明与现有技术相比的有益效果在于结构巧妙、原理简单，履带轮的形状可在四边形与六边形之间进行切换，底盘架的离地高度可调节，当户外路况平坦良好，履带轮为矩形且底盘架的离地高度较小，降低机器整体的重心，能够保持机器整体的平稳性；当户外路况高低起伏较差，履带轮变化为六边形，底盘架的离地高度较大，底盘架具有良好的通过性，同时，履带轮具有良好的爬升能力，致使机器整体具有较强的通过性能。

附图说明

图1为本发明初始状态的结构示意图。

图2为本发明变形状态的结构示意图。

图3为本发明初始状态的爆炸示意图。

图4为本发明变形状态的爆炸示意图。

图5为履带轮与动力驱动装置的配合图。

图6为履带轮与动力驱动装置的配合图。

图7为履带轮的结构示意图。

图8为履带轮的局部结构示意图。

图9为履带轮的局部结构示意图。

图10为履带轮的局部结构示意图。

图11为工型架的结构示意图。

图12为工型架与驱动轮的连接图。

图13为履带轮的局部爆炸示意图。

图14为张紧机构的结构示意图。

图15为张紧机构的结构示意图。

图16为张紧机构的局部结构示意图。

图17为张紧机构的局部爆炸示意图。

图18为张紧机构的爆炸示意图。

图19为支撑机构与履带的配合图。

图20为支撑机构的整体结构示意图。

图21为支撑机构的局部结构示意图。

图22为支撑机构的局部结构示意图。

图23为支撑机构的局部结构示意图。

图24履带轮与行进驱动机构、变形驱动机构的配合图。

图25为动力驱动装置的局部结构示意图。

图26为行进驱动机构与驱动轮的配合图。

图27为行进驱动机构与驱动轮的配合图。

图28为行进驱动机构的局部结构示意图。

图29为变形驱动机构与变形丝杆的配合图。

图30为变形驱动机构与变形丝杆的配合图。

具体实施方式

一种履带底盘的变形增高方法，其步骤在于：

（一）正常行进阶段；

S1：初始状态下履带210为四边形并且底盘架100的离地高度较小，此时，行进驱动机构310将动力传递至驱动轮206并且带动驱动轮206进行转动，履带轮200将适用于承载机器整体在平坦的户外地面行进；

履带轮200包括左右对称布置的左履带轮与右履带轮，左履带轮与底盘架100的一端固定连接、右履带轮与底盘架100的另一端固定连接，履带轮200包括前后对称布置的驱动轮组合、前后对称布置的张紧机构220、上下对称布置的支撑机构230以及绕接于驱动轮206、张紧机构220、支撑机构230上的履带210，驱动轮组合由上下对称布置的驱动轮206组成，张紧机构220设置于上下对称布置的驱动轮206之间并且与履带210相抵触，支撑机构230设置于前后对称布置的驱动轮206之间并且与履带210相抵触，张紧机构220用于对履带210张紧，支撑机构230用于对履带210进行承托/支撑，履带210与驱动轮206相啮合，履带210设置成在四边形与六边形之间进行切换并且初始状态为四边形；

所述的履带轮200还包括呈矩形水平布置的安装块201且长度方向平行于履带轮200的行进方向，安装块201包括固接为一体的矩形安装块一201a、矩形安装块二201b以及椭圆形安装块三201c，安装块二201b设置有两个并且位于安装块一201a长度方向的一端，安装块三201c设置有两个并且位于安装块二201b背离安装块一201a的一端，安装块一201a、安装块二201b的长度方向平行于履带轮200的行进方向、宽度方向竖直布置并且安装块一201a的宽度大于安装块二201b的宽度，安装块三201c所在椭圆的长轴方向竖直布置、短轴方向平行于履带轮200的行进方向并且该椭圆的长轴长度等于安装块一201a的宽度，所述的驱动轮组合设置于安装块三201c上，所述的底盘架100与安装块一201a的下端面固定连接；

安装块三201c沿履带轮200的间距方向开设有贯穿的椭圆形安装槽一202a，安装槽一202a的两端的开口处设置有与其匹配的密封端盖202b，端盖202b、安装槽一202a共同构成了安装内腔一，两端盖202b之间转动设置有轴向平行于两履带轮200间距方向的活动轴一203，活动轴一203设置有两个并且上下对称布置，活动轴一203沿其轴向的端部位置穿过端盖202b延伸至安装内腔一的外部，活动轴一203沿其轴向的端部位置上转动套设有矩形的工型架204，工型架204沿其长度方向一端形成了敞口一204a、另一端形成了敞口二204b，敞口一204a卡接于两端盖202b的外侧并且与活动轴一203转动连接配合，敞口二204b之间转动设置有轴向平行于活动轴二203轴向的活动轴二205，活动轴二205沿其轴向的端部位置延伸至工型架204的外侧，所述的驱动轮206同轴固定套接于活动轴二205上并且驱动轮206设置成双轮，初始状态下上下对称布置的工型架204背离安装块二201b构成的夹角为锐角，并且上下对称布置的两工型架204可绕着活动轴一203相互远离转动展开直至两工型架204构成平角；

