CN109911050A - 一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法，包括平移动力机构、升降动力机构、主吸盘、两个副吸盘、可转向行走机构和控制器，平移动力机构和升降动力机构均连接控制器，平移动力机构包括滑块、平移杆和平移驱动机构，滑块和平移杆间连接平移驱动机构，滑块相对平移杆做往复运动，升降动力机构包括滑台、举升杆和升降驱动机构，滑台固定连接滑块，滑台和举升杆间连接升降驱动机构，滑台相对于举升杆做往复运动，所述主吸盘直接或间接连接可转向行走机构和举升杆。该越障机构突破了现有机器人无法在水平方向上越过竖直障碍物的限制，平衡了机器人越过水平方向上越过竖直障碍物时所产生的扭转力。

Description

一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法

技术领域

本发明属于擦窗机器人、壁面喷涂机器人和高楼幕墙检测机器人技术领域，具体涉及一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法。

背景技术

高层建筑的幕墙清洗、幕墙检测和喷涂等特种作业工作具有极高的安全风险和技术难度，但长期以来，由于工作环境复杂多样和技术条件的限制，只能以人工的方式来完成，风险极大，成本很高、效果也很有限，且随着建筑高度的增加，这种情况会更加严重。此外，此工作很容易对地面人员造成二次伤害。随着高层建筑数量的快速增加，迫切的需要一种能在幕墙上自动行走的爬壁设备搭载工作模块来替代此项工作。

爬壁机器人是一种能在高楼竖直壁面上实现吸附和移动的机器人。目前国内外已经出现了多种爬壁机器人以及基于它们所开发的擦窗机器人(擦窗模块+爬壁机器人)，概括起来可分为自爬壁机器人和靠外部线缆拖动的爬壁机器人两类，前者本身同时包括壁面吸附、移动和越障能力，包括多足吸盘式、单体行走式、蠕动吸附式和双体式等四类，后者本身只具备壁面吸附能力，移动和越障完全靠外力实现。由于技术难度、工作速度需求和安全等因素限制，到目前为止，在壁面快速越障仍然是限制爬壁机器人发展和应用的关键瓶颈。所有的自爬壁机器人均不具备快速全向越障能力，而靠外部线缆拖动的爬壁机器人则完全无法在反斜面或幕墙结构复杂的壁面工作，且由于此类机器人在越障时会产生完全吊悬状态，高楼壁面常见的侧风很容易使其摆动冲向大楼壁面而造成重大安全事故，导致其无法被推广和应用。

因此突破自爬壁机器人的快速可靠越障技术是机器人替代人类承担危险性极高的高空作业任务的关键。四类自爬壁机器人根据结构不同具有如下特点：

A.多足吸盘式：提供吸力的主要部件为吸盘，吸力产生原理为振动吸附、高分子力吸附和静电吸附等，能够实现在各个方向上的移动和越障，但速度很慢，可靠性差，且不能越过略高的窗框或台阶。如专利申请公布号CN104983369A和CN205574093U公开的技术方案，专利申请公布号CN104983369A中所述的机器人虽然有越障能力却只能在壁面上缓慢移动，且越障动作缓慢而不稳定。

B.单体行走式：目前的主流，提供吸力的主要部件为真空发生器、负压发生器和旋翼等，吸力产生原理为负压吸附、真空吸附、正压吸附和磁吸附等几种，能够实现在无窗框壁面上吸附和快速移动，但均无法可靠的越过障碍(窗框或壁面的突起和凹陷结构等)。如专利申请专利号ZL01267909.7、申请公布号CN105799805A和申请公布号CN202669947公开的技术方案，申请公布号CN105799805A中所述的机器人虽然可以在壁面上稳定的行走，但只能在单块玻璃上移动，不具备越窗框能力。

C.蠕动吸附式：提供吸力的主要部件为吸盘，能够模仿蛇的蠕动方式来移动和越障，缺点是移动速度慢，结构复杂。如专利号ZL200710179041.1公开的模块化小型爬壁机器蠕虫。

D.双体式：由两个单体爬壁机器人模块通过关节连接在一起构成，吸附原理可以是负压吸附、真空吸附、正压吸附和磁吸附等方式的任意一种，如专利申请公布号CN104923507A和CN102211626A公开的技术方案，专利申请公布号CN104923507A中公开的机器人虽然能够在壁面上快速行走，并拥有越过水平障碍的能力(以一个处于吸附状态的机器人单体把另一个关闭吸附功能的机器人单体抬过障碍物的方式来实现)，但却无法越过竖直方向的障碍。主要原因是当其中的一个机器人单体被抬起时，其自身重量会围绕扭转中心形成较大的扭转力矩，此时，另一个处在吸附状态中的机器人单体只能依靠各轮系与壁面产生的摩擦力矩来与之对抗，很难平衡，事实上，现有吸附发生器的吸附力是有限的，且障碍往往很宽，意味着这两个条件都不能得到满足，所以并不实用。

