JPS60226376A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JPS60226376A JPS60226376A JP59081936A JP8193684A JPS60226376A JP S60226376 A JPS60226376 A JP S60226376A JP 59081936 A JP59081936 A JP 59081936A JP 8193684 A JP8193684 A JP 8193684A JP S60226376 A JPS60226376 A JP S60226376A
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- Japan
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- legs
- leg parts
- leg
- lower body
- upper body
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術的分野］
この発明は、水中、又は陸上、或いは建築現場等におい
て、基台上に荷物を載置し、或いは各種の作業装置を載
置して、前記基台に関連して設けた複数脚部の移動動作
により前記基台を任意の地点に移動させることができる
ようにした移動装置に関するものである。
て、基台上に荷物を載置し、或いは各種の作業装置を載
置して、前記基台に関連して設けた複数脚部の移動動作
により前記基台を任意の地点に移動させることができる
ようにした移動装置に関するものである。
［従来技術の説明］
上記移動装置としては、その移動方式により各種のもの
が提案されでいる。
が提案されでいる。
その−例を掲げれは、２本の杆を補強してその平面を梯
子状に形成し、この梯子状杆体の４角に上下に伸縮可能
の脚部をそれぞれ設け、一方、前記前梯子状杆体の中央
部に跨る作業台端部に４本の突張り用脚部を設け、該基
台に対し前記梯子状杆体をその長手方向（前後方向）に
摺動可能に形成しておき、前記突張り用脚部を下方に突
張り、この間に前記梯子状杆体を前方に出し、しかる後
、前方に出した梯子状杆体の各脚部を下げると共に前記
作業台の突張り用脚部を上げ、前記基台を前記梯子状杆
体に沿って前方に移動させるようにし、これを繰返して
面進するようにしたようなものがある。
子状に形成し、この梯子状杆体の４角に上下に伸縮可能
の脚部をそれぞれ設け、一方、前記前梯子状杆体の中央
部に跨る作業台端部に４本の突張り用脚部を設け、該基
台に対し前記梯子状杆体をその長手方向（前後方向）に
摺動可能に形成しておき、前記突張り用脚部を下方に突
張り、この間に前記梯子状杆体を前方に出し、しかる後
、前方に出した梯子状杆体の各脚部を下げると共に前記
作業台の突張り用脚部を上げ、前記基台を前記梯子状杆
体に沿って前方に移動させるようにし、これを繰返して
面進するようにしたようなものがある。
前例における杆体に設けられた脚部位置は杆体に対し固
定的であり、全脚部が同詩的に作動されるのであるが、
これに対し、前後それぞれに設（Ｊられる脚部をそれぞ
れ一対ごとに作動させるようにしたもの、或いは基台に
対し全ての脚部をそれぞれ独立して作動させることがで
きるようにしたものもある。
定的であり、全脚部が同詩的に作動されるのであるが、
これに対し、前後それぞれに設（Ｊられる脚部をそれぞ
れ一対ごとに作動させるようにしたもの、或いは基台に
対し全ての脚部をそれぞれ独立して作動させることがで
きるようにしたものもある。
又、上述の例は４本の脚部を着地させつつ移動する例で
あるが、これを３本足で行うようにしたものもある。
あるが、これを３本足で行うようにしたものもある。
［従来技術の問題点］
しかるに、これらの移動装置においでは、移動動作のた
めに、又、基台高さを調整するために、その脚部を所定
長さのシリンダ装置で構成することを必須としている。
めに、又、基台高さを調整するために、その脚部を所定
長さのシリンダ装置で構成することを必須としている。
このシリンダ装置の所定長さをできるだけ短く製作する
ためには複数段に形成するのであるが、自ずと限界があ