（二）增高行进阶段；

S2：当需要使履带轮200在高低起伏的户外地面承载机器整体行进，此时，变形驱动机构320将动力传递至变形丝杆209并且带动变形丝杆209进行转动，变形丝杆209转动并且促使变形滑块207沿着安装块二201b相互靠近滑动，推拉杆208将拉动上下对称布置的工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，安装块201将竖直向上运动，底盘架100将同步向上运动并且离地高度增大；

所述的履带轮200还包括套接于安装块二201b外部的变形滑块207，变形滑块207与安装块二201b沿履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，变形滑块207的上端面与位于上方的工型架204沿其长度方向的中部位置之间、变形滑块207的下端面与位于下方的工型架204沿其长度方向的中部位置之间均设置有用于连接两者的推拉杆208，推拉杆208一端与变形滑块207的上端面/下端面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向、另一端与工型架204沿其长度方向的中部位置铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向，所述安装块一201a与安装块二201b镂空布置，两安装块二201b相互远离一端之间转动设置有轴向平行于履带轮200行进方向的变形丝杆209，变形丝杆209沿其轴向的一端指向另一端包括等长的正向螺纹段、光滑段以及反向螺纹段，其中一变形滑块207与变形丝杆209的正向螺纹段构成螺纹连接配合、另一端变形滑块207与变形丝杆209的反向螺纹段构成螺纹连接配合，

驱动变形丝杆209的转动，使变形滑块207沿着安装块二201b相互靠近滑动，推拉杆208将拉动上下两工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，从而使履带210由四边形变化为六边形；

S3：张紧机构220将对履带210进行向外支撑并且使履带210由四边形转变为六边形，履带轮200与底盘架100均获得良好的通过性能；

所述的张紧机构220包括设置于端盖202b的外部并且与端盖202b构成滑动导向配合的矩形活动块221，活动块221的长度方向平行于履带轮200的行进方向，活动块221与端盖202b之间设置有连接两者的导向组件，导向组件包括设置于端盖202b外侧上的导向凸起202c以及开设于活动块221上的导向滑槽222，导向滑槽222与导向凸起202c之间沿履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，两活动块221之间转动设置有轴向平行于活动轴一203轴向的活动轴三223且活动轴三223位于活动块221背离安装块三201c一端，活动轴三223上同轴固定套设有张紧轮224且张紧轮224并列设置有两个，张紧轮224位于两活动块221之间并且张紧轮224与履带210相抵触，初始状态下两张紧轮224位于上下对称布置的驱动轮206之间并且张紧轮224的外侧边缘处与驱动轮206的外侧边缘处上下齐平；

所述的张紧机构220还包括与安装块三201c背离安装块二201b一端固定连接的套筒227，套筒227一端开口布置并且其轴向平行于履带轮200的行进方向，套筒227的开口端与活动轴三223相对布置，活动轴三223的外部活动套设有套接块225，套接块225上固定设置有与套筒227同轴布置的支撑杆226，支撑杆226活动插接于套筒227内并且两者沿平行于履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，所述套筒228内活动设置有张紧弹簧228，张紧弹簧228一端与套筒227筒底抵触、另一端与支撑杆226相抵触并且张紧弹簧228的弹力始终由套筒227的筒底指向支撑杆226；

所述活动块221上下两侧均设置有铰接连杆229，铰接连杆229包括端部相互铰接连接的铰接杆一与铰接杆二并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向，铰接杆一另一端转动套接于活动轴一203上，铰接杆二另一端与活动块221背离安装块一201a一端的上侧面/下侧面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向；

初始状态下两张紧轮224位于上下对称布置的驱动轮206之间并且张紧轮224的外侧边缘处与驱动轮206的外侧边缘处上下齐平，使履带210在初始状态下为四边形，当上下对称布置的工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，在此过程中，履带210将发生松弛，张紧机构220对履带210进行张紧并且使其与驱动轮206相啮合张紧，具体表现为，张紧弹簧228的弹性势能逐渐释放并且推动支撑杆226朝向套筒227的外部滑动，支撑杆226将推动活动轴三223背离安装块三201c运动，使张紧轮224与履带210进行抵触挤压，一方面对履带210进行张紧，另一方面使履带210由四边形转变为六边形，提升履带轮200的爬升能力；

