CN110367868A - 一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法 - Google Patents

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柴新玉
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    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Abstract

本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人，其包括：机器人本体，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构；第一越障组件，其包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上；第二越障组件，其包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上。本发明还提供了一种爬行机器人的越障控制方法。本发明相较于现有技术可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。

Description

一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法
技术领域
本发明涉及一种爬行机器人，具体而言，涉及一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法。
背景技术
在目前的擦窗机器人等沿着作业面爬行的机器人中，基本上只能实现平面的移动，当应用于幕墙等外立面的移动作业中时，往往会因为不能完成对幕墙等外立面上的障碍物的越障而导致机器人只能在受限区域内移动，因而极大地限制了擦窗机器人等机器人的作业面积。
发明内容
鉴于此，本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法，其可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。
为此，一方面，本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人，其包括：
机器人本体，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构；
第一越障组件，其包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上；
第二越障组件，其包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上。
进一步地，上述第一吸附组件包括至少两个第一吸盘部件，第一吸盘部件连接第一驱动部件。
进一步地，上述第一吸附组件包括四个第一吸盘部件，其呈矩形的四角分布。
进一步地，上述机器人本体呈矩形。
进一步地，上述第一吸盘部件包括第一安装基块和若干个第一吸盘，第一安装基块连接第一驱动部件的驱动轴，若干个第一吸盘固定安装于第一安装基块的底部，第一安装基块内具有连通第一吸盘的气腔。
进一步地，上述第一吸盘为圆形吸盘。
进一步地，上述第二吸附组件包括至少一第二吸盘部件，第二吸盘部件连接第二驱动部件。
进一步地，上述第二吸盘部件包括第二安装基块和若干个第二吸盘，第二安装基块连接第二驱动部件的驱动轴，若干个第二吸盘固定安装于第二安装基块的底部，第二安装基块内具有连通第二吸盘的气腔。
进一步地，上述第二吸盘为圆形吸盘。
另一方面，本发明提供了一种爬行机器人的越障控制方法，其包括以下步骤：
1)第二吸附部件吸附住作业面；
2)系统继续控制第二驱动部件的驱动轴伸出，机器人本体及两滑动机构被顶高；
3)系统控制机器人本体向越障方向滑出，机器人本体越过障碍物；
4)系统控制第一驱动部件的驱动轴伸出，第一吸附部件吸附住作业面，其中一第一吸盘部件位于障碍物的外侧，另一第一吸盘部件位于障碍物的内侧，系统控制第二驱动部件的驱动轴收回；
5)系统控制两滑动机构向越障方向滑出，两滑动机构越过障碍物；
之后，系统控制第二驱动部件的驱动轴伸出，然后第一驱动部件的驱动轴收回，随后从第2)步骤开始重复，直到越障完毕。
本发明所提供的一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法中，主要设置了机器人本体、两滑动机构、第一越障组件和第二越障组件，两滑动机构分别滑动连接于机器人本体的相对两侧，第一越障组件包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上，第二越障组件包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上；
通过上述结构的设置，使得整个机器人可以实现越障功能，具体越障过程为：第二吸附部件吸附住作业面的时候，首先第二驱动部件的驱动轴伸出，机器人本体及两滑动机构被顶高，其次机器人本体向越障方向滑出，机器人本体越过障碍物，随后第一驱动部件的驱动轴伸出，第一吸附部件吸附住作业面，然后第二驱动部件的驱动轴收回，两滑动机构向越障方向滑出，两滑动机构越过障碍物，最后第二驱动部件的驱动轴伸出，然后第一驱动部件的驱动轴收回，随后继续重复，直到越障完毕。
因而，本发明相较于现有技术可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种具有越障机构的爬行机器人的主视图；
图2是本发明实施例提供的一种具有越障机构的爬行机器人的仰视图；
图3是本发明实施例提供的一种具有越障机构的爬行机器人的立体图；
图4是本发明实施例提供的一种具有越障机构的爬行机器人的越障示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例提供的一种具有越障机构的爬行机器人，首先设置了机器人本体1，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构 11；其次设置了第一越障组件2，其包括第一吸附组件21，第一吸附组件21 安装于机器人本体1的底部，第一吸附组件21连接第一驱动部件22，第一驱动部件22安装于机器人本体1上，第一驱动部件22具体为气缸；再次设置了第二越障组件3，其包括两第二吸附组件31，两第二吸附组件31分别安装于两滑动机构11的底部，每个第二吸附组件31连接第二驱动部件32，第二驱动部件32安装于滑动机构11上，第二驱动部件32具体为气缸。
其中，参见图1至图3，具体地，机器人本体1呈矩形；第一吸附组件21 包括了四个呈矩形四角分布的第一吸盘部件23，第二吸附组件31包括两个第二吸盘部件33。