り、一般には、２〜４段とするのが限度である。ところ
で、例えば伸縮長さを１．５ｍとし、これを３段のシリ
ンダ装置で構成しようとすれば、そのシリンダ装置の長
さは少なくとも５０ｃｍ要することになり、付属部品、
例えば足部の長さを加えれば、７０〜１００ｍにもなる
。そこで、この脚部を基台の下方に突出せざるか、或い
は、上方に突出させるが、或いは上下に振り分け、上方
、及び下方に所定量づつ突出させるか等の形態が考慮さ
れることになる。
ためには複数段に形成するのであるが、自ずと限界があ
り、一般には、２〜４段とするのが限度である。ところ
で、例えば伸縮長さを１．５ｍとし、これを３段のシリ
ンダ装置で構成しようとすれば、そのシリンダ装置の長
さは少なくとも５０ｃｍ要することになり、付属部品、
例えば足部の長さを加えれば、７０〜１００ｍにもなる
。そこで、この脚部を基台の下方に突出せざるか、或い
は、上方に突出させるが、或いは上下に振り分け、上方
、及び下方に所定量づつ突出させるか等の形態が考慮さ
れることになる。
ここに、次の様な問題点が生ずる。一つには、上記脚部
をいずれの形態で設計しようとも、移動装置は、障害物
に差しかかった脚部の下方（足部）をその障害物の高さ
以上に持ち上げることができないので、結局前記シリン
ダ収縮量以上の高さの障害物を乗り超えることはできな
いということである。又、天井高さに制限があるような
場合には全体の背丈を低くしておかねばならないがため
、前記シリンダの収縮能力の範囲内でも障害物を超える
ことができない場合がある。
をいずれの形態で設計しようとも、移動装置は、障害物
に差しかかった脚部の下方（足部）をその障害物の高さ
以上に持ち上げることができないので、結局前記シリン
ダ収縮量以上の高さの障害物を乗り超えることはできな
いということである。又、天井高さに制限があるような
場合には全体の背丈を低くしておかねばならないがため
、前記シリンダの収縮能力の範囲内でも障害物を超える
ことができない場合がある。
又、他の一つの問題点としては、脚部が基台に対し上下
方向に固定的である場合には、その最大収縮時において
も、上下方向に突出する量が大きく、運搬時、収納時に
スペースを多く要することである。
方向に固定的である場合には、その最大収縮時において
も、上下方向に突出する量が大きく、運搬時、収納時に
スペースを多く要することである。
［発明の目的］
この発明は上記の如き問題点を改善することを目的とし
、障害物を容易に載り超すことが可能であると共に、運
搬時、又は収納時においてコンパクトな形態と為し得る
移動装置を提供することを目的とする。
、障害物を容易に載り超すことが可能であると共に、運
搬時、又は収納時においてコンパクトな形態と為し得る
移動装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
上記目的を達成するためのこの発明は、基台に複数本の
脚部を設け、該脚部は前記基台との間に水平移動部材を
介して水平移動可能とすると共にその内部に備えたシリ
ンダ装置により上下方向に伸縮可能に形成し、前記脚部
側面にラックを設け、該ラックと噛合し前記脚部を昇降
駆動させるピニオンギヤ及びその駆動装置を前記水平移
動部材に設けたことを特徴とする移＃ＪＪ装置である。
脚部を設け、該脚部は前記基台との間に水平移動部材を
介して水平移動可能とすると共にその内部に備えたシリ
ンダ装置により上下方向に伸縮可能に形成し、前記脚部
側面にラックを設け、該ラックと噛合し前記脚部を昇降
駆動させるピニオンギヤ及びその駆動装置を前記水平移
動部材に設けたことを特徴とする移＃ＪＪ装置である。
［実施例の説明］
第１図は本発明移動装置の一実施例を示す正面図、第２
図はその平面図である。
図はその平面図である。
この移動装置１は基台３を上体５、及び、下体７、並び
に、旋回部９で構成している。旋回部９は上体５の底部
に備えた環状ギヤ１１と、該ギヤ１１に噛合し下体７の
上面に設けられた適宜の駆動源ｍで回転駆動されるピニ
オンギヤ１３とで構成される。上体５、及び、下体７は
旋回部９を介して相互に回動可能である。
に、旋回部９で構成している。旋回部９は上体５の底部