S4：行进驱动机构310将动力传递至驱动轮206并且带动驱动轮206进行转动，履带轮200将适用于承载机器整体在高低起伏的户外地面行进。

一种户外越野用可变式履带底盘，其包括与地面间距布置的底盘架100、履带轮200，履带轮200包括左右对称布置的左履带轮与右履带轮，左履带轮与底盘架100的一端固定连接、右履带轮与底盘架100的另一端固定连接，履带轮200包括前后对称布置的驱动轮组合、前后对称布置的张紧机构220、上下对称布置的支撑机构230以及绕接于驱动轮206、张紧机构220、支撑机构230上的履带210，驱动轮组合由上下对称布置的驱动轮206组成，张紧机构220设置于上下对称布置的驱动轮206之间并且与履带210相抵触，支撑机构230设置于前后对称布置的驱动轮206之间并且与履带210相抵触，张紧机构220用于对履带210张紧，支撑机构230用于对履带210进行承托/支撑，履带210与驱动轮206相啮合，履带210设置成在四边形与六边形之间进行切换并且初始状态为四边形，履带210为四边形时，底盘架100的离地高度最小；履带210为六边形时，底盘架100的离地高度最大，通过控制上下对称布置的驱动轮206之间的距离，使履带210在四边形与六边形之间进行切换。

为了便于驱动轮206安装，所述的履带轮200还包括呈矩形水平布置的安装块201且长度方向平行于履带轮200的行进方向，安装块201包括固接为一体的矩形安装块一201a、矩形安装块二201b以及椭圆形安装块三201c，安装块二201b设置有两个并且位于安装块一201a长度方向的一端，安装块三201c设置有两个并且位于安装块二201b背离安装块一201a的一端，安装块一201a、安装块二201b的长度方向平行于履带轮200的行进方向、宽度方向竖直布置并且安装块一201a的宽度大于安装块二201b的宽度，安装块三201c所在椭圆的长轴方向竖直布置、短轴方向平行于履带轮200的行进方向并且该椭圆的长轴长度等于安装块一201a的宽度，所述的驱动轮组合设置于安装块三201c上，所述的底盘架100与安装块一201a的下端面固定连接。

具体的，安装块三201c沿履带轮200的间距方向开设有贯穿的椭圆形安装槽一202a，安装槽一202a的两端的开口处设置有与其匹配的密封端盖202b，端盖202b、安装槽一202a共同构成了安装内腔一，两端盖202b之间转动设置有轴向平行于两履带轮200间距方向的活动轴一203，活动轴一203设置有两个并且上下对称布置，活动轴一203沿其轴向的端部位置穿过端盖202b延伸至安装内腔一的外部，活动轴一203沿其轴向的端部位置上转动套设有矩形的工型架204，工型架204沿其长度方向一端形成了敞口一204a、另一端形成了敞口二204b，敞口一204a卡接于两端盖202b的外侧并且与活动轴一203转动连接配合，敞口二204b之间转动设置有轴向平行于活动轴二203轴向的活动轴二205，活动轴二205沿其轴向的端部位置延伸至工型架204的外侧，所述的驱动轮206同轴固定套接于活动轴二205上并且驱动轮206设置成双轮，初始状态下上下对称布置的工型架204背离安装块二201b构成的夹角为锐角，并且上下对称布置的两工型架204可绕着活动轴一203相互远离转动展开直至两工型架204构成平角，通过上下对称布置的工型架204绕着活动轴一203相互远离转动构成平角，一方面使安装块201向上运动，将带动底盘架100向上运动，使底盘架100的离地高度增大，另一方面使履带210变化为六边形。

更为具体的，为了便于上下两工型架204绕着活动轴一203相互远离转动，所述的履带轮200还包括套接于安装块二201b外部的变形滑块207，变形滑块207与安装块二201b沿履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，变形滑块207的上端面与位于上方的工型架204沿其长度方向的中部位置之间、变形滑块207的下端面与位于下方的工型架204沿其长度方向的中部位置之间均设置有用于连接两者的推拉杆208，推拉杆208一端与变形滑块207的上端面/下端面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向、另一端与工型架204沿其长度方向的中部位置铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向，所述安装块一201a与安装块二201b镂空布置，两安装块二201b相互远离一端之间转动设置有轴向平行于履带轮200行进方向的变形丝杆209，变形丝杆209沿其轴向的一端指向另一端包括等长的正向螺纹段、光滑段以及反向螺纹段，其中一变形滑块207与变形丝杆209的正向螺纹段构成螺纹连接配合、另一端变形滑块207与变形丝杆209的反向螺纹段构成螺纹连接配合，通过驱动变形丝杆209的转动，使变形滑块207沿着安装块二201b相互靠近滑动，推拉杆208将拉动上下两工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，从而使履带210由四边形变化为六边形。

为了能够将动力传递至驱动轮206，使履带210能够运转行进，为了能够将动力传递至变形丝杆209，使履带210由四边形转变为六边形，所述的动力驱动装置300包括用于带动驱动轮206绕自身轴线进行转动的行进驱动机构310、用于带动变形丝杆209绕自身轴线进行转动的变形驱动机构320，行进驱动机构310与变形驱动机构320相互独立。