综上，目前公布的专利或产品均无法做到在壁面上保持高速移动，同时实现全向竖直障碍(窗框和台阶)能力。确切的说目前的自爬壁机器人只能在高度方向上越过水平障碍。无法在水平方向上越过竖直障碍物，而单一的上下移动和越障因工作效率不高，自动化程度低始终没被市场认可和推广。此外，对于央视大楼之类的斜格壁面，需要同时具备水平和高度方向上实现越障，导致目前任何爬壁机器人均无法在其上完成快速越障动作。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明目的在于提供一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法。

本发明所采用的技术方案为：一种自爬壁机器人全向越障机构，包括平移动力机构、升降动力机构、主吸盘、两个副吸盘、可转向行走机构和控制器，平移动力机构和升降动力机构均连接控制器，平移动力机构包括滑块、水平方向设置的平移杆和平移驱动机构，滑块和平移杆间连接平移驱动机构，滑块相对平移杆做往复运动，升降动力机构包括滑台、竖直向举升杆和升降驱动机构，滑台固定连接滑块，滑台和举升杆间连接升降驱动机构，举升杆与平移杆垂直，滑台相对于举升杆做往复运动，主吸盘直接或间接连接可转向行走机构和举升杆，副吸盘与平移杆连接，主吸盘处于副吸盘之间，主吸盘和每个副吸盘的吸附方向相同。

升降驱动机构控制举升杆做升降动作进而控制副吸盘起落。其中，主吸盘和副吸盘的个数可以根据需要而定，为增大主吸盘的吸力和所需要承受的转矩，主吸盘的个数可以为多个，用以抵消转弯过程中带来的转矩。

进一步地，越障机构还包括主吸附发生器和密封组件，主吸附发生器连接在主吸盘上，主吸附发生器连接控制器，控制吸盘作吸和放的动作，主吸盘上设有支架，电机固定于支架，电机主轴连接走机构，密封组件连接于主吸附发生器。行走机构包括车轮、同步带轮和同步带，同侧车轮间采用同步带轮传动。

可转型行走机构包括车轮、同步带轮和同步带，车轮连接同步带轮，同步带连接同步带轮。同步带轮设有轮轴，轮轴连接同步带，当需要转换方向跨越障碍时，通过控制器识别障碍方向，控制车轮实现差速旋转，行走机构实现转向，当转至所需跨越的障碍方向时，控制器控制越障机构跨越障碍，进而实现全向越障。

进一步地，主吸附发生器和副吸附发生器均包括真空泵或连接有动力源的叶轮。

进一步地，副吸盘包括副吸附发生器和密封组件，副吸附发生器连接密封组件。

其中，升降驱动机构可以包括如下几种结构形式：

升降驱动机构包括丝杠、电机和螺母，丝杠连接电机，螺母固定连接滑台，丝杠中心线平行于升降杆，丝杆连接螺母，电机直接或间接固定于主吸盘，电机连接控制器。

升降驱动机构包括齿轮、齿条和电机，齿轮连接电机主轴，齿条沿举升杆轴向固定，齿轮与齿条啮合，齿轮轴与滑台转动连接，电机连接控制器。

升降驱动机构包括皮带、主皮带轮、从皮带轮和电机，主皮带轮连接电机主轴，主皮带轮和从皮带轮间连接皮带，皮带固定连接滑台，电机连接控制器。

升降驱动机构包括直线电机，直线电机直接或间接连接举升杆，直线电机主轴连接滑台，直线电机连接控制器。

根据上述越障机构，机器人越障方法包括如下步骤：

第一步，爬壁机器人移动至障碍物前，主吸盘处于吸附静止状态，每个副吸盘均无吸附力；

第二步，平移动力机构带动平移杆向机器人的移动方向平移，进而带动一个副吸盘跨过障碍物；

第三步，升降动力机构带动每个副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆朝壁面方向移动，使副吸盘移动至与障碍物壁面紧密接触，启动副吸盘的吸附功能，抵消整个机器人所受的重力；