に備えた環状ギヤ１１と、該ギヤ１１に噛合し下体７の
上面に設けられた適宜の駆動源ｍで回転駆動されるピニ
オンギヤ１３とで構成される。上体５、及び、下体７は
旋回部９を介して相互に回動可能である。
下体７には脚部ＬＥＧ１、ＬＥＧ２．ＬＥＧ３゜ＬＥＧ
４を設け、同じく、上体５には脚部ＬＥＧ５、ＬＥＧ６
．ＬＥＧ７．ＬＥＧ８を設けている。
４を設け、同じく、上体５には脚部ＬＥＧ５、ＬＥＧ６
．ＬＥＧ７．ＬＥＧ８を設けている。
明瞭化のために上体５側に設けられる脚部上端には斜線
を付して示している（第２図参照）。
を付して示している（第２図参照）。
各脚部ＬＥＧ１〜ＬＥＧ８はいずれも、３段のシリンダ
装置を有し、外筒Ｌ１に対し、内筒Ｌ２、内筒Ｌ２の内
側の内筒Ｌ３、そして足部Ｆｅ設けている。外筒Ｌ１に
対し、内筒Ｌ２．Ｌ３．足部Ｆを順次又は同時的に下方
に延長させることが可能である。
装置を有し、外筒Ｌ１に対し、内筒Ｌ２、内筒Ｌ２の内
側の内筒Ｌ３、そして足部Ｆｅ設けている。外筒Ｌ１に
対し、内筒Ｌ２．Ｌ３．足部Ｆを順次又は同時的に下方
に延長させることが可能である。
上体５側の脚部ＬＥＧ５〜ＬＥＧ８は、上体７の内部に
設けた水平移動部材、例えば、シリンダ装置により、そ
れぞれ図示の状態から外方へ突出され、又は突出された
状態から図示の状態へ戻される。図には水平移動部材の
一部であるアーム部分Ａが少し見えている。下体７側の
脚部ＬＥＧＩ〜ＬＥＧ４についても同様であるが脚部の
シリンダ装置を作動させた場合上体５、及び、下体７の
両脚部が交錯しないよう第２図に示されるようにその平
面位置を辷らせて配置している。
設けた水平移動部材、例えば、シリンダ装置により、そ
れぞれ図示の状態から外方へ突出され、又は突出された
状態から図示の状態へ戻される。図には水平移動部材の
一部であるアーム部分Ａが少し見えている。下体７側の
脚部ＬＥＧＩ〜ＬＥＧ４についても同様であるが脚部の
シリンダ装置を作動させた場合上体５、及び、下体７の
両脚部が交錯しないよう第２図に示されるようにその平
面位置を辷らせて配置している。
第３図に脚部ＬＥＱ１〜ＬＥＧ８の正面拡大説明図を示
した。第４図は第３図のｒＶ−ｒＶ断面説明図である。
した。第４図は第３図のｒＶ−ｒＶ断面説明図である。
脚部の外筒Ｌ１にはその両側面にラックＲを設けている
。一方、該ラックＲと噛合し前記脚部ＬＥＧ１〜ＬＥＧ
８を昇降駆動するピニオンギヤ１５及びその駆動装置１
７を前記アーム八に対し固定的に設けている。
。一方、該ラックＲと噛合し前記脚部ＬＥＧ１〜ＬＥＧ
８を昇降駆動するピニオンギヤ１５及びその駆動装置１
７を前記アーム八に対し固定的に設けている。
ラックＲ及びピニオンギヤ１５の関係について詳述する
と、アームＡの端部に孔′８１Ｓ１９を有する案内部材
２１を適宜ボルトを介して設け、前記外筒Ｌ１の両側面
に設けたラックＲにそれぞれ噛合するピニオンギヤ１５
．１５をそれぞれ軸２３゜２３に軸支して設け、前記両
ピニオンギヤ１５゜１５より小径の中間ギヤ２５．２５
４−軸２７に固着して設け、該軸２７に固着され前記中
間ギヤ２５．２５より大径のギヤ２９を、該ギヤ２９よ
り小径のギヤ３１で回転させるようにしている。そして
、このギヤ３１と同軸上に固着された該ギヤ３１より大
径のギヤ３３を油圧モータＭでウオームギヤ（図示せず
）を介して回転駆動するようにしている。なお、３５は
メタルを示し、第４図に示したＬ２は内筒Ｌ２のヘッド
部を示している。
と、アームＡの端部に孔′８１Ｓ１９を有する案内部材
２１を適宜ボルトを介して設け、前記外筒Ｌ１の両側面
に設けたラックＲにそれぞれ噛合するピニオンギヤ１５
．１５をそれぞれ軸２３゜２３に軸支して設け、前記両
ピニオンギヤ１５゜１５より小径の中間ギヤ２５．２５
４−軸２７に固着して設け、該軸２７に固着され前記中
間ギヤ２５．２５より大径のギヤ２９を、該ギヤ２９よ
り小径のギヤ３１で回転させるようにしている。そして
、このギヤ３１と同軸上に固着された該ギヤ３１より大
径のギヤ３３を油圧モータＭでウオームギヤ（図示せず
）を介して回転駆動するようにしている。なお、３５は
メタルを示し、第４図に示したＬ２は内筒Ｌ２のヘッド
部を示している。
又、第２図に示した切欠き部ＣはモータＭ部分を収納さ