履带底盘在工作过程中，初始状态下履带210为四边形并且底盘架100的离地高度较小，此时，行进驱动机构310将动力传递至驱动轮206并且带动驱动轮206进行转动，履带轮200将适用于承载机器整体在平坦的户外地面行进，当需要使履带轮200在高低起伏的户外地面承载机器整体行进，此时，变形驱动机构320将动力传递至变形丝杆209并且带动变形丝杆209进行转动，变形丝杆209转动并且促使变形滑块207沿着安装块二201b相互靠近滑动，推拉杆208将拉动上下对称布置的工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，安装块201将竖直向上运动，底盘架100将同步向上运动并且离地高度增大，张紧机构220将对履带210进行向外支撑并且使履带210由四边形转变为六边形，履带轮200与底盘架100均具有良好的通过性能。

所述的张紧机构220包括设置于端盖202b的外部并且与端盖202b构成滑动导向配合的矩形活动块221，活动块221的长度方向平行于履带轮200的行进方向，活动块221与端盖202b之间设置有连接两者的导向组件，导向组件包括设置于端盖202b外侧上的导向凸起202c以及开设于活动块221上的导向滑槽222，导向滑槽222与导向凸起202c之间沿履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，两活动块221之间转动设置有轴向平行于活动轴一203轴向的活动轴三223且活动轴三223位于活动块221背离安装块三201c一端，活动轴三223上同轴固定套设有张紧轮224且张紧轮224并列设置有两个，张紧轮224位于两活动块221之间并且张紧轮224与履带210相抵触，初始状态下两张紧轮224位于上下对称布置的驱动轮206之间并且张紧轮224的外侧边缘处与驱动轮206的外侧边缘处上下齐平，通过使活动块221远离安装块一201a滑动，使张紧轮224始终能够对履带210进行张紧。

具体的，为了使张紧轮224能够对履带210进行张紧，所述的张紧机构220还包括与安装块三201c背离安装块二201b一端固定连接的套筒227，套筒227一端开口布置并且其轴向平行于履带轮200的行进方向，套筒227的开口端与活动轴三223相对布置，活动轴三223的外部活动套设有套接块225，套接块225上固定设置有与套筒227同轴布置的支撑杆226，支撑杆226活动插接于套筒227内并且两者沿平行于履带轮200的行进方向构成滑动导向配合，所述套筒228内活动设置有张紧弹簧228，张紧弹簧228一端与套筒227筒底抵触、另一端与支撑杆226相抵触并且张紧弹簧228的弹力始终由套筒227的筒底指向支撑杆226，通过张紧弹簧228的弹力始终，使张紧轮224始终与履带210进行抵触并且对其进行张紧。

更为具体的，为了保证活动块221沿着导向组件引导方向滑动的稳定性，所述活动块221上下两侧均设置有铰接连杆229，铰接连杆229包括端部相互铰接连接的铰接杆一与铰接杆二并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向，铰接杆一另一端转动套接于活动轴一203上，铰接杆二另一端与活动块221背离安装块一201a一端的上侧面/下侧面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一203的轴向。

初始状态下两张紧轮224位于上下对称布置的驱动轮206之间并且张紧轮224的外侧边缘处与驱动轮206的外侧边缘处上下齐平，使履带210在初始状态下为四边形，当上下对称布置的工型架204绕着活动轴一203相互远离转动直至两工型架204构成平角，在此过程中，履带210将发生松弛，张紧机构220对履带210进行张紧并且使其与驱动轮206相啮合张紧，具体表现为，张紧弹簧228的弹性势能逐渐释放并且推动支撑杆226朝向套筒227的外部滑动，支撑杆226将推动活动轴三223背离安装块三201c运动，使张紧轮224与履带210进行抵触挤压，一方面对履带210进行张紧，另一方面使履带210由四边形转变为六边形，提升履带轮200的爬升能力，间接提升履带轮200的通过性能。

位于上方的支撑机构230用于对履带210进行承托，避免履带210在自身重力作用下发生下坠形变，位于上方的支撑机构用于对履带210进行支撑，使履带210与地面紧密接触，提升履带210的抓地力，所述的支撑机构230包括固定安装于安装块一201a上端面/下端面上矩形固定块231，固定块231的长度方向平行于履带轮200的行进方向、宽度方向平行于两履带轮200的间距方向，固定块231的上端面/下端面上沿其长度方向开设有矩形的内沉槽以及滑动槽232，滑动槽232设置有两个并且分别位于内沉槽的一侧，内沉槽的槽底沿其长度方向的中部位置铰接设置有向外延伸布置的支架233且该铰接轴的轴向平行于固定块231的宽度方向，支架233设置有两个并且沿固定块231的宽度方向对称布置，位于上方的两支架233构成开口向上的V型结构，位于下方的两支架233构成开口向下的V型结构，支架233的延伸端转动设置有支撑轮234且该转动轴的轴向平行于固定块231的宽度方向，支撑轮234沿其轴向并列设置有两个并且支撑轮234与履带210相抵触。