本发明所提供的一种具有越障机构的爬行机器人中，主要设置了机器人本体、两滑动机构、第一越障组件和第二越障组件，两滑动机构分别滑动连接于机器人本体的相对两侧，第一越障组件包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上，第二越障组件包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上；
通过上述结构的设置，使得整个机器人可以实现越障功能，如图4所示，具体越障过程为：
S1：第二吸附部件21吸附住作业面4；
S2：系统继续控制第二驱动部件32的驱动轴伸出，机器人本体1及两滑动机构11被顶高；
S3：系统控制机器人本体1向越障方向滑出，机器人本体1越过障碍物5；
S4：系统控制第一驱动部件22的驱动轴伸出，第一吸附部件21吸附住作业面4，其中一第一吸盘部件23位于障碍物5的外侧，另一第一吸盘部件23 位于障碍物5的内侧，系统控制第二驱动部件32的驱动轴收回；
S5：系统控制两滑动机构11向越障方向滑出，两滑动机构11越过障碍物 5；
之后，系统控制第二驱动部件32的驱动轴伸出，然后第一驱动部件22的驱动轴收回，随后从S2步骤开始重复，直到越障完毕。
因而，本实施例相较于现有技术可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。
实施例二：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例二提供的一种具有越障机构的爬行机器人，本实施例在上述实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：第一吸盘部件23包括第一安装基块231和若干个第一吸盘 232，第一安装基块231连接第一驱动部件22的驱动轴，若干个第一吸盘232 固定安装于第一安装基块231的底部，第一安装基块231内具有连通第一吸盘 232的气腔，且该第一吸盘232为圆形吸盘。通过上述结构的设置，可以实现第一吸盘部件可以稳固地吸住作业面。
实施例三：
参见图1至图3，图中示出了本发明实施例三提供的一种具有越障机构的爬行机器人，本实施例在上述实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：第二吸盘部件33包括第二安装基块331和若干个第二吸盘 332，第二安装基块331连接第二驱动部件32的驱动轴，若干个第二吸盘332 固定安装于第二安装基块331的底部，第二安装基块331内具有连通第二吸盘332的气腔，且该第二吸盘332为圆形吸盘。通过上述结构的设置，可以实现第二吸盘部件可以稳固地吸住作业面。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，包括：
机器人本体(1)，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构(11)；
第一越障组件(2)，其包括第一吸附组件(21)，所述第一吸附组件(21)安装于所述机器人本体(1)的底部，所述第一吸附组件(21)连接第一驱动部件(22)，所述第一驱动部件(22)安装于所述机器人本体(1)上；
第二越障组件(3)，其包括两第二吸附组件(31)，所述两第二吸附组件(31)分别安装于所述两滑动机构(11)的底部，每个所述第二吸附组件(31)连接第二驱动部件(32)，所述第二驱动部件(32)安装于所述滑动机构(11)上。
2.根据权利要求1所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸附组件(21)包括至少两个第一吸盘部件(23)，所述第一吸盘部件(23)连接所述第一驱动部件(22)。
3.根据权利要求2所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸附组件(21)包括四个第一吸盘部件(23)，其呈矩形的四角分布。
4.根据权利要求1或3所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)呈矩形。
5.根据权利要求2或3所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸盘部件(23)包括第一安装基块(231)和若干个第一吸盘(232)，所述第一安装基块(231)连接所述第一驱动部件(22)的驱动轴，所述若干个第一吸盘(232)固定安装于所述第一安装基块(231)的底部，所述第一安装基块(231)内具有连通所述第一吸盘(232)的气腔。
6.根据权利要求5所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸盘(232)为圆形吸盘。
7.根据权利要求1所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第二吸附组件(31)包括至少一第二吸盘部件(33)，所述第二吸盘部件(33)连接所述第二驱动部件(32)。
8.根据权利要求1或7所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第二吸盘部件(33)包括第二安装基块(331)和若干个第二吸盘(332)，所述第二安装基块(331)连接所述第二驱动部件(32)的驱动轴，所述若干个第二吸盘(332)固定安装于所述第二安装基块(331)的底部，所述第二安装基块(331)内具有连通所述第二吸盘(332)的气腔。
9.根据权利要求8所述的一种具有越障机构的爬行机器人，其特征在于，所述第二吸盘(332)为圆形吸盘。
10.一种爬行机器人的越障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)第二吸附部件(21)吸附住作业面(4)；
2)系统继续控制第二驱动部件(32)的驱动轴伸出，机器人本体(1)及两滑动机构(11)被顶高；
3)系统控制所述机器人本体(1)向越障方向滑出，所述机器人本体(1)越过障碍物(5)；
4)系统控制第一驱动部件(22)的驱动轴伸出，第一吸附部件(21)吸附住作业面(4)，其中一第一吸盘部件(23)位于所述障碍物(5)的外侧，另一第一吸盘部件(23)位于所述障碍物(5)的内侧，系统控制所述第二驱动部件(32)的驱动轴收回；
5)系统控制所述两滑动机构(11)向越障方向滑出，所述两滑动机构(11)越过所述障碍物(5)；
之后，系统控制所述第二驱动部件(32)的驱动轴伸出，然后所述第一驱动部件(22)的驱动轴收回，随后从第2)步骤开始重复，直到越障完毕。
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