せるためのものである。なお、又、アームＡと案内部材
２１の接続をボルト接合としたのは、組立て、又は保修
時の作業性を良好とするためである。
せるためのものである。なお、又、アームＡと案内部材
２１の接続をボルト接合としたのは、組立て、又は保修
時の作業性を良好とするためである。
上記構成による移動装置１について、以下、その使用態
様について説明する。
様について説明する。
第５図は全脚部の上端及び下端（足部Ｆ）の高さ位置を
一致暮せた状態説明斜視図である。このように、脚部を
昇降操作できるので、移動体１の全長髪１を短くするこ
とができ、運搬時、又は収納時にスペースを要さず便利
である。
一致暮せた状態説明斜視図である。このように、脚部を
昇降操作できるので、移動体１の全長髪１を短くするこ
とができ、運搬時、又は収納時にスペースを要さず便利
である。
第６図（ａ）〜（ｄ）に移動方式の平面説明図を示した
。図において右方向に移動させるものとする。（ａ）図
において、全脚部は適宜そのシリンダ装置を駆動して、
例えば第５図に示したように全て着地している状態にあ
るものとする。そこで、（ｂ）図に示すように、下体の
脚部ＬＥＧ２゜ＬＥＧ３を上げてから、それぞれのアー
ムＡを伸ばし、次いで着地させる。そして、（Ｃ）図に
示すように、下体の脚部ＬＥＧ１．ＬＥＧ４を上げて基
台３を図において右方に移動させる。この右方への移動
動作は、前記下体の脚部ＬＥＧ２．ＬＥＧ３を支持する
アームＡ、Ａを基台内に戻すと共に上体の脚部ＬＥＧ５
．ＬＥＧ８を支持づるアームＡ、Ａを外方に突出させて
行う。
。図において右方向に移動させるものとする。（ａ）図
において、全脚部は適宜そのシリンダ装置を駆動して、
例えば第５図に示したように全て着地している状態にあ
るものとする。そこで、（ｂ）図に示すように、下体の
脚部ＬＥＧ２゜ＬＥＧ３を上げてから、それぞれのアー
ムＡを伸ばし、次いで着地させる。そして、（Ｃ）図に
示すように、下体の脚部ＬＥＧ１．ＬＥＧ４を上げて基
台３を図において右方に移動させる。この右方への移動
動作は、前記下体の脚部ＬＥＧ２．ＬＥＧ３を支持する
アームＡ、Ａを基台内に戻すと共に上体の脚部ＬＥＧ５
．ＬＥＧ８を支持づるアームＡ、Ａを外方に突出させて
行う。
而して、基台３は（Ｃ）図に示したように距離χだけ前
進するのであるが、しかる後、下体の脚部ＬＥＧＩ、Ｌ
ＥＧ４及び、上体の脚部ＬＥＧ６、ＬＥＧ７を下げて（
ｄ）図に示すように、上体の脚部ＬＥＧ１．ＬＥＧ８を
基台に戻すと共に下体の脚部ＬＥＧ２．ＬＥＧ３を突出
させ（ｂ）図の状態と同様にする。このようにして、（
ｂ）図に示した状態から（Ｃ）図及び（ｄ）図に示した
状自詞 Ｌ−た ス ７ 、し メジ 煽 ｊ６ 憫
７ 。ν ｌ−） ｈ リ６ 自Ｕ γ づ ノ）詰
オｔするのである。なお、これらの繰返し操作はシーケ
ンス制御リ−ることにより自動的に行うことがＣきる。
進するのであるが、しかる後、下体の脚部ＬＥＧＩ、Ｌ
ＥＧ４及び、上体の脚部ＬＥＧ６、ＬＥＧ７を下げて（
ｄ）図に示すように、上体の脚部ＬＥＧ１．ＬＥＧ８を
基台に戻すと共に下体の脚部ＬＥＧ２．ＬＥＧ３を突出
させ（ｂ）図の状態と同様にする。このようにして、（
ｂ）図に示した状態から（Ｃ）図及び（ｄ）図に示した
状自詞 Ｌ−た ス ７ 、し メジ 煽 ｊ６ 憫
７ 。ν ｌ−） ｈ リ６ 自Ｕ γ づ ノ）詰
オｔするのである。なお、これらの繰返し操作はシーケ
ンス制御リ−ることにより自動的に行うことがＣきる。
第７図と第８図は移動Ｂ置１を方向変換させる場合の説
明図である。第７図は方向変換前の正面説明図、第８図
は方向変換途中の平面説明図である。
明図である。第７図は方向変換前の正面説明図、第８図
は方向変換途中の平面説明図である。
第７図に示すように、下体７の全脚部を内りに戻した状
態でその足部を着地させておき、一方、上体５の全脚部
を基台から外りに突出させた状態で足部Ｆを上げている
。そこで、第８図に示したように適宜の角度θだけ上体
５を旋回する。しかる後、上体５の全脚部を、下体５の
脚部が浮上するまで降ろづ。そして、下体７を前記Ｏだ
け旋回すれば第６図（ａ）図に示した状態に戻りθだけ
方向変換したことになる。