具体的，为了使支撑轮234能够对履带210进行有效支撑，所述的支撑机构230还包括设置于支架233一侧并且与滑动槽232构成滑动导向配合的滑动块235，活动块235上固定设置有竖直向上/竖直向下延伸布置的立块236，立块236与支架233的侧面之间设置有沿竖直方向布置的引导组件，引导组件包括开设于立块236上且竖直布置的引导滑槽236a、固定设置于支架233侧面上沿其延伸方向中部位置的引导凸起236b，引导滑槽236a与引导凸起236b沿竖直方向构成滑动导向配合，为了能够对支架233进行有效支撑，所述滑动块235与滑动槽232之间设置有与滑动块235固定连接且一端开口布置的固定筒237，固定筒237活动布置于滑动槽232内，左右对称布置的两固定筒237的开口相互背离布置，固定筒237与滑动槽232沿其长度方向的侧壁之间设置有支撑弹簧238，支撑弹簧238一端与固定筒237的筒底抵触、另一端与滑动槽232沿其长度方向的侧壁抵触并且支撑弹簧的弹力始终推动左右对称布置的两固定筒237相互靠近运动。

支撑机构230在工作过程中，支撑弹簧238的弹力始终推动左右对称布置的两固定筒237相互靠近运动，滑动块235将沿着滑动槽232相互靠近滑动，促使引导凸起236b沿着引导滑槽236a竖直向上滑动，从而使左右对称布置的两支架233绕着其铰接轴相互靠近转动，支架233构成的V型开口逐渐收小，使支撑轮234使能够对履带210进行有效支撑，需要说明的是，张紧机构220对履带210的张紧力远大于支撑机构230对履带210的支撑力，采取支撑机构230的意义在于，位于上方的支撑机构230对履带210进行承托，避免履带210在自身重力作用下发生下坠形变，位于上方的支撑机构对履带210进行支撑，使履带210与地面紧密接触，提升履带210的抓地力。

为了能够将动力传递至驱动轮206上并且使四个驱动轮206同步同向转动，使履带轮200前进或者后退，所述的动力驱动装置300还包括固定开设于安装块一201a上并且沿履带轮200间距方向贯穿布置的安装槽二301、安装槽三302，安装块一201a的侧面规定安装有用于对安装槽二301、安装槽三302开口进行密封的盖板303，安装槽二301与两侧的盖板303构成了安装内腔二，安装槽三302与两侧的盖板303构成了安装内腔三，位于内侧的盖板303上固定设置有托架304。

所述的行进驱动机构310包括转动设置于托架304与安装内腔二之间的传动轴一311、转动设置于安装内腔二内的传动轴二312以及转动设置于安装内腔一内的传动轴三313，传动轴一311、传动轴二312以及传动轴三313的轴向相互平行，传动轴一311的轴向平行于履带轮200的间距方向，传动轴一311的输出端位于安装内腔二内、驱动端位于安装内腔二的外部，传动轴一311的驱动端与第一动力源的输出端相连接，传动轴二312设置有两个并且沿传动轴一311的轴向对称布置，传动轴二312沿其轴向的两端均为输出端并且该输出端延伸至盖板303的外部，传动轴三313位于两活动轴一203之间，传动轴三303沿其轴向的两端均为驱动端并且该驱动端延伸至端盖202b的外部，传动轴二312与传动轴三313一一对应，传动轴一311用于将动力传递至传动轴二312上并且驱动传动轴二312绕自身轴线转动，传动轴二312用于将动力传递至传动轴三313上并且驱动传动轴三313绕自身轴线转动。

具体的，所述行进驱动机构310还包括同轴固定套接于传动轴一311输出端上的主动齿轮一314、同轴固定套接于传动轴二312上的从动齿轮一315，主动齿轮一314与从动齿轮一315均位于安装内腔二内，主动齿轮一314与主动齿轮二315相啮合，传动轴二312输出端与传动轴三313驱动端之间设置有带传动组件一316，带传动组件一316包括同轴固定套接于传动轴二312输出端上的主动带轮一、同轴固定套接于传动轴三313驱动端上的从动带轮一以及设置于主动带轮一、从动带轮一之间用于连接两者的皮带一，所述行进驱动机构310还包括同轴固定套接于传动轴三313上的主动齿轮二317、同轴固定套接于活动轴一203上的从动齿轮二318，主动齿轮二317与从动齿轮二318均位于安装内腔一内且两者相互啮合，所述的行进驱动机构310还包括设置于活动轴一203端部位置与活动轴二205端部位置之间的带传动组件二319，带传动组件二319包括同轴固定套接于活动轴一203端部位置上的主动带轮二、同轴固定套接于活动轴二205端部位置上的从动带轮二以及设置于主动带轮二与从动带轮二之间且用于连接两者的皮带二。

行进驱动机构310在工作过程中，主动带轮一314与从动齿轮一315相配合将传动轴一311的动力传递至传动轴二312上并且驱动传动二312绕自身轴线转动，带传动组件一316将传动轴二312的动力传递至传动轴三313上并且驱动传动轴三313绕自身轴线转动，主动齿轮二317与主动齿轮二318相配合将传动轴三313的动力传递至活动轴一203上并且驱动活动轴一203绕自身轴线转动，带传动组件二319将活动轴一203的动力传递至活动轴二205上并且驱动活动轴二205绕自身轴线转动，使驱动轮206转动，驱动轮206驱动履带210进行运转行进，改变传动轴一311的转动方向，能够控制驱动轮206发热转动方向，从而使履带轮200前进或者后退。