第四步，关闭主吸盘的主吸附发生器，启动升降动力机构，利用反作用力，拉动无吸附状态的主吸盘沿着举升的方向抬起，直至高度超过障碍物的高度即可；

第五步，平移动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降动力机构、举升杆和平移驱动机构沿着平移杆向机器人要越障的方向平移，直至主吸盘越过障碍物；

第六步，升降动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降驱动机构、举升杆、平移杆和平移驱动机构向壁面移动，直至主吸盘与壁面紧密接触，启动主吸盘的吸附发生器，直至产生足够抵消整个机器人重力的吸附力为止；

第七步，关闭所有副吸盘的吸附发生器，启动升降动力机构，带动升降驱动机构、副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆向远离壁面的方向移动，直至高度高于障碍物高度为止。

本发明涉及的这种自爬壁机器人全向越障机构，通过机器人构成形式和越障动作，改变了爬壁机器人在越障过程中所处的恶劣受力环境，进而突破了现有自爬壁机器人无法在水平方向上越过竖直障碍物的限制，实现了真正的全向快速越障和高速移动，为自爬壁机器人的市场推广扫平了障碍。通过采用了担挑式技术结构，平衡了机器人越过水平方向上越过竖直障碍物时所产生的扭转作用力，进而实现了在壁面上的全向越障。

附图说明

图1是本发明实施例1自爬壁机器人全向越障机构结构图；

图2是本发明实施例1自爬壁机器人全向越障机构俯视图；

图3是本发明实施例1自爬壁机器人全向越障机构侧视图；

图4是本发明实施例1自爬壁机器人全向越障机构跨越障碍的步骤图；

图5是本发明实施例1自爬壁机器人全向越障机构主吸盘结构图；

图6是本发明实施例1行走机构转向示意图；

图中：1-副吸盘；2-平移杆；3-主吸盘；4-平移动力机构；5-升降动力机构；6-举升杆；7-主吸附发生器；8-行走机构；9-密封圈；10-吸附发生器；11-密封圈；12-减速电机；13-支架；14-同步带轮；15-车轮；16-同步带。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1所示，一种自爬壁机器人全向越障机构，包括平移动力机构4、升降动力机构5、平移杆2、主吸盘3、举升杆6、两个副吸盘1，平移动力机构4包括滑块，升降动力机构包括滑台，滑块与平移杆之间和滑台于举升杆之间为滑动连接，滑块能够沿平移杆实现往复移动，滑台能够沿举升杆做往复运动，滑台刚性连接滑块，两个副吸盘1连接于平移杆，主吸盘3设置在两个副吸盘之间，升降动力机构包括举升杆，举升杆连接主吸盘，主吸盘处在两个副吸盘1之间，举升杆能够将副吸盘提起离开副吸盘1所吸附的壁面，两个副吸盘的吸附方向和主吸盘的吸附方向相同。

滑台的内部连接举升杆，举升杆固定，滑台能够沿举升杆运动，当滑台固定举升杆可动时，借助反作用力，举升杆也能沿杆向做往复运动。

主吸盘3包括主吸附发生器、密封组件和行走机构，主吸附发生器7连接于主吸盘上，主吸盘3上设有支架，电机连接于支架，电机连接行走机构，密封组件连接于主吸附发生器7。

主吸附发生器7包括真空泵或连接有动力源的叶轮。

副吸盘1包括副吸附发生器和密封组件，副吸附发生器连接密封组件。

副吸附发生器10包括真空泵或连接有动力源的叶轮。

如图6所示，行走机构包括车轮、同步带轮和同步带，车轮连接同步带轮，同步带连接同步带轮。同步带轮设有轮轴，轮轴连接同步带，当需要转换方向跨越障碍时，通过控制器识别障碍方向，控制车轮实现差速旋转，行走机构实现转向，当转至所需跨越的障碍方向时，控制器控制越障机构跨越障碍，进而实现全向越障。