態でその足部を着地させておき、一方、上体５の全脚部
を基台から外りに突出させた状態で足部Ｆを上げている
。そこで、第８図に示したように適宜の角度θだけ上体
５を旋回する。しかる後、上体５の全脚部を、下体５の
脚部が浮上するまで降ろづ。そして、下体７を前記Ｏだ
け旋回すれば第６図（ａ）図に示した状態に戻りθだけ
方向変換したことになる。
第７図に示されるようにミ下体７の脚部上端を上体５に
干渉しない位置にすることは下体７の脚部に備えた前記
ラックＲにアーム側に備えたピニオンギヤ１５を作用さ
せることで容易に行い得るので、方向変換を上記の如く
容易に行うことができるのである。
干渉しない位置にすることは下体７の脚部に備えた前記
ラックＲにアーム側に備えたピニオンギヤ１５を作用さ
せることで容易に行い得るので、方向変換を上記の如く
容易に行うことができるのである。
第９図は下体７を上体５に対し９０度旋回させ全脚部を
着地させた状態を示す説明図である。平面説明図である
。図から明らかなように、この状態は安定した状態であ
る。この際、前記ラックにピニオンギヤ１５を作動させ
て基台３を第５図に示したように所望の位置まで降下さ
せることができるのぐ、極めて安定な状態を得ることが
できる。
着地させた状態を示す説明図である。平面説明図である
。図から明らかなように、この状態は安定した状態であ
る。この際、前記ラックにピニオンギヤ１５を作動させ
て基台３を第５図に示したように所望の位置まで降下さ
せることができるのぐ、極めて安定な状態を得ることが
できる。
即ち、第９図に示した基台３の上面で足場を組んで作業
を行うような場合、又、リフト装置を載置しこのリフト
装置上で所定の作業を行うような場合、高い安全性を保
障することができる。
を行うような場合、又、リフト装置を載置しこのリフト
装置上で所定の作業を行うような場合、高い安全性を保
障することができる。
第１０図は高さ制限の有る場合の移動状態を示す正面説
明図である。第５図でも説明したように、移動装置１は
その全長！Ｌ１ を低くすることができる（例えば１１
は７００１％）。従って、上方から垂下された壁面３７
が高さｕ２で制限されている場合、この１２を前記史＋
（７０ＣＩ＞近くまで許容することかできるのである。
明図である。第５図でも説明したように、移動装置１は
その全長！Ｌ１ を低くすることができる（例えば１１
は７００１％）。従って、上方から垂下された壁面３７
が高さｕ２で制限されている場合、この１２を前記史＋
（７０ＣＩ＞近くまで許容することかできるのである。
第１１図は、上方に垂下壁面３９が有ると共に地上部に
も障害物４１が有る揚台の移動状態を示す正面説明図で
ある。この場合、第６図でも説明したような移動方式に
より前進すると共に、障害物４１位置で、該当脚部を障
害物４１の＾さより高く持ち上げれば良いのであるが、
上方には壁面３９が高ざ制限をしている。このような場
合でも、第１０図においで説明したと同様な理由で、１
２（又２夕愛電 ）だけの寸法があれば移動装置１は通
過しつるのである。
も障害物４１が有る揚台の移動状態を示す正面説明図で
ある。この場合、第６図でも説明したような移動方式に
より前進すると共に、障害物４１位置で、該当脚部を障
害物４１の＾さより高く持ち上げれば良いのであるが、
上方には壁面３９が高ざ制限をしている。このような場
合でも、第１０図においで説明したと同様な理由で、１
２（又２夕愛電 ）だけの寸法があれば移動装置１は通
過しつるのである。
第１２図は、高い障害物４３が有る場合の移動状態を示
す正面説明図である。この場合、足部Ｆの通常の最高位
置が斐３であったとしても、脚部を更にラックＲ（第３
図参照）の長さＩＬ４だけ持ち上げることができるので
、障害物の高さをＪＬ５とづれば、ＩＬ５＜ｕ３＋ｆＬ
４を条件として乗り超えて行くことが可能となるのであ
る。
す正面説明図である。この場合、足部Ｆの通常の最高位
置が斐３であったとしても、脚部を更にラックＲ（第３
図参照）の長さＩＬ４だけ持ち上げることができるので
、障害物の高さをＪＬ５とづれば、ＩＬ５＜ｕ３＋ｆＬ
４を条件として乗り超えて行くことが可能となるのであ
る。
以上の実施例の説明は移動装置１が第１図〜第５図に示