为了能够将动力传递至变形丝杆209上，所述变形驱动机构320包括同轴转动设置于托架304与安装内腔三之间的传动轴五321、同轴转动套接于传动轴一311外部的中空传动轴四324，传动轴五321的轴向平行于传动轴四324的轴向，传动轴五321的输出端位于安装内腔三内、驱动端位于安装内腔三的外部，变形丝杆209的光滑段活动穿过安装内腔三的内部，传动轴五321的输出端上同轴固定套设有主动齿轮三322，变形丝杆209的光滑段上同轴固定套设有从动齿轮三323，主动齿轮三322与从动齿轮三323位于安装内腔三内，主动齿轮三322与从动齿轮三323均为斜齿轮并且两者相互啮合，为了能够将传动轴四324的动力传递至传动轴五321上，所述传动轴四324的输出端与传动轴五321的驱动端之间设置有带传动组件三，带传动组件三包括同轴固定套接于传动轴四324输出端上的主动带轮三、同轴固定套接于传动轴五321驱动端上的从动带轮三以及设置于主动带轮三与从动带轮三之间且用于连接两者的皮带三，传动轴四324的驱动端与第二动力源的输出端相连接。

变形驱动机构320在工作过程中，带传动组件三325将传动轴四324的动力传递至传动轴五321并且驱动传动轴五321进行转动，传动轴五321将带动主动齿轮三322转动，主动齿轮三322将带动从动齿轮三323转动，传动齿轮三323将带动变形丝杆209转动，变形丝杆209转动将使履带轮200进行变形，并且变形丝杆209正向转动=动，使履带210由四边形转变为六边形，变形丝杆209反向转动，使履带210由六边形复位至四边形，由传动主轴四324的正反转控制丝杆209的正反转。

Claims (7)

1.一种履带底盘的变形增高方法，其步骤在于：

（一）正常行进阶段；

S1：初始状态下履带为四边形并且底盘架的离地高度较小，此时，行进驱动机构将动力传递至驱动轮并且带动驱动轮进行转动，履带轮将适用于承载机器整体在平坦的户外地面行进；

履带轮包括左右对称布置的左履带轮与右履带轮，左履带轮与底盘架的一端固定连接、右履带轮与底盘架的另一端固定连接，履带轮包括前后对称布置的驱动轮组合、前后对称布置的张紧机构、上下对称布置的支撑机构以及绕接于驱动轮、张紧机构、支撑机构上的履带，驱动轮组合由上下对称布置的驱动轮组成，张紧机构设置于上下对称布置的驱动轮之间并且与履带相抵触，支撑机构设置于前后对称布置的驱动轮之间并且与履带相抵触，张紧机构用于对履带张紧，支撑机构用于对履带进行承托/支撑，履带与驱动轮相啮合，履带设置成在四边形与六边形之间进行切换并且初始状态为四边形；

所述的履带轮还包括呈矩形水平布置的安装块且长度方向平行于履带轮的行进方向，安装块包括固接为一体的矩形安装块一、矩形安装块二以及椭圆形安装块三，安装块二设置有两个并且位于安装块一长度方向的一端，安装块三设置有两个并且位于安装块二背离安装块一的一端，安装块一、安装块二的长度方向平行于履带轮的行进方向、宽度方向竖直布置并且安装块一的宽度大于安装块二的宽度，安装块三所在椭圆的长轴方向竖直布置、短轴方向平行于履带轮的行进方向并且该椭圆的长轴长度等于安装块一的宽度，所述的驱动轮组合设置于安装块三上，所述的底盘架与安装块一的下端面固定连接；

安装块三沿履带轮的间距方向开设有贯穿的椭圆形安装槽一，安装槽一的两端的开口处设置有与其匹配的密封端盖，端盖、安装槽一共同构成了安装内腔一，两端盖之间转动设置有轴向平行于两履带轮间距方向的活动轴一，活动轴一设置有两个并且上下对称布置，活动轴一沿其轴向的端部位置穿过端盖延伸至安装内腔一的外部，活动轴一沿其轴向的端部位置上转动套设有矩形的工型架，工型架沿其长度方向一端形成了敞口一、另一端形成了敞口二，敞口一卡接于两端盖的外侧并且与活动轴一转动连接配合，敞口二之间转动设置有轴向平行于活动轴二轴向的活动轴二，活动轴二沿其轴向的端部位置延伸至工型架的外侧，所述的驱动轮同轴固定套接于活动轴二上并且驱动轮设置成双轮，初始状态下上下对称布置的工型架背离安装块二构成的夹角为锐角，并且上下对称布置的两工型架可绕着活动轴一相互远离转动展开直至两工型架构成平角；