平移动力机构4还包括带有动力的丝杠，丝杆连接带动滑块沿丝杆运动，平移杆为光滑动杆或滑道。

其中，升降驱动机构可以包括如下几种结构形式：

升降驱动机构包括丝杠、电机和螺母，丝杠连接电机，螺母固定连接滑台，丝杠中心线平行于升降杆，丝杆连接螺母，电机直接或间接固定于主吸盘，电机连接控制器。

升降驱动机构包括齿轮、齿条和电机，齿轮连接电机主轴，齿条沿举升杆轴向固定，齿轮与齿条啮合，齿轮轴与滑台转动连接，电机连接控制器。

升降驱动机构包括皮带、主皮带轮、从皮带轮和电机，主皮带轮连接电机主轴，主皮带轮和从皮带轮间连接皮带，皮带固定连接滑台，电机连接控制器。

升降驱动机构包括直线电机，直线电机直接或间接连接举升杆，直线电机主轴连接滑台，直线电机连接控制器。

综上所述，滑台与举升杆、滑块与平移杆之间配合的实现原理相同，为移动副。具体实现机构除了可设置为齿轮齿条机构或皮带牵引机构，也可以设置为滚珠丝杠机构，螺母相对于丝杆实现上下运动，螺母连接滑台，或者两者可以做成一体，滑台便可上下运动，进而实现滑块、滑动杆和副吸盘相对于举升杆上下运动。升降驱动机构还可以采用直线电机实现上述运动，直线电机本体直接或间接连接举升杆且电机主轴直接或间接连接滑台，可实现滑台与举升杆、滑块与滑动杆之间的相对运动。亦可以通过多连杆机构实现此功能。

对越障机构的进一步说明如下：

一对副吸盘1通过平移杆2固定连接，平移动力机构4一方面与升降动力机构5固定连接，另一方面可以与平移杆2配合，平移杆2相对于主吸盘移动的方向往复平移，升降动力机构5与举升杆6配合，带动一对副吸盘1、平移杆2和平移动力机构4沿着举升杆6的方向往复移动，从而实现各吸盘与壁面的接触与分离能力。爬壁机器人行走时，副吸盘2需与壁面分离，只有主吸盘与壁面接触。

进一步地，副吸盘1包括吸附发生器10和密封组件11；吸附发生器10为可以使副吸盘内气压持续低于大气压的发生装置，可以为真空泵也可以为带有动力的叶轮，密封圈11的作用是保证吸盘尽可能少的漏气，机器人副吸盘具有吸附力，且吸附力能够承受整个机器人所受重力。

另外，主吸盘3连接行走机构8，相对于副吸盘，主吸盘除了具备吸附能力，还需要行走机构8具备在壁面上带动整个机器人行走的能力；同副吸盘结构相似，主吸附发生器7可以使副吸盘内气压持续低于大气压。主吸附发生器7可以为真空泵系统，也可以通过带有动力的叶轮实现上述功能。密封圈9的作用是保证主吸盘被密封，防止漏气，行走机构可以为轮式也可以为履带式。

平移动力机构4可拉动平移杆2往复运动，可以设置有带有动力的丝杠和滑块，平移杆2为光杆或滑道；也可设置有齿轮齿条机构，亦可为皮带牵引机构。

升降动力机构5可带动一对副吸盘1、平移杆2和平移动力机构4沿着举升杆6的方向往复移动。可通过带有动力的丝杠副和滑块实现，此时举升杆6为光杆或滑道；也可以为齿轮齿条机构，亦可以为皮带牵引机构。

如图4所示，越障方法包括如下步骤：

第一步，爬壁机器人移动至障碍物前，主吸盘处于吸附静止状态，每个副吸盘均无吸附力；

第二步，平移动力机构带动平移杆向机器人的移动方向平移，进而带动一个副吸盘跨过障碍物；

第三步，升降动力机构带动每个副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆朝壁面方向移动，使副吸盘移动至与障碍物壁面紧密接触，启动副吸盘的吸附功能，抵消整个机器人所受的重力；

第四步，关闭主吸盘的主吸附发生器，启动升降动力机构，利用反作用力，拉动无吸附状态的主吸盘沿着举升的方向抬起，直至高度超过障碍物的高度即可；

第五步，平移动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降动力机构、举升杆和平移驱动机构沿着平移杆向机器人要越障的方向平移，直至主吸盘越过障碍物；

第六步，升降动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降驱动机构、举升杆、平移杆和平移驱动机构向壁面移动，直至主吸盘与壁面紧密接触，启动主吸盘的吸附发生器，直至产生足够抵消整个机器人重力的吸附力为止；

第七步，关闭所有副吸盘的吸附发生器，启动升降动力机构，带动升降驱动机构、副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆向远离壁面的方向移动，直至高度高于障碍物高度为止。

至此，整个机器人实现了对障碍物的完整越障过程，机器人在水平方向上越过竖直障碍物的过程与上述过程一致，与其它机器人越障过程的不同点和一大创新点在于本专利机器人在水平方向上越障时可以抵消一般机器人越障过程中产生的强大扭转力矩。

在这种不平衡扭转力矩下，传统的双体式爬壁机器人在越障时会发生猛烈的扭转，无法完成越障动作，且由于动摩擦力远小于静摩擦力，此时爬壁机器人连保持吸附状态都困难，因此在水平方向上完全不具备越障功能。