したものである場合について行ったのであるが、この発
明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、基
台への脚部取付位置を変更できる共に、脚部数を変更さ
せることも可能である。又、各アームは基台に対し独立
してシリンダ装置により水平面内で動作されるように説
明したが、例えばリンク機構を用いて作動されても良い
。
したものである場合について行ったのであるが、この発
明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、基
台への脚部取付位置を変更できる共に、脚部数を変更さ
せることも可能である。又、各アームは基台に対し独立
してシリンダ装置により水平面内で動作されるように説
明したが、例えばリンク機構を用いて作動されても良い
。
以上、実施例を用いて詳細に説明したように、この発明
は、基台に複数本の脚部を設６ブ、該脚部は前記基台と
の間に水平移動部材を介して水平移動可能とすると共に
その内部に備えたシリンダ装置により上下方向に伸縮可
能に形成し、前記脚部側面にラックを設け、該ラックと
噛合し前記脚部を昇降させるピニオンギヤ及びその駆動
装置を前記水平移動部材に設けたことを特徴とづる移動
装置であるから、高い障害物でも容易に乗り超えること
が可能であると共に、運搬時、又は収納時においてコン
パクトな形態と為し得る。
は、基台に複数本の脚部を設６ブ、該脚部は前記基台と
の間に水平移動部材を介して水平移動可能とすると共に
その内部に備えたシリンダ装置により上下方向に伸縮可
能に形成し、前記脚部側面にラックを設け、該ラックと
噛合し前記脚部を昇降させるピニオンギヤ及びその駆動
装置を前記水平移動部材に設けたことを特徴とづる移動
装置であるから、高い障害物でも容易に乗り超えること
が可能であると共に、運搬時、又は収納時においてコン
パクトな形態と為し得る。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は移動装置の一実
施例を示す正面図、第２図はその平面図であるへ 第３図は脚部の正面拡大説明図、第４図は第３図のＩＶ
−ＩＶ断面説明図である。 第５図は全脚部の上端及び下端（足部）の高さ位置を一
致させた状態説明斜視図である。 第６図（ａ）〜（ｄ）は移動方式の平面説明図である。 第７図と第８図は移動装置を方向変換させる場合の説明
図である。第７図は方向変換前の正面説明図、第８図は
方向変換途中の平面説明図である。 第９図は下体を上体に対し９０度旋回させ、全脚部を着
地させた状態を示す説明図である。 第１０図は高さ制限の有る場合の移動状態を示す正面説
明図である。 第１１図は、上方に垂下壁面が右ると共に地上部にも障
害物が有る場合の移動状態を示す正面説明図である。 第１２図は、高い障害物４３が有る場合の移動状態を示
す正面説明図である。 １・・・移動装置 ３・・・基台 ５・・・上体 ７・・・下体 ９・・・旋回部 １５・・・ピニオンギヤＲ・・・ラッ
ク Ｆ・・・足部 ＬＥＧＩ〜Ｌ Ｅ、Ｇ ４・・・下体の脚部ＬＥＧ５〜
ＬＥＧ８・・・上体の脚部 第６図 第７図 第１θ図 第ｉｌｌ
施例を示す正面図、第２図はその平面図であるへ 第３図は脚部の正面拡大説明図、第４図は第３図のＩＶ
−ＩＶ断面説明図である。 第５図は全脚部の上端及び下端（足部）の高さ位置を一
致させた状態説明斜視図である。 第６図（ａ）〜（ｄ）は移動方式の平面説明図である。 第７図と第８図は移動装置を方向変換させる場合の説明
図である。第７図は方向変換前の正面説明図、第８図は
方向変換途中の平面説明図である。 第９図は下体を上体に対し９０度旋回させ、全脚部を着
地させた状態を示す説明図である。 第１０図は高さ制限の有る場合の移動状態を示す正面説
明図である。 第１１図は、上方に垂下壁面が右ると共に地上部にも障
害物が有る場合の移動状態を示す正面説明図である。 第１２図は、高い障害物４３が有る場合の移動状態を示
す正面説明図である。 １・・・移動装置 ３・・・基台 ５・・・上体 ７・・・下体 ９・・・旋回部 １５・・・ピニオンギヤＲ・・・ラッ
ク Ｆ・・・足部 ＬＥＧＩ〜Ｌ Ｅ、Ｇ ４・・・下体の脚部ＬＥＧ５〜