（二）增高行进阶段；

S2：当需要使履带轮在高低起伏的户外地面承载机器整体行进，此时，变形驱动机构将动力传递至变形丝杆并且带动变形丝杆进行转动，变形丝杆转动并且促使变形滑块沿着安装块二相互靠近滑动，推拉杆将拉动上下对称布置的工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，安装块将竖直向上运动，底盘架将同步向上运动并且离地高度增大；

所述的履带轮还包括套接于安装块二外部的变形滑块，变形滑块与安装块二沿履带轮的行进方向构成滑动导向配合，变形滑块的上端面与位于上方的工型架沿其长度方向的中部位置之间、变形滑块的下端面与位于下方的工型架沿其长度方向的中部位置之间均设置有用于连接两者的推拉杆，推拉杆一端与变形滑块的上端面/下端面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向、另一端与工型架沿其长度方向的中部位置铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向，所述安装块一与安装块二镂空布置，两安装块二相互远离一端之间转动设置有轴向平行于履带轮行进方向的变形丝杆，变形丝杆沿其轴向的一端指向另一端包括等长的正向螺纹段、光滑段以及反向螺纹段，其中一变形滑块与变形丝杆的正向螺纹段构成螺纹连接配合、另一端变形滑块与变形丝杆的反向螺纹段构成螺纹连接配合，

驱动变形丝杆的转动，使变形滑块沿着安装块二相互靠近滑动，推拉杆将拉动上下两工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，从而使履带由四边形变化为六边形；

S3：张紧机构将对履带进行向外支撑并且使履带由四边形转变为六边形，履带轮与底盘架均获得良好的通过性能；

所述的张紧机构包括设置于端盖的外部并且与端盖构成滑动导向配合的矩形活动块，活动块的长度方向平行于履带轮的行进方向，活动块与端盖之间设置有连接两者的导向组件，导向组件包括设置于端盖外侧上的导向凸起以及开设于活动块上的导向滑槽，导向滑槽与导向凸起之间沿履带轮的行进方向构成滑动导向配合，两活动块之间转动设置有轴向平行于活动轴一轴向的活动轴三且活动轴三位于活动块背离安装块三一端，活动轴三上同轴固定套设有张紧轮且张紧轮并列设置有两个，张紧轮位于两活动块之间并且张紧轮与履带相抵触，初始状态下两张紧轮位于上下对称布置的驱动轮之间并且张紧轮的外侧边缘处与驱动轮的外侧边缘处上下齐平；

所述的张紧机构还包括与安装块三背离安装块二一端固定连接的套筒，套筒一端开口布置并且其轴向平行于履带轮的行进方向，套筒的开口端与活动轴三相对布置，活动轴三的外部活动套设有套接块，套接块上固定设置有与套筒同轴布置的支撑杆，支撑杆活动插接于套筒内并且两者沿平行于履带轮的行进方向构成滑动导向配合，所述套筒内活动设置有张紧弹簧，张紧弹簧一端与套筒筒底抵触、另一端与支撑杆相抵触并且张紧弹簧的弹力始终由套筒的筒底指向支撑杆；

所述活动块上下两侧均设置有铰接连杆，铰接连杆包括端部相互铰接连接的铰接杆一与铰接杆二并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向，铰接杆一另一端转动套接于活动轴一上，铰接杆二另一端与活动块背离安装块一一端的上侧面/下侧面铰接连接并且该铰接轴的轴向平行于活动轴一的轴向；

初始状态下两张紧轮位于上下对称布置的驱动轮之间并且张紧轮的外侧边缘处与驱动轮的外侧边缘处上下齐平，使履带在初始状态下为四边形，当上下对称布置的工型架绕着活动轴一相互远离转动直至两工型架构成平角，在此过程中，履带将发生松弛，张紧机构对履带进行张紧并且使其与驱动轮相啮合张紧，具体表现为，张紧弹簧的弹性势能逐渐释放并且推动支撑杆朝向套筒的外部滑动，支撑杆将推动活动轴三背离安装块三运动，使张紧轮与履带进行抵触挤压，一方面对履带进行张紧，另一方面使履带由四边形转变为六边形，提升履带轮的爬升能力；

S4：行进驱动机构将动力传递至驱动轮并且带动驱动轮进行转动，履带轮将适用于承载机器整体在高低起伏的户外地面行进。

2.根据权利要求1所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述的支撑机构包括固定安装于安装块一上端面/下端面上矩形固定块，固定块的长度方向平行于履带轮的行进方向、宽度方向平行于两履带轮的间距方向，固定块的上端面/下端面上沿其长度方向开设有矩形的内沉槽以及滑动槽，滑动槽设置有两个并且分别位于内沉槽的一侧，内沉槽的槽底沿其长度方向的中部位置铰接设置有向外延伸布置的支架且该铰接轴的轴向平行于固定块的宽度方向，支架设置有两个并且沿固定块的宽度方向对称布置，位于上方的两支架构成开口向上的V型结构，位于下方的两支架构成开口向下的V型结构，支架的延伸端转动设置有支撑轮且该转动轴的轴向平行于固定块的宽度方向，支撑轮沿其轴向并列设置有两个并且支撑轮与履带相抵触。