本专利爬壁机器人在越障时只有主吸盘吸附两个副吸盘悬空。主吸盘悬空一对副吸盘吸附两种状态。本专利所述爬壁机器人越障时的受力状态。

前者状态下，左右一对副吸盘重力所产生的扭转力矩可以巧妙的彼此平衡，而对于后者状态，一对副吸盘举升主吸盘时在壁面上根本不会产生扭转力矩，故本专利所述爬壁机器人在越障时具备自平衡扭转力矩或消除扭转力矩的先天优势。

通过一套巧妙的机器人构成形式和越障动作，改变了爬壁机器人在越障过程中所处的恶劣受力环境，进而突破了现有自爬壁机器人无法在水平方向上越过竖直障碍物的限制，实现了真正的全向快速越障和高速移动，为自爬壁机器人的市场推广扫平了障碍。

通过采用了挑担式技术结构，平衡了机器人越过水平方向上越过竖直障碍物时所产生的扭转作用力，进而实现了在壁面上的全向越障能力。

本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：包括平移动力机构、升降动力机构、主吸盘、两个副吸盘、可转向行走机构和控制器，平移动力机构和升降动力机构均连接控制器，平移动力机构包括滑块、平移杆和平移驱动机构，滑块和平移杆间连接平移驱动机构，滑块相对平移杆做往复运动，升降动力机构包括滑台、举升杆和升降驱动机构，举升杆与平移杆垂直，滑台固定连接滑块，滑台和举升杆间连接升降驱动机构，滑台相对于举升杆做往复运动，所述主吸盘直接或间接连接可转向行走机构和举升杆，副吸盘与平移杆连接，主吸盘处于副吸盘之间，主吸盘和每个副吸盘的吸附方向相同。

2.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述越障机构还包括主吸附发生器和密封组件，主吸附发生器连接在主吸盘上，主吸附发生器连接控制器，控制吸盘作吸和放的动作，主吸盘上设有支架，电机固定于支架，电机主轴连接走机构，密封组件连接于主吸附发生器。

3.根据权利要求2所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述行走机构包括车轮、同步带轮和同步带，同侧车轮间采用同步带轮传动。

4.根据权利要求2所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述主吸附发生器包括真空泵或连接有动力源的叶轮。

5.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述副吸盘包括副吸附发生器和密封组件，副吸附发生器连接密封组件。

6.根据权利要求5所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括丝杠、电机和螺母，丝杠连接电机，螺母固定连接滑台，丝杠中心线平行于升降杆，丝杆连接螺母，电机直接或间接固定于主吸盘，电机连接控制器。

7.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括齿轮、齿条和电机，齿轮连接电机主轴，齿条沿举升杆轴向固定，齿轮与齿条啮合，齿轮轴与滑台转动连接，电机连接控制器。

8.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括皮带、主皮带轮、从皮带轮和电机，主皮带轮连接电机主轴，主皮带轮和从皮带轮间连接皮带，皮带固定连接滑台，电机连接控制器。

9.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括直线电机，直线电机直接或间接连接举升杆，直线电机主轴连接滑台，直线电机连接控制器。

10.一种自爬壁机器人越障方法，其特征在于：采用权利要求1-9中自爬壁机器人全向越障机构，具体的步骤如下：

第一步，爬壁机器人移动至障碍物前，主吸盘处于吸附静止状态，每个副吸盘均无吸附力；

第二步，平移动力机构带动平移杆向机器人的移动方向平移，进而带动一个副吸盘跨过障碍物；

第三步，升降动力机构带动每个副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆朝壁面方向移动，使副吸盘移动至与障碍物壁面紧密接触，启动副吸盘的吸附功能，抵消整个机器人所受的重力；

第四步，关闭主吸盘的主吸附发生器，启动升降动力机构，利用反作用力，拉动无吸附状态的主吸盘沿着举升的方向抬起，直至高度超过障碍物的高度即可；

第五步，平移动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降动力机构、举升杆和平移驱动机构沿着平移杆向机器人要越障的方向平移，直至主吸盘越过障碍物；

第六步，升降动力机构利用反作用力带动主吸盘、升降驱动机构、举升杆、平移杆和平移驱动机构向壁面移动，直至主吸盘与壁面紧密接触，启动主吸盘的吸附发生器，直至产生足够抵消整个机器人重力的吸附力为止；

第七步，关闭所有副吸盘的吸附发生器，启动升降动力机构，带动升降驱动机构、副吸盘、平移杆和平移驱动机构沿着举升杆向远离壁面的方向移动，直至高度高于障碍物高度为止。