ＬＥＧ８・・・上体の脚部 第６図 第７図 第１θ図 第ｉｌｌ
Claims (1)
- 基台に複数本の脚部を設け、該脚部は前記基台との間に
水平移動部材を介して水平移動可能とすると共にその内
部に備えたシリンダ装置により上下方向に伸縮可能に形
成し、前記脚部側面にラックを設け、該ラックと噛合し
前記脚部を昇降駆動させるピニオンギヤ及びその駆動装
置を前記水平移動部材に設けたことを特徴とする移動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59081936A JPS60226376A (ja) | 1984-04-25 | 1984-04-25 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59081936A JPS60226376A (ja) | 1984-04-25 | 1984-04-25 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60226376A true JPS60226376A (ja) | 1985-11-11 |
Family
ID=13760368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59081936A Pending JPS60226376A (ja) | 1984-04-25 | 1984-04-25 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60226376A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5351626A (en) * | 1991-11-11 | 1994-10-04 | Ken Yanagisawa | Walking robot |
| US5351773A (en) * | 1992-12-01 | 1994-10-04 | Ken Yanagisawa | Walking robot |
| EP2267377A1 (de) * | 2009-06-12 | 2010-12-29 | Adensis GmbH | Beschickungsfahrzeug für einen Montageautomaten für Photovoltaikmodule |
| CN102689660A (zh) * | 2012-01-13 | 2012-09-26 | 河南科技大学 | 机器人平衡装置及使用该装置的轮腿机器人 |
| CN110367868A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-25 | 苏州康鸿智能装备股份有限公司 | 一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法 |
| CN110588830A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-20 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种带匀速器的双支撑腿组行走机器人及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5819597A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-04 | 株式会社日立製作所 | 原子炉浄化系ポンプ起動装置 |
-
1984
- 1984-04-25 JP JP59081936A patent/JPS60226376A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110588830B (zh) * | 2019-09-11 | 2021-05-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种带匀速器的双支撑腿组行走机器人及其控制方法 |
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