3.根据权利要求1或2所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述的支撑机构还包括设置于支架一侧并且与滑动槽构成滑动导向配合的滑动块，活动块上固定设置有竖直向上/竖直向下延伸布置的立块，立块与支架的侧面之间设置有沿竖直方向布置的引导组件，引导组件包括开设于立块上且竖直布置的引导滑槽、固定设置于支架侧面上沿其延伸方向中部位置的引导凸起，引导滑槽与引导凸起沿竖直方向构成滑动导向配合，所述滑动块与滑动槽之间设置有与滑动块固定连接且一端开口布置的固定筒，固定筒活动布置于滑动槽内，左右对称布置的两固定筒的开口相互背离布置，固定筒与滑动槽沿其长度方向的侧壁之间设置有支撑弹簧，支撑弹簧一端与固定筒的筒底抵触、另一端与滑动槽沿其长度方向的侧壁抵触并且支撑弹簧的弹力始终推动左右对称布置的两固定筒相互靠近运动。

4.根据权利要求1所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述的动力驱动装置还包括固定开设于安装块一上并且沿履带轮间距方向贯穿布置的安装槽二、安装槽三，安装块一的侧面规定安装有用于对安装槽二、安装槽三开口进行密封的盖板，安装槽二与两侧的盖板构成了安装内腔二，安装槽三与两侧的盖板构成了安装内腔三，位于内侧的盖板上固定设置有托架。

5.根据权利要求1所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述的行进驱动机构包括转动设置于托架与安装内腔二之间的传动轴一、转动设置于安装内腔二内的传动轴二以及转动设置于安装内腔一内的传动轴三，传动轴一、传动轴二以及传动轴三的轴向相互平行，传动轴一的轴向平行于履带轮的间距方向，传动轴一的输出端位于安装内腔二内、驱动端位于安装内腔二的外部，传动轴一的驱动端与第一动力源的输出端相连接，传动轴二设置有两个并且沿传动轴一的轴向对称布置，传动轴二沿其轴向的两端均为输出端并且该输出端延伸至盖板的外部，传动轴三位于两活动轴一之间，传动轴三沿其轴向的两端均为驱动端并且该驱动端延伸至端盖的外部，传动轴二与传动轴三一一对应，传动轴一用于将动力传递至传动轴二上并且驱动传动轴二绕自身轴线转动，传动轴二用于将动力传递至传动轴三上并且驱动传动轴三绕自身轴线转动。

6.根据权利要求5所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述行进驱动机构还包括同轴固定套接于传动轴一输出端上的主动齿轮一、同轴固定套接于传动轴二上的从动齿轮一，主动齿轮一与从动齿轮一均位于安装内腔二内，主动齿轮一与主动齿轮二相啮合，传动轴二输出端与传动轴三驱动端之间设置有带传动组件一，带传动组件一包括同轴固定套接于传动轴二输出端上的主动带轮一、同轴固定套接于传动轴三驱动端上的从动带轮一以及设置于主动带轮一、从动带轮一之间用于连接两者的皮带一，所述行进驱动机构还包括同轴固定套接于传动轴三上的主动齿轮二、同轴固定套接于活动轴一上的从动齿轮二，主动齿轮二与从动齿轮二均位于安装内腔一内且两者相互啮合，所述的行进驱动机构还包括设置于活动轴一端部位置与活动轴二端部位置之间的带传动组件二，带传动组件二包括同轴固定套接于活动轴一端部位置上的主动带轮二、同轴固定套接于活动轴二端部位置上的从动带轮二以及设置于主动带轮二与从动带轮二之间且用于连接两者的皮带二。

7.根据权利要求1所述的一种履带底盘的变形增高方法，所述变形驱动机构包括同轴转动设置于托架与安装内腔三之间的传动轴五、同轴转动套接于传动轴一外部的中空传动轴四，传动轴五的轴向平行于传动轴四的轴向，传动轴五的输出端位于安装内腔三内、驱动端位于安装内腔三的外部，变形丝杆的光滑段活动穿过安装内腔三的内部，传动轴五的输出端上同轴固定套设有主动齿轮三，变形丝杆的光滑段上同轴固定套设有从动齿轮三，主动齿轮三与从动齿轮三位于安装内腔三内，主动齿轮三与从动齿轮三均为斜齿轮并且两者相互啮合，所述传动轴四的输出端与传动轴五的驱动端之间设置有带传动组件三，带传动组件三包括同轴固定套接于传动轴四输出端上的主动带轮三、同轴固定套接于传动轴五驱动端上的从动带轮三以及设置于主动带轮三与从动带轮三之间且用于连接两者的皮带三，传动轴四的驱动端与第二动力源的输出端相